CN111319675A - 电子控制装置、控制方法及电子控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电子控制装置、控制方法及电子控制程序，其既可在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又可在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。ECU(4)具备：转矩电流控制部(7)，其根据操纵转矩的值，设定应向电动机(2)供给的第一电流指令值；微分控制部(8)，其计算出操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据转矩微分值及电动机(2)的旋转速度，设定第二电流指令值；以及指令值计算部(10)，其计算出应向电动机(2)供给的电动机电流指令值。

Description

电子控制装置、控制方法及电子控制程序

技术领域

本发明涉及电子控制装置、控制方法及电子控制程序。

背景技术

作为现有技术，已知有抑制车辆的方向盘的振动的电动动力转向装置。例如，专利文献1公开的是通过在电流控制系统中包含平滑滤波器来使量化误差平滑化而抑制转矩波动的电动动力转向装置。但是，通过使量化误差平滑化，有可能使由电动动力转向装置进行的控制的响应性变差。

另外，专利文献2公开有在目标辅助转矩值的计算中通过转矩的微分值进行校正的电动动力转向装置。该电动动力转向装置通过将基于转矩的微分值的校正值与目标辅助转矩值相加，能够适应转矩变动，并能够提高操纵的响应性。但是，在转矩值发生了变动的情况下，校正后的目标辅助转矩值也会发生变动，因此方向盘有可能容易振动。

现有技术文献

专利文献1：(日本)特开2006－36078号公报

专利文献2：(日本)特开昭62－29465号公报

发明内容

在对转矩传感器的输出进行数字处理的情况下，因为会产生量化误差，所以操纵转矩值会发生变动。另外，作为操纵转矩值发生变动的原因，可举出：车辆的发动机引起的振动、车辆的振动、驾驶车辆的驾驶员接触方向盘的状态下的驾驶员的手的抖动、电源电压变动、由ECU产生的噪音、其他电子设备的噪音(发电机、电动机、其他ECU等)、发动机的火花塞的火花噪音、静电引起的噪音。当操纵转矩值这样变动时，即使驾驶员不进行操纵，操纵力也会被辅助，方向盘会振动，所以驾驶员会感到不快。

这样，在专利文献1及2公开的电动动力转向装置中，存在不能同时实现方向盘的操纵时的操纵的响应性的提高以及方向盘的保持时的方向盘的振动的抑制的问题。

本发明之一方式的目的在于，既可在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又可在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

为了解决上述课题，本发明之一方式的电子控制装置，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其具备：转矩电流控制部，其根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值；微分控制部，其计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，根据所述转矩微分值及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值；以及指令值计算部，其基于所述第一电流指令值及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值。

根据所述结构，例如考虑如下情况，即，在电动机的旋转速度为低速的情况下，与电动机的旋转速度为高速的情况相比，微分控制部设定第二电流指令值以使其减小。在这种情况下，在电动机的旋转速度成为低速的方向盘的保持时，与电动机的旋转速度成为高速的方向盘的操纵时相比，能够进行校正以使应向电动机供给的电动机电流指令值变小。因而，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

所述微分控制部也可以根据所述旋转速度，校正所述转矩微分值，并根据校正后的所述转矩微分值，设定所述第二电流指令值。根据所述结构，第二电流指令值成为基于与电动机的旋转速度对应的转矩微分值的值。由此，能够根据电动机的旋转速度设定第二电流指令值。

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部也可以将所述转矩微分值校正为0。根据所述结构，在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，因此能够在方向盘的保持时将转矩微分值校正为0。因而，能够根据被校正为0的转矩微分值设定第二电流指令值。

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部也可以将所述第二电流指令值设定为0。根据所述结构，在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，因此在方向盘的保持时，第二电流指令值被设定为0。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部也可以将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述转矩微分值的校正程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小所述转矩微分值的校正程度大。

在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值。因此，考虑将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小转矩微分值的校正程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小转矩微分值的校正程度大的情况。在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，转矩微分值减小。

也可以在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。

在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成0附近的值。因此，考虑将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小第二电流指令值的校正程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上第二微分阈值以下的情况下减小第二电流指令值校正的程度大的情况。

在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，应向电动机供给的电动机电流指令值减小。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

如果所述旋转速度小于第一阈值，则所述微分控制部也可以仅在所述转矩微分值为0的情况下，将所述第二电流指令值设定为0。根据所述结构，在转矩微分值位于0附近的范围内的情况下，如果转矩微分值为0以外，则可将第二电流指令值设为0以外的值。

因而，通过将切断第二电流指令值的范围设为最小限度，能够在方向盘的操纵时，尽可能地提高操纵的响应性。另外，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

所述微分控制部也可以通过将所述转矩微分值乘以规定的增益，来校正所述转矩微分值，并将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值小。

根据所述结构，因为电动机的旋转速度与方向盘的操纵速度相关联，所以在保持方向盘或者方向盘的操纵速度较小的情况下，电动机的旋转速度变小。电动机的旋转速度越小，越减小微分增益的值。因而，方向盘的保持时的增益的值比方向盘的保持时以外的增益的值小。由此，能够在方向盘的保持时将校正后的转矩微分值抑制得较低，也能够将第二电流指令值抑制得较低。

所述微分控制部也可以将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。

根据所述结构，校正转矩微分值为任意值的情况下的第二电流指令值被校正为方向盘的保持时比方向盘的保持时以外时小。由此，在方向盘的保持时，第二电流指令值被抑制得较低。因此，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

