JPWO2015019495A1 - モータ駆動システムおよびモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
実施形態に係るモータ制御装置は、トルク電流制御部、励磁電流制御部および推定部を備える。トルク電流制御部は、モータのトルクまたは加速度を検出するセンサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいてモータに対するトルク電流制御を行う。励磁電流制御部は、高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいてモータに対する励磁電流制御を行う。推定部は、フィードバック信号とトルク電流指令との偏差と高周波電流指令とに基づいてモータの位置または速度を推定する。
Description
開示の実施形態は、モータ駆動システムおよびモータ制御装置に関する。
従来、モータの駆動制御を行う場合、エンコーダなどの位置センサを用いてモータの位置や速度を検出する方法(例えば、特許文献1参照)や、モータの電圧や電流によってモータの位置や速度を求める方法(例えば、特許文献2参照)が知られている。
しかしながら、エンコーダなどの位置センサを用いる方法は、振動や衝撃といった耐環境性能を向上させることが難しい。また、モータの電圧や電流によってモータの位置や速度を求める方法は、耐環境性能を向上できるが、適用できるモータの種類や速度制御範囲に制約が多い。
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、耐環境性能に優れた新たなモータ駆動システムおよびモータ制御装置を提供することを目的とする。
実施形態の一態様に係るモータ駆動システムは、モータと、前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータのトルクまたは加速度を検出するセンサとを備える。前記モータ制御装置は、トルク電流制御部と、励磁電流制御部と、推定部とを備える。前記トルク電流制御部は、前記センサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいて前記モータに対するトルク電流制御を行う。前記励磁電流制御部は、高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいて前記モータに対する励磁電流制御を行う。前記推定部は、前記フィードバック信号と前記トルク電流指令との偏差と前記高周波電流指令とに基づいて前記モータの位置または速度を推定する。
実施形態の一態様によれば、耐環境性能に優れた新たなモータ駆動システムおよびモータ制御装置を提供することができる。
以下、図面を参照して、本願の開示するモータ駆動システムおよびモータ制御装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
図1は、実施形態に係るモータ駆動システムが適用されたロボット100の一例を示す図である。図1に示すように、実施形態に係るロボット100は、基台110と、胴部111と、第1アーム部112と、第2アーム部113と、リスト部114とを備える。
胴部111は、設置面Gに固設される基台110に対して旋回部120を介して水平方向に旋回自在に取付けられる。第1アーム部112は、基端部が胴部111に連結され、先端部が第2アーム部113に連結される。リスト部114は、第2アーム部113の先端に設けられ、リスト部114の先端には、用途に応じたエンドエフェクタ(不図示)が連結される。
第1アーム部112、第2アーム部113およびリスト部114は、それぞれ旋回部120、第1〜第4関節部121〜124を介して軸周りに回動自在に連結される。旋回部120および第1〜第4関節部121〜124は、可動部材となる第1アーム部112、第2アーム部113およびリスト部114をそれぞれ駆動するアクチュエータを内蔵する。
