JP5548645B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を具体化した第1実施形態について図面に従って説明する。
(電動パワーステアリング装置1)
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(以下、EPS装置という)1のステアリング機構は、基端部にハンドル2を固定したステアリングシャフト3を有し、そのステアリングシャフト3の先端部は、自在継ぎ手4を介して、インターミディエイト5に連結されている。ステアリングシャフト3は、入力軸3aと出力軸3bからなり、円筒状の入力軸3a内に、出力軸3bの一部が貫挿されている。入力軸3aの基端部には、ハンドル2が固定され、出力軸3bの先端部には、自在継ぎ手4が連結されている。また、入力軸3aと出力軸3bの間には、トーションバー(図示せず)が設けられ、入力軸3aの回転に追従して出力軸3bを回転させるようになっている。
次に、上記のように構成したEPS装置1を制御する電動パワーステアリング制御装置(以下、EPS制御装置という)20を図2の電気ブロック回路に従って説明する。
d軸比例ゲイン演算器38aは、図7に示すように、基準値生成部61、第1補正部62、第2補正部63、乗算部64を有している。
基準値生成部66は、基礎となる基準ゲイン値fiを生成し乗算部69に出力する。そして、基準値生成部66が生成した基準ゲイン値fiは、第1補正部67及び第2補正部68で導き出された第1補正係数値β1及び第2補正係数値β2を使って補正されて、d軸積分ゲインFidが生成される。
今、ハンドル2を一方向に回動操作すると、トルクセンサ14からそのハンドル2の操作に基づく操舵トルクτnが検出される。そして、トルクセンサ14は、その検出した操舵トルクτnを目標電流値生成回路23及び制御回路21(ゲイン選択部38)に出力する。
一方、d軸電流制御部34は、d軸目標電流値Id*(=0)とその時のd軸実電流値Idとでd軸制御電圧Vd*を生成し2相−3相電圧変換部36に出力する。
ゲイン選択部38は、トルクセンサ14からの操舵トルクτn及び操舵速度・操舵角算出器16からの操舵速度ωnに基づいて、d軸比例ゲインFpd及びd軸積分ゲインFidを導き出す。d軸比例ゲインFpdは、ゲイン選択部38のd軸比例ゲイン演算器38aにて導き出され、d軸電流制御部34に出力される。また、d軸積分ゲインFidは、ゲイン選択部38のd軸積分ゲイン演算器38bにて、導き出されd軸電流制御部34に出力される。
ちなみに、操舵速度ωnが一定の時、d軸電流制御部34は、操舵トルクτnが大きいほど、d軸比例ゲインFpdが小さくなるとともに、d軸積分ゲインFidが大きくなることから、図5、図6から明らかなように、操舵トルクτnが大きいほど、d軸目標電流値Id*に対するd軸実電流値Idの電流応答性を高くすることができる。
また、例えば、路面抵抗、車速の変化等により、操舵トルクτnが大きくなると、d軸比例ゲインFpdが小さくなるとともに、d軸積分ゲインFidが大きくなる。その結果、d軸電流制御部34は、d軸目標電流値Id*に対するd軸実電流値Idの電流応答性を高くすることができる。これによって、d軸実電流値Idの変動は小さくなり、回生電流の影響は小さくなるので、ハンドル2を動き易くすることができる。
(1)上記実施形態によれば、制御回路21にゲイン選択部38を設けた。そして、ゲイン選択部38によって、d軸電流制御部34のd軸比例ゲインFpd及びd軸積分ゲインFidを、操舵トルクτnの変動に応じて変更させるようにした。そして、d軸電流制御部34において、操舵トルクτnの変動に応じて、d軸目標電流値Id*に対する周波数応答帯域の幅を可変させるようにした。
尚、上記第1実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記第1実施形態では、ゲイン選択部38は、操舵トルクτn及び操舵速度ωnに基づいて、d軸フィードバックゲイン(d軸比例ゲインFpd及びd軸積分ゲインFid)を求めた。これを、操舵トルクτn及び操舵速度ωnのいずれか一方を用いて、d軸フィードバックゲインを求めて界磁軸成分であるd軸成分の応答性を制御するように実施してもよい。
d軸減算器71は、d軸目標電流値Id*からd軸実電流値Idを減算し、その差分値(=Id*−Id)をd軸比例制御器72及びd軸積分制御器73に出力する。d軸比例制御器72は、その差分値を比例処理してd軸加算器74に出力する。d軸積分制御器73は、同じく差分値を積分処理してd軸加算器74に出力する。d軸加算器74は、d軸積分制御器73からの出力値とd軸比例制御器72からの出力値とを加算し、その加算値をゲイン調整器75を介してd軸制御電圧Vd*として2相−3相電圧変換部36に出力する。
このPI制御の場合、d軸比例ゲインKpdとd軸積分ゲインKidの一方を変更した場合には、2自由度IP制御器と相違して、図5または図6に示すような、フラットなゲインの応答は得ることができない。そこで、PI制御の場合、図5または図6に示すように、フラットな領域を維持したまま応答性を変えるには、d軸比例ゲインKpd及びd軸積分ゲインKidを一律に変更する必要がある。そのため、d軸加算器74は、d軸積分制御器73からの出力値とd軸比例制御器72からの出力値とをd軸加算器74にて加算後、その加算値をゲインGが0<G≦1となるゲイン調整器75を介してゲイン調整してd軸制御電圧Vd*として2相−3相電圧変換部36に出力している。
次に、EPS制御装置20の第2実施形態について図14に従って説明する。
