JP2003302413A

JP2003302413A - 回転機の速度推定装置

Info

Publication number: JP2003302413A
Application number: JP2002105429A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiko Kanehara; 義彦金原; Toshiyuki Kaitani; 敏之貝谷; Masaki Kono; 雅樹河野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-04-08
Filing date: 2002-04-08
Publication date: 2003-10-24

Abstract

(57)【要約】【課題】回転角速度の推定にあたり、定常状態の精度
を上げることと、雑音の混入を防ぐ回転機の速度推定装
置を得る。【解決手段】回転機の電圧、電流、および推定回転角
速度に基づいてモデル偏差を演算するモデル偏差演算手
段２と、モデル偏差に基づいて推定回転角加速度を演算
する回転角加速度演算器１０と、推定回転角加速度に基
づいて推定回転角速度を演算し、出力すると共にモデル
偏差演算手段２に帰還する回転角速度演算器１１とを備
えることにより、推定回転角速度の定常状態の精度を向
上することができると共に、雑音の混入を防ぐことがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、位置検出器や回
転角速度検出器を用いないで、回転機の回転角加速度と
回転角速度とを推定する回転機の速度推定装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】位置検出器や回転角速度検出器を用いな
いで、回転機の回転角速度を推定する回転機の速度推定
装置に関し、これまでに、誘導機の回転角速度を推定す
る回転機の速度推定装置、および同期機の回転角速度を
推定する回転機の速度推定装置が発明されている。ま
ず、誘導機の回転角速度を推定する従来の回転機の速度
推定装置について説明する。図６は例えば特開平１１−
４５９９号公報に示された従来の回転機の速度推定装置
を示すブロック図であり、図において、１は誘導機（回
転機）、２はモデル偏差演算手段、３は電流推定器、４
は減算器、５は偏差演算器、６は回転角速度演算器であ
る。モデル偏差演算手段２は、電流推定器３と減算器４
と偏差演算器５とから構成される。

【０００３】次に動作について説明する。電流推定器３
は、誘導機１の電圧ベクトルと電流ベクトルと推定回転
角速度とに基づいて、推定電流ベクトルを演算し出力す
る。減算器４は、電流推定器３から得られた推定電流ベ
クトルから、誘導機１から得られた電流ベクトルを減算
し、電流偏差ベクトルを演算し出力する。偏差演算器５
は、減算器４から得られた電流偏差ベクトルを入力と
し、推定磁束ベクトルの直交成分をスカラ量として抽出
し、この値をモデル偏差として出力する。推定磁束ベク
トルの直交成分をスカラ量として抽出する手法として
は、電流偏差ベクトルを回転二軸上に座標変換する手法
や、電流偏差ベクトルと推定磁束ベクトルとの外積値の
大きさを演算する手法等が公知となっている。回転角速
度演算器６は、モデル偏差演算手段２が出力するモデル
偏差を比例積分により増幅し、その値を推定回転角速度
として出力する。以上の構成により、図６に示した従来
の回転の速度推定装置では、回転角速度検出器を用いる
ことなく、誘導機１の推定回転角速度を得ることができ
る。

【０００４】続いて、電気学会論文誌「適応オブザーバ
によるブラシレスＤＣモータの位置センサレス制御」Ｄ
１１３巻５号５７９〜５８６頁平成５年に示され
た従来の回転機の速度推定装置について説明する。図７
は例えば電気学会論文誌「適応オブザーバによるブラシ
レスＤＣモータの位置センサレス制御」Ｄ１１３巻５
号５７９〜５８６頁平成５年に示された従来の回転
機の速度推定装置を示すブロック図であり、図におい
て、１ａは同期機（回転機）、２ａはモデル偏差演算手
段、３ａは電流推定器であり、図６と同一の符号を付し
たものは、同一またはこれに相当するものである。モデ
ル偏差演算手段２ａは、電流推定器３ａと減算器４と偏
差演算器５とから構成される。