所述微分控制部也可以通过将所述转矩微分值乘以规定的增益，来校正所述转矩微分值，在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下的所述增益的值小。

在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值。因此，考虑在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的增益的值被设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下的增益的值小的情况。在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，转矩微分值减小。

关于与小于第一微分阈值的任意所述转矩微分值对应的所述第二电流指令值，所述微分控制部也可以将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的值小。

在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，且电动机的旋转速度成为0附近的值。因此，关于与小于第一微分阈值的任意所述转矩微分值对应的第二电流指令值，考虑在电动机的旋转速度小于第一阈值的情况下的值设定为比在电动机的旋转速度为第一阈值以上的情况下的值小的情况。

在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，应向电动机供给的电动机电流指令值减小。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，在方向盘的保持时，如果没有噪音，则在理想的情况下，转矩微分值成为0。但是，例如即使因由转矩传感器的量化误差引起的噪音而转矩微分值成为超过0的值，也能够进行校正以使应向电动机供给的电动机电流指令值减小，所以能够抑制转矩传感器的量化误差的影响。

所述微分控制部也可以具有切换处理部，该切换处理部根据所述旋转速度，进行用于设定所述第二电流指令值的多个图表的切换。根据所述结构，例如，考虑以下情况，即，进行图表的切换以使在电动机的旋转速度为低速的情况下，选择第二电流指令值设定得较低的图表，在电动机的旋转速度为高速的情况下，选择第二电流指令值设定得较高的图表。

在这种情况下，在电动机的旋转速度成为低速的方向盘的保持时，能够进行校正以使与电动机的旋转速度成为高速的方向盘的操纵时相比，应向电动机供给的电动机电流指令值减小。因而，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

所述微分控制部也可以根据所述车辆的多个车速，预先设定在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值以及在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值。根据所述结构，能够根据车辆的多个车速设定第二电流指令值，校正应向电动机供给的电动机电流指令值。因而，能够根据车辆的多个车速，最佳地抑制方向盘的振动。

所述微分控制部也可以具有确定部，该确定部根据所述车辆的车速，从多个所述第二电流指令值中确定一个第二电流指令值。根据所述结构，根据车辆的车速确定第二电流指令值，因此能够根据车辆的车速抑制方向盘的振动。

关于与任意所述转矩微分值相应的所述第二电流指令值，所述微分控制部也可以进行设定以使在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，其值随着所述旋转速度降低而降低，在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下，其值不变。

根据所述结构，在方向盘的保持时，能够随着电动机的旋转速度降低而将第二电流指令值也抑制得较低。因此，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

本发明之一方式的控制方法控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备：进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其包含如下步骤：根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值的步骤；计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据所述转矩微分值及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值的步骤；以及基于所述第一电流指令值及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值的步骤。

本发明之一方式的电子控制程序用于使计算机作为所述电子控制装置发挥功能，其特征为，用于使计算机作为所述转矩电流控制部、所述微分控制部、以及所述指令值计算部发挥功能。

发明效果

根据本发明之一方式，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

附图说明

图1是表示本发明实施方式1的电动动力转向装置的概略结构的一例的框图；

图2是表示图1所示的电动动力转向装置具备的ECU所含的微分控制部的细节的一例的框图；

图3是表示图2所示的微分控制部所含的图表确定部的图表的一例的图；

图4中的(a)是表示图1所示的电动动力转向装置的处理内容的一例的流程图，(b)是表示图1所示的微分控制部的处理内容的一例的流程图；

图5是表示本发明实施方式2的微分控制部的细节的一例的框图；

图6是表示图5所示的微分控制部所含的图表确定部的图表的一例的图；

图7是表示本发明实施方式3的微分控制部的细节的一例的框图；

图8是表示图7所示的微分控制部所含的图表确定部的图表的一例的图；

图9是表示本发明实施方式4的微分控制部的细节的一例的框图；

图10是表示图9所示的微分控制部所含的图表确定部的图表的一例的图；

图11是表示本发明实施方式5的微分控制部的细节的一例的框图。

标号说明

1 转矩传感器

2 电动机

2a 旋转传感器

4 ECU(电子控制装置)

7 转矩电流控制部

8 微分控制部

13D 增益确定部(确定部)

15 切换处理部

100 电动动力转向装置

具体实施方式

〔实施方式1〕

下面，参照图1对本发明的实施方式1进行说明。图1是表示本发明实施方式1的电动动力转向装置(EPS：Electronic Power Steering)100的概略结构的一例的框图。如图1所示，电动动力转向装置100具备转矩传感器1、电动机2、车速传感器3、ECU(电子控制单元(Electronic Control Unit))4、以及旋转传感器2a。

电动动力转向装置100是通过经由减速器(未图示)对与车辆具备的方向盘(未图示)结合的转向轴(未图示)施加电动机2的旋转力，来赋予辅助驾驶员对方向盘的操纵力的操纵辅助力的装置。电动动力转向装置100也可以是代替转向轴而对小齿轮或齿条赋予电动机2的旋转力的结构的电动动力转向装置。

本发明人员发现，在操纵方向盘时，即使所述方向盘产生了振动，驾驶员也不怎么在意该振动，但在方向盘的保持时，即使是轻微的振动，驾驶员也很在意该振动。

转矩传感器1检测施加给所述方向盘的操纵转矩。所述操纵转矩是用于控制电动机2所需要的变动值之一。转矩传感器1将所检测到的操纵转矩供给到ECU4。转矩传感器1设置于所述转向轴。

