JP2016013755A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】コギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される操舵速度領域では当該操舵トルク変動を抑制でき、それ以外の操舵速度領域においては中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】第1補正量設定部61は、不感帯を有する第1マップ61aを用いて第1補正量Ic1を設定する。第2補正量設定部62は、第1マップ61aに比べて不感帯が縮小された第2マップ62aを用いて第2補正量Ic2を設定する。補正量切替部63は、ロータ角速度ωrがコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには第2補正量Ic2を選択し、ロータ角速度ωrが前記所定範囲外にあるときには第1補正量Ic1を選択する。【選択図】図2
Description
この発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
特許文献1には、不整地路面走行時等において転舵輪に逆入力応力が印加されることにより生じる操舵系の振動を抑制することができる電動パワーステアリング装置が開示されている。特許文献1記載の電動パワーステアリング装置は、特定周波数抽出部(特許文献1の図2参照)と、強化ゲイン演算部(特許文献1の図2参照)と、操舵トルク微分値と基礎補償量とが関連付けられた2種類のマップ(特許文献1の図12参照)と、各マップによって演算された基礎補償量を切替えるための切替制御部(特許文献1の図12参照)とを備えている。
特定周波数抽出部は、操舵系の状態を示す信号としてのピニオン角から、転舵輪に対する逆入力応力の印加により生じる操舵系の振動に対応する周波数成分を抽出し、その実効値をパワースペクトルとして出力する。強化ゲイン演算部は、特定周波数抽出部から出力されるパワースペクトルが大きなほど大きな強化ゲインを出力する。2つのマップは、基本的には、操舵トルクの微分値であるトルク微分値の絶対値が大きくなるほど基礎補償量の絶対値が大きくなるように設定されている。ただし、一方のマップには、トルク微分値の絶対値が所定値以下の範囲に基礎補償量が零となる不感帯が設定されている。切替制御部は、強化ゲイン演算部によって演算された強化ゲインが0である場合には、不感帯が設定されている一方のマップに基いて演算された基礎補償を選択して出力し、強化ゲインが0以外である場合には、不感帯が設定されていない他方のマップに基いて演算された基礎補償を選択して出力する。つまり、2種類のマップによって演算された基礎補償量は、転舵輪に対する逆入力応力の印加により生じる操舵系の振動に対応する周波数成分の実効値に基いて切り換えられている。
電動パワーステアリング装置で発生する振動の1つとして、トーションバーと電動モータの慣性モーメントとの共振による自励振動がある。このような自励振動を抑制するための制御として、システム安定化制御が知られている。システム安定化制御では、操舵トルクを微分して位相を進めたトルク微分値に基いて補正量が演算され、得られた補正量が基本アシスト電流値に加算されることにより、電動モータに流すべき電流の目標値である電流指令値が演算される。
システム安定化制御では、トルク微分値の絶対値が大きくなるほど補正量の絶対値が大きくなるトルク微分値/補正量特性に基いて、補正量が演算される。このようなシステム安定化制御では、中立保舵時等において、操舵トルクセンサの出力信号に重畳された高周波ノイズが増幅されることになるため、中立保舵時等において微小振動が発生しやすくなる。そこで、本出願人は、前記トルク微分値/補正量特性に、トルク微分値の絶対値が所定値以下の範囲に補正量が零となる不感帯を設定することにより、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制するようにした電動パワーステアリング装置を開発した。
しかしながら、本出願人が開発した前記電動パワーステアリング装置では、操舵速度がある操舵速度範囲内にあるときに、操舵トルクが周期的に変動する現象が生じることが分かった。そこで、本出願人は、操舵トルクが周期的に変動する原因について追究した。その結果、操舵速度がある操舵速度範囲内の速度になると、電動モータのコギングトルクの周波数が、トーションバーの剛性と電動モータの慣性モーメントとに基づく共振周波数と一致し、コギングトルクによる振動が顕著になることが原因であることが判明した。
この発明の目的は、コギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される操舵速度領域では当該操舵トルク変動を抑制でき、それ以外の操舵速度領域においては中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することである。
請求項1記載の発明は、車両の転舵機構(4)に電動モータ(18)から操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、前記車両の操向のために操作される操舵部材に加えられる操舵トルクを取得する操舵トルク取得手段(12,12A)と、前記操舵部材の操舵速度を取得する操舵速度取得手段(12,12A)と、基本アシスト電流値を設定する基本アシスト電流値設定手段(41)と、前記操舵トルク取得手段によって取得される操舵トルクの微分値であるトルク微分値と前記操舵速度取得手段によって取得される操舵速度とに基いて、補正量を演算する補正量演算手段(43,43A)と、前記補正量演算手段によって演算された補正量に基いて、前記基本アシスト電流値設定手段によって設定された基本アシスト電流値を補正し、補正後の基本アシスト電流値に基いて、前記電動モータを制御する手段(44〜47)とを含み、前記補正量演算手段は、予め設定された前記トルク微分値と補正量との関係を表し、かつ補正量が零となる不感帯を有する第1特性に基いて、補正量を設定する第1補正量設定手段(61)と、予め設定された前記トルク微分値と補正量との関係を表し、かつ前記第1特性に比べて不感帯が縮小された第2特性に基いて、補正量を設定する第2補正量設定手段(62)と、前記操舵速度が、前記電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、前記第2補正量設定手段によって設定され補正量を選択して出力し、前記操舵速度が前記所定範囲外にあるときには、前記第1補正量設定手段によって設定される補正量を選択して出力する補正量切替手段(63,63A)とを含んでいる、電動パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