【０００５】次に動作について説明する。電流推定器３
ａは、同期機１ａの電圧ベクトルと電流ベクトルと推定
回転角速度とに基づいて、推定電流ベクトルを演算し出
力する。減算器４は、電流推定器３ａから得られた推定
電流ベクトルから、同期機１ａから得られた電流ベクト
ルを減算し、電流偏差ベクトルを出力する。偏差演算器
５は、減算器４から得られた電流偏差ベクトルから推定
磁束ベクトルの直交成分をスカラ量として抽出し、この
値をモデル偏差として出力する。推定磁束ベクトルの直
交成分をスカラ量として抽出する手法としては、電流偏
差ベクトルを回転二軸上に座標変換する手法や電流偏差
ベクトルと推定磁束ベクトルとの外積値の大きさを演算
する手法等が公知となっている。回転角速度演算器６
は、偏差演算器５が出力するモデル偏差を比例積分によ
り増幅し、その値を推定回転角速度として出力する。以
上の構成により、図７に示した従来の回転の速度推定装
置では、回転角速度検出器を用いることなく、同期機１
ａの推定回転角速度を得ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の回転機の速度推
定装置は以上のように構成されているので、モデル偏差
を比例積分することにより推定回転角速度を演算してい
るので、定常状態の精度が十分でない課題や、回転角速
度の推定値に雑音が混入するなどの課題があった。図８
は従来の回転機の速度推定装置における回転角速度演算
器６の入力から偏差演算器５の出力までの開ループ特性
を示す特性図である。推定回転角速度からモデル偏差ま
での伝達関数Ｇａ（ｓ）は、電気学会論文誌「低速・回
生領域を含む誘導電動機の速度センサレスベクトル制御
法」Ｄ１２０巻２号平成１２年の２２６頁で公知で
あるように、式（１）で近似できる。Ｇａ（ｓ）＝Ａｘ／（１＋Ｔｘｓ）・・・（１）但し、Ａｘ、Ｔｘは回転機の電気定数と電流推定器の構
成とから定まる定数である。また、ｓはラプラス演算子
であり、微分演算子と等しい。従って、推定回転角速度
からモデル偏差までの伝達関数は図８の実線のようにな
る。また、回転角速度演算器６の比例ゲインをｋｐ、積
分ゲインをｋｉとすると、回転角速度演算器６は式
（２）のように表現できる。（ｋｐ・ｓ＋ｋｉ）／ｓ＝ｋｐ・｛１＋ｋｉ／（ｋｐ・ｓ）｝・・・（２）従って、回転角速度演算器６の伝達特性は、図８のｋｐ
（鎖線）と、１＋ｋｉ／（ｋｐ・ｓ）（太鎖線）とを合
成したものになる。

【０００７】以上のことから、従来の回転機の速度推定
装置では、回転角速度演算器６の入力から偏差演算器５
の出力までの開ループ特性は図８の太線のようになる。
図８の太線は、低周波域から高周波域に渡り、開ループ
特性は、−２０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとなっている。従来
の回転機の速度推定装置では、低周波域の開ループ特性
が−２０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとなっているため、偏差演
算器５の入力から減算器４の出力までの開ループ特性に
おける低周波域のゲインが低く、その結果、定常状態の
精度が悪くなるという課題があった。また、従来の回転
機の速度推定装置では、高周波域の開ループ特性が−２
０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとなっているため、偏差演算器５
の入力から減算器４の出力までの開ループ特性における
高周波域のゲインが高く、その結果、推定回転角速度に
雑音が混入するという課題があった。さらには、推定回
転角速度の定常状態の精度が悪かったり、雑音が混入す
る結果、この推定回転角速度を用いて制御する場合、速
度制御の応答を上げられない課題があった。図９は従来
の回転機の速度推定装置の実験結果を示す特性図であ
り、推定回転角速度が振動的で定常状態の精度に課題が
ある上に、推定回転角速度に雑音が混入していることが
伺える。

