JP2018098832A - モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータ回転状態の変化によるモータ電流の変動を抑制可能なモータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ｑ軸フィードバック制御部６２は、電流指令値Ｉｑ*と電流検出値Ｉｑとに基づいて、電圧指令値Ｖｑ*を演算する。基本補正電圧演算部５６は、回転角検出部４５の検出値に基づいて演算される回転角加速度ωｄｏｔに応じた基本電圧補正値Ｖａを演算する。実施判断部５７は、電圧指令値Ｖｑ*を補正する電圧補正処理を行うか否かを判定し、基本電圧補正値Ｖａに応じた電圧補正値Ｖａ*を出力する。電圧補正部６３は、電圧補正値Ｖａ*に基づき、電圧指令値Ｖｑ*を補正する。前回補正電圧出力部５８は、電圧補正値Ｖａ*の前回値である前回電圧補正値Ｖａ*（ｎ−１）を、ｑ軸フィードバック制御部６２にフィードバックする。これにより、モータ８０の電流変動を適切に抑制することができる。【選択図】 図３

Description

本発明は、モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。

従来、モータにより操舵を補助する電動パワーステアリング装置が知られている。例えば特許文献１では、モータの急停止状態が生じる端当てを判定し、端当て状態と判定された場合、電流指令値を、端当て状態と判定される直前の電流指令値または電流検出値にホールドすることで、操舵系に係る負荷を低減している。

特開２００８−１３７４８６号公報

しかしながら、特許文献１では、端当てと判定される直前の電流検出値が上限値に達していた場合や、端当てと判定される直前の電流検出値と電流指令値とが略等しかった場合、電流指令値が抑制されず、操舵系に係る負荷を低減できない。また、端当て状態を判定する必要があるので、端当てが発生した後にしか電流指令値を抑制することができず、十分な負荷低減効果が期待できない可能性がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータ回転状態の変化によるモータ電流の変動を抑制可能なモータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。

本発明のモータ制御装置は、コイル（８１、８６、８７）を有するモータ（８０、８５）を制御するものであって、インバータ回路（２０、１２０、２２０）と、電流検出部（３０、１３０、２３０）と、回転角検出部（４５）と、制御部（５０、７０、７１、７２）と、を備える。
インバータ回路は、スイッチング素子（２１〜２６）を有する。
電流検出部は、コイルに流れる電流を検出する。回転角検出部は、モータの回転角を検出する。

制御部は、スイッチング素子を制御することで、モータの駆動を制御する。
制御部は、電圧指令値演算部（６２、１６２、２６２、３６２）、基本補正電圧演算部（５６）、実施判断部（５７、１５７、２５７、３５７）、電圧補正部（６３、１６３、２６３）、および、前回補正電圧出力部（５８、１５８、２５８、３５８）を有する。
電圧指令値演算部は、電流指令値と、電流検出部から取得される検出値に基づく値である電流検出値とに基づいて電圧指令値を演算する。
基本補正電圧演算部は、回転角検出部の検出値に基づいて演算される回転角加速度に応じた基本電圧補正値を演算する。

実施判断部は、電圧指令値を補正する電圧補正処理を行うか否かを判断し、基本電圧補正値に応じた電圧補正値を出力する。
電圧補正部は、電圧補正値に基づき、電圧指令値を補正する。
前回補正電圧出力部は、電圧補正値の前回値を、電圧指令値演算部にフィードバックする。
これにより、モータ回転状態の変化によるモータ電流の変動を適切に抑制することができる。

本発明の第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。 本発明の第１実施形態によるモータ制御装置を説明する回路図である。 本発明の第１実施形態による制御部を説明するブロック図である。 本発明の第１実施形態によるｑ軸フィードバック制御部を説明するブロック図である。 本発明の第１実施形態による電圧補正値演算処理を説明するフローチャートである。 本発明の第１実施形態による実施ゲインを説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態による電圧補正値の上下限ガード処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態による電圧補正処理を説明するタイムチャートである。 電圧補正処理を行わない場合を説明するタイムチャートである。 回転角速度を用いて演算される電圧補正値を用いた電圧補正処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第２実施形態による制御部を説明するブロック図である。 本発明の第３実施形態による制御部を説明するブロック図である。 本発明の第４実施形態による制御部を説明するブロック図である。

以下、本発明によるモータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図１０に基づいて説明する。
図１に示すように、モータ制御装置１は、モータ８０とともに、運転者によるステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置８に適用される。

図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。

ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、運転者がステアリングホイール９１を操作することにより入力される操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。
ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。

電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９、および、モータ制御装置１等を備える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。すなわち本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応するが、ラック軸９７等を「駆動対象」としてもよい、ということである。

図１および図２に示すように、モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するものであって、電源としてのバッテリ５から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、いずれも図示しないロータおよびステータを有する。ステータには、コイル８１が巻回される。コイル８１は、Ｕ相コイル８１１、Ｖ相コイル８１２およびＷ相コイル８１３からなる。

図２に示すように、モータ制御装置１は、電源入力回路１０、インバータ回路２０、電流検出部３０、電圧検出部４０、回転角検出部４５、温度検出部４７、および、制御部５０等を備える。
電源入力回路１０は、電源遮断部１１、および、コンデンサ１２を有し、バッテリ５とインバータ回路２０との間に設けられる。
電源遮断部１１は、バッテリ５からインバータ回路２０側への電力供給を遮断可能である。コンデンサ１２は、バッテリ５およびインバータ回路２０と並列に接続される。コンデンサ１２は、電荷を蓄えることで、インバータ回路２０への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。

インバータ回路２０は、６つのスイッチング素子２１〜２６を有し、モータ８０への電力を変換する。以下、「スイッチング素子」を「ＳＷ素子」と記載する。ＳＷ素子２１〜２３は高電位側に接続され、ＳＷ素子２４〜２６は低電位側に接続される。対になるＵ相のＳＷ素子２１、２４の接続点には、Ｕ相コイル８１１の一端が接続される。対になるＶ相のＳＷ素子２２、２５の接続点には、Ｖ相コイル８１２の一端が接続される。対になるＷ相のＳＷ素子２３、２６の接続点には、Ｗ相コイル８１３の一端が接続される。Ｕ相コイル８１１、Ｖ相コイル８１２およびＷ相コイル８１３の他端は結線される。
本実施形態のＳＷ素子２１〜２６は、ＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴやサイリスタ等であってもよい。