この発明では、操舵速度が電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲外にあるときには、不感帯を有する第1特性に基いて設定された補正量が選択される。これにより、操舵速度が電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲外にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができる。一方、操舵速度が電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、第1特性に比べて不感帯が縮小された第2特性に基いて設定された補正量が選択される。これにより、操舵速度が電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制することができる。
したがって、この発明によれば、電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される操舵速度領域においては、電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制でき、それ以外の操舵速度領域においては、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制できるから、滑らかな操舵フィーリングを実現できる。
請求項2記載の発明は、トーションバー(10)を含むステアリングシャフト(6)を含み、前記所定範囲は、前記電動モータのコギンクトルクの周波数が、前記トーションバーの剛性と前記電動モータの慣性モーメントとに基づく共振周波数に一致するような操舵速度範囲である、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置である。
請求項2記載の発明は、トーションバー(10)を含むステアリングシャフト(6)を含み、前記所定範囲は、前記電動モータのコギンクトルクの周波数が、前記トーションバーの剛性と前記電動モータの慣性モーメントとに基づく共振周波数に一致するような操舵速度範囲である、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置である。
請求項3記載の発明は、前記第2の特性は、前記トルク微分値が零であるときを除いて不感帯が存在しない特性を有している、請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置である。
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
図1は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
ステアリングシャフト6は、ステアリングホイール2に連結された入力軸8と、中間軸7に連結された出力軸9とを含む。入力軸8と出力軸9とは、トーションバー10を介して相対回転可能に連結されている。
ステアリングシャフト6の周囲には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量、つまり、トーションバー10の捩れ角に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクTは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
ステアリングシャフト6の周囲には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量、つまり、トーションバー10の捩れ角に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクTは、たとえば、右方向への操舵のためのトルクが正の値として検出され、左方向への操舵のためのトルクが負の値として検出され、その絶対値が大きいほど操舵トルクの大きさが大きくなるものとする。
転舵機構4は、ピニオン軸13と、転舵軸としてのラック軸14とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸14の各端部には、タイロッド15およびナックルアーム(図示略)を介して転舵輪3が連結されている。ピニオン軸13は、中間軸7に連結されている。ピニオン軸13は、ステアリングホイール2の操舵に連動して回転するようになっている。ピニオン軸13の先端(図1では下端)には、ピニオン16が連結されている。
ラック軸14は、自動車の左右方向に沿って直線状に延びている。ラック軸14の軸方向の中間部には、ピニオン16に噛み合うラック17が形成されている。このピニオン16およびラック17によって、ピニオン軸13の回転がラック軸14の軸方向移動に変換される。
ステアリングホイール2が操舵(回転)されると、この回転が、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して、ピニオン軸13に伝達される。そして、ピニオン軸13の回転は、ピニオン16およびラック17によって、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。