【０００８】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、回転角速度の推定にあたり、定常
状態の精度を上げることと、雑音の混入を防ぐ回転機の
速度推定装置を得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る回転機の
速度推定装置は、回転機と、回転機の電圧、電流、およ
び推定回転角速度に基づいてモデル偏差を演算するモデ
ル偏差演算手段と、モデル偏差に基づいて推定回転角加
速度を演算する回転角加速度演算器と、推定回転角加速
度に基づいて推定回転角速度を演算し、出力すると共に
モデル偏差演算手段に帰還する回転角速度演算器とを備
えたものである。

【００１０】この発明に係る回転機の速度推定装置は、
モデル偏差演算手段において、回転機の電圧、電流、お
よび推定回転角速度に基づいて推定電流を演算する電流
推定器と、推定電流と回転機の電流との電流偏差を演算
する減算器と、電流偏差に基づいてモデル偏差を演算す
る偏差演算器とを備えたものである。

【００１１】この発明に係る回転機の速度推定装置は、
回転角加速度演算器において、モデル偏差を比例積分す
ることにより推定回転角加速度を演算するようにしたも
のである。

【００１２】この発明に係る回転機の速度推定装置は、
回転角加速度演算器において、回転機のトルク上限値を
回転機に関する慣性モーメントで除算した値に基づいた
推定回転角加速度の出力上限を設けると共に、回転機の
トルク下限値を回転機に関する慣性モーメントで除算し
た値に基づいた推定回転角加速度の出力下限を設けるよ
うにしたものである。

【００１３】この発明に係る回転機の速度推定装置は、
回転機を、誘導機とするようにしたものである。

【００１４】この発明に係る回転機の速度推定装置は、
回転機を、同期機とするようにしたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による回
転機の速度推定装置を示すブロック図であり、図におい
て、１は誘導機（回転機）、２はモデル偏差演算手段、
３は電流推定器、４は減算器、５は偏差演算器、１０は
回転角加速度演算器、１１は回転角速度演算器である。
モデル偏差演算手段２は、誘導機１の電圧と電流と推定
回転角速度とに基づいて、推定電流を演算し出力する電
流推定器３と、その推定電流と誘導機１の電流との偏差
を演算し、電流偏差として出力する減算器４と、その電
流偏差に基づいてモデル偏差を演算する偏差演算器５と
を備える。

【００１６】次に動作について説明する。電流推定器３
は、誘導機１の電圧ベクトルと電流ベクトルと推定回転
角速度とに基づいて、推定電流ベクトルを演算し出力す
る。減算器４は、電流推定器３から得られた推定電流ベ
クトルから、誘導機１から得られた電流ベクトルを減算
し、電流偏差ベクトルを演算し出力する。偏差演算器５
は、減算器４から得られた電流偏差ベクトルを入力と
し、推定磁束ベクトルの直交成分をスカラ量として抽出
し、この値をモデル偏差として出力する。回転角加速度
演算器１０は、モデル偏差演算手段２が出力するモデル
偏差に基づいて推定回転角加速度を演算し出力する。回
転角速度演算器１１は、その推定回転角加速度を積分
し、推定回転角速度を出力する。以上の構成により、図
１に示したこの実施の形態１における回転機の速度推定
装置では、回転角速度検出器を用いることなく、誘導機
１の推定回転角速度を得ることが可能である。