各アクチュエータには、3相交流モータ2(以下、モータ2と記載する)およびトルクセンサ3が含まれ、モータ2およびトルクセンサ3はモータ制御装置4に電気的に接続される。以下、モータ2、トルクセンサ3およびモータ制御装置4を含むモータ駆動システムの具体例について説明する。
図2は、実施形態に係るモータ駆動システムの構成例を示す図である。図2に示すように、実施形態に係るモータ駆動システム1は、モータ2、トルクセンサ3およびモータ制御装置4を備える。モータ2は、例えば、IPM(Interior Permanent Magnet)モータやSPM(Surface Permanent Magnet)モータなどの永久磁石同期電動機である。かかるモータ2の出力軸8には機械負荷6がトルクセンサ3を介して連結される。
モータ2は、駆動機能を有するモータだけでなく、発電性能を有するモータジェネレータやジェネレータであってもよい。例えば、モータ2は、風車のロータなどに接続されたジェネレータであってもよい。また、機械負荷6は、例えば、図1に示す第1アーム部112などである。
トルクセンサ3は、モータ2の出力軸8と機械負荷6との間に設けられ、モータ2の出力軸8に加わるトルクを検出し、検出結果に応じたトルク検出信号Tfbを出力する。なお、トルクセンサ3は、減速機を介してモータ2に連結されていてもよく、また、モータ2や減速機に一体的に組み込まれていてもよい。
また、トルクセンサ3は、モータ2のトルクが検出可能であればよく、モータ2の出力軸8以外を測定部位としてもよい。例えば、図3に示すように、トルクセンサ3は、モータ2の回転子22に対向するモータ2の固定子21に伝わる反トルク等を測定するものでもよい。図3は、トルクセンサ3の他の配置を示す図であり、トルクセンサ3は、機械負荷6が固定される部材30とモータ2のハウジング20との間に接続される。固定子21に伝わる反トルクは、固定子21が固定されるハウジング20を介してトルクセンサ3に伝わり、トルクセンサ3により固定子21に伝わる反トルクが検出される。
また、トルクセンサ3の検出信号Tfbは、トルクセンサ3の機械的な特性を考慮した補償値を利用したものでもよい。例えば、トルクセンサ3をねじりばねとして近似して補償してもよく、これにより、トルクの検出精度を高めることができる。
図4は、図2に示す軸間型のトルクセンサ3をねじりばねとして近似した場合のセンサモデルを示す図であり、下記式(1)のように表すことができる。なお、図4および式(1)において、Tmはモータ2のトルク、Textは機械負荷6のトルク、ωLは、機械負荷6の機械角速度、ωmはモータ2の機械角速度、Tsenserは、トルクセンサ3の検出トルクである。また、JLは機械負荷6のイナーシャ、Jmはモータ2のイナーシャ、Kfはトルクセンサ3のねじり剛性である。
そこで、下記式(2)に示すように、トルクセンサ3の伝達関数の逆モデルを算出し、補償後の検出トルクTsenser’を求めることで、トルクの検出精度を高めることができる。例えば、トルクセンサ3は、検出トルクTsenserに基づき下記式(2)を演算して補償後の検出トルクTsenser’を出力する補償部を有し、かかる補償部により上記補償を行って補償後の検出トルクTsenser’をトルク検出信号Tfbとして算出するようにしてもよい。なお、補償部は、検出トルクを出力する部位と別体で構成されていてもよい。
モータ制御装置4は、電力変換部11と、電流検出部12と、制御部13とを備える。かかるモータ制御装置4は、直流電源5から供給される直流電力を公知のPWM(Pulse Width Modulation)制御によって所望の周波数および電圧の3相交流電力へ変換し、モータ2へ出力する。かかるモータ制御装置4は、直流電源5を備えてもよい。
電力変換部11は、直流電源5とモータ2との間に接続され、制御部13から供給されるPWM信号に応じた電圧および電流をモータ2へ供給する。かかる電力変換部11は、例えば、6個のスイッチング素子が3相ブリッジ接続されて構成される3相インバータ回路である。