電流検出部３０は、電流検出素子３１、３２、３３を有する。本実施形態の電流検出素子３１〜３３は、シャント抵抗である。
Ｕ相電流検出素子３１は、ＳＷ素子２４の低電位側に接続され、Ｕ相コイル８１１に流れるＵ相電流Ｉｕを検出する。Ｕ相電流検出素子３１の両端電圧は、Ｕ相電流Ｉｕに係る検出値として、制御部５０に出力される。
Ｖ相電流検出素子３２は、ＳＷ素子２５の低電位側に接続され、Ｖ相コイル８１２に流れるＶ相電流Ｉｖを検出する。Ｖ相電流検出素子３２の両端電圧は、Ｖ相電流Ｉｖに係る検出値として、制御部５０に出力される。
Ｗ相電流検出素子３３は、ＳＷ素子２６の低電位側に接続され、Ｗ相コイル８１３に流れるＷ相電流Ｉｗを検出する。Ｗ相電流検出素子３３の両端電圧は、Ｗ相電流Ｉｗに係る検出値として、制御部５０に出力される。

電圧検出部４０は、電源遮断部１１と高電位側のＳＷ素子２１〜２３との間に接続され、インバータ回路２０に入力される電圧であるインバータ入力電圧Ｖ＿ｉｎｖを検出する。電圧検出部４０の検出値は、制御部５０に出力される。
回転角検出部４５は、モータ８０の回転角θを検出し、検出値を制御部５０に出力する。
温度検出部４７は、例えばサーミスタ等であって、モータ制御装置１の内部温度Ｔｍｐを検出し、検出値を制御部５０に出力する。本実施形態では、内部温度Ｔｍｐは、インバータ回路２０の温度とする。温度検出部４７は、例えば、ＳＷ素子２１〜２６が放熱可能に設けられているヒートシンクに設けられる。温度検出部４７の設置箇所は、モータ制御装置１の内部温度Ｔｍｐを検出可能ないずれの箇所に設けてもよい。

制御部５０は、マイコンを主体として構成される。制御部５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

図３に示すように、制御部５０は、ＡＤ変換部５１〜５３、３相２相座標変換部５４、微分演算部５５、基本補正電圧演算部５６、実施判断部５７、前回補正電圧出力部５８、ｑ軸減算部６１、ｑ軸フィードバック制御部６２、電圧補正部６３、ｄ軸減算部６４、ｄ軸フィードバック制御部６５、２相３相座標変換部６６、および、ＰＷＭ制御器６７等を備える。

ＡＤ変換部５１〜５３は、それぞれ、電流検出素子３１〜３３により検出される相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの検出値をＡＤ変換し、３相２相座標変換部５４に出力する。以下、デジタル変換後の値を、電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとする。
３相２相座標変換部５４は、相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、電気角θｅに基づいてｄｑ変換し、ｄ軸電流検出値Ｉｄおよびｑ軸電流検出値Ｉｑを演算する。
微分演算部５５は、回転角θを１回微分し、回転角速度ωを演算する。また、微分演算部５５は、回転角θを２回微分し、回転角加速度ωｄｏｔを演算する。

基本補正電圧演算部５６は、回転角加速度ωｄｏｔに基づき、基本電圧補正値Ｖａを演算する。
実施判断部５７は、電圧補正値Ｖａ^*によるｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*の補正を行うか否かを判定し、判定結果に応じた電圧補正値Ｖａ^*を出力する。実施判断部５７には、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^*およびｑ軸電流検出値Ｉｑが入力される。また、実施判断部５７には、モータ８０の回転速度に係る情報として、回転角速度ωおよび回転角加速度ωｄｏｔの少なくとも一方が入力される。本実施形態では、実施判断部５７に回転角加速度ωｄｏｔが入力されるものとして説明する。
電圧補正処理の要否の判定および電圧補正値Ｖａ^*の演算の詳細は、後述する。

前回補正電圧出力部５８は、電圧補正値Ｖａ^*の前回値である前回電圧補正値Ｖａ^*（ｎ−１）をｑ軸フィードバック制御部６２に出力する。以下適宜、前回値には添え字（ｎ−１）を付し、今回値には添え字を付さずに記載する。

ｑ軸減算部６１は、トルク指令値ｔｒｑ^*等に応じて演算されるｑ軸電流指令値Ｉｑ^*とｑ軸電流検出値Ｉｑとの偏差であるｑ軸電流偏差ΔＩｑを演算する。
ｑ軸フィードバック制御部６２は、ＰＩ演算等により、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を演算する。図４に示すように、ｑ軸フィードバック制御部６２は、Ｐ項制御量演算部６２１、Ｉ項制御量演算部６２２、前回指令電圧出力部６２３、および、加算器６２５を有する。

Ｐ項演算部６２１は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づくＰ演算により、Ｐ項制御量Ｃｐを演算する。
Ｉ項演算部６２２は、ｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づくＩ演算により、Ｉ項制御量Ｃｉを演算する。
前回指令電圧出力部６２３は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*の前回値である前回電圧指令値Ｖｑ^*（ｎ−１）を、加算器６２５に出力する。
加算器６２５は、前回電圧指令値Ｖｑ^*（ｎ−１）に、Ｐ項制御量Ｃｐ、Ｉ項制御量Ｃｉ、および、前回電圧補正値Ｖａ^*（ｎ−１）を加算し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を演算する。

図３に戻り、電圧補正部６３は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を電圧補正値Ｖａ^*にて補正し、補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**を演算する。本実施形態の電圧補正部６３は、加算器であって、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*に電圧補正値Ｖａ^*を加算した値を補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**とする。