【００１７】図２はこの発明の実施の形態１による回転
角加速度演算器１０の入力から偏差演算器５の出力まで
の開ループ特性を示す特性図である。モデル偏差演算手
段２において、推定回転角速度からモデル偏差までの伝
達関数は、従来の回転機の速度推定装置と同様に、推定
回転角速度からモデル偏差までの伝達関数Ｇａ（ｓ）は
式（１）で近似できる。回転角加速度演算器１０の比例
ゲインをｋｐ１、積分ゲインをｋｉ１とすると、回転角
加速度演算器１０は、式（３）のように表現できる。（ｋｐ１・ｓ＋ｋｉ１）／ｓ＝ｋｐ１・｛１＋ｋｉ１／（ｋｐ１・ｓ）｝・・・（３）従って、回転角加速度演算器１０の伝達特性は図２のｋ
ｐ１（鎖線）と、１＋ｋｉ１／（ｋｐ１・ｓ）（太鎖
線）とを合成したものになる。従って、回転角加速度演
算器１０において、ｋｐ１とｋｉ１との値を適切に設定
すれば、モデル偏差から推定回転角加速度の特性を所望
の特性にすることができる。図２を例にとって、ｋｐ１
とｋｉ１との設定方法について説明する。推定回転角速
度からモデル偏差までの伝達関数Ｇａ（ｓ）は、式
（１）であり、Ａｘ，Ｔｘは回転機の電気定数と電流推
定器３の構成から定まる定数である。この実施の形態１
の場合、回転機の電気定数と電流推定器３の構成が従来
の回転機の速度推定装置と同じであれば、伝達関数Ｇａ
（ｓ）＝Ａｘ／（１＋Ｔｘｓ）も同じである。なお、従
来の回転機の速度推定装置では、図８に示した開ループ
特性において、ゲインが０ｄＢになる付近の角周波数は
２００［ｒａｄ／ｓ］である。そこで、この実施の形態
１の開ループ特性のゲインにおける０ｄＢになる付近の
角周波数も２００［ｒａｄ／ｓ］になるように、ωａｃ
を２００［ｒａｄ／ｓ］で与え、ｋｐ１をωａｃ／Ａ
ｘ、ｋｉ１をωａｃ・ｋｐ１／５にそれぞれ設定する。
このように、ｋｐ１、ｋｉ１を設定すれば、１＋ｋｉ１
／（ｋｐ１・ｓ）の特性は、図８の太鎖線のようにな
る。また、回転角速度演算器１１は、積分器であること
から、伝達関数は図２の１／ｓ（点線）となる。従っ
て、この実施の形態１の開ループ特性は、図２の１＋ｋ
ｉ１／（ｋｐ１・ｓ）（太鎖線）とｋｐ１（鎖線）と１
／ｓ（点線）とＡｘ／（１＋Ｔｘｓ）（実線）とを合成
した太線の特性となり、開ループ特性のゲインが０ｄＢ
になる付近の角周波数がωａｃ（＝２００）［ｒａｄ／
ｓ］となる。このように、比例ゲインｋｐ１をωａｃ／
Ａｘ、積分ゲインｋｉ１を（ωａｃ・ｋｐ１）／５と与
えることにより、開ループ特性のゲインが０ｄＢになる
付近の角周波数をωａｃ［ｒａｄ／ｓ］に設定すること
ができる。なお、開ループ特性のゲインが０ｄＢになる
付近の傾きを−２０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとするには、積
分ゲインｋｉｌの大きさは、ωａｃ・ｋｐ１の１／５倍
以下の値で任意の値を設定すれば良い。以上のように、
ｋｉｌとｋｐ１との値を選択すれば、モデル偏差から推
定回転角加速度の開ループ特性のゲインが０ｄＢになる
付近の角周波数を任意の値に設定できる。