なお、直流電源5は、交流電力を直流電力に変換して出力する構成、例えば、ダイオードによる整流回路および平滑用コンデンサを組み合わせた構成でもよい。この場合、整流回路の入力側には交流電源が接続される。
電流検出部12は、電力変換部11からモータ2へ供給される電流(以下、出力電流と記載する)を検出する。具体的には、電流検出部12は、電力変換部11とモータ2のU相、V相およびW相との間にそれぞれ流れる電流の瞬時値Iu、Iv、Iw(以下、出力電流IUVWと記載する)を検出する。なお、電流検出部12は、例えば、磁電変換素子であるホール素子を利用して電流を検出する電流センサである。
制御部13は、電力変換部11を構成するスイッチング素子をオン/オフ制御するPWM信号を生成し、電力変換部11へ出力する。かかる制御部13は、トルクセンサ3から出力されるトルク検出信号Tfbに基づいて、モータ2の位置および速度を推定する推定部15を有しており、推定部15の推定結果に基づいて、電力変換部11へ出力するPWM信号を生成する。
図5は、モータ制御装置4の制御部13の構成例を示す図である。図5に示すように、制御部13は、推定部15と、位置制御部16と、速度制御部17と、高周波電流指令器18と、電流制御部19とを備える。
図5に示す制御部13は、モータ2を位置制御する場合の構成例であり、モータ2を速度制御する場合には、位置制御部16を省くことができる。また、高周波電流指令器18は、モータ制御装置4とは別の外部装置として設けてもよい。
推定部15は、トルクセンサ3から出力されるトルク検出信号Tfbに基づき、モータ2の位置および速度を推定する。推定部15により推定されるモータ2の位置は、モータ2の電気角θeや機械角Pmである。また、推定部15により推定されるモータ2の速度は、モータ2の電気角速度ωeや機械角速度ωmである。
推定部15は、例えば、推定したモータ2の電気角θeの情報を推定電気角θe^として出力し、また、推定したモータ2の機械角速度ωmの情報を推定機械角速度ωm^として出力する。かかる推定部15については、後で詳述する。
位置制御部16は、減算器62およびAPR(自動位置調整装置)63を備え、位置指令P*と推定機械角速度ωm^とに基づき、速度制御部17へ速度指令ω*を出力する。減算器62は、位置指令P*と推定機械角Pm^とを比較して位置指令P*と推定機械角Pm^との偏差をAPR63へ出力する。APR63は、位置指令P*と推定機械角Pm^との偏差がゼロになるように速度指令ω*を生成して出力する。
速度制御部17は、減算器65と、ASR(自動速度調整装置)66とを備え、速度指令ω*と推定機械角速度ωm^とに基づき、電流制御部19へq軸電流指令Iq*(トルク電流指令)を出力する。減算器65は、速度指令ω*と推定機械角速度ωm^とを比較して速度指令ω*と推定機械角速度ωm^との偏差をASR66へ出力する。ASR66は、速度指令ω*と推定機械角速度ωm^との偏差がゼロになるようにq軸電流指令Iq*を生成して出力する。
高周波電流指令器18は、高周波電流指令Idhfiを生成して電流制御部19へ出力する。高周波電流指令Idhfiの周波数は、モータ2を駆動する電圧の周波数や所望の速度制御帯域よりも高く設定され、かつ電流制御周波数と同等以下に設定される。
電流制御部19は、三相/dq座標変換器70と、加算器71と、増幅器72と、減算器73、74と、ACRd75と、ACRq76と、加算器77,78と、dq/三相座標変換器79とを備える。
三相/dq座標変換器70は、電流検出部12によって検出された出力電流IUVWを三相/二相変換し、さらに、推定電気角θe^に応じて回転する直交座標のdq軸成分へ変換する。これにより、出力電流IUVWがdq軸回転座標系のq軸成分であるq軸電流Iqfbとd軸成分であるd軸電流Idfbへ変換される。q軸電流Iqfbは、モータ2に流れるトルク電流に対応し、d軸電流Idfbは、モータ2に流れる励磁電流に対応する。