ステアリングホイール2が操舵(回転)されると、この回転が、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して、ピニオン軸13に伝達される。そして、ピニオン軸13の回転は、ピニオン16およびラック17によって、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。
操舵補助機構5は、操舵補助用の電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。電動モータ18は、この実施形態では、三相ブラシレスモータからなる。電動モータ18には、電動モータ18のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ23が配置されている。減速機構19は、ウォーム軸20と、このウォーム軸20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。
ウォーム軸20は、電動モータ18によって回転駆動される。また、ウォームホイール21は、ステアリングシャフト6とは一体的に回転可能に連結されている。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸20を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸20を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。
電動モータ18は、モータ制御装置としてのECU(電子制御ユニット:Electronic Control Unit)12によって制御される。ECU12には、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクT、車速センサ24によって検出される車速V、回転角センサ23の出力信号等が入力されている。
図2は、ECU12の電気的構成を示すブロック図である。
図2は、ECU12の電気的構成を示すブロック図である。
ECU12は、マイクロコンピュータ31と、マイクロコンピュータ31によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(インバータ回路)32と、電動モータ18に流れるモータ電流を検出する電流検出部33とを備えている。
電動モータ18は、例えば三相ブラシレスモータであり、図3に図解的に示すように、界磁としてのロータ100と、U相、V相およびW相のステータ巻線101,102,103を含むステータ105とを備えている。
電動モータ18は、例えば三相ブラシレスモータであり、図3に図解的に示すように、界磁としてのロータ100と、U相、V相およびW相のステータ巻線101,102,103を含むステータ105とを備えている。
各相のステータ巻線101,102,103の方向にU軸、V軸およびW軸をとった三相固定座標(UVW座標系)が定義される。また、ロータ100の磁極方向にd軸(磁極軸)をとり、ロータ100の回転平面内においてd軸と直角な方向にq軸(トルク軸)をとった二相回転座標系(dq座標系。実回転座標系)が定義される。dq座標系では、q軸電流のみがロータ100のトルク発生に寄与するので、d軸電流を零とし、q軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。ロータ100の回転角(電気角)θeは、U軸に対するd軸の回転角である。dq座標系は、ロータ回転角θeに従う実回転座標系である。このロータ回転角θeを用いることによって、UVW座標系とdq座標系との間での座標変換を行うことができる。
図2に戻り、マイクロコンピュータ31は、CPUおよびメモリ(ROM、RAM、不揮発性メモリなど)を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、基本アシスト電流値設定部41と、トルク微分値演算部42と、システム安定化補正量演算部43と、補償量加算部44と、電流指令値設定部45と、電流偏差演算部46と、PI(比例積分)制御部47と、dq/UVW変換部48と、PWM(Pulse Width Modulation)制御部49と、UVW/dq変換部50と、回転角演算部51と、ロータ角速度演算部52とを含む。
回転角演算部51は、回転角センサ23の出力信号に基づいて、電動モータ18のロータの回転角θe,θmを演算する。θeは電気角であり、θmは機械角である。回転角演算部51によって演算されるロータ回転角θe(電気角)は、dq/UVW変換部48およびUVW/dq変換部50に与えられる。回転角演算部51によって演算される回転角θm(機械角)は、ロータ角速度演算部52に与えられる。
ロータ角速度演算部52は、回転角演算部51によって演算される回転角θmを時間微分することにより、ロータ角速度ωrを演算する。電動モータ18とステアリングホイール2とは、減速機構19およびステアリングシャフト6を介して連結されているので、ロータ角速度ωrはステアリングホイール2の操舵速度に比例した速度となる。
基本アシスト電流値設定部41は、トルクセンサ11によって検出される検出操舵トルクTと車速センサ24によって検出される車速Vとに基づいて、基本アシスト電流値Iao*を設定する。検出操舵トルクTに対する基本アシスト電流値Iao*の設定例は、図4に示されている。検出操舵トルクTは、例えば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、基本アシスト電流値Iao*は、電動モータ18から右方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには正の値とされ、電動モータ18から左方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには負の値とされる。基本アシスト電流値Iao*は、検出操舵トルクTの正の値に対しては正をとり、検出操舵トルクTの負の値に対しては負をとる。
