JP2014230384A - 電気自動車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 電気自動車において、車輪駆動用のモータの回転角度を検出する回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を補正し、前記モータを精度良く制御することができる電気自動車の制御装置を提供する。
【解決手段】 この電気自動車は、車輪2を駆動するモータ6と、ECU21と、直流電力をモータ6の駆動に用いる交流電力に変換するインバータ31を含むパワー回路部28およびECU21の制御に従って少なくともパワー回路部28を制御するモータコントロール部29を有するインバータ装置22とを備える。モータ6の回転角度を検出する回転角度センサ36と、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を定めたマップ39と、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正する回転角度補正部38とを設けた。
【選択図】 図2
【解決手段】 この電気自動車は、車輪2を駆動するモータ6と、ECU21と、直流電力をモータ6の駆動に用いる交流電力に変換するインバータ31を含むパワー回路部28およびECU21の制御に従って少なくともパワー回路部28を制御するモータコントロール部29を有するインバータ装置22とを備える。モータ6の回転角度を検出する回転角度センサ36と、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を定めたマップ39と、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正する回転角度補正部38とを設けた。
【選択図】 図2
Description
この発明は、電気自動車の制御装置に関し、モータの力行制御時および回生制御時において、モータ回転角度センサにより検出される電気角とした回転角度の検出誤差を補正し、車両走行用モータを精度良く制御できる技術に関する。
電気自動車において、駆動輪となる左右の車輪が、それぞれ独立の走行用のモータにより駆動される自動車が公知である(特許文献1)。前記モータの回転は、減速機および車輪用軸受を介して車輪に伝達される。前記モータとして、例えば、IPMモータ(埋込磁石型同期モータ)が適用される。
また電気自動車の駆動用モータにおいて、特定間隔におけるモータの回転速度を使用し、速度を平均し積分することで生成される角度により、特定間隔におけるモータの回転角度の誤差を補正する技術が提案されている(特許文献2)。
前記IPMモータは、モータ回転角度センサにより検出される回転角度に基づいて、モータへの通電を制御するため、その回転角度センサにより検出される回転角と実際のモータロータの回転位置とを整合させることが重要である。しかし、実際は、回転角度センサのセンサ形状のばらつきや、回転角度センサの出力特性などの原因により、検出された電気角としての回転角は、そのモータロータの回転位置に対応する機械角との関係が非線形関係であるため、トルク制御の変動の一つの原因となる。そこで、モータを精度良く制御できる技術が必要である。
特許文献2の平均化処理および積分処理は、処理遅れが発生し、モータの制御精度の悪化に繋がる。
この発明の目的は、電気自動車において、車輪駆動用のモータの回転角度を検出する回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を補正し、前記モータを精度良く制御することができる電気自動車の制御装置を提供することである。
この発明の電気自動車の制御装置は、車輪2,3を駆動するモータ6と、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECU21と、直流電力を前記モータ6の駆動に用いる交流電力に変換するインバータ31を含むパワー回路部28および前記ECU21の制御に従って少なくとも前記パワー回路部28を制御するモータコントロール部29を有するインバータ装置22とを備えた電気自動車において、
前記モータ6の回転角度を検出する回転角度センサ36と、
前記モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を定めた関係設定手段39と、
前記回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、前記モータ6の回転数から前記関係設定手段39に照らして補正する回転角度補正部38とを設けたことを特徴とする。
前記モータ6の回転角度を検出する回転角度センサ36と、
前記モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を定めた関係設定手段39と、
前記回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、前記モータ6の回転数から前記関係設定手段39に照らして補正する回転角度補正部38とを設けたことを特徴とする。
この構成によると、モータコントロール部29は、例えば、モータ力行および回生制御時、ECU21から与えられるトルク指令等による加速・減速指令に基づき、パワー回路部28を制御し、モータ6の出力をトルク制御により実施する。モータ6の回転角度は回転角度センサ36により検出され、ベクトル制御等に用いられる。モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係は、関係設定手段39に定められる。例えば、モータ6を定められた回転数毎に回し、回転角度センサ36により電気角を測定しつつ補正角の解析を行うことで、関係設定手段39にモータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係が定められる。