加算器71は、d軸電流指令Id*(励磁電流指令の一例)に高周波電流指令Idhfiを加算して生成したd軸電流指令Id**を減算器73へ出力する。d軸電流指令Id*は、例えば、モータ2を定トルク領域で駆動する場合にはゼロに設定され、定出力領域でモータ2を駆動する場合にはモータ2の機械角速度ωmに応じた値に設定される。
減算器73は、d軸電流指令Id**とd軸電流Idfbとの偏差Iderrを求め、かかる偏差IderrをACRd75へ出力する。ACRd75は、モータ2に対する励磁電流制御を行う励磁電流制御部の一例である。ACRd75は、例えば、d軸電流指令Id**とd軸電流Idfbとの偏差IderrがゼロになるようにPI(比例積分)制御を行ってd軸電圧指令Vd*を生成して加算器77へ出力する。
増幅器72は、トルク検出信号Tfbを1/Kt倍にしてフィードバック信号FBを生成し、かかるフィードバック信号FBを減算器74に出力する。トルク検出信号Tfbを1/Kt倍にすることで、トルク検出信号Tfbが電流換算した値に変換される。
減算器74は、q軸電流指令Iq*とフィードバック信号FBとの偏差Iqerrを求め、かかる偏差IqerrをACRq76へ出力する。ACRq76は、モータ2に対するトルク電流制御を行うトルク電流制御部の一例である。かかるACRq76は、例えば、q軸電流指令Iq*とq軸電流Iqfbとの偏差IqerrがゼロになるようにPI(比例積分)制御を行ってq軸電圧指令Vq*を生成して加算器78へ出力する。
q軸電流指令Iq*とq軸電流Iqfbとの偏差に基づいてトルク電流制御を行った場合、推定される電気角θeに誤差によりモータ2に高周波のトルク電流が流れ、モータ2の出力軸8に加わるトルクに振動が生じる。かかるトルクの振動は高周波電流指令Idhfiを大きくすると大きくなることから、高周波電流指令Idhfiの大きさに制約が生じる。そのため、電流検出部12の検出感度や検出ノイズなどの影響を受けやすくなり、例えば、モータ2の位置や速度を推定するためのPLL(Phase Locked Loop)のゲインを高くできず、応答性を向上させることが難しい。
一方、実施形態に係るACRq76は、トルク検出信号Tfbに基づくフィードバック信号FBとq軸電流指令Iq*との偏差Iqerrに基づき、トルク電流制御を行う。そのため、推定部15によって推定される電気角θeに誤差があった場合でも、モータ2に高周波のトルク電流が流れることを抑制できる。そして、高周波のトルク電流を抑制することでモータ2の出力軸8に加わるトルクの振動を抑えることができ、モータ2の位置や速度の推定において応答性を向上させるができる。
さらに、ACRq76におけるトルク電流制御のカットオフ周波数を高周波電流指令Idhfiの周波数と同等以上に設定することで、過渡時のトルク振動をより抑制することが可能となる。
加算器77は、d軸電圧指令Vd*にd軸補償電圧Vdffを加算してd軸電圧指令Vd**を生成し、加算器78は、q軸電圧指令Vq*にq軸補償電圧Vqffを加算してq軸電圧指令Vq**を生成する。なお、d軸補償電圧Vdffおよびq軸補償電圧Vqffは、d軸とq軸間の干渉および誘起電圧を補償するものであり、例えば、d軸電流Idfb、q軸電流Iqfbおよびモータパラメータなどを用いて、算出される。
dq/三相座標変換器79は、推定電気角θe^に基づいた座標変換により、d軸電圧指令Vd**およびq軸電圧指令Vq**を3相電圧指令VUVW *へ変換する。3相電圧指令VUVW *は図示しないPWM信号生成部へ入力され、PWM信号生成部によって3相電圧指令VUVW *に応じたPWM信号が生成されて電力変換部11へ出力される。
次に、推定部15の構成について具体的に説明する。図5に示すように、推定部15は、増幅器80と、BPF(バンドパスフィルタ)81と、乗算器82と、LPF(ローパスフィルタ)83,87と、減算器84と、PI制御器85と、積分器86,89と、機械角演算部88とを備える。