基本アシスト電流値設定部41は、トルクセンサ11によって検出される検出操舵トルクTと車速センサ24によって検出される車速Vとに基づいて、基本アシスト電流値Iao*を設定する。検出操舵トルクTに対する基本アシスト電流値Iao*の設定例は、図4に示されている。検出操舵トルクTは、例えば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、基本アシスト電流値Iao*は、電動モータ18から右方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには正の値とされ、電動モータ18から左方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには負の値とされる。基本アシスト電流値Iao*は、検出操舵トルクTの正の値に対しては正をとり、検出操舵トルクTの負の値に対しては負をとる。
検出操舵トルクTが−T1〜T1(たとえば、T1=0.4N・m)の範囲(トルク不感帯)の微小な値のときには、基本アシスト電流値Iao*は零とされる。そして、検出操舵トルクTが−T1〜T1の範囲外の値である場合には、基本アシスト電流値Iao*は、検出操舵トルクTの絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定される。また、基本アシスト電流値Iao*は、車速センサ24によって検出される車速Vが大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定されるようになっている。これにより、低速走行時には操舵補助力が大きくされ、高速走行時には操舵補助力が小さくされる。
トルク微分値演算部42は、トルクセンサ11によって検出される検出操舵トルクTの微分値であるトルク微分値dTを演算する。システム安定化補正量演算部43は、トルク微分値演算部42によって演算されるトルク微分値dTと、ロータ角速度演算部51によって演算されるロータ角速度ωrとに基いて、システム安定化補正量Icを演算する。システム安定化補正量演算部43の詳細については、後述する。
補償量加算部44は、基本電流指令値設定部41によって設定された電流指令値Io*に、システム安定化補正量演算部43によって演算されたシステム安定化補正量Icを加算することにより、アシスト電流値Ia*(=Iao*+Ic)を演算する。これにより、基本アシスト電流値Iao*がシステム安定化補正量Icによって補正される。
電流指令値設定部45は、補償量加算部44によって演算されたアシスト電流値Ia*(補正後の基本アシスト電流値)に基いて、dq座標系の座標軸に流すべき電流値を電流指令値として設定する。具体的には、電流指令値設定部45は、d軸電流指令値Id *およびq軸電流指令値Iq *(以下、これらを総称するときには「二相電流指令値Idq *」という。)を設定する。さらに具体的には、電流指令値設定部45は、q軸電流指令値Iq *を補償量加算部44によって演算されたアシスト電流値Ia*(補正後の基本アシスト電流値)とする一方で、d軸電流指令値Id *を零とする。電流指令値設定部45によって設定された二相電流指令値Idq *は、電流偏差演算部46に与えられる。
電流指令値設定部45は、補償量加算部44によって演算されたアシスト電流値Ia*(補正後の基本アシスト電流値)に基いて、dq座標系の座標軸に流すべき電流値を電流指令値として設定する。具体的には、電流指令値設定部45は、d軸電流指令値Id *およびq軸電流指令値Iq *(以下、これらを総称するときには「二相電流指令値Idq *」という。)を設定する。さらに具体的には、電流指令値設定部45は、q軸電流指令値Iq *を補償量加算部44によって演算されたアシスト電流値Ia*(補正後の基本アシスト電流値)とする一方で、d軸電流指令値Id *を零とする。電流指令値設定部45によって設定された二相電流指令値Idq *は、電流偏差演算部46に与えられる。
電流検出部33は、電動モータ18のU相電流IU、V相電流IVおよびW相電流IW(以下、これらを総称するときは、「三相検出電流IUVW」という。)を検出する。電流検出部33によって検出された三相検出電流IUVWは、UVW/dq変換部50に与えられる。
UVW/dq変換部50は、電流検出部33によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVWを、dq座標系の二相検出電流IdおよびIq(以下総称するときには「二相検出電流Idq」という。)に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部51によって演算されるロータ回転角θeが用いられる。
UVW/dq変換部50は、電流検出部33によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVWを、dq座標系の二相検出電流IdおよびIq(以下総称するときには「二相検出電流Idq」という。)に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部51によって演算されるロータ回転角θeが用いられる。
電流偏差演算部46は、d軸電流指令値Id *に対するd軸検出電流Idの偏差およびq軸電流指令値Iq *に対するq軸検出電流Iqの偏差を演算する。これらの偏差は、PI制御部47に与えられる。
PI制御部47は、電流偏差演算部46によって演算された電流偏差に対するPI演算を行なうことにより、電動モータ18に印加すべき二相電圧指令値Vdq *(d軸電圧指令値Vd *およびq軸電圧指令値Vq *)を生成する。この二相電圧指令値Vdq *は、dq/UVW変換部48に与えられる。
PI制御部47は、電流偏差演算部46によって演算された電流偏差に対するPI演算を行なうことにより、電動モータ18に印加すべき二相電圧指令値Vdq *(d軸電圧指令値Vd *およびq軸電圧指令値Vq *)を生成する。この二相電圧指令値Vdq *は、dq/UVW変換部48に与えられる。