回転角度補正部38は、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から関係設定手段39に照らして補正する。このように回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から関係設定手段39に照らして補正するため、平均化処理および積分処理を行う従来技術のような処理遅れが発生することなく、モータ6を精度良く制御することができる。
回転角度補正部38は、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から関係設定手段39に照らして補正する。このように回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から関係設定手段39に照らして補正するため、平均化処理および積分処理を行う従来技術のような処理遅れが発生することなく、モータ6を精度良く制御することができる。
前記関係設定手段39は、前記ECU21または前記インバータ装置22に設けられた記録手段に記録されたマップ39であり、前記回転角度補正部38は、前記マップ39から前記モータ6の回転数に応じた補正角を取込み、電気角の位相補正を実施するものとしても良い。モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係をマップ39に木目細かく設定することで、モータ6を容易に且つ高精度に制御することができる。
前記マップ39は、前記モータ6の回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを含むものとしても良い。モータ6の回転方向によっては、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係が異なる場合がある。モータ6の回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを用意することで、モータ6をより木目細かく制御することができる。
前記マップ39は、前記モータ6の回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを含むものとしても良い。モータ6の回転方向によっては、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係が異なる場合がある。モータ6の回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを用意することで、モータ6をより木目細かく制御することができる。
前記マップ39は、電気角の定められた間隔毎に設けられ、前記回転角度補正部38は、電気角が定められていない中間の電気角の補正角を、電気角が定められている両隣の補正角から線形補間により算出する線形補間算出部38aを有するものとしても良い。この場合、マップ39に、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を例えば必要最小限設定しておき、線形補間算出部38aは、中間の電気角の補正角を線形補間により算出する。よって、マップ39の記憶領域を確保できると共に、演算処理負荷の軽減を図ることができる。
前記モータ6は、一部または全体が車輪内に配置されて前記モータ6と車輪用軸受4と減速機7とを含むインホイールモータ駆動装置8を構成するものとしても良い。
この発明の電気自動車の制御装置は、車輪を駆動するモータと、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECUと、直流電力を前記モータの駆動に用いる交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部および前記ECUの制御に従って少なくとも前記パワー回路部を制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた電気自動車において、前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、前記モータの回転数に対する電気角および補正角の関係を定めた関係設定手段と、前記回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、前記モータの回転数から前記関係設定手段に照らして補正する回転角度補正部とを設けたため、電気自動車において、車輪駆動用のモータの回転角度を検出する回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を補正し、前記モータを精度良く制御することができる。
この発明の第1の実施形態に係る電気自動車の制御装置を図1ないし図6と共に説明する。図1は、この実施形態に係る電気自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。同図1に示すように、この電気自動車は、車体1の左右の後輪となる車輪2が駆動輪とされ、左右の前輪となる車輪3が従動輪の操舵輪とされた4輪の自動車である。駆動輪および従動輪となる車輪2,3は、いずれもタイヤを有し、それぞれ車輪用軸受4,5を介して車体1に支持されている。