増幅器80は、偏差Iqerrを−Kt倍にして、偏差Iqerrをトルク換算した値Terrに変換する。BPF81は、−Kt倍にした偏差Iqerrを入力し、偏差Iqerrに含まれる高周波成分Thfiを抽出する。BPF81では、高周波電流指令Idhfiの周波数がBPF81の通過帯域に含まれるようにフィルタ特性が設定される。
上述したように、制御部13では、フィードバック信号FBとq軸電流指令Iq*との偏差Iqerrに基づいてトルク電流制御が行われることから、高周波電流指令Idhfiによってモータ2の出力軸8に加わるトルクの振動が抑制される。そのため、トルク検出信号Tfbにおいて、高周波電流指令Idhfiによる振動成分は極めて小さなものとなる。
一方、高周波電流指令Idhfiによる振動成分は偏差Iqerrに現れる。そこで、推定部15は、偏差Iqerrに含まれる高周波成分Thfiを抽出する。かかる高周波成分Thfiは、高周波電流指令Idhfiによって生じるq軸成分であり、推定部15によって推定される電気角θeの誤差に応じた大きさである。
乗算器82は、BPF81から出力される高周波成分Thfiと、高周波電流指令器18から入力される高周波電流指令Idhfiとを乗算する。LPF83は、乗算器82の乗算結果に平均化処理を施すことにより、位相誤差Errを出力する。
ここで、位相誤差Errについて説明する。高周波電流指令Idhfiをd軸電流指令Id*に重畳した場合、推定電気角θe^に誤差がなければ、高周波電流指令Idhfiによるq軸への影響はないため、高周波成分Thfiはゼロである。しかし、電気角θeに対して推定電気角θe^に誤差があると、高周波電流指令Idhfiがq軸に影響を及ぼして高周波成分Thfiが発生する。
図6Aおよび図6Bは、高周波電流指令Idhfi、高周波成分Thfiおよび位相誤差Errの関係を示す図である。図6Aに示すように、推定電気角θe^が90度遅れている場合、高周波電流指令Idhfiと高周波成分Thfiは逆位相になり、位相誤差Errは負の値となる。また、図6Bに示すように、推定電気角θe^が90度進んでいる場合、高周波電流指令Idhfiと高周波成分Thfiは同位相になり、位相誤差Errは正の値となる。
一方、推定電気角θe^の誤差がなければ、高周波成分Thfiはゼロであることから、位相誤差Errはゼロになる。そこで、図5に示すように、実施形態に係る推定部15において、減算器84は、LPF83から出力される位相誤差Errとゼロとを比較し、位相誤差Errとゼロとの偏差を求める。PI制御器85は、位相誤差Errとゼロとの偏差がゼロになるように推定電気角速度ωe^を求めて出力する。推定電気角速度ωe^は、モータ2の電気角速度ωeの推定値である。また、PI制御器85は、PLLとして機能する。なお、PLLの構成はPI制御だけではなく、P(比例)、D(微分)、I(積分)、I2(2回積分)などの制御を適宜組み合わせて構成可能である。
積分器86は、推定電気角速度ωe^を積分し、推定電気角θe^を求めて出力する。推定電気角θe^は、モータ2の推定電気角θeの推定値である。
LPF87は、推定電気角速度ωe^からノイズを除去して、機械角演算部88へ出力する。機械角演算部88は、推定電気角速度ωe^をモータ2の極数で除算することで、推定機械角速度ωm^を求める。積分器89は、機械角演算部88からの推定機械角速度ωm^を積分して機械角Pmの推定値として推定機械角Pm^を出力する。
このように、推定部15は、トルク検出信号Tfbを用いてモータ2の位置や速度を推定する。そのため、耐環境性能に優れた新たなモータ駆動システム1およびモータ制御装置4を提供することができる。
また、モータ2の速度が低く誘起電圧が小さい場合、誘起電圧に基づいてモータ2の位置や速度を推定することは難しいが、実施形態に係るモータ制御装置4では、モータ2の誘起電圧が生じない場合であっても、モータ2の位置や速度を容易に推定できる。