dq/UVW変換部48は、二相電圧指令値Vdq *を三相電圧指令値VUVW *に座標変換する。この座標変換には、回転角演算部51によって演算されるロータ回転角θeが用いられる。三相電圧指令値VUVW *は、U相電圧指令値VU *、V相電圧指令値VV *およびW相電圧指令値VW *からなる。この三相電圧指令値VUVW *は、PWM制御部49に与えられる。
PWM制御部49は、U相電圧指令値VU *、V相電圧指令値VV *およびW相電圧指令値VW *にそれぞれ対応するデューティのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、駆動回路32に供給する。
駆動回路32は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部49から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値VUVW *に相当する電圧が電動モータ18の各相のステータ巻線101,102,103に印加されることになる。
駆動回路32は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部49から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値VUVW *に相当する電圧が電動モータ18の各相のステータ巻線101,102,103に印加されることになる。
電流偏差演算部46およびPI制御部47は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、電動モータ18に流れるモータ電流が、電流指令値設定部45によって設定された二相電流指令値Idq *に近づくように制御される。
以下、システム安定化補正量演算部43について詳しく説明する。システム安定化補正量演算部43は、第1補正量設定部61と第2補正量設定部62と補正量切替部63とを含んでいる。第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、ともに、基本的には、トルク微分値演算部42によって演算されるトルク微分値dTに基いて、トーションバー10と電動モータ18の慣性モーメントとの共振による自励振動を抑制するための補正量を演算するものである。第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、補正量が零となる不感帯の範囲が互いに異なっている。
以下、システム安定化補正量演算部43について詳しく説明する。システム安定化補正量演算部43は、第1補正量設定部61と第2補正量設定部62と補正量切替部63とを含んでいる。第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、ともに、基本的には、トルク微分値演算部42によって演算されるトルク微分値dTに基いて、トーションバー10と電動モータ18の慣性モーメントとの共振による自励振動を抑制するための補正量を演算するものである。第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、補正量が零となる不感帯の範囲が互いに異なっている。
第1補正量設定部61は、トルク微分値演算部42によって演算されるトルク微分値dTと、トルク微分値dTと第1補正量Ic1との関係を記憶した第1マップ61aとに基いて、第1補正量Ic1を設定する。図5は、第1マップ61aの具体例を説明するためのグラフである。第1マップ61aには、トルク微分値dTが−dT1〜dT1の範囲内であるときに第1補正量Ic1が零となる不感帯が設定されている。第1マップ61aでは、トルク微分値dTがdT1より大きいときには、第1補正量Ic1は、正の値をとり、トルク微分値dTが大きいほどその絶対値が大きくなる。また、第1マップ61aでは、トルク微分値dTが−dT1より小さいときには、第1補正量Ic1は、負の値をとり、トルク微分値dTが小さいほどその絶対値が大きくなる。
−dT1〜dT1の範囲に不感帯が設けられているのは、中立保舵時等において、トルクセンサ11の出力信号に重畳された高周波ノイズが増幅されて、微小振動が発生するのを抑制するためである。
電動モータ18が駆動されると、コギングトルクが発生する。コギングトルクは、電動モータ18の極対数で決まる所定のロータ回転角度毎に表れる。したがって、コギングトルクの周波数は、電動モータ18の回転速度(ロータ角速度ωr)、すなわち、操舵速度によって変化する。このため、ロータ角速度ωr(操舵速度)によっては、コギングトルクの周波数が、トーションバー10の剛性と電動モータ18の慣性モーメントとに基づく共振周波数に一致する。第1マップ61aでは、−dT1〜dT1の範囲に不感帯が設定されているため、この不感帯において、コギングトルクの周波数が前記共振周波数に一致したときには、コギングトルクによる振動が顕著となり、周期的な操舵トルク変動が発生してしまう。
電動モータ18が駆動されると、コギングトルクが発生する。コギングトルクは、電動モータ18の極対数で決まる所定のロータ回転角度毎に表れる。したがって、コギングトルクの周波数は、電動モータ18の回転速度(ロータ角速度ωr)、すなわち、操舵速度によって変化する。このため、ロータ角速度ωr(操舵速度)によっては、コギングトルクの周波数が、トーションバー10の剛性と電動モータ18の慣性モーメントとに基づく共振周波数に一致する。第1マップ61aでは、−dT1〜dT1の範囲に不感帯が設定されているため、この不感帯において、コギングトルクの周波数が前記共振周波数に一致したときには、コギングトルクによる振動が顕著となり、周期的な操舵トルク変動が発生してしまう。