【００１８】以上のことから、この実施の形態１におけ
る回転機の速度推定装置では、回転角速度演算器１１を
備えることにより、回転角加速度演算器１０の入力から
偏差演算器５の出力までの開ループ特性を、図２の太線
のようすることが可能である。図２の太線は、ゲインが
０ｄＢになる付近の傾きは、−２０ｄＢであり、図８に
示した従来の回転機の速度推定装置と同じであるが、低
周波域における開ループ特性は−４０ｄＢ／ｄｅｃａｄ
ｅとなっている。これは、低周波のゲインを高くするこ
とに相当し、定常状態の精度が向上する効果がある。ま
た、図２の太線は、高周波域における開ループ特性が−
４０ｄＢ／ｄｅｃａｄｅとなっている。これは、必要以
上の高周波域のゲインは抑えることに相当し、雑音の混
入を防ぐ効果がある。図２と図８の開ループ特性を比較
すると、開ループ特性のゲインが０ｄＢになる付近の角
周波数は、図２、図８ともに２００［ｒａｄ／ｓ］であ
るにもかかわらず、図２の開ループ特性の方が図８の開
ループ特性より低周波域のゲインは高く、また、高周波
域のゲインは抑えられることが分かる。図３はこの発明
の実施の形態１による回転機の速度推定装置における実
験結果を示す特性図であり、従来の図９と比較して、推
定回転角速度の定常状態の精度が向上する効果と、雑音
の混入を防ぐ効果とが確認できる。このように、この実
施の形態１の回転機の速度推定装置では、誘導機１の回
転角速度を推定する上で定常状態の精度が向上する効果
に加え、雑音の混入を防ぐ効果がある。この結果、この
推定回転角速度を用いて制御する場合、誘導機１の速度
制御の応答を上げることが可能となる効果がある。

【００１９】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２による回転機の速度推定装置を示すブロック図であ
り、図において、１ａは同期機（回転機）、２ａはモデ
ル偏差演算手段、３ａは電流推定器である。その他、実
施の形態１と同一の符号を付したものは、同一またはこ
れに相当するものである。

【００２０】次に動作について説明する。回転角加速度
演算器１０は、モデル偏差演算手段２ａに基づいて推定
回転角加速度を演算し出力する。回転角速度演算器１１
は、推定回転角加速度を積分し、推定回転角速度を出力
する。以上の構成により、図４に示したこの実施の形態
２における回転機の速度推定装置では、回転速度検出器
を用いることなく、同期機１ａの推定回転角速度を得る
ことが可能である。このように、この実施の形態２の回
転機の速度推定装置では、モデル偏差に基づいて推定回
転角加速度を演算し出力する回転角加速度演算器１０
と、その推定回転角加速度を積分し、回転角速度を出力
する回転角速度演算器１１とを備えたので、同期機１ａ
の回転角速度を推定する上で定常状態の精度が向上する
効果に加え雑音の混入を防ぐ効果がある。この結果、こ
の推定回転角速度を用いて制御する場合、同期機１ａの
速度制御の応答を上げることが可能となる効果がある。

【００２１】実施の形態３．図５はこの発明の実施の形
態３による回転機の速度推定装置を示すブロック図であ
り、図において、２ｂはモデル偏差演算手段、４ｂは減
算器、１２，１３は抽出器である。その他、実施の形態
１と同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当
するものである。モデル偏差演算手段２ｂは、電流推定
器３と、抽出器１２，１３と、減算器４ｂとから構成さ
れる。

【００２２】次に動作について説明する。抽出器１２
は、電流推定器３から得られた推定電流ベクトルを入力
とし、推定磁束ベクトルの直交成分をスカラ量として抽
出する。抽出の方法としては、公知手法を用いて、推定
電流ベクトルを回転二軸上に座標変換しても良く、ある
いは推定電流ベクトルと推定磁束ベクトルとの外積値の
大きさを演算しても良い。同様に、抽出器１３は、誘導
機１の電流ベクトルを入力とし、推定磁束ベクトルの直
交成分をスカラ量として抽出する。減算器４ｂは、抽出
器１２の出力から抽出器１３の出力を減算し、モデル偏
差として出力する。この実施の形態３の構成において
も、回転角加速度演算器１０の入力から減算器４ｂの出
力までの開ループ特性は、上記実施の形態１と同じであ
る。従って、この実施の形態３の回転機の速度推定装置
は、誘導機１の推定回転角速度を演算する上で、定常状
態の精度が向上する効果に加え、雑音の混入を防ぐ効果
がある。また、この推定回転角速度を用いて制御する場
合、誘導機１の速度制御の応答を上げることが可能とな
る効果がある。また、この実施の形態３では、回転機と
して誘導機１を用いる場合について説明したが、回転機
として同期機１ａを用いても良く、上記実施の形態３と
同様の効果がある。