ｄ軸減算部６４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ^*とｄ軸電流検出値Ｉｄとの偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩｄを演算する。
ｄ軸フィードバック制御部６５は、ＰＩ演算等により、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*を演算する。
２相３相座標変換部６６は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^*および補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**を、電気角θｅに基づいて逆ｄｑ変換し、３相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗ^*を演算する。
ＰＷＭ制御器６７は、３相電圧指令値Ｖｕ^*、Ｖｖ^*、Ｖｗをデューティ変換し、ＰＷＭ制御により、スイッチング素子２１〜２６のオンオフ作動を制御する駆動信号を生成する。生成された駆動信号は、インバータ回路２０に出力される。

電圧補正値演算処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップについても同様である。
最初のＳ１０１では、基本補正電圧演算部５６は、回転角加速度ωｄｏｔ、および、内部温度Ｔｍｐを取得する。
Ｓ１０２では、基本補正電圧演算部５６は、回転角加速度ωｄｏｔに対してローパスフィルタ処理を行い、フィルタ後回転角加速度ωｄｏｔ＿ｌｐｆを演算する。フィルタ処理は、回転角θの１回微分値である回転角速度ωに対して行ってもよいし、電圧補正値Ｖａ^*に対して行ってもよい。以下、ローパスフィルタを「ＬＰＦ」とする。

Ｓ１０３では、基本補正電圧演算部５６は、内部温度Ｔｍｐに基づき、換算係数Ｋｅを演算する。換算係数Ｋｅは、内部温度Ｔｍｐに基づき、マップ演算される。また、マップ演算に替えて、一次式または多項式に基づいて換算係数Ｋｅを演算してもよい。
Ｓ１０４では、基本補正電圧演算部５６は、基本電圧補正値Ｖａを演算する。基本電圧補正値Ｖａは、式（１）で演算される。
Ｖａ＝Ｋｅ×ωｄｏｔ＿ｌｐｆ ・・・（１）

Ｓ１０５では、実施判断部５７は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^*、および、ｑ軸電流検出値Ｉｑを取得する。
Ｓ１０６では、実施判断部５７は、電圧補正値Ｖａ^*による電圧補正処理を行うか否かを判断する。
本実施形態では、以下の（ｉ）〜（ｉｉｉ）のいずれかが成立する場合、電圧補正処理を行うと判定する。また、（ｉ）〜（ｉｉｉ）が全て成立する場合に電圧補正処理を行うと判定してもよい。また、（ｉ）〜（ｉｉｉ）の一部を省略してもよい。なお、実施判定に用いないパラメータの取得は、省略してもよい。後述の実施形態における実施判断部についても同様である。

（ｉ）ｑ軸電流検出値Ｉｑの絶対値が、所定の電流判定閾値より大きい場合、電圧補正処理を行うと判定する。ｑ軸電流検出値Ｉｑに替えて、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^*を用いてもよい。
（ｉｉ）ｑ軸電流検出値Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ^*との差の絶対値が、所定の差分判定閾値より大きい場合、電圧補正処理を行うと判定する。
（ｉｉｉ）回転角加速度ωｄｏｔが所定の回転速度判定閾値より大きい場合、電圧補正処理を行うと判定する。回転角加速度ωｄｏｔに替えて、回転角速度ωに基づいて判断してもよいし、回転角加速度ωｄｏｔおよび回転角速度ωをともに用いて判定してもよい。また、回転角加速度ωｄｏｔや回転角速度ωに替えて、電気角速度や電気角加速度、または、操舵速度など、モータ８０の回転速度と比例する値を用いてもよい。

電圧補正値Ｖａ^*による電圧補正処理を行うと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。電圧補正値Ｖａ^*による電圧補正処理を行わないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行する。

Ｓ１０７では、実施判断部５７は、前回と比較し、実施ゲインＧを増加させる。また、前回の実施ゲインＧが１であれば、Ｇ＝１を継続する。
Ｓ１０８では、実施判断部５７は、前回と比較し、実施ゲインＧを減少させる。また、前回の実施ゲインＧが０であれば、Ｇ＝０を継続する。

ここで、実施ゲインＧを図６に基づいて説明する。
図６（ａ）は、実施判定結果を示しており、電圧補正処理を行うと判定された場合を「ＯＮ」、行わないと判定された場合を「ＯＦＦ」とする。また、図６（ｂ）〜（ｅ）は、実施ゲインＧのバリエーションを示している。
図６（ｂ）の例では、電圧補正処理を行うと判定された場合、即時に実施ゲインＧ１を１としている。また、電圧補正処理を行わないと判定された場合、即時に実施ゲインＧ１を０としている。

図６（ｃ）の例では、電圧補正処理を行うと判定された場合、一定割合にて実施ゲインＧ２を１まで増加させる。また、電圧補正処理を行わないと判定された場合、一定割合にて実施ゲインＧ２を０まで減少させる。
図６（ｄ）の例では、電圧補正処理を行うと判定された場合、ＬＰＦ処理を行い、実施ゲインＧ３を１まで増加させる。また、電圧補正処理を行わないと判定された場合、ＬＰＦ処理を行い、実施ゲインＧ２を０まで減少させる。
図６（ｅ）の例では、電圧補正処理を行うと判定された場合、二次関数にて実施ゲインＧ４を１まで増加させる。また、電圧補正処理を行わないと判定された場合、図６（ｄ）と同様、ＬＰＦ処理を行い、実施ゲインＧ３を０まで減少させる。

また、例えば、電圧補正処理を行うと判定された場合に図６（ｃ）のように一定割合での増加とし、電圧補正処理を行わないと判定された場合に図６（ｄ）のようにＬＰＦ処理を行う、といった具合に、実施ゲインＧを増加させる側と減少させる側とで、図６（ｂ）〜（ｅ）を組み合わせるようにしてもよい。以下、実施ゲインＧは、図６（ｂ）に示す実施ゲインＧ１であるものとして説明する。