电动机2进行所述方向盘的操纵的辅助。换句话说，电动机2对所述方向盘赋予操纵辅助力。电动机2与减速器连结。电动机2将与自身的旋转有关的信息经由旋转变压器、MR(磁阻(Magneto Resistive))传感器等旋转传感器2a供给到ECU4的旋转速度计算部17。

旋转传感器2a设置于电动机2，输出与电动机2的旋转速度对应的信号。来自旋转传感器2a的角度变化的信号被提供给旋转速度计算部17，旋转速度计算部17根据角度变化的信号，转换为旋转速度。旋转速度计算部17将电动机2的旋转速度的信息供给到微分控制部8及收敛控制部9。

在ECU4与电动机2一体化的情况等之下，也可以从设置于ECU4的磁传感器获得与电动机2的旋转速度有关的信息。另外，也可以不设置旋转传感器2a，ECU4的旋转速度计算部17根据电动机2的电流以及电动机2的端子的电压变化，计算出电动机2的旋转速度。进而，在旋转传感器2a是旋转变压器的情况下，旋转传感器2a设置在ECU4的外部，但在旋转传感器2a是MR传感器的情况下，旋转传感器2a设置在ECU4的外部或内部。此外，作为电动机2的旋转速度，也可以使用所述方向盘的旋转速度。本申请发明的电动机2的旋转速度包含所述方向盘的旋转速度。

车速传感器3检测搭载电动动力转向装置100的车辆的车速。车速传感器3检测车辆的车速，并通过CAN(Controller Area Network)通信，将所检测到的车速的信息供给到ECU4。

ECU4具备：相位补偿部5、低通滤波器6、转矩电流控制部7、微分控制部8、收敛控制部9、指令值计算部10、旋转速度计算部17、以及电动机控制部11。ECU4是控制电动动力转向装置100的电子控制装置(EPS－ECU)。ECU4与转矩传感器1、电动机2、以及车速传感器3连接。

相位补偿部5使从转矩传感器1供给的操纵转矩的数据延迟而供给到转矩电流控制部7。低通滤波器6从由转矩传感器1供给的操纵转矩中去除高频成分，并将作为去除了高频成分的结果的操纵转矩供给到微分控制部8。

转矩电流控制部7根据从相位补偿部5供给的操纵转矩的值以及从车速传感器3供给的车速的值，参照图表而设定应向电动机2供给的转矩指令值(第一电流指令值)。该图表表示操纵转矩和转矩指令值之间的关系。因为转矩指令值的设定方法是公知的，所以不在这里进行详细描述。转矩电流控制部7将所设定的转矩指令值供给到指令值计算部10。

微分控制部8是为提高操纵辅助的响应性而改善操纵感，对根据转矩电流控制部7设定出的转矩指令值确定的合计指令值(电动机电流指令值)进行校正的控制部。微分控制部8计算出从低通滤波器6供给的操纵转矩的微分值即转矩微分值。微分控制部8根据该转矩微分值、电动机2的旋转速度、以及从车速传感器3供给的车速，设定微分指令值(第二电流指令值)。微分控制部8将所设定的微分指令值供给到指令值计算部10。在此，将电动机2的旋转速度作为电动机2的转数进行说明，但电动机2的旋转速度也包含电动机2的角速度的概念。

在此，例如考虑在电动机2的旋转速度为低速的情况下，微分控制部8将微分指令值设定为比电动机2的旋转速度为高速时小的情况。在这种情况下，在电动机2的旋转速度成为低速的方向盘的保持时，能够进行校正以使相比电动机2的旋转速度成为高速的方向盘的操纵时，应向电动机2供给的合计指令值减小。因而，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

为了通过对方向盘的旋转方向赋予反向的辅助力而使由方向盘的旋转引起的低频振动迅速地收敛来改善操纵感，收敛控制部9对合计指令值进行校正。

收敛控制部9基于从旋转速度计算部17供给的电动机2的旋转速度以及从车速传感器3供给的车速，设定收敛指令值。因为收敛指令值的设定方法是公知的，所以不在这里进行详细描述。收敛控制部9将所设定的收敛指令值供给到指令值计算部10。在此，微分控制部8及收敛控制部9参照电动机2的旋转速度的值，但在根据与电动机2的旋转同步的操纵角的信息计算操纵速度的情况下，也可以参照操纵速度的值。

指令值计算部10通过将从转矩电流控制部7供给的转矩指令值、从微分控制部8供给的微分指令值、以及从收敛控制部9供给的收敛指令值加在一起，计算出合计指令值。即，指令值计算部10基于转矩指令值、微分指令值、以及收敛指令值，计算出应向电动机2供给的合计指令值。指令值计算部10将所算出的合计指令值作为应向电动机2供给的电动机电流而供给到电动机控制部11。电动机控制部11控制电动机2。

接着，参照图2及图3对微分控制部8的细节进行说明。图2是表示图1所示的电动动力转向装置100具备的ECU4所含的微分控制部8的细节的一例的框图。图3是表示图2所示的微分控制部8所含的图表确定部13的图表14的一例的图。

如图2所示，微分控制部8具备计算处理部12、图表确定部13、以及微分指令值计算部16。计算处理部12通过对从低通滤波器6供给的操纵转矩进行数字微分，计算出操纵转矩的微分值的近似值，以此作为上述的转矩微分值。计算处理部12将所算出的转矩微分值供给到图表确定部13。