【００２３】実施の形態４．回転機の回転角加速度は、
回転機の出力トルクを慣性モーメントで除算した値にな
ることは公知である。従って、上記実施の形態１〜３に
おいて、誘導機１もしくは同期機１ａの回転角加速度
は、誘導機１もしくは同期機１ａが出力し得るトルクの
上限値を、誘導機１もしくは同期機１ａの慣性モーメン
トで除算した値を超えることはない。そこで、回転機の
速度推定装置が正常動作をする場合、回転角加速度演算
器１０の出力に制限を設けても、何ら支障はないので、
この実施の形態４では、回転角加速度演算器１０の出力
に上限値と下限値を設ける。回転角加速度演算器１０
は、回転角加速度演算器１０の出力の上限値を、回転機
のトルク上限値をその回転機の慣性モーメントで除算し
た値で制限すると共に、回転角加速度演算器１０の出力
の下限値を、回転機のトルク下限値をその回転機の慣性
モーメントで除算した値で制限する。この実施の形態４
で示した回転機の速度推定装置では、上述したように正
常動作をする場合は、推定回転角加速度の範囲は、上限
値と下限値との間の値となるので、上記実施の形態１〜
３となんら動作は変わらないが、何らかの原因で回転角
加速度演算器１０に異常が生じた場合、回転角加速度推
定値の上限値および下限値を設けることにより、出力の
範囲を制限することができる。従って、異常な値を出力
させる原因が取り除かれた場合、速やかに正常動作に戻
ることができる効果がある。

【００２４】実施の形態５．上記実施の形態１〜４で
は、回転角加速度演算器１０で比例積分の演算を行い、
回転角速度演算器１１では積分の演算を行っていたが、
回転角加速度演算器で積分の演算を行い、回転角速度演
算器で比例積分の演算を行っても良い。この場合でも、
回転角加速度演算器１０の入力から偏差演算器５から出
力されるモデル偏差までの開ループ特性は、上記実施の
形態１〜４と同じであるため、上記実施の形態１〜４と
同様の効果が得られる。そこで、この実施の形態５で
は、回転角加速度演算器１０で積分の演算を行い、回転
角速度演算器１１で比例積分の演算を行う。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、回転
機と、回転機の電圧、電流、および推定回転角速度に基
づいてモデル偏差を演算するモデル偏差演算手段と、モ
デル偏差に基づいて推定回転角加速度を演算する回転角
加速度演算器と、推定回転角加速度に基づいて推定回転
角速度を演算し、出力すると共にモデル偏差演算手段に
帰還する回転角速度演算器とを備えるように構成したの
で、推定回転角速度の定常状態の精度を向上することが
できると共に、雑音の混入を防ぐことができる効果があ
る。

【００２６】この発明によれば、モデル偏差演算手段に
おいて、回転機の電圧、電流、および推定回転角速度に
基づいて推定電流を演算する電流推定器と、推定電流と
回転機の電流との電流偏差を演算する減算器と、電流偏
差に基づいてモデル偏差を演算する偏差演算器とを備え
るように構成したので、推定回転角速度からモデル偏差
までの伝達関数が所望の特性になり、推定回転角速度の
定常状態の精度を向上することができると共に、雑音の
混入を防ぐことができる効果がある。

【００２７】この発明によれば、回転角加速度演算器に
おいて、モデル偏差を比例積分することにより推定回転
角加速度を演算するように構成したので、モデル偏差か
ら推定回転角加速度の特性を所望の特性にすることがで
きるので、推定回転角速度の定常状態の精度を向上する
ことができると共に、雑音の混入を防ぐことができる効
果がある。

【００２８】この発明によれば、回転角加速度演算器に
おいて、回転機のトルク上限値を回転機に関する慣性モ
ーメントで除算した値に基づいた推定回転角加速度の出
力上限を設けると共に、回転機のトルク下限値を回転機
に関する慣性モーメントで除算した値に基づいた推定回
転角加速度の出力下限を設けるように構成したので、何
らかの要因で回転角加速度演算器に異常が生じた後、そ
の要因が取り除かれた場合、速やかに正常動作に戻るこ
とができる効果がある。また、出力上限値および出力下
限値を、試行錯誤無しで定めることができる効果があ
る。