図５に戻り、Ｓ１０９では、実施判断部５７は、電圧補正値Ｖａ^*を演算する。電圧補正値Ｖａ^*は、式（２）により演算される。
Ｖａ^*＝Ｖａ×Ｇ ・・・（２）

Ｓ１１０では、実施判断部５７は、電圧補正値Ｖａ^*の上下限ガード処理を行う。図７に示すように、上下限ガード処理では、ガード前の電圧補正値Ｖａ^*が上限ガード値Ｇｒｄ＿Ｈより大きい場合、電圧補正値Ｖａ^*を上限ガード値Ｇｒｄ＿Ｈとする。また、ガード前の電圧補正値Ｖａ^*が下限ガード値Ｇｒｄ＿Ｌより小さい場合、電圧補正値Ｖａ^*を下限ガード値Ｇｒｄ＿Ｌとする。以下、上下限ガード処理後の値を、単に、電圧補正値Ｖａ^*とする。なお、本実施形態では、電圧補正値Ｖａ^*に対して上下限ガード処理を行っているが、回転角加速度ωｄｏｔに対して上下限ガード処理を行った場合についても、「電圧補正値は、上下限ガード処理がなされている」という概念に含まれるものとする。

本実施形態の電圧補正処理を図８〜図１０のタイムチャートに基づいて説明する。図８〜図１０は、それぞれ、共通時間軸を横軸とし、（ａ）が回転角速度ω、（ｂ）がｑ軸電流、（ｃ）が実施ゲイン、（ｄ）が補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**を示す。なお、図９は、電圧補正を行わない例であるが、便宜上、実施ゲインＧ＝０とし、電圧指令値Ｖｑ^*を補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**とした。また、図８（ｄ）は、回転角加速度ωｄｏｔに基づく電圧補正値Ｖａ^*であり、図１０（ｄ）は、回転角速度ωに基づく電圧補正値Ｖａ^*＿ｃである。図９は、電圧補正処理を行わない場合の参考例であり、図１０は、回転角加速度ωｄｏｔに替えて、回転角速度ωを用いて電圧補正値を演算する参考例である。

図９（ａ）に示すように、モータ８０が急停止し、時刻ｘ１にて回転角速度ωが減少すると、逆起電圧の影響によりｑ軸電流がオーバーシュートする。また、フィードバック制御の応答遅れにより、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**の変化に時間がかかり、結果として、実電流であるｑ軸電流検出値Ｉｑがｑ軸電流指令値Ｉｑ^*に収束するのに比較的長い時間を要する。また、ｑ軸電流のオーバーシュートにより、操舵系に負荷がかかる。

例えば特許文献１では、モータの端当て状態となった場合には、端当て状態と判定される直前の電流指令値または電流検出値にホールドすることで、操舵系に係る負荷を低減させている。しかしながら、端当て状態と判定される直前の電流が、すでに上限に達していた場合や、電流指令値と電流検出値とが略等しい場合、電流指令値が抑制されず、操舵系の負荷を低減できない。

また、回転速度に応じた逆起電圧をフィードフォワード的に補償する場合、例えば回転角センサの誤差等、回転速度を検出する際に生じる誤差や、モータの回転に伴う逆起電圧の歪み等の影響により、実際には理論上の値とは乖離し、電流変動を生じる虞がある。電流変動が生じると、本実施形態のように、モータ制御装置１を電動パワーステアリング装置８に適用した場合、操舵フィーリングの悪化を招く虞がある。

さらにまた、図１０は、回転角加速度ωｄｏｔに替えて、回転角速度ωに基づいて演算される電圧補正値Ｖａ^*＿ｃを用いてｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を補正し、補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**＿ｃを演算する例である。上述したように、定常時においては、操舵フィーリングの観点から、逆起電圧による補正処理を行わない方が好ましい。ここで、図１０に示すように、回転角速度ωに基づいて電圧補正値Ｖａ^*＿ｃを演算すると、時刻ｘ２にて電圧補正処理を行うと判定された直後、補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**が電圧を高める側に補正され、補正を行わない場合よりもｑ軸電流のオーバーシュート量が大きくなってしまう。

そこで本実施形態では、図８に示すように、回転角加速度ωｄｏｔに基づいて電圧補正値Ｖａ^*を演算している。これにより、時刻ｘ２にて、電圧補正処理を行っていない状態から、電圧補正処理を行う状態に切り替わった際に、電圧を下げる方向に電圧指令値Ｖｑ^*を速やかに補正することができる。
また、本実施形態では、前回補正電圧出力部５８を経由して、前回電圧補正値Ｖａ^*（ｎ−１）をｑ軸フィードバック制御部６２に入力している。これにより、フィードバック制御を繰り返していくことで、電圧補正値Ｖａ^*が積算されていくことになる。電圧補正値Ｖａ^*が回転角速度ωの微分値である回転角加速度ωｄｏｔに基づく値であることに鑑みれば、電圧補正値Ｖａ^*を積算していくことで、モータ理論式における逆起電圧に係る項（すなわち、Ｋｅ×ω）にてｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*を補正するのと同等の効果を得ることができる。

本実施形態では、電圧補正処理を要すると判定された時刻ｘ２から時刻ｘ３の間、電圧補正処理を行う。換言すると、定常時には電圧補正処理が行われない。これにより、定常時の操舵フィーリングを悪化させることなく、モータ８０が急停止した際、逆起電圧による電流のオーバーシュートを確実に抑制することができ、操舵系にかかる負荷を低減することができる。
本実施形態では、モータ８０が急停止する場合についてを説明したが、急加速される場合等も同様に、電流変動を抑制可能である。

以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置１は、コイル８１を有するモータ８０を制御するものであって、インバータ回路２０と、電流検出部３０と、回転角検出部４５と、制御部５０と、を備える。
インバータ回路２０は、スイッチング素子２１〜２６を有する。
電流検出部３０は、コイル８１に流れる電流を検出する。
回転角検出部４５は、モータ８０の回転角θを検出する。

制御部５０は、ＳＷ素子２１〜２６を制御することで、モータ８０の駆動を制御する。制御部５０は、ｑ軸フィードバック制御部６２、基本補正電圧演算部５６、実施判断部５７、電圧補正部６３、および、前回補正電圧出力部５８を有する。
ｑ軸フィードバック制御部６２は、電流指令値Ｉｑ^*と、電流検出部３０から取得される検出値に基づく値である電流検出値Ｉｑとに基づいて、電圧指令値Ｖｑ^*を演算する。
基本補正電圧演算部５６は、回転角検出部４５の検出値に基づいて演算される回転角加速度ωｄｏｔに応じた基本電圧補正値Ｖａを演算する。