图表确定部13具备图表14、14a及切换处理部15。图表确定部13通过基于电动机2的旋转速度并参照图表14或图表14a对由计算处理部12计算出的转矩微分值进行校正，从而确定转矩微分校正值。在图表确定部13中预设定有图表14、14a。所述转矩微分校正值是转矩微分值乘以微分增益(增益)所得的值。所述微分增益是应向电动机2供给的电动机电流所含的微分电流的增益。

这样，微分控制部8通过将转矩微分值乘以规定的微分增益，来校正转矩微分值。图表14、14a表示所输入的转矩微分值和成为输出的转矩微分校正值之间的关系，图表确定部13选择图表14或图表14a中的任一个图表。此外，图表14、14a也可以是表示所输入的转矩微分值和成为输出的微分增益之间的关系的图表。图表14、14a中所描绘的直线的斜率表示微分增益的值。图表14、14a的横轴表示作为输入的转矩微分值，图表14、14a的纵轴表示作为输出的转矩微分校正值。

如图3所示，在图表14中，如果是转矩微分值为0附近的值，则输出即转矩微分校正值成为0。具体地说，如果转矩微分值在规定数值范围R1内，则转矩微分校正值成为0。换句话说，规定数值范围R1内的微分增益为0。通过实验结果或计算，将规定数值范围R1确定为能够从叠加在转矩传感器1的输出上的噪音(量化误差等)中去除期望去除的噪音那样的值。

所谓转矩微分值位于规定数值范围R1内，与转矩微分值小于第一微分阈值的意义相同。在将转矩微分值和第一微分阈值进行比较的情况下，该转矩微分值成为绝对值。即，如果转矩微分值小于第一微分阈值，则微分增益设定为0，通过转矩微分值被校正为0，转矩微分校正值设定为0。由此，从微分指令值计算部16输出的微分指令值也设定为0。

微分指令值计算部16通过对图表14或图表14a的输出即转矩微分校正值进行规定的计算，来计算出用于合计指令值的校正的微分指令值。换句话说，微分指令值计算部16对转矩微分校正值乘以规定的系数而转换为微分指令值，以使其成为应向电动机2供给的电流的值。微分指令值计算部16将所计算出的微分指令值供给到指令值计算部10。此外，也可以不设置微分指令值计算部16时，而是通过预先调节图表14、14a的微分增益，从图表14、14a直接输出微分指令值。

转矩微分校正值越大，微分指令值也越大，转矩微分校正值越小，微分指令值也越小。此外，在图3中，实线L1的斜率表示转矩微分值的绝对值超出规定数值范围R1的范围内的图表14的微分增益，其值为“1”。在图表14a中，不管转矩微分值的大小如何，微分增益的值都恒定不变，表示为“1”。

切换处理部15参照电动机2的旋转速度以及从车速传感器3供给的车速。此外，以下说明的成为切换处理部15的图表的输出所涉及的选择基准的电动机2的旋转速度的数值以及车速的数值是一个例子。在此，对切换处理部15仅以电动机2的旋转速度的数值作为与图表的输出有关的选择基准的情况进行说明。切换处理部15在电动机2的旋转速度为0rpm以上且小于1rpm的情况下，从图表14或图表14a中，选择图表14。即，基于图表14，将转矩微分值校正为转矩微分校正值，并将该转矩微分校正值供给到微分指令值计算部16。

另一方面，切换处理部15在电动机2的旋转速度为1rpm以上的情况下，从图表14的输出及图表14a的输出中，选择图表14a的输出。即，图表14a的输出被供给到微分指令值计算部16。此外，在电动机2的旋转速度为1rpm以上时的微分增益设定为“1”的情况下，实质上转矩微分值未被校正。因此，也可以不使用图表14a，而是从切换处理部15直接输出由计算处理部12计算出的转矩微分值。

这样，切换处理部15根据电动机2的旋转速度，进行设定有不同的微分增益的多个图表的切换。即，切换处理部15根据电动机2的旋转速度，进行用于设定微分指令值的多个图表的切换。在此，例如考虑如下情况，即，进行图表的切换以使在电动机2的旋转速度为低速的情况下，选择微分指令值设定得较低的图表，在电动机2的旋转速度为高速的情况下，选择转矩微分值未被校正的图表。

在这种情况下，在电动机2的旋转速度成为低速的方向盘的保持时，能够进行校正以使相比电动机2的旋转速度成为高速的方向盘的操纵时，应向电动机2供给的合计指令值减小。因而，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，微分控制部8根据电动机2的旋转速度，校正转矩微分值，根据作为校正后的转矩微分值的转矩微分校正值，设定微分指令值。因而，微分指令值成为基于与电动机2的旋转速度对应的转矩微分值的值。由此，能够根据电动机2的旋转速度设定微分指令值。

由以上可知，图表确定部13以如下方式确定微分增益，即，电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm时的值比电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上时的值低。由此，在方向盘的保持时，微分增益被抑制得较低。因此，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，微分控制部8在电动机2的旋转小于作为第一阈值的1rpm的情况下，将转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的微分增益的值设定为比转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下的微分增益的值小。即，微分控制部8在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，将转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的微分指令值设定为比转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下的微分指令值小。

进而，关于转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的微分增益的值，微分控制部8将电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下的值设定为比电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下的值小。即，关于与小于第一微分阈值的任意转矩微分值对应的微分指令值，微分控制部8将电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下的值设定为比电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下的值小。