車輪用軸受4,5は、図1にてハブベアリングの略称「H/B」を付してある。駆動輪となる左右の車輪2,2は、それぞれ独立の走行用のモータ6,6により駆動される。モータ6の回転は、減速機7および車輪用軸受4を介して車輪2に伝達される。これらモータ6、減速機7、および車輪用軸受4は、互いに一つの組立部品であるインホイールモータ駆動装置8を構成しており、インホイールモータ駆動装置8は、一部または全体が車輪2内に配置される。減速機7は例えばサイクロイド減速機からなる。各車輪2,3には、電動式のブレーキ9,10が設けられている。また左右の前輪となる操舵輪である車輪3,3は、転舵機構11を介して転舵可能であり、操舵手段12により操舵される。
図2は、同電気自動車のインバータ装置等の概念構成のブロック図である。
同図2に示すように、この電気自動車は、自動車全般の制御を行う電気制御ユニットであるECU21と、このECU21の指令に従って走行用のモータ6の制御を行うインバータ装置22とを有する。ECU21は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。ECU21は、トルク配分手段21aと、力行・回生制御指令部21bとを有する。
同図2に示すように、この電気自動車は、自動車全般の制御を行う電気制御ユニットであるECU21と、このECU21の指令に従って走行用のモータ6の制御を行うインバータ装置22とを有する。ECU21は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。ECU21は、トルク配分手段21aと、力行・回生制御指令部21bとを有する。
トルク配分手段21aは、アクセル操作手段16の出力する加速指令と、ブレーキ操作手段17の出力する減速指令と、操舵手段12からの旋回指令とから、左右輪の走行用のモータ6,6に与える加速・減速指令をトルク指令値として生成し、インバータ装置22へ出力する。トルク配分手段21aは、ブレーキ操作手段17の出力する減速指令があったときに、モータ6を回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値と、前記電動式のブレーキ9,10を動作させる制動トルク指令値とに配分する機能を持つ。回生ブレーキとして機能させる制動トルク指令値は、前記左右輪のモータ6,6に与える加速・減速指令をトルク指令値に反映させる。ブレーキ9,10を動作させる制動トルク指令値は、ブレーキコントローラ23へ出力する。
力行・回生制御指令部21bは、加速(力行)・減速(回生)の切換えを行うための指令フラグを、後述するモータコントロール部29のモータ力行・回生制御部33に与える。
力行・回生制御指令部21bは、加速(力行)・減速(回生)の切換えを行うための指令フラグを、後述するモータコントロール部29のモータ力行・回生制御部33に与える。
インバータ装置22は、各モータ6に対して設けられたパワー回路部28と、このパワー回路部28を制御するモータコントロール部29とを有する。パワー回路部28は、バッテリ19の直流電力をモータ6の力行および回生に用いる3相の交流電力に変換するインバータ31と、このインバータ31を制御するPWMドライバ32とを有する。モータ6は、3相の同期モータ等からなる。このモータ6には、同モータのロータの電気角としての回転角度を検出する回転角度センサ36が設けられている。インバータ31は、複数の半導体スイッチング素子で構成され、PWMドライバ32は、入力された電流指令をパルス幅変調し、前記各半導体スイッチング素子にオンオフ指令を与える。
モータコントロール部29は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、および電子回路により構成され、その基本となる制御部としてモータ力行(駆動)・回生制御部33を有している。このモータ力行・回生制御部33は、上位制御手段であるECU21から与えられるトルク指令等による加速(力行)・減速(回生)指令に従い、電流指令に変換して、パワー回路部28のPWMドライバ32に電流指令を与える手段である。加速(力行)・減速(回生)の切換は、ECU21の力行・回生制御指令部21bからの指令フラグにより行う。モータ力行・回生制御部33は、力行制御手段33aと、回生制御手段33bとを有し、力行・回生制御指令部21bからの指令フラグにより力行制御手段33aおよび回生制御手段33bのいずれか一方が選択的に用いられる。
モータ力行・回生制御部33は、前記指令フラグにより、インバータ内部に予め設定したトルクマップを用い、モータ6に指令電流値を生成する。このときモータ6に実際に流れる電流値を検出し、この電流値を指令電流と一致させるために、モータ6をPI制御で制御する。
またモータコントロール部29は、制御パラメータ調整部34および回転角度補正部38を備えている。制御パラメータ調整部34は、モータ6を制御するときに用いるPI制御ゲインを調整する。一方、回転角度補正部38は、モータ6のロータの電気角としての回転角度を、回転角度センサ36から得て、取得した回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から後述するマップ39(関係設定手段)に照らして補正する。これによりベクトル制御を精度良く実現し得る。
なおECU21、インバータ装置22、ブレーキコントローラ23、操舵手段12と4者間の信号転送は、コントローラー・エリア・ネットワーク(CAN)通信で行われている。
またモータコントロール部29は、制御パラメータ調整部34および回転角度補正部38を備えている。制御パラメータ調整部34は、モータ6を制御するときに用いるPI制御ゲインを調整する。一方、回転角度補正部38は、モータ6のロータの電気角としての回転角度を、回転角度センサ36から得て、取得した回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数から後述するマップ39(関係設定手段)に照らして補正する。これによりベクトル制御を精度良く実現し得る。