【００２９】この発明によれば、回転機を、誘導機とす
るように構成したので、誘導機の回転角速度を推定する
ことができる効果がある。

【００３０】この発明によれば、回転機を、同期機とす
るように構成したので、同期機の回転角速度を推定する
ことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による回転機の速度
推定装置を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施の形態１による回転角加速度
演算器の入力から偏差演算器の出力までの開ループ特性
を示す特性図である。

【図３】この発明の実施の形態１による回転機の速度
推定装置における実験結果を示す特性図である。

【図４】この発明の実施の形態２による回転機の速度
推定装置を示すブロック図である。

【図５】この発明の実施の形態３による回転機の速度
推定装置を示すブロック図である。

【図６】従来の回転機の速度推定装置を示すブロック
図である。

【図７】従来の回転機の速度推定装置を示すブロック
図である。

【図８】従来の回転機の速度推定装置における回転角
速度演算器の入力から偏差演算器の出力までの開ループ
特性を示す特性図である。

【図９】従来の回転機の速度推定装置の実験結果を示
す特性図である。

【符号の説明】

１誘導機（回転機）、１ａ同期機（回転機）、２，
２ａ，２ｂモデル偏差演算手段、３，３ａ電流推定
器、４，４ｂ減算器、５偏差演算器、１０回転角加
速度演算器、１１回転角速度演算器、１２，１３抽
出器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者河野雅樹東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内Ｆターム(参考） 5H550 BB10 DD01 DD03 DD04 FF03 GG03 HB02 JJ03 JJ04 JJ17 JJ22 KK06 LL14 LL15 LL20 LL23 5H575 BB10 DD03 DD05 DD06 FF03 GG02 HB01 JJ03 JJ04 JJ17 JJ22 KK06 LL12 LL22 LL24 5H576 BB10 DD02 DD04 DD05 EE01 FF03 GG02 JJ03 JJ06 JJ17 JJ22 KK06 LL14 LL15 LL24 LL34

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転機と、上記回転機の電圧、電流、および推定回転角速度に基づ
いてモデル偏差を演算するモデル偏差演算手段と、上記モデル偏差演算手段により演算されたモデル偏差に
基づいて推定回転角加速度を演算する回転角加速度演算
器と、上記回転角加速度演算器により演算された推定回転角加
速度に基づいて推定回転角速度を演算し、出力すると共
に上記モデル偏差演算手段に帰還する回転角速度演算器
とを備えた回転機の速度推定装置。
【請求項２】モデル偏差演算手段は、回転機の電圧、電流、および推定回転角速度に基づいて
推定電流を演算する電流推定器と、上記電流推定器により演算された推定電流と上記回転機
の電流との電流偏差を演算する減算器と、上記減算器により演算された電流偏差に基づいてモデル
偏差を演算する偏差演算器とを備えたことを特徴とする
請求項１記載の回転機の速度推定装置。
【請求項３】回転角加速度演算器は、モデル偏差を比
例積分することにより推定回転角加速度を演算すること
を特徴とする請求項１または請求項２記載の回転機の速
度推定装置。
【請求項４】回転角加速度演算器は、回転機のトルク
上限値をその回転機に関する慣性モーメントで除算した
値に基づいた推定回転角加速度の出力上限を設けると共
に、その回転機のトルク下限値をその回転機に関する慣
性モーメントで除算した値に基づいた推定回転角加速度
の出力下限を設けることを特徴とする請求項１から請求
項３のうちのいずれか１項記載の回転機の速度推定装
置。
【請求項５】回転機は、誘導機であることを特徴とす
る請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の回
転機の速度推定装置。
【請求項６】回転機は、同期機であることを特徴とす
る請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の回
転機の速度推定装置。