実施判断部５７は、電圧指令値Ｖｑ^*を補正する電圧補正処理を行うか否かを判定し、基本電圧補正値Ｖａに応じた電圧補正値Ｖａ^*を出力する。
電圧補正部６３は、電圧補正値Ｖａ^*に基づき、電圧指令値Ｖｑ^*を補正する。
前回補正電圧出力部５８は、電圧補正値Ｖａ^*の前回値である前回電圧補正値Ｖａ^*（ｎ−１）を、ｑ軸フィードバック制御部６２にフィードバックする。

本実施形態では、電圧補正処理を行うと判断された場合、電圧補正値Ｖａ^*を回転角加速度ωｄｏｔに基づいて演算するとともに、前回電圧補正値Ｖａ^*（ｎ−１）をｑ軸フィードバック制御部６２にフィードバックしている。これにより、モータ８０の回転状態の変化によるモータ８０の電流変動を適切に抑制することができる。
また、電圧補正処理が不要である場合には、電圧補正処理を行わないようにしているので、フィードフォワード的に逆起電圧を常時補正する場合と比較し、電圧補正処理を行わない場合において、逆起電圧の歪みに等による電流変動を抑制することができる。

実施判断部５７は、電流指令値Ｉｑ^*および電流検出値Ｉｑの少なくとも一方に基づき、電圧補正処理を行うか否かを判定する。具体的には、電流指令値Ｉｑ^*および電流検出値Ｉｑの少なくとも一方の絶対値が電流判定閾値より大きい場合、電圧補正処理を行うと判定する。これにより、電流のオーバーシュートによる過電流を適切に抑制することができる。

実施判断部５７は、電流指令値Ｉｑ^*と電流検出値Ｉｑとの差に基づき、電圧補正処理を行うか否かを判定する。具体的には、電流指令値Ｉｑ^*と電流検出値Ｉｑとの差の絶対値が差分判定閾値より大きいと判断された場合、電圧補正処理を行うと判定する。これにより、電流検出値Ｉｑを、速やかに電流指令値Ｉｑ^*に収束させることができる。

実施判断部５７は、モータ８０の回転速度に関する情報に基づき、電圧補正処理を行うか否かを判定する。回転速度に関する情報には、回転角加速度ωｄｏｔ、および、回転角速度ω等が含まれる。具体的には、回転角加速度ωｄｏｔおよびモータ８０の回転速度の少なくとも一方が回転状態判定閾値より大きい場合、電圧補正処理を行うと判定する。これにより、モータ８０の回転状態の急変時における電流変動を適切に抑制することができる。

実施判断部５７は、電圧補正処理の要否判定結果に応じた実施ゲインＧ、および、基本電圧補正値Ｖａに基づき、電圧補正値Ｖａ^*を演算して出力する。実施ゲインＧを用いることで、要求に応じた適切な電圧補正値Ｖａ^*を演算することができる。
電圧補正値Ｖａ^*は、所定の帯域を制限するフィルタを通過した値である。ここで、電圧補正値Ｖａ^*のフィルタ処理に限らず、電圧補正値Ｖａ^*の演算に用いられる値のいずれをフィルタ処理した場合についても、「電圧補正値Ｖａ^*は、所定の帯域を制限するフィルタを通過した値である」という概念に含まれるものとする。これにより、電圧補正値Ｖａ^*の急変を抑制することができる。

電圧補正値Ｖａ^*は、下限ガード値Ｇｒｄ＿Ｌ以上、上限ガード値Ｇｒｄ＿Ｈ以下となるように、上下限ガード処理がなされている。これにより、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*が過剰に補正されるのを防ぐことができる。
モータ制御装置１は、内部温度Ｔｍｐを検出する温度検出部４７をさらに備える。
電圧補正値Ｖａ^*は、内部温度Ｔｍｐに応じて可変である。詳細には、基本補正電圧演算部５６における換算係数Ｋｅを内部温度Ｔｍｐに応じて可変としている。これにより、内部温度Ｔｍｐに応じた適切な電圧補正値Ｖａ^*を演算することができる。

本実施形態のモータ制御装置１は、電動パワーステアリング装置８に適用される。電動パワーステアリング装置８は、モータ制御装置１と、モータ８０と、減速ギア８９と、を備える。
モータ８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助するアシストトルクを出力する。
減速ギア８９は、モータ８０の駆動力をステアリングシャフト９２に伝達する。
本実施形態のモータ制御装置１では、モータ８０の回転状態の急変時における電流変動が抑制されるので、モータ８０の急停止時等における操舵系にかかる負荷を適切に抑制することができる。

本実施形態では、ｑ軸フィードバック制御部６２が「電圧指令値演算部」に対応する。また、ｑ軸電流指令値Ｉｑ^*が「電流指令値」、ｑ軸電流検出値Ｉｑが「電流検出値」、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^*が「電圧指令値」に対応する。後述の実施形態においても、「電流指令値」、「電流検出値」および「電圧指令値」は、ｑ軸に係る値とする。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１１に示す。
本実施形態のモータ８５は、２組のコイル８６、８７を有する。コイル８６、８７は、それぞれ、第１実施形態のコイル８１と同様のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルからなる。
第１インバータ回路１２０は、第１コイル８６に対応して設けられ、第２インバータ回路２２０は、第２コイル８７に対応して設けられる。

以下、第１インバータ回路１２０および第１コイル８６の組み合わせを第１系統とし、第２インバータ回路２２０および第２コイル８７の組み合わせを第２系統とする。以下、第１系統の制御に係る構成を１００番台、第２系統の制御に係る構成を２００番台で符番する。また、下２桁が第１実施形態に係る構成の符番と同じであれば、同様の処理を行うものであるので、適宜説明を省略する。また、第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、および、第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２といった具合に、適宜、第１系統に係る値の名称には「第１」、第２系統に係る値の名称には「第２」を付し、第１系統に係る値には添え字の「１」、第２系統に係る値には添え字の「２」を付す。

