JP2020010566A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかるモータ制御装置100の構成を説明する図である。モータ1のコントローラであるモータ制御装置100は、オブザーバを用いてモータ1を制御するための構成となっている。本実施の形態においては、モータ1を誘導モータとして説明するが、永久磁石同期モータであってもよく、図1に示した構成はモータの種類によらず同様に適用することができる。
図6は、本発明の実施の形態2にかかるモータ制御装置200の構成を説明する図である。モータ制御装置200は、モータ1をセンサレス制御する場合の構成になっている。図6において、図1に示したエンコーダ4は省かれているが、モータ1に接続されていてもかまわない。実施の形態1と同様にモータ1としては誘導モータを例に取り説明するが、センサレス制御の仕組みおよび構造は永久磁石モータでも同じであり、モータ制御装置200は、モータ1の種類を問わず適用することができる。
実施の形態1にかかるモータ制御装置100では、モータ1にはエンコーダ4が接続されていたが、実施の形態3においては、図1のエンコーダ4に変えてレゾルバおよびRD(Resolver‐Digital)コンバータを組み合わせた構成によりモータ1の速度検出を行う。レゾルバは、モータ1の回転軸の角度を検知するセンサである。RDコンバータは、レゾルバの出力信号をデジタルの角度データに変換処理する。
実施の形態1から実施の形態3にかかるモータ制御装置内の特定の機能を持った各構成要素の機能は、プロセッサ上で実行されるプログラムの信号処理と、プロセッサ上に設けられた論理回路における信号処理とにより実現される構成としてもよい。
Claims (5)
- モータの状態変数を推定する状態推定器を有し、前記状態変数の値と前記モータの回転座標において前記モータの状態を示す検出信号の値との差である推定誤差を算出する推定誤差算出部と、
前記推定誤差の前記回転座標における電圧ベクトルと直交する方向の成分である第1成分および前記推定誤差の前記回転座標における電流ベクトルと直交する方向の成分である第2成分の少なくともいずれか一方を求めて、前記第1成分および前記第2成分の少なくともいずれか一方を用いて前記回転座標と多相静止座標との間の座標変換用の位相を補償するための補償周波数を求める周波数補償部と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記周波数補償部は、前記第1成分から求めた第1補償周波数と、前記第2成分から求めた第2補償周波数とを加算した値を前記補償周波数とする
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記推定誤差に基づいて前記モータの速度を推定する速度推定部を備える
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記状態推定器は、前記速度推定部により推定された前記速度を用いて前記状態変数を推定する
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記状態変数は推定電流であり、前記検出信号は電流信号であり、前記推定誤差は電流推定誤差である
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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