第2補正量設定部62は、トルク微分値演算部42によって演算されるトルク微分値dTと、トルク微分値dTと第2補正量Ic2との関係を記憶した第2マップ62aとに基いて、第2補正量Ic2を設定する。図6は、第2マップ62aの具体例を説明するためのグラフである。第2マップ62aでは、コギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制できるようにするために、第1マップ61aに比べて不感帯が縮小されている。具体的には、第2マップ62aでは、トルク微分値dTが零であるときには第2補正量Ic2は零となるが、それ以外に第2補正量Ic2が零となる不感帯は設定されていない。
第2マップ62aでは、トルク微分値dTが零より大きいときには、第2補正量Ic2は、正の値をとり、トルク微分値dTが大きいほどその絶対値が大きくなる。また、第2マップ62aでは、トルク微分値dTが零より小さいときには、第2補正量Ic2は、負の値をとり、トルク微分値dTが小さいほどその絶対値が大きくなる。
補正量切替部63には、第1補正量設定部61によって設定された第1補正量Ic1と、第2補正量設定部62によって設定された第2補正量Ic2とが入力する。補正量切替部63は、ロータ角速度演算部52によって演算されるロータ角速度ωrに基いて、第1補正量Ic1および第2補正量Ic2のうちの一方を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。
補正量切替部63には、第1補正量設定部61によって設定された第1補正量Ic1と、第2補正量設定部62によって設定された第2補正量Ic2とが入力する。補正量切替部63は、ロータ角速度演算部52によって演算されるロータ角速度ωrに基いて、第1補正量Ic1および第2補正量Ic2のうちの一方を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。
トーションバー10の剛性と電動モータ18の慣性モーメントとに基づく共振周波数は、予め求めることができる。また、電動モータ18のコギングトルクの一周期に相当するロータ回転角度も、予め求めることができる。したがって、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致するロータ角速度範囲(操舵速度範囲)も予め求めることができる。ロータ角速度ωrの絶対値が第1閾値ωr1(ωr1>0)以上でかつ第2閾値ωr2(ωr2>ωr1)以下となる範囲が、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致するロータ角速度範囲であるとすると、補正量切替部63には、前記第1閾値ωr1および第2閾値ωr2が予め設定されている。
補正量切替部63は、ロータ角速度演算部51によって演算されたロータ角速度ωrの絶対値が第1閾値ωr1以上でかつ第2閾値ωr2以下の所定範囲外にあるとき、すなわち、ロータ角速度ωrの絶対値が第1閾値ωr1未満であるかまたは第2閾値ωr2より大きいときには、第1補正量設定部61によって設定された第1補正量Ic1を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。つまり、ロータ角速度ωrが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲外にあるときには、第1補正量Ic1が選択される。したがって、この場合には、基本アシスト電流Iao*に第1補正量Ic1が加算されることにより、アシスト電流Ia*が演算される。
一方、ロータ角速度演算部51によって演算されたロータ角速度ωrの絶対値が第1閾値ωr1以上でかつ第2閾値ωr2以下の所定範囲内にあるときには、補正量切替部63は、第2補正量設定部62によって設定された第2補正量Ic2を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。つまり、ロータ角速度ωrが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲内にあるときには、第2補正量Ic2が選択される。したがって、この場合には、基本アシスト電流Iao*に第2補正量Ic2が加算されることにより、アシスト電流Ia*が演算される。
前述の第1実施形態では、ロータ角速度ωrが、電動モータ18のコギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲外にあるときには、不感帯が設定されている第1マップ61aに基いて設定された第1補正量Ic1が選択される。これにより、ロータ角速度ωrがコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲外にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができる。一方、ロータ角速度ωrが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲内にあるときには、第1マップ61aに比べて不感帯が縮小された第2マップ62aに基いて設定された第2補正量Ic2が選択される。これにより、ロータ角速度ωrがコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、コギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制することができる。
したがって、前述の第1実施形態によれば、電動モータ18のコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測されるロータ角速度領域(操舵速度領域)においては、電動モータ18のコギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制でき、それ以外のロータ角速度領域(操舵速度領域)においては、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができるから、滑らかな操舵フィーリングを実現できる。
図7は、本発明の第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置に用いられるECUの構成を示すブロック図である。図8において、前述の図2の各部に対応する部分には、図2と同じ符号を付して示す。