第１電流検出部１３０は、第１系統の各相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ２を検出する電流検出素子１３１〜１３３を有する。
第２電流検出部２３０は、第２系統の各相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２を検出する電流検出素子２３１〜２３３を有する。

制御部７０は、微分演算部５５、基本補正電圧演算部５６、実施判断部１５７、２５７、前回補正電圧出力部１５８、２５８、ｑ軸フィードバック演算部１６２、２６２、および、電圧補正部１６３、２６３等を備える。

第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１および第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１は、第１電流検出部１３０により検出される相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１に基づいて演算される。また、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１^*とｄ軸電流検出値Ｉｄ１との偏差ΔＩｄ１に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄ１^*が演算され、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*とｑ軸電流検出値Ｉｑ１との偏差ΔＩｑ１に基づいてｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*が演算される。

同様に、第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２および第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２は、第２電流検出部２３０により検出される相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２に基づいて演算される。また、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２^*とｄ軸電流検出値Ｉｄ２との偏差ΔＩｄ２に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄ２^*とｄ軸電流検出値Ｉｄ２との偏差ΔＩｄ２に基づいてｄ軸電圧指令値Ｖｄ２^*が演算され、ｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*とｑ軸電流検出値Ｉｑ２との偏差ΔＩｑ２とに基づいてｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*が演算される。

微分演算部５５および基本補正電圧演算部５６は、上記実施形態と同様であって、基本補正電圧演算部５６は、回転角加速度ωｄｏｔに基づき、基本電圧補正値Ｖａを演算する。
本実施形態では、実施判断部１５７、２５７は、系統ごとに設けられている。
第１実施判断部１５７は、第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１、第１ｑ軸電流指令値Ｉｑ１^*と第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１との差の絶対値、もしくは、回転角加速度ωｄｏｔの少なくとも１つに基づき、電圧補正処理の要否判断を行う。また、電圧補正処理の要否判断に応じた第１電圧補正値Ｖａ１^*を演算する。電圧補正処理の要否判断や第１電圧補正値Ｖａ１^*の演算は、第１実施形態の電圧補正値Ｖａ^*と同様である。

第１前回補正電圧出力部１５８は、第１電圧補正値Ｖａ１^*の前回値である前回電圧補正値Ｖａ１^*（ｎ−１）を、第１ｑ軸フィードバック演算部１６２に出力する。
第１電圧補正部１６３では、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*に第１電圧補正値Ｖａ１^*を加算し、第１補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^**を演算する。

第２実施判断部２５７は、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*および第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２の少なくとも一方、第２ｑ軸電流指令値Ｉｑ２^*と第２ｑ軸電流検出値との差の絶対値、もしくは、回転角加速度ωｄｏｔまたは回転角速度ωの少なくとも１つに基づき、電圧補正処理の要否判断を行う。また、電圧補正処理の要否判断に応じた第２電圧補正値Ｖａ２^*を演算する。電圧補正処理の要否判断や第２電圧補正値Ｖａ２^*の演算は、第１実施形態の電圧補正値Ｖａ^*と同様である。

第２前回補正電圧出力部２５８は、第２電圧補正値Ｖａ２^*の前回値である前回電圧補正値Ｖａ２^*（ｎ−１）を、第２ｑ軸フィードバック演算部２６２に出力する。
第２電圧補正部２６３は、第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*に第２電圧補正値Ｖａ２^*を加算し、第２補正後ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^**を演算する。

モータ８５は、複数のコイル８６、８７を有している。また、インバータ回路１２０、２０は、それぞれのコイルに対応して設けられている。具体的には、第１コイル８６に対応して第１インバータ回路１２０が設けられ、第２コイル８７に対応して第２インバータ回路２２０が設けられる。
複数系統とすることで、一方の系統に異常が生じた場合であっても、他方の系統にてモータ８５の駆動を継続することができる。
ここで、対応して設けられるコイル８６、８７と、インバータ回路１２０、２２０との組み合わせを系統とする。

実施判断部１５７、２５７は、系統ごとに設けられ、対応する系統の電流指令値Ｉｑ１^*、Ｉｑ２^*、対応する系統の電流検出値Ｉｑ１、Ｉｑ２、および、モータ８５の回転速度に関する情報の少なくとも１つに基づいて、電圧補正処理を行うか否かを判定する。これにより、電圧補正処理の要否を、系統ごとに適切に判定することができる。

ｑ軸フィードバック制御部１６２、２６２は、系統ごとに設けられる。また、前回補正電圧出力部１５８、２５８は、それぞれの系統に係る前回電圧補正値Ｖａ１^*（ｎ−１）、Ｖａ２^*（ｎ−１）を、対応するｑ軸フィードバック制御部１６２、２６２にフィードバックする。すなわち、第１前回補正電圧出力部１５８は、第１系統に係る前回電圧補正値Ｖａ１^*（ｎ−１）を、第１ｑ軸フィードバック制御部１６２にフィードバックする。また、第２前回補正電圧出力部２５８は、第２系統に係る前回電圧補正値Ｖａ２^*（ｎ−１）を、第２ｑ軸フィードバック制御部２６２にフィードバックする。
これにより、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*を、系統ごとに適切に演算することができる。
本実施形態では、ｑ軸フィードバック制御部１６２、２６２が「電圧指令値演算部」に対応する。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図１２に示す。
本実施形態は、第２実施形態と同様、モータ８５がコイル８６、８７を有し、第１コイル８６に対応して第１インバータ回路１２０が設けられ、第２コイル８７に対応して第２インバータ回路２２０が設けられる。また、本実施形態では、２系統の電流和を制御している。第４実施形態も同様である。以下、電流和の制御に係る構成を３００番台で符番し、下２桁が第１実施形態に係る構成の符番と同じであれば、同様の処理を行うものであるので、適宜説明を省略する。