在此，在方向盘的保持时，当在转矩传感器中含有噪音时，转矩微分值就成为0附近的值，且电动机的旋转速度成为0附近的值。在方向盘的保持时，与方向盘的操纵时相比，能够进行校正以使转矩微分值变小，且能够进行校正以使应向电动机2供给的合计指令值变小。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，在方向盘的保持时，如果没有噪音，则在理想的情况下，转矩微分值成为0。但是，例如即使因由转矩传感器1的量化误差引起的噪音而转矩微分值成为超过0的值，也能够进行校正以使减小应向电动机2供给的合计指令值，所以能够抑制转矩传感器1的量化误差的影响。

进而，在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，如果转矩微分值小于第一微分阈值，则微分控制部8将转矩微分值校正为0。而且，通过在上述情况下，如果转矩微分值小于第一微分阈值，则转矩微分校正值为0，微分控制部8将微分指令值设定为0。当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，所以在方向盘的保持时，能够将转矩微分值校正为0，并根据校正为0的转矩微分值，将微分指令值设定为0。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，如果转矩微分值小于第一微分阈值，则微分控制部8进行校正以使校正转矩微分值减小。进而，在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下，微分控制部8不校正转矩微分值，或者进行成为0以外的值的规定的校正。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，微分控制部8在电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下，也可以不管转矩微分值的大小如何，都不校正转矩微分值。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动，但在使方向盘旋转时，能够使电动机2的辅助的响应性优先。

接着，对切换处理部15除了以电动机2的旋转速度的数值以外还以车速的数值为与图表的输出相关的选择的基准的情况进行说明。切换处理部15在车速为5km/h以上的情况下，不管电动机2的旋转速度如何，都从图表14的输出及图表14a的输出中，选择图表14a的输出。即，图表14a的输出被供给到微分指令值计算部16。在图表14中，转矩微分校正值在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下变成0，但当转矩微分值变成第一微分阈值以上时，就迅速增大，对方向盘的辅助力也迅速变化。

此外，在车速为5km/h以上的情况下，也可以不使用图表14a，而是从切换处理部15直接输出由计算处理部12计算出的转矩微分值。换句话说，微分控制部8在车速为5km/h以上的情况下，不校正转矩微分值。即使方向盘产生了振动，当车辆的行驶速度大时，驾驶员也难以感觉到振动，所以能够使对转矩变化的响应性优先于抑制振动。另外，切换处理部15也可以不参照车速的值，而是进行仅从电动机2的旋转速度的值中选择图表14的输出及图表14a的输出中的一个输出的处理。在实施方式2以后的切换处理部15也是同样的。

此外，如图3所示，在转矩微分值为0附近以外的值的情况下，实线L1和虚线L2一致，所以如果转矩微分值为0附近以外的值，则图表14的微分增益的值和图表14a的微分增益的值一致。

接着，参照图4中的(a)及(b)对电动动力转向装置100的处理内容进行说明。图4中的(a)是表示图1所示的电动动力转向装置100的处理内容的一例的流程图，图4中的(b)是表示图1所示的微分控制部8的处理内容的一例的流程图。

首先，ECU4将从转矩传感器1供给的操纵转矩的值输入(步骤S10)。操纵转矩的值被输入到ECU4的相位补偿部5及低通滤波器6。另外，ECU4将从车速传感器3供给的车速的值输入(步骤S11)。车速的值被输入到ECU4的转矩电流控制部7、微分控制部8、以及收敛控制部9。

进而，ECU4将经由旋转传感器2a从电动机2供给的与电动机2的旋转有关的信号输入(步骤S12)。与电动机2的旋转有关的信号被输入到旋转速度计算部17。旋转速度计算部17基于来自旋转传感器2a的信号，计算出电动机2的旋转速度，将电动机2的旋转速度的信息供给到微分控制部8及收敛控制部9。

接着，转矩电流控制部7基于从转矩传感器1经由相位补偿部5供给的操纵转矩、以及从车速传感器3供给的车速，设定转矩指令值(步骤S13：设定第一电流指令值的步骤)。转矩电流控制部7将所设定的转矩指令值供给到指令值计算部10。

另一方面，微分控制部8基于从转矩传感器1经由低通滤波器6供给的操纵转矩的微分值即转矩微分值、从旋转速度计算部17供给的电动机2的旋转速度、以及从车速传感器3供给的车速，设定微分指令值(步骤S14：设定第二电流指令值的步骤)。微分控制部8将所设定的微分指令值供给到指令值计算部10。

下面，参照图4中的(b)对微分控制部8的处理内容进行说明。首先，计算处理部12将从转矩传感器1经由低通滤波器6供给的操纵转矩的值输入(步骤S14a)。计算处理部12计算出上述的转矩微分值(步骤S14b)。

另外，切换处理部15将从旋转速度计算部17供给的电动机2的旋转速度的值输入(步骤S14c)。图表确定部13根据电动机2的旋转速度，确定转矩微分校正值(步骤S14d)。进而，切换处理部15将从车速传感器3供给的车速的值输入(步骤S14e)。

图表确定部13根据车速的值，确定转矩微分校正值(步骤S14f)。即，图表确定部13根据电动机2的旋转速度及车速的值，确定转矩微分校正值。此外，步骤S14f的处理也可以省略。图表确定部13将所确定的转矩微分校正值供给到微分指令值计算部16。微分指令值计算部16对转矩微分校正值进行规定的计算(步骤S14g)。微分控制部8将对转矩微分校正值进行了规定计算所得的值设定为微分指令值(步骤S14h)。

另外，收敛控制部9基于从旋转速度计算部17供给的电动机2的旋转速度、以及从车速传感器3供给的车速，设定收敛指令值(步骤S15)。收敛控制部9将所设定的收敛指令值供给到指令值计算部10。