なおECU21、インバータ装置22、ブレーキコントローラ23、操舵手段12と4者間の信号転送は、コントローラー・エリア・ネットワーク(CAN)通信で行われている。
図3は、この電気自動車のIPMモータの概念構成図である。
図3(a)に示すように、車輪を駆動するモータがIPMモータつまり埋込磁石型同期モータの場合は、磁石軸であるd軸方向よりそれと直交するq軸方向の磁気抵抗が小さくなるため、突極構造となり、d軸インダクタンスLdよりq軸インダクタンスLqが大きくなる。
この突極性により、磁石トルクTm以外にリラクタンストルクTrが併用でき、高トルクおよび高効率とすることもできる。
磁石トルクTm:回転子の永久磁石による磁界と巻線による回転子磁界と吸引反発して発生するトルクである。
リラクタンストルクTr:巻線による回転磁界に回転子の突極部が吸引されて発生するトルクである。
図3(a)に示すように、車輪を駆動するモータがIPMモータつまり埋込磁石型同期モータの場合は、磁石軸であるd軸方向よりそれと直交するq軸方向の磁気抵抗が小さくなるため、突極構造となり、d軸インダクタンスLdよりq軸インダクタンスLqが大きくなる。
この突極性により、磁石トルクTm以外にリラクタンストルクTrが併用でき、高トルクおよび高効率とすることもできる。
磁石トルクTm:回転子の永久磁石による磁界と巻線による回転子磁界と吸引反発して発生するトルクである。
リラクタンストルクTr:巻線による回転磁界に回転子の突極部が吸引されて発生するトルクである。
モータが発生する総トルクは下記のようになる。
T=p×{Ke×Iq+(Ld−Lq)×Id×Iq}
=Tm+Tr
p:磁極対
Ld:モータのd軸インダクタンス
Lq:モータのq軸インダクタンス
Ke:モータ誘起電圧定数実効値
T=p×{Ke×Iq+(Ld−Lq)×Id×Iq}
=Tm+Tr
p:磁極対
Ld:モータのd軸インダクタンス
Lq:モータのq軸インダクタンス
Ke:モータ誘起電圧定数実効値
図3(b)に示すように、IPMモータに流す1次電流Iaを、トルク生成電流q軸電流Iqと、磁束生成電流d軸電流Idとに分離し、それぞれ独立に制御できるベクトル制御手法が周知である。
Id=−Ia×sinβ
Iq=Ia×cosβ
β:電流進角
Id=−Ia×sinβ
Iq=Ia×cosβ
β:電流進角
図4は、この電気自動車のモータコントロール部のトルク制御系のブロック図である。図2も参照しつつ説明する。
モータコントロール部29は、モータ駆動電流を制御する手段であって、電流指令部40を含む。この電流指令部40は、モータ6に印加する駆動電流を回転角度センサ36で検出した検出値と、ECU21のトルク配分手段21aで生成した加速・減速指令によるトルク指令値とから、インバータ装置22のインバータ内部に予め設定したトルクマップを用い、相応の指令電流を生成する。つまりECU21からのトルク指令値に応じて、インバータ内部に生成された指令電流値の偏差を無くすためのPIフィードバック制御を行う。前記指令電流の方向は、ECU21の力行・回生制御指令部21bから与えられる指令フラグにより切換えられる。
モータコントロール部29は、モータ駆動電流を制御する手段であって、電流指令部40を含む。この電流指令部40は、モータ6に印加する駆動電流を回転角度センサ36で検出した検出値と、ECU21のトルク配分手段21aで生成した加速・減速指令によるトルク指令値とから、インバータ装置22のインバータ内部に予め設定したトルクマップを用い、相応の指令電流を生成する。つまりECU21からのトルク指令値に応じて、インバータ内部に生成された指令電流値の偏差を無くすためのPIフィードバック制御を行う。前記指令電流の方向は、ECU21の力行・回生制御指令部21bから与えられる指令フラグにより切換えられる。
モータ力行・回生制御部33は、モータ6のロータの回転角を回転角度センサ36から得て、ベクトル制御を行う。ここで車体の左右の後輪2に設けられたモータ6は、力行時と回生時とでトルク発生方向が互いに異なる。つまり前記モータ6をこの出力軸の方向から見ると、左側の後輪駆動用のモータ6はCW方向のトルクを発生し、右側の後輪駆動用のモータ6はCCW方向のトルクが発生する。左右両モータ6のそれぞれ発生したトルクは、前記減速機7および車輪用軸受4を介して、トルク方向を反転し、タイヤに伝達される。前記左右両モータ6における回生時のトルク発生方向は、力行時のトルク発生方向と異なっている特徴を持つ。
前記トルクマップに関しては、アクセル信号とモータ6の回数数とに応じて、最大トルク制御テーブルから、相応なトルク指令値を算出する。電流指令部40は、算出された前記トルク指令値に基づき、モータ6の1次電流(Ia)と電流位相角(β)の指令値を生成する。指令電流部40は、これら1次電流(Ia)と電流位相角(β)の値に基づき、d軸電流(界磁成分)O_Idと、q軸電流(トルク成分)O_Iqの二つの指令電流を生成する。
電流PI制御部41は、電流指令部40から出力されたd軸電流O_Id、q軸電流O_Iqの値と、モータ電流および回転子角度から3相・2相変換部42で計算された2相電流Id,Iqとから、PI制御による電圧値による制御量Vd,Vqを算出する。3相・2相変換部42では、電流センサ43で検出されるモータ6のu相電流(Iu)とw相電流(Iw)の検出値から、次式Iv=−(Iu+Iw)で求められるv相電流(Iv)を算出し、Iu,Iv,Iwの3相電流からId,Iqの2相電流に変換する。この変換に使われるモータ6の回転子角度は、回転角度センサ36から取得する。