また、トルク検出信号Tfbに基づくフィードバック信号FBとq軸電流指令Iq*との偏差Iqerrに基づき、トルク電流制御を行うことから、モータ2に高周波のトルク電流が流れることを抑制できる。そのため、高周波電流指令Idhfiを大きくして電流検出部12の検出感度や検出ノイズなどの影響を抑制できる。これにより、モータ2の位置や速度を推定するためのPLLゲインを高くして応答性を向上させることができることから、トルクリプルや速度リプルを抑制して動作性能の向上を図ることができる。
なお、上述の例では、モータ制御装置4において、モータ2の位置および速度を推定したが、モータ2の位置および速度のうち少なくとも一方を推定するようにしてもよい。
また、本実施形態のモータ制御装置4はトルクを直接フィードバックするため、トルク定数の歪みやコギングといったトルク外乱を抑圧する効果もある。そのため、モータ制御装置4は、高精度なトルク制御が可能となり、接続された機械負荷6を精度よく駆動することができる。
(他の実施形態)
ここで、モータ駆動システム1の他の実施形態について説明する。図7は、他の実施形態に係るモータ駆動システムを示す説明図である。なお、以下においては、モータ駆動システム1と異なる要素を主に記載し、モータ駆動システム1と同様の機能を有する構成要素については記載を省略し、または、同一符号を付して説明を省略する。
ここで、モータ駆動システム1の他の実施形態について説明する。図7は、他の実施形態に係るモータ駆動システムを示す説明図である。なお、以下においては、モータ駆動システム1と異なる要素を主に記載し、モータ駆動システム1と同様の機能を有する構成要素については記載を省略し、または、同一符号を付して説明を省略する。
図7に示すモータ駆動システム1Aは、モータ駆動システム1の構成に加え、さらにモータ2の位置を検出するエンコーダ7を備える。また、モータ制御装置4Aは、判定部14を備える。
判定部14は、エンコーダ7からの位置検出信号θfbと、推定部15から出力される推定機械角Pm^を入力し、位置検出信号θfbと推定機械角Pm^との差が所定値以上である場合に、エンコーダ7が異常であると判定する。
制御部13Aは、エンコーダ7に異常がない場合は、エンコーダ7からの位置検出信号θfbを位置フィードバック信号としてモータ2を制御する。一方、エンコーダ7に異常があると判定した場合、制御部13Aは、推定部15で推定した推定機械角Pm^や推定機械角速度ωm^を用いてモータ2を制御する。
かかる構成により、モータ駆動システム1Aでは、モータ制御に用いられていたエンコーダ7に不具合が生じても、トルクセンサ3に基づくモータ制御が可能となり、フェールセーフ機能を低コストで実現することができる。
また、本実施形態に係るモータ駆動システム1、1Aは、上述したように、モータ2の永久磁石が埋設型であろうと表面設置型であろうと、特に種類を問わずに適用することができる。そのため、例えば、回転子の表面に永久磁石を張り合わせたパワー密度の高いSPMモータの使用も可能となり、モータ2の小型化にも寄与する。
また、上述では、モータ駆動システム1、1Aを、ロボット100に適用した例をあげて説明したが、モータ2によって駆動される種々の装置やシステムに適用することができる。
また、上述した実施形態では、モータ2として永久磁石同期電動機などの回転型モータを一例に挙げて説明したが、モータ2は、回転型モータに限らず、リニアモータであってもよい。この場合、トルクセンサ3に代えて加速度センサを用いる。
図8は、リニアモータを用いたモータ駆動システムの構成を示す図である。図8に示すモータ駆動システム1Bは、モータ制御装置4Bと、リニアモータ90と、加速度センサ93とを備える。リニアモータ90は、固定子91と可動子92を備える。固定子91は、永久磁石が配列されて構成される。可動子92は、電機子コイルが配列されて構成され、加速度センサ93が取り付けられる。可動子92は、固定子91の延伸方向に沿って移動する。
モータ制御装置4Bは、電力変換部11および制御部13Bを有する。電力変換部11は、制御部13Aから供給されるPWM信号に応じた電圧および電流をパワーライン94経由でリニアモータ90の可動子92へ供給する。これにより、可動子92の位置や速度が制御される。制御部13Bは、加速度センサ93から出力される加速度検出信号Afbを信号線95介して取得し、かかる加速度検出信号Afbに基づき推定したリニアモータ90の位置および速度に基づいて、電力変換部11へ出力するPWM信号を生成する。