図１２に示すように、制御部７１は、微分演算部５５、基本補正電圧演算部５６、実施判断部３５７、前回補正電圧出力部３５８、補正電圧加算器３５９、電流加算器３５１、３５２、ｑ軸減算器３６１、ｑ軸フィードバック制御部３６２、ｄ軸減算器３６４、ｄ軸フィードバック制御部３６５、電圧補正部１６３、２６３等を備える。

ｑ軸電流加算器３５１は、第１ｑ軸電流検出値Ｉｑ１と第２ｑ軸電流検出値Ｉｑ２とを加算し、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓを演算する。
ｄ軸電流加算器３５２は、第１ｄ軸電流検出値Ｉｄ１と第２ｄ軸電流検出値Ｉｄ２とを加算し、ｄ軸電流和Ｉｄ＿ｓを演算する。

ｑ軸減算器３６１は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｓ^*とｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓとの偏差を演算する。本実施形態では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｓ^*とｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓとの偏差を、ｑ軸電流偏差ΔＩｑとする。本実施形態では、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｓ^*は、２系統の電流和に係る指令値である。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｓ^*も同様である。

ｑ軸フィードバック制御部３６２は、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*および第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*を演算する。ｑ軸フィードバック制御部３６２では、第１実施形態のｑ軸フィードバック制御部６２と同様の演算を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｓ^*を演算する。また、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｓ^*は、２系統の和に相当する。本実施形態では、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*と第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*とが等しいものとし、ｑ軸フィードバック制御部３６２は、（１／２）×Ｖｑ＿ｓ^*をＶｑ１^*、Ｖｑ２^*として出力する。第１電圧補正部１６８に出力される値を第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*とし、第２電圧補正部２６８に出力される値を第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*とする。なお、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*と第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*とが異なる値となるように、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＿ｓ^*を振り分けてもよい。ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１^*、Ｖｄ２^*についても同様である。

ｄ軸減算器３６４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｓ^*とｄ軸電流和Ｉｄ＿ｓとの偏差を演算する。本実施形態では、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＿ｓ^*とｄ軸電流和Ｉｄ＿ｓとの偏差を、ｄ軸電流偏差ΔＩｄとする。
ｄ軸フィードバック制御部３６５は、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１^*および第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２^*を演算する。ｄ軸フィードバック制御部３６５では、第１実施形態のｄ軸フィードバック制御部６５と同様の演算を行う。また、ｑ軸の電圧指令と同様、第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１^*と第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２^*とが等しいものとし、ｄ軸フィードバック制御部３６５は、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＿ｓ^*の（１／２）の値をＶｄ１^*、Ｖｄ２^*として出力する。第１の２相３相座標変換部１６６に出力される値を第１ｄ軸電圧指令値Ｖｄ１^*とし、第２の２相３相座標変換部２６６に出力される値を第２ｄ軸電圧指令値Ｖｄ２^*とする。

制御部７１には、１つの実施判断部３５７が設けられる。実施判断部３５７には、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｓ^*、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓ、および、回転角加速度ωｄｏｔが入力される。実施判断部３５７では、第１実施形態におけるｑ軸電流検出値Ｉｑに替えて、ｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓを用いて、電圧補正処理の要否判断を行う。また、電流指令値を用いる場合、第１実施形態におけるｑ軸電流指令値Ｉｑ^*に替えて、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＿ｓ^*を用いる。電圧補正処理の要否判定の詳細は、第１実施形態と同様である。

上述の通り、本実施形態では、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*が等しいので、実施判断部３５７は、２系統合計で補正すべき電圧補正値Ｖａ^*の（１／２）の値を、電圧補正値Ｖａ１^*、Ｖａ２^*とし、電圧補正部１６８、２６８に出力する。なお、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*を異ならせる場合には、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*に応じて電圧補正値Ｖａ^*を振り分けて、第１電圧補正値Ｖａ１^*および第２電圧補正値Ｖａ２^*としてもよい。

補正電圧加算器３５９は、実施判断部３５７から第１電圧補正部１６８に出力された値と、第２電圧補正部２６８に出力された値とを加算する。ここで演算される値は、２系統合計で補正すべき電圧補正値Ｖａ^*となる。
前回補正電圧出力部３５８は、電圧補正値Ｖａ^*の前回値を、ｑ軸フィードバック制御部３６２に出力する。

第１電圧補正部１６３では、第２実施形態と同様、第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*に第１電圧補正値Ｖａ１^*を加算し、補正後第１ｑ軸電圧指令値Ｖｑ^**を演算する。
第２電圧補正部２６３では、第２実施形態と同様、第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^*に第２電圧補正値Ｖａ２^*を加算し、補正後第２ｑ軸電圧指令値Ｖｑ２^**を演算する。

実施判断部３５７は、複数の系統に対して１つ設けられ、複数系統の電流和に係る電流指令値Ｉｑ^*、複数の系統の電流検出値の和であるｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓ、および、モータ８５の回転速度に関する情報の少なくとも１つに基づいて、電圧補正処理を行うか否かを判定する。これにより、電流和に応じて、電圧補正処理の要否を適切に判定することができる。

ｑ軸フィードバック制御部３６２は、複数の系統の電流和であるｑ軸電流和Ｉｑ＿ｓに基づいて、電圧補正値Ｖａ１^*、Ｖａ２^*を演算する。また、前回補正電圧出力部３５８は、それぞれの系統に係る電圧補正値Ｖａ１^*、Ｖａ２^*の和の前回値を、ｑ軸フィードバック制御部３６２にフィードバックする。
これにより、電流和に基づき、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ１^*、Ｖｑ２^*を適切に演算することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本実施形態では、ｑ軸フィードバック制御部３６２が「電圧指令値演算部」に対応する。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図１３に示す。
図１３に示すように、制御部７２は、微分演算部５５、基本補正電圧演算部５６、実施判断部１５７、２５７、前回補正電圧出力部３５８、補正電圧加算器３５９、電流加算器３５１、３５２、ｑ軸減算器３６１、ｑ軸フィードバック制御部３６２、ｄ軸減算器３６４、ｄ軸フィードバック制御部３６５、電圧補正部１６３、２６３等を備える。
すなわち、本実施形態では、電圧指令値Ｖｄ１^*、Ｖｑ１^*、Ｖｄ２^*、Ｖｑ２^*は、第３実施形態と同様、電流和に基づいて演算される。