第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成は、図1に示される第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成とほぼ同じである。第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置に加えて、ステアリングシャフト6の回転角である操舵角を検出するための舵角センサが追加されている。つまり、第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、図1に破線で示すとともに図7に実線で示すように、例えば、ステアリングシャフト6の周囲に、ステアリングシャフト6の回転角である操舵角を検出するための舵角センサ81が配置されている。舵角センサ81は、ステアリングホイール2の中立位置からのステアリングホイール2の正逆両方向の回転量(回転角)を検出するものであり、中立位置から右方向への回転量を正の値として出力し、中立位置から左方向への回転量を負の値として出力する。
第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成は、図1に示される第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成とほぼ同じである。第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、第1実施形態に係る電動パワーステアリング装置に加えて、ステアリングシャフト6の回転角である操舵角を検出するための舵角センサが追加されている。つまり、第2実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、図1に破線で示すとともに図7に実線で示すように、例えば、ステアリングシャフト6の周囲に、ステアリングシャフト6の回転角である操舵角を検出するための舵角センサ81が配置されている。舵角センサ81は、ステアリングホイール2の中立位置からのステアリングホイール2の正逆両方向の回転量(回転角)を検出するものであり、中立位置から右方向への回転量を正の値として出力し、中立位置から左方向への回転量を負の値として出力する。
図7のECU12A内のマイクロコンピュータ31Aと、図2のECU12内のマイクロコンピュータ31とを比較すると、図7のマイクロコンピュータ31では、図2のロータ角速度回転演算部52の代わりに操舵速度を演算するための操舵速度演算部53が設けられている点と、補正量切替部63Aが操舵速度演算部53によって演算される操舵速度に基いて補償量を切替える点とが異なっている。
操舵速度演算部53は、舵角センサ81によって検出される操舵角を時間微分することにより、操舵速度ωhを演算する。
操舵速度ωhの絶対値が第3閾値ωh3(ωh3>0)以上でかつ第4閾値ωh4(ωh4>ωh3)以下となる範囲が、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する操舵速度範囲であるとすると、補正量切替部63Aには、前記第3閾値ωh3および第4閾値ωh4が予め設定されている。
操舵速度ωhの絶対値が第3閾値ωh3(ωh3>0)以上でかつ第4閾値ωh4(ωh4>ωh3)以下となる範囲が、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する操舵速度範囲であるとすると、補正量切替部63Aには、前記第3閾値ωh3および第4閾値ωh4が予め設定されている。
補正量切替部63Aは、操舵速度演算部53によって演算された操舵速度ωhの絶対値が第3閾値ωh3以上でかつ第4閾値ωh4以下の所定範囲外にあるとき、すなわち、操舵速度ωhの絶対値が第3閾値ωh31未満であるかまたは第4閾値ωh4より大きいときには、第1補正量設定部61によって設定された第1補正量Ic1を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。つまり、操舵速度ωhが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲外であるときには、第1補正量Ic1が選択される。したがって、この場合には、基本アシスト電流Iao*に第1補正量Ic1が加算されることにより、アシスト電流Ia*が演算される。
一方、操舵速度演算部53によって演算された操舵速度ωhの絶対値が、第3閾値ωh3以上でかつ第4閾値ωh4以下の所定範囲内にあるときには、補正量切替部63Aは、第2補正量設定部62によって設定された第2補正量Ic2を選択して、システム安定化補正量Icとして出力する。つまり、操舵速度ωhが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲内であるときには、第2補正量Ic2が選択される。したがって、この場合には、基本アシスト電流Iao*に第2補正量Ic2が加算されることにより、アシスト電流Ia*が演算される。
前述の第2実施形態では、操舵速度ωhが、電動モータ18のコギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲外にあるときには、不感帯が設定されている第1マップ61aに基いて設定された第1補正量Ic1が選択される。これにより、操舵速度ωhがコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲外にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、中立保舵時等における微小振動の発を抑制することができる。一方、操舵速度ωhが、コギングトルクの周波数が前記共振周波数と一致する所定範囲内にあるときには、第1マップ61aに比べて不感帯が縮小された第2マップ62aに基いて設定された第2補正量Ic2が選択される。これにより、操舵速度ωhがコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、自励振動を抑制できるとともに、コギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制することができる。