第2実施形態では、第1実施形態の主要部が基本的に同じなので、説明の便宜上、第1実施形態と共通部分についは符号を同じにしてその詳細は省略し、相違する点のみ詳細に説明する。
バンドパスフィルタ81で抽出された特定の(不要な振動成分が属する周波数帯域B1)周波数成分の回転速度信号は、補正定数設定回路82に出力される。補正定数設定回路82は、バンドパスフィルタ81で抽出された回転速度信号の振動成分と補正定数を乗算して補正電圧Veを生成する。補正電圧Veは、図15に実線で示すように、操舵トルクτnのゲインを回転速度信号の周波数に相対して低下させてブラシレスモータMが動き難くなるようにするために、d軸制御電圧Vd*を補正するための電圧である。
補正定数設定回路82にて生成された補正電圧Veは、d軸電流制御部34と2相−3相電圧変換部36との間に設けた減算器83に出力される。減算器83は、d軸電流制御部34からのd軸制御電圧Vd*と補正定数設定回路82からの補正電圧Veを入力する。
今、ハンドル2を一方向に回動操作され、目標電流値生成回路23にて目標電流値生成回路23は、d軸目標電流値Id*及びq軸目標電流値Iq*が算出されるとともに、ゲイン選択部38にてd軸比例ゲインFpd及びd軸積分ゲインFidが算出される。これによって、ブラシレスモータMは、d軸目標電流値Id*及びq軸目標電流値Iq*、並びに、d軸比例ゲインFpd及びd軸積分ゲインFidによって駆動制御されている。
従って、予め決められた周波数帯域B1中で回転しているブラシレスモータMは、d軸制御電圧Vd*から補正電圧Veを減算した補正d軸制御電圧Vd**で制御されるため、不要な振動が除去される。
次に、上記のように構成した第2実施形態の効果を以下に記載する。
・上記第2実施形態では、予め決められた周波数帯域B1において、ブラシレスモータMが動き易くなっていてこれを補償する場合について説明した。これを、図17に破線で示すように、何らかの要因(路面外乱やメカ・車両の共振特性等によって発生)で操舵トルクτnのゲインが小さくなり動き難くなっている予め決められた周波数帯域B2(中心周波数f2を中心に一定の幅)があってこれを、動き易く補償する場合にも応用してもよい。
(第3実施形態)
次に、EPS制御装置20の第3実施形態について図20に従って説明する。
今、ハンドル2を一方向に回動操作され、目標電流値生成回路23にて目標電流値生成回路23は、d軸目標電流値Id*及びq軸目標電流値Iq*が算出されるとともに、ゲイン選択部38にてd軸フィードバックゲインが算出される。これによって、ブラシレスモータMは、d軸目標電流値Id*、q軸目標電流値Iq*、及び、d軸フィードバックゲインによって駆動制御されている。
次に、上記のように構成した第3実施形態の効果を以下に記載する。
次に、EPS制御装置20の第4実施形態について図21に従って説明する。
第4実施形態では、上記した第2実施形態の主要部が基本的に同じなので、説明の便宜上、第2実施形態と共通部分についは符号を同じにしてその詳細は省略し、相違する点のみ詳細に説明する。
(第5実施形態)
次に、EPS制御装置20の第5実施形態について図22に従って説明する。
・上記第2〜5実施形態では、バンドパスフィルタ81,85を設けたが、バンドパスフィルタに変えて、ノッチフィルタにしたり、ローパスフィルタとハイパスフィルタを組み合わせたりして実施してもよい。
Claims (9)
- 車両のハンドルによる操作に基づいて、そのハンドルにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、
前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて、前記モータをベクトル制御するためにq軸成分のq軸目標電流値とd軸成分のd軸目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、
前記モータからq軸成分のq軸実電流値とd軸成分のd軸実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記q軸目標電流値と前記q軸実電流値とに基づいて、q軸制御電圧を生成するq軸電流制御手段と、
前記d軸目標電流値と前記d軸実電流値とに基づいて、d軸制御電圧を生成するd軸電流制御手段と、
前記q軸制御電圧と前記d軸制御電圧に基づいて、前記モータに印加するための駆動電圧を生成する駆動手段と
を有した電動パワーステアリング制御装置であって、
前記車両の車両状態又は前記ハンドルの操舵状態に応じて、前記d軸目標電流値に対する前記d軸実電流値の周波数応答帯域を可変させる補正手段を設け、ハンドルにかかる操舵トルクを制御することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記d軸電流制御手段は、2自由度IP制御器又はPI制御器よりなり、前記制御器に含まれるd軸積分制御器の積分ゲイン及びd軸比例制御器の比例ゲインの少なくともいずれか一方が、前記補正手段にて前記車両の車両状態又は前記ハンドルの操舵状態に応じて可変されて、前記周波数応答帯域が可変されることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記補正手段は、ハンドルの操舵速度、操舵トルク、操舵角及び車速の少なくともいずれか1つに基づいて、前記d軸積分制御器の積分ゲインまたは前記d軸比例制御器の比例ゲインを設定することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記補正手段は、ハンドルの操舵速度が速いほど、前記周波数応答帯域が高くなるように、前記d軸積分制御器の積分ゲイン及び前記d軸比例制御器の比例ゲインを設定したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記補正手段は、ハンドルの操舵トルクが大きいほど、前記周波数応答帯域が高くなるように、前記d軸積分制御器の積分ゲイン及び前記d軸比例制御器の比例ゲインを設定したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置において、