実施判断部１５７、２５７は、第２実施形態と同様、系統ごとに設けられており、電圧補正値Ｖａ１、Ｖａ２は、系統ごとに演算される。また、補正電圧加算器３５９は、電圧補正値Ｖａ１、Ｖａ２を加算し、前回補正電圧出力部３５８は、電圧補正値Ｖａ１、Ｖａ２の和の前回値を、ｑ軸フィードバック制御部３６２に出力している。
このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、ｑ軸電圧指令値に対して電圧補正処理を行う。他の実施形態では、ｑ軸電圧指令値に替えて、デューティ換算後の値に対して電圧補正処理を行ってもよい。また、ｑ軸以外の電圧指令値に対して電圧補正処理を行ってもよい。
上記実施形態では、フィードバック制御部では、ＰＩ演算により電圧指令値を演算する。他の実施形態では、フィードバック制御部における電圧指令値の演算は、ＰＩ演算に限らず、Ｐ演算やＰＩＤ演算等、どのような演算としてもよい。
上記実施形態では、系統数は１または２である。他の実施形態では、系統数を３以上としてもよい。

上記実施形態では、モータ制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・モータ制御装置
２０、１２０、２２０・・・インバータ回路
３０、１３０、２３０・・・電流検出部
４５・・・回転角検出部
５０、７０、７１、７２・・・制御部
５６・・・基本補正電圧演算部
５７、１５７、２５７、３５７・・・実施判断部
５８、１５８、２５８、３５８・・・前回補正電圧出力部
６２、１６２、２６２、３６２・・・ｑ軸フィードバック制御部（電圧指令値演算部）
６３、１６３、２６３・・・電圧補正部

Claims (14)

1. コイル（８１、８６、８７）を有するモータ（８０、８５）を制御するモータ制御装置であって、
   スイッチング素子（２１〜２６）を有するインバータ回路（２０、１２０、２２０）と、
   前記コイルに流れる電流を検出する電流検出部（３０、１３０、２３０）と、
   前記モータの回転角を検出する回転角検出部（４５）と、
   前記スイッチング素子を制御することで前記モータの駆動を制御する制御部（５０、７０、７１、７２）と、
   を備え、
   前記制御部は、
   電流指令値と前記電流検出部から取得される検出値に基づく値である電流検出値とに基づいて電圧指令値を演算する電圧指令値演算部（６２、１６２、２６２、３６２）、
   前記回転角検出部の検出値に基づいて演算される回転角加速度に応じた基本電圧補正値を演算する基本補正電圧演算部（５６）、
   前記電圧指令値を補正する電圧補正処理を行うか否かを判定し、前記基本電圧補正値に応じた電圧補正値を出力する実施判断部（５７、１５７、２５７、３５７）、
   前記電圧補正値に基づき、前記電圧指令値を補正する電圧補正部（６３、１６３、２６３）、
   および、前記電圧補正値の前回値を前記電圧指令値演算部にフィードバックする前回補正電圧出力部（５８、１５８、２５８、３５８）を有するモータ制御装置。
2. 前記実施判断部は、前記電流指令値および前記電流検出値の少なくとも一方に基づき、前記電圧補正処理を行うか否かを判定する請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記実施判断部は、前記電流指令値と前記電流検出値との差に基づき、前記電圧補正処理を行うか否かを判定する請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 前記実施判断部は、前記モータの回転速度に関する情報に基づき、前記電圧補正処理を行うか否かを判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
5. 前記実施判断部は、前記電圧補正処理の要否判定結果に応じた実施ゲインおよび前記基本電圧補正値に基づき、前記電圧補正値を演算して出力する請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
6. 前記電圧補正値は、所定の帯域を制限するフィルタを通過した値である請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
7. 前記モータ（８５）は、複数の前記コイル（８６、８７）を有しており、
   前記インバータ回路（１２０、２２０）は、それぞれの前記コイルに対応して設けられていることを請求項１〜６のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
8. 対応して設けられる前記コイルと前記インバータ回路との組み合わせを系統とすると、
   前記実施判断部（１５７、２５７）は、系統ごとに設けられ、対応する系統の前記電流指令値、対応する系統の前記電流検出値、および、前記モータの回転速度に関する情報の少なくとも１つに基づいて、前記電圧補正処理を行うか否かを判定する請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記実施判断部（３５７）は、複数の系統に対して１つ設けられ、複数の系統の電流和に係る前記電流指令値、複数の系統の前記電流検出値の和、および、前記モータの回転速度に関する情報の少なくとも１つに基づいて、前記電圧補正処理を行うか否かを判定する請求項７に記載のモータ制御装置。
10. 前記電圧指令値演算部（１６２、２６２）は、系統ごとに設けられ、
    前記前回補正電圧出力部（１５８、２５８）は、それぞれの系統に係る前記電圧補正値の前回値を、対応する前記電圧指令値演算部にフィードバックする請求項８または９に記載のモータ制御装置。
11. 前記電圧指令値演算部（３６２）は、複数の系統の電流和に基づいて前記電圧指令値を演算し、
    前記前回補正電圧出力部（３５８）は、それぞれの系統に係る前記電圧補正値の和の前回値を、前記電圧指令値演算部にフィードバックする請求項８または９に記載のモータ制御装置。
12. 前記電圧補正値は、下限ガード値以上、上限ガード値以下となるように、上下限ガード処理がなされている請求項１〜１１のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
13. 内部温度を検出する温度検出部（４５）をさらに備え、
    前記電圧補正値は、前記内部温度に応じて可変である請求項１〜１２のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
14. 請求項１〜１３のいずれか一項に記載のモータ制御装置（１）と、
    運転者による操舵部材（９１）の操舵を補助するアシストトルクを出力する前記モータと、
    前記モータの駆動力を駆動対象（９２）に伝達する動力伝達部（８９）と、
    を備える電動パワーステアリング装置。

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