したがって、前述の第2実施形態によれば、電動モータ18のコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される操舵速度領域においては、電動モータ18のコギングトルクに基づく操舵トルク変動を抑制でき、それ以外の操舵速度領域においては、中立保舵時等における微小振動の発生を抑制することができるから、滑らかな操舵フィーリングを実現できる。
以上、この発明の第1および第2実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の第1および第2実施形態では、第2補正量設定部62は、トルク微分値dTが零以外の範囲において不感帯が設定されていない第2マップ62aを用いて、第2補正量Ic2を設定している。しかし、第2補正量設定部62は、第1マップ61aに比べて不感帯が縮小されておれば、トルク微分値dTが零以外の範囲において不感帯が設定されている第2マップに基いて、第2補正量Ic2を設定するようにしてもよい。
また、前述の第1および第2実施形態では、第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、トルク微分値と補正量との関係を記憶したマップに基いて補正量を設定している。しかし、第1補正量設定部61および第2補正量設定部62は、トルク微分値と補正量との関係を表す数式に基いて補正量を設定するものであってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
1…電動パワーステアリング装置、2…ステアリングホイール、4…転舵機構、11…トルクセンサ、12,12A…ECU、18…電動モータ、24…車速センサ、41…基本アシト電流値設定部、42…トルク微分値演算部、43,43A…システム安定化補償量演算部、52…ロータ角速度演算部、53…操舵速度演算部、61…第1補償量演算部、62…第2補償量演算部、63,63A…補償量切替部、81…舵角センサ
Claims (3)
- 車両の転舵機構に電動モータから操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記車両の操向のために操作される操舵部材に加えられる操舵トルクを取得する操舵トルク取得手段と、
前記操舵部材の操舵速度を取得する操舵速度取得手段と、
基本アシスト電流値を設定する基本アシスト電流値設定手段と、
前記操舵トルク取得手段によって取得される操舵トルクの微分値であるトルク微分値と前記操舵速度取得手段によって取得される操舵速度とに基いて、補正量を演算する補正量演算手段と、
前記補正量演算手段によって演算された補正量に基いて、前記基本アシスト電流値設定手段によって設定された基本アシスト電流値を補正し、補正後の基本アシスト電流値に基いて、前記電動モータを制御する手段とを含み、
前記補正量演算手段は、
予め設定された前記トルク微分値と補正量との関係を表し、かつ補正量が零となる不感帯を有する第1特性に基いて、補正量を設定する第1補正量設定手段と、
予め設定された前記トルク微分値と補正量との関係を表し、かつ前記第1特性に比べて不感帯が縮小された第2特性に基いて、補正量を設定する第2補正量設定手段と、
前記操舵速度の絶対値が、前記電動モータのコギングトルクに基づく操舵トルク変動が顕著になると予測される所定範囲内にあるときには、前記第2補正量設定手段によって設定される補正量を選択して出力し、前記操舵速度の前記所定範囲外にあるときには、前記第1補正量設定手段によって設定される補正量を選択して出力する補正量切替手段とを含んでいる、電動パワーステアリング装置。 - トーションバーを含むステアリングシャフトを含み、
前記所定範囲は、前記電動モータのコギンクトルクの周波数が、前記トーションバーの剛性と前記電動モータの慣性モーメントとに基づく共振周波数に一致するような操舵速度範囲である、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記第2の特性は、前記トルク微分値が零であるときを除いて不感帯が存在しない特性を有している、請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014136112A JP2016013755A (ja) | 2014-07-01 | 2014-07-01 | 電動パワーステアリング装置 |
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Cited By (1)
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JP2020093743A (ja) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | 日本電産モビリティ株式会社 | 電子制御装置、制御方法、及び電子制御プログラム |
-
2014
- 2014-07-01 JP JP2014136112A patent/JP2016013755A/ja active Pending
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CN111319675A (zh) * | 2018-12-14 | 2020-06-23 | 欧姆龙汽车电子株式会社 | 电子控制装置、控制方法及电子控制程序 |
JP7117233B2 (ja) | 2018-12-14 | 2022-08-12 | 日本電産モビリティ株式会社 | 電子制御装置、制御方法、及び電子制御プログラム |
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