指令值计算部10通过将从转矩电流控制部7供给的转矩指令值、从微分控制部8供给的微分指令值、以及从收敛控制部9供给的收敛指令值加在一起，计算出合计指令值(步骤S16：计算出电动机电流指令值的工序)。指令值计算部10将所计算出的合计指令值供给到电动机控制部11。电动机控制部11将从指令值计算部10供给的合计指令值，且将应向电动机2供给的作为电动机电流的辅助(assist)电流输出到电动机2(步骤S17)。电动机控制部11将辅助电流输出到电动机2而驱动电动机2(步骤S18)。

〔实施方式2〕

下面，参照图5及图6对本发明的另一实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对与上述实施方式中已说明的部件具有相同的功能的部件标注相同的标号，不重复进行其说明。图5是表示本发明实施方式2的微分控制部8A的详细的一例的框图。图6是表示图5所示的微分控制部8A所含的图表确定部13A的图表的一例的图。

如图5所示，微分控制部8A与微分控制部8相比，在图表确定部13变更为图表确定部13A这一点上不同。图表确定部13A与图表确定部13相比，在图表14变更为图表14b这一点上不同。图表14b中所描绘的直线的斜度表示微分增益的值。图表14b的横轴表示作为输入的转矩微分值，图表14b的纵轴表示作为输出的转矩微分校正值。

如图6所示，在图表14b中，如果转矩微分值为0附近的值，则微分增益成为0。具体地说，如果转矩微分值在规定数值范围R2内，则微分增益成为0。通过实验结果或计算，规定数值范围R2被确定为能够从叠加在转矩传感器1的输出上的噪音(量化误差等)中去除期望去除的噪音那样的值。

所谓转矩微分值位于规定数值范围R2内，与转矩微分值小于第一微分阈值的意义相同。在将转矩微分值和第一微分阈值进行比较的情况下，该转矩微分值成为绝对值。即，如果转矩微分值小于第一微分阈值，则微分增益设定为0。另外，如果转矩微分值为0附近以外的值，则图表14b的微分增益比图表14的微分增益大。此外，在图6中，实线L3的斜率表示转矩微分值的绝对值超出规定数值范围R2的范围内的图表14b的微分增益。此外，规定数值范围R2也可以与上述的规定数值范围R1相同，但也可以不同。

切换处理部15在电动机2的旋转速度为0rpm以上且小于1rpm的情况下，从图表14b的输出及图表14a的输出中，选择图表14b的输出。即，图表14b的输出被供给到微分指令值计算部16。另外，在图表14b中，转矩微分校正值在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下变成0，但当转矩微分值变成第一微分阈值以上时就从0开始变化。因此，具有通过对方向盘的辅助力逐渐变化，感觉渐好的效果。此外，在图6中，也可以将实线L3的斜率所示的微分增益的值设定为“1”。在这种情况下，在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下，微分控制部8A不进行转矩微分值的校正。

另一方面，切换处理部15在电动机2的旋转速度为1rpm以上的情况下，从图表14b的输出及图表14a的输出中，选择图表14a的输出。即，图表14a的输出被供给到微分指令值计算部16。另外，在车速为5km/h以上的情况下，不管电动机2的旋转速度如何，切换处理部15都从图表14b的输出及图表14a的输出中，选择图表14a的输出。

〔实施方式3〕

下面，参照图7及图8对本发明的另一实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对具有与上述实施方式中已说明的部件相同的功能的部件标注相同的符号，不重复进行其说明。图7是表示本发明实施方式3的微分控制部8B的详细的一例的框图。图8是表示图7所示的微分控制部8B所含的图表确定部13B的图表的一例的图。

如图7所示，微分控制部8B与微分控制部8相比，在图表确定部13变更为图表确定部13B这一点上不同。图表确定部13B与图表确定部13相比，在图表14、14a变更为图表14c、14d、14e这一点上不同。图表14c、14d、14e中所描绘的直线的斜率表示微分增益的值。图表14c、14d、14e的横轴表示作为输入的转矩微分值，图表14c、14d、14e的纵轴表示作为输出的转矩微分校正值。

如图8所示，在图表14c中，图表14c的微分增益比图表14的微分增益小。此外，在图8中，实线L4的斜度表示图表14c的微分增益。另外，后述的图表14d的微分增益比图表14c的微分增益大，后述的图表14e的微分增益比图表14d的微分增益大。

切换处理部15在电动机2的旋转速度为0rpm以上且小于1rpm的情况下，从图表14c、14d、14e的输出中，选择图表14c的输出。即，图表14c的输出被供给到微分指令值计算部16。

另外，切换处理部15在电动机2的旋转速度为1rpm以上且小于2rpm的情况下，从图表14c、14d、14e的输出中，选择图表14d的输出。即，图表14d的输出被供给到微分指令值计算部16。

进而，切换处理部15在电动机2的旋转速度为2rpm以上的情况下，从图表14c、14d、14e的输出中，选择图表14e的输出。即，图表14e的输出被供给到微分指令值计算部16。在车速为5km/h以上的情况下，不管电动机2的旋转速度如何，切换处理部15都从图表14c、14d、14e的输出中，选择图表14e的输出。

由以上可知，切换处理部15选择电动机2的旋转速度越大微分增益越大的图表。即，微分控制部8B将电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下的微分增益的值设定为比电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下的微分增益的值小。因而，微分控制部8B将在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下减小微分指令值的校正的程度设定为比在电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下减小微分指令值的校正的程度大。