2相・3相変換部44は、入力された2相の制御量Vd,Vqと、回転角度(位相)補正部38により補正された値とから、3相のPWMデューティVu,Vv,Vwに変換する。電力変換部45は、PWMデューティVu,Vv,Vwに従ってインバータ31をPWM制御し、モータ6を駆動する。
図5(a)は、モータがCCW回転時、回転角度センサで検出された電気角の実測値と補正値の波形を示す図であり、図5(b)は、モータがCW回転時、回転角度センサで検出された電気角の実測値と補正値の波形を示す図である。
図5(a),(b)において、実線は実測値、虚線は補正値を示す。
回転角度センサのセンサ形状のばらつきや、回転角度センサの出力特性などの原因により、検出された電気角としての回転角は、そのモータロータの回転位置に対応する機械角との関係が非線形関係である。このため、トルク制御の変動の一つの原因となる。
そこで、前記回転角度補正部38(図2)は、後述するマップからモータの回転数に応じた補正角を取込み、電気角の位相補正を実施する。
図5(a),(b)において、実線は実測値、虚線は補正値を示す。
回転角度センサのセンサ形状のばらつきや、回転角度センサの出力特性などの原因により、検出された電気角としての回転角は、そのモータロータの回転位置に対応する機械角との関係が非線形関係である。このため、トルク制御の変動の一つの原因となる。
そこで、前記回転角度補正部38(図2)は、後述するマップからモータの回転数に応じた補正角を取込み、電気角の位相補正を実施する。
図6は、モータの回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を補正するマップを表す図である。このマップは、例えば、インバータ装置に設けられた記録手段であるROMに記録される。
ωi:電気角の角速度(i:マップの数)
ΘA0〜ΘAn:モータの回転角度センサにより検出される電気角
ΘB0〜ΘBn:補正角
前記マップは、モータの回転方向(CCWとCW)に応じて、2種類の位相補正マップを含む。モータの回転方向によっては、モータの回転数に対する電気角および補正角の関係が異なる場合があるためである。モータの回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを用意することで、モータをより木目細かく制御し得る。
ωi:電気角の角速度(i:マップの数)
ΘA0〜ΘAn:モータの回転角度センサにより検出される電気角
ΘB0〜ΘBn:補正角
前記マップは、モータの回転方向(CCWとCW)に応じて、2種類の位相補正マップを含む。モータの回転方向によっては、モータの回転数に対する電気角および補正角の関係が異なる場合があるためである。モータの回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを用意することで、モータをより木目細かく制御し得る。
前記位相補正マップは、モータ回転数の定間隔毎、例えば、0〜1000rpm、1000〜2000rpm(以下略)に作成される。このマップ作成時、モータ動力ケーブルがオープンの状態で、モータを一定の回転数毎に回し、回転角度センサにより電気角を測定する。そして、例えば、パーソナルコンピュータにおけるプログラムにて解析を行って、補正角の解析値を用い、位相補正マップを作成することとする。
位相補正マップにおいて、モータの回転角度センサにより検出される電気角の範囲は、0〜360度とし、位相補正角の範囲も同様の0〜360度である。位相補正マップは、電気角の定間隔毎に設けることとする。また図2に示すように、回転角度補正部38は線形補間算出部38aを有する。この線形補間算出部38aは、電気角が定められていない中間の電気角の補正角を、電気角が定められている両隣の補正角から、線形補間により算出する。
作用効果について説明する。
モータコントロール部29は、モータ力行および回生制御時、ECU21から与えられるトルク指令等による加速・減速指令に基づき、パワー回路部28を制御し、モータ6の出力をトルク制御により実施する。モータ6の回転角度は回転角度センサ36により検出され、ベクトル制御に用いられる。モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係は、関係設定手段であるマップ39に定められる。
回転角度補正部38は、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正する。このように回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正するため、平均化処理および積分処理を行う従来技術のような処理遅れが発生することなく、モータ6を精度良く制御することができる。
モータコントロール部29は、モータ力行および回生制御時、ECU21から与えられるトルク指令等による加速・減速指令に基づき、パワー回路部28を制御し、モータ6の出力をトルク制御により実施する。モータ6の回転角度は回転角度センサ36により検出され、ベクトル制御に用いられる。モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係は、関係設定手段であるマップ39に定められる。
回転角度補正部38は、回転角度センサ36により検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正する。このように回転角度の検出誤差を、モータ6の回転数からマップ39に照らして補正するため、平均化処理および積分処理を行う従来技術のような処理遅れが発生することなく、モータ6を精度良く制御することができる。