前記補正手段は、ハンドルの操舵角が中立位置に近いほど、前記周波数応答帯域が低くなるように、前記d軸積分制御器の積分ゲイン及び前記d軸比例制御器の比例ゲインを設定したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 車両のハンドルによる操作に基づいて、そのハンドルにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、
前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて、前記モータをベクトル制御するためにq軸成分のq軸目標電流値とd軸成分のd軸目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、
前記モータからq軸成分のq軸実電流値とd軸成分のd軸実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記q軸目標電流値と前記q軸実電流値とに基づいて、q軸制御電圧を生成するq軸電流制御手段と、
前記d軸目標電流値と前記d軸実電流値とに基づいて、d軸制御電圧を生成するd軸電流制御手段と、
前記q軸制御電圧と前記d軸制御電圧に基づいて、前記モータに印加するための駆動電圧を生成する駆動手段と
を有した電動パワーステアリング制御装置であって、
前記車両の車両状態又は前記ハンドルの操舵状態に応じて、前記d軸成分の特性を可変させる補正手段を設け、ハンドルにかかる操舵トルクを制御するものであり、
前記補正手段は、前記d軸目標電流値に対する前記d軸実電流値の周波数応答帯域の予め決められた周波数応答帯域のゲインを可変にすることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 車両のハンドルによる操作に基づいて、そのハンドルにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、
前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて、前記モータをベクトル制御するためにq軸成分のq軸目標電流値とd軸成分のd軸目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、
前記モータからq軸成分のq軸実電流値とd軸成分のd軸実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記q軸目標電流値と前記q軸実電流値とに基づいて、q軸制御電圧を生成するq軸電流制御手段と、
前記d軸目標電流値と前記d軸実電流値とに基づいて、d軸制御電圧を生成するd軸電流制御手段と、
前記q軸制御電圧と前記d軸制御電圧に基づいて、前記モータに印加するための駆動電圧を生成する駆動手段と
を有した電動パワーステアリング制御装置であって、
前記車両の車両状態又は前記ハンドルの操舵状態に応じて、前記d軸成分の特性を可変させる補正手段を設け、ハンドルにかかる操舵トルクを制御するものであり、
前記補正手段は、前記モータの回転速度信号から予め決められた周波数応答帯域の回転速度信号をバンドパスフィルタにて検出し、予め決められた周波数応答帯域における回転速度信号に基づいて補正値を算出し、その補正値にて、前記d軸制御電圧又は前記d軸目標電流値を補正するものであることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 車両のハンドルによる操作に基づいて、そのハンドルにかかる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
ステアリング機構にアシストトルクを付与するモータと、
前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて、前記モータをベクトル制御するためにq軸成分のq軸目標電流値とd軸成分のd軸目標電流値を生成する目標電流値生成手段と、
前記モータからq軸成分のq軸実電流値とd軸成分のd軸実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記q軸目標電流値と前記q軸実電流値とに基づいて、q軸制御電圧を生成するq軸電流制御手段と、
前記d軸目標電流値と前記d軸実電流値とに基づいて、d軸制御電圧を生成するd軸電流制御手段と、
前記q軸制御電圧と前記d軸制御電圧に基づいて、前記モータに印加するための駆動電圧を生成する駆動手段と
を有した電動パワーステアリング制御装置であって、
前記車両の車両状態又は前記ハンドルの操舵状態に応じて、前記d軸成分の特性を可変させる補正手段を設け、ハンドルにかかる操舵トルクを制御するものであり、
前記補正手段は、前記d軸実電流値から予め決められた周波数応答帯域の前記d軸実電流値をバンドパスフィルタにて検出し、その検出された前記d軸実電流値と前記d軸目標電流値とで、
前記d軸電流制御手段においてd軸制御電圧を生成させるものであることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
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