因为电动机2的旋转速度与方向盘的操纵速度相关联，所以在保持方向盘或方向盘的操纵速度较小的情况下，电动机2的旋转速度变小。电动机2的旋转速度越小，越减小微分增益的值。因而，方向盘的保持时的微分增益的值比方向盘的保持时以外的微分增益的值小。

另外，转矩微分值为任意值的情况下的微分指令值被校正为方向盘的保持时的情况比方向盘的保持时以外的情况小。由此，在方向盘的保持时，微分增益及微分指令值被抑制得较低。因此，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上且小于作为第二阈值的2rpm的情况下的微分指令值比电动机2的旋转速度为作为第二阈值的2rpm以上的情况下的微分指令值小。由此，通过根据电动机2的旋转速度精细地设定阈值，能够最佳地确定微分指令值。

〔实施方式4〕

下面，参照图9及图10对本发明的另一实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对与上述实施方式中已说明的部件具有相同的功能的部件标注相同的标号，不重复进行其说明。图9是表示本发明实施方式4的微分控制部8C的细节的一例的框图。图10是表示图9所示的微分控制部8C所含的图表确定部13C的图表的一例的图。

如图9所示，微分控制部8C与微分控制部8相比，在图表确定部13变更为图表确定部13C这一点上不同。图表确定部13C与图表确定部13相比，在图表14、14a变更为图表14f、14g、14h这一点上不同。图表14f、14g、14h中所描绘的直线的斜率表示微分增益的值。图表14f、14g、14h的横轴表示作为输入的转矩微分值，图表14f、14g、14h的纵轴表示作为输出的转矩微分校正值。

如图10所示，在图表14f中，转矩微分值位于规定数值范围R3内的情况下的微分增益小于转矩微分值的绝对值为比规定数值范围R4、R5大的值的情况下的微分增益。另外，转矩微分值的绝对值为比规定数值范围R4、R5还大的值的情况下的微分增益小于转矩微分值位于规定数值范围R4、R5内的情况下的微分增益。

通过实验结果或计算，规定数值范围R3、R4、R5、以及规定数值范围R3、R4、R5各自的微分增益被确定为能够从叠加在转矩传感器1的输出上的噪音(量化误差等)中去除期望去除的噪音那样的值。此外，在图10中，实线L5的斜率表示转矩微分值的绝对值超过规定数值范围R4的范围内的图表14f的微分增益。

所谓转矩微分值位于规定数值范围R3内，与转矩微分值小于第一微分阈值的意义相同。在将转矩微分值和第一微分阈值进行比较的情况下，该转矩微分值成为绝对值。另外，所谓转矩微分值位于规定数值范围R4、R5内，与转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的意义相同。在将转矩微分值和第二微分阈值进行比较的情况下，该转矩微分值成为绝对值。此外，规定数值范围R3与上述的规定数值范围R1也可以相同，但也可以不同。

另外，如果转矩微分值位于规定数值范围R3内，则后述的图表14g的微分增益比图表14f的微分增益大，后述的图表14h的微分增益比图表14g的微分增益大。进而，如果转矩微分值位于规定数值范围R4、R5内，则图表14g的微分增益比图表14f的微分增益小，图表14h的微分增益比图表14g的微分增益小。

切换处理部15选择图表14f、14g、14h的输出中的一个输出。切换处理部15的图表14f、14g、14h的输出选择与上述的图表14c、14d、14e的输出选择同样地进行。即，关于电动机2的旋转速度及车速的条件，图表14f按照与图表14c同样的条件来选择，图表14g按照与图表14d同样的条件来选择，图表14h按照与图表14e同样的条件来选择。

由以上可知，如果电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm，则图表确定部13C仅在转矩微分值为0的情况下，将微分增益设定为0，并将微分指令值设定为0。由此，在转矩微分值位于0附近的范围内的情况下，如果转矩微分值为0以外，则能够将微分指令值设为0以外的值。因而，通过将切断微分指令值的范围设为最小限度，在方向盘的操纵时，能够尽可能地提高操纵的响应性。另外，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

另外，微分控制部8C在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，将转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下的微分增益设定为比转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的微分增益大。

即，微分控制部8C在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小转矩微分值的校正的程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小转矩微分值的校正的程度大。由此，在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，微分控制部8C将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小微分指令值的校正的程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下减小微分指令值的校正的程度大。

在方向盘的保持时，转矩微分值成为0附近的值。由此，根据上述结构，在方向盘的保持时，与方向盘的操纵时相比，能够进行校正以使应向电动机供给的合计指令值减小。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

〔实施方式5〕

下面，参照图11对本发明的另一实施方式进行说明。此外，为了便于说明，对与上述实施方式中已说明的部件具有相同的功能的部件标注相同的标号，不重复进行其说明。图11是表示本发明实施方式5的微分控制部8D的细节的一例的框图。

如图11所示，微分控制部8D与微分控制部8相比，在图表确定部13变更为增益确定部13D(确定部)这一点、以及不具备微分指令值计算部16这一点上不同。增益确定部13D与图表确定部13相比，在图表14、14a变更为图表14i这一点、以及不具备切换处理部15这一点上不同。

在图表14i中，如图11所示，按车速分别设定对电动机2的旋转速度的微分增益。例如，在车速分别为0km/h、5km/h、及10km/h的情况下，分别设定微分增益。在车速为0km/h、5km/h、及10km/h中的任一个的情况下，如果电动机2的旋转速度为1rpm以上，则微分增益也恒定。