回転角度補正部38の線形補間算出部38aは、電気角が定められていない中間の電気角の補正角を、電気角が定められている両隣の補正角から線形補間により算出する。この場合、マップ39に、モータ6の回転数に対する電気角および補正角の関係を例えば必要最小限設定しておき、線形補間算出部38aは、中間の電気角の補正角を線形補間により算出する。よって、マップ6の記憶領域を確保できると共に、演算処理負荷の軽減を図ることができる。
他の実施形態として、マップは、例えば、ECUに設けられた記録手段に記録されても良い。
前記実施形態では、後輪がインホイールモータ装置で駆動される電気自動車に適用した場合につき説明したが、この発明は、車輪2を個別のモータで駆動する形式として、インホイールモータ形式に限らず、オンボート形式等の車輪外のモータで駆動される電気自動車にも適用することができる。さらに、4輪とも個別のモータで駆動される電気自動車や、1台のモータで複数の車輪を走行駆動する電気自動車にも適用することができる。
前記実施形態では、後輪がインホイールモータ装置で駆動される電気自動車に適用した場合につき説明したが、この発明は、車輪2を個別のモータで駆動する形式として、インホイールモータ形式に限らず、オンボート形式等の車輪外のモータで駆動される電気自動車にも適用することができる。さらに、4輪とも個別のモータで駆動される電気自動車や、1台のモータで複数の車輪を走行駆動する電気自動車にも適用することができる。
2,3…車輪
4,5…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
21…ECU
22…インバータ装置
28…パワー回路部
29…モータコントロール部
31…インバータ
36…回転角度センサ
38…回転角度補正部
38a…線形補間算出部
39…マップ(関係設定手段)
4,5…車輪用軸受
6…モータ
7…減速機
8…インホイールモータ駆動装置
21…ECU
22…インバータ装置
28…パワー回路部
29…モータコントロール部
31…インバータ
36…回転角度センサ
38…回転角度補正部
38a…線形補間算出部
39…マップ(関係設定手段)
Claims (5)
- 車輪を駆動するモータと、車両全般を制御する電気制御ユニットであるECUと、直流電力を前記モータの駆動に用いる交流電力に変換するインバータを含むパワー回路部および前記ECUの制御に従って少なくとも前記パワー回路部を制御するモータコントロール部を有するインバータ装置とを備えた電気自動車において、
前記モータの回転角度を検出する回転角度センサと、
前記モータの回転数に対する電気角および補正角の関係を定めた関係設定手段と、
前記回転角度センサにより検出される電気角としての回転角度の検出誤差を、前記モータの回転数から前記関係設定手段に照らして補正する回転角度補正部と、
を設けたことを特徴とする電気自動車の制御装置。 - 請求項1記載の電気自動車の制御装置において、前記関係設定手段は、前記ECUまたは前記インバータ装置に設けられた記録手段に記録されたマップであり、前記回転角度補正部は、前記マップから前記モータの回転数に応じた補正角を取込み、電気角の位相補正を実施する電気自動車の制御装置。
- 請求項2記載の電気自動車の制御装置において、前記マップは、前記モータの回転方向に応じて、2種類の位相補正マップを含む電気自動車の制御装置。
- 請求項2または請求項3記載の電気自動車の制御装置において、前記マップは、電気角の定められた間隔毎に設けられ、前記回転角度補正部は、電気角が定められていない中間の電気角の補正角を、電気角が定められている両隣の補正角から線形補間により算出する線形補間算出部を有する電気自動車の制御装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電気自動車の制御装置において、前記モータは、一部または全体が車輪内に配置されて前記モータと車輪用軸受と減速機とを含むインホイールモータ駆動装置を構成する電気自動車の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013107843A JP2014230384A (ja) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 電気自動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013107843A JP2014230384A (ja) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 電気自動車の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014230384A true JP2014230384A (ja) | 2014-12-08 |
Family
ID=52129760
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013107843A Pending JP2014230384A (ja) | 2013-05-22 | 2013-05-22 | 電気自動車の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014230384A (ja) |
-
2013
- 2013-05-22 JP JP2013107843A patent/JP2014230384A/ja active Pending
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