即，增益确定部13D根据车辆的车速，从多个微分增益中确定一个微分增益。具体地说，增益确定部13D根据电动机2的旋转速度及车辆的车速，确定微分增益。由此，增益确定部13D根据车辆的车速，从多个微分指令值中确定一个微分指令值。由此，根据车辆的车速而确定微分指令值，因此能够根据车辆的车速而抑制方向盘的振动。

增益确定部13D通过根据图表14i中记载的车速中的两个车速的微分增益进行插值运算，计算出图表14i中未记载的车速的微分增益。例如，增益确定部13D通过根据车速为0km/h的情况下的微分增益和车速为5km/h时的微分增益进行插值运算，计算出车速为2.6km/h时的微分增益。

另外，微分控制部8D根据车辆的多个车速而预先设定在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下的微分增益的值、以及电动机2的旋转速度为作来第一阈值的1rpm以上的情况下的微分增益的值。由此，能够根据车辆的多个车速来设定微分指令值，从而校正应向电动机供给的合计指令值。因而，能够根据车辆的多个车速，最佳地抑制方向盘的振动。

这样，增益确定部13D根据电动机2的旋转速度和微分增益的对应关系，确定微分增益。另外，如图11所示，微分控制部8D进行设定以使在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，随着电动机2的旋转速度降低，微分增益逐渐降低，在电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下，微分增益恒定不变。

由此，关于与任意转矩微分值对应的微分指令值，微分控制部8D进行设定以使在电动机2的旋转速度小于作为第一阈值的1rpm的情况下，其值随着电动机2的旋转速度降低而降低，在电动机2的旋转速度为作为第一阈值的1rpm以上的情况下，其值恒定。因而，在方向盘的保持时，能够随着电动机2的旋转速度降低也将微分指令值抑制得较低。因此，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。

〔由软件实现的实现例〕

电动动力转向装置100的控制块(特别是ECU4)可以通过形成于集成电路(IC卡)等中的逻辑电路(硬件)来实现，也可以通过软件来实现。

在后者的情况下，电动动力转向装置100具备执行程序指令的计算机，该程序指令是实现各功能的软件。该计算机例如具备一个以上的处理器，并且具备可使存储有上述程序的计算机读取的记录介质。而且，在上述计算机中，通过上述处理器从上述记录介质中读取并执行上述程序，来实现本发明的目的。作为上述处理器，例如可使用CPU(中央处理单元(Central Processing Unit))。作为上述记录介质，除了可使用“非暂时的有形介质”例如ROM(只读存储器(Read Only Memory))等以外，还可使用磁带、光盘、卡、半导体存储器、可编程逻辑电路等。另外，也可以还具备将上述程序展开的RAM(随机存取存储器(RandomAccess Memory))等。另外，上述程序也可以经由可传输该程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)供给到上述计算机。此外，本发明的一方式也能够以上述程序通过电子传输而具体化后的被载入载波的数据信号的方式来实现。

本发明不限定于上述的各实施方式，可在权利要求书所示的范围内进行种种变更，将不同的实施方式分别公开的技术方案适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

Claims (17)

1.一种电子控制装置，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其特征在于，所述电子控制装置具备：

转矩电流控制部，其根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值；

微分控制部，其计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据所述转矩微分值以及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值；以及

指令值计算部，其基于所述第一电流指令值以及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值。

2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部根据所述旋转速度，校正所述转矩微分值，并根据校正后的所述转矩微分值，设定所述第二电流指令值。

3.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部将所述转矩微分值校正为0。

4.如权利要求1～3中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部将所述第二电流指令值设定为0。

5.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述转矩微分值的校正的程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小所述转矩微分值的校正的程度大。

6.如权利要求1、2、5中的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。

7.如权利要求1、2、5中的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

如果所述旋转速度小于第一阈值，则所述微分控制部仅在所述转矩微分值为0的情况下，将所述第二电流指令值设定为0。

8.如权利要求2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部通过向所述转矩微分值乘以规定的增益，来校正所述转矩微分值，并将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值小。

9.如权利要求1、2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。

10.如权利要求2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部通过向所述转矩微分值乘以规定的增益来校正所述转矩微分值，并在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下的所述增益的值小。

11.如权利要求1、2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

关于与小于第一微分阈值的任意所述转矩微分值对应的所述第二电流指令值，所述微分控制部将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的值小。

12.如权利要求1、2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部具有切换处理部，该切换处理部根据所述旋转速度，进行用于设定所述第二电流指令值的多个图表的切换。

13.如权利要求8所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部根据所述车辆的多个车速，预先设定在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值、以及在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值。

14.如权利要求1、2、13中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

所述微分控制部具有确定部，该确定部根据所述车辆的车速，从多个所述第二电流指令值中确定一个第二电流指令值。

15.如权利要求1、2、13中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，

关于与任意所述转矩微分值对应的所述第二电流指令值，所述微分控制部进行设定以使在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，其值随着所述旋转速度降低而降低，在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下，其值恒定。

16.一种控制方法，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其特征在于，所述控制方法包含：

根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值的步骤；

计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据所述转矩微分值以及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值的步骤；以及

基于所述第一电流指令值以及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值的步骤。

17.一种电子控制程序，其用于使计算机作为权利要求1所述的电子控制装置而发挥功能，其特征在于，

所述电子控制程序用于使计算机作为所述转矩电流控制部、所述微分控制部、以及所述指令值计算部而发挥功能。

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