図9は、制御部13Bの構成例を示す図である。図9に示すように、制御部13Bは、図5に示す制御部13の増幅器72、80、機械角演算部88およびBPF81に代えて、増幅器72B、80B、88BおよびBPF81Bを備える。増幅器72Bは、加速度検出信号AfbをM/Kt’倍にしてフィードバック信号FBを生成し、かかるフィードバック信号FBを減算器74に出力する。加速度検出信号AfbをM/Kt’倍にすることで、加速度検出信号Afbが電流換算した値に変換される。なお、Mは可動子92の質量である。
増幅器80Bは、偏差Iqerrを−Kt’倍にして、偏差Iqerrを加速度換算した値Aerrに変換する。BPF81Bは、−Kt’倍にした偏差Iqerrを入力し、偏差Iqerrに含まれる高周波成分Ahfiを抽出する。BPF81Bでは、高周波電流指令Idhfiの周波数がBPF81Bの通過帯域に含まれるようにフィルタ特性が設定される。
増幅器88Bは、ノイズが除去された推定電気角速度ωe^をK1倍にして、推定速度v^に変換する。K1は、電気角速度ωeと可動子92の間の変換係数であり、例えば、磁極ピッチなどの機械構成に応じた値に設定される。なお、積分器89は、推定速度v^を積分して位置Pの推定値として推定位置P^を出力する。位置制御部16は、推定位置P^と位置指令P*との偏差がゼロになるように速度指令v*を生成し、速度制御部17は、速度指令v*と推定速度v^との偏差がゼロになるようにq軸電流指令Iq*を生成する。
図8に示すリニアモータ90では、可動子92にコイルを設ける構成であるが、固定子にコイルを設けるようにしてもよい。図10は、リニアモータを用いた他のモータ駆動システムの構成を示す図である。図10に示すモータ駆動システム1Cでは、リニアモータ90Cの固定子91Cに電機子コイルが配列され、リニアモータ90Cの可動子92に永久磁石が配列される。そして、モータ制御装置4Bは、電力変換部11からPWM信号に応じた電圧および電流をリニアモータ90Cの固定子91Cへ供給し、可動子92Cの位置や速度を制御する。
図8および図10に示す例では、リニアモータ90、90Cの可動子92、92Cに加速度センサ93を取り付けるようにしたが、図11に示すモータ駆動システム1Dのように、可動子に固定される振動系の負荷96に加速度センサ93を取り付けるようにしてもよい。図11は、リニアモータを用いた他のモータ駆動システムの構成を示す図である。この場合、負荷96の振動抑制に加速度センサ93の加速度検出信号Afbを利用することもできる。
また、反作用が利用できる場合、図12に示すモータ駆動システム1Eのように、固定子91Cに加速度センサ93を取り付けるようにしてもよい。図12は、リニアモータを用いた他のモータ駆動システムの構成を示す図である。なお、図11および図12に示すモータ駆動システム1D、1Eでは、固定子91Cに電機子コイルが配列された構成を一例として説明したが、可動子に電機子コイルが配列された図8に示す構成のモータ駆動システムにも適用できる。
なお、上述の例では、モータ制御装置4Bにおいて、リニアモータ90の位置および速度を推定したが、リニアモータ90の位置および速度のうち少なくとも一方を推定するようにしてもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
1、1A〜1E モータ駆動システム
2 モータ
3 トルクセンサ
4、4A、4B モータ制御装置
6 機械負荷
13、13A、13B 制御部
15 推定部
16 位置制御部
17 速度制御部
18 高周波電流指令器
19 電流制御部
100 ロボット
2 モータ
3 トルクセンサ
4、4A、4B モータ制御装置
6 機械負荷
13、13A、13B 制御部
15 推定部
16 位置制御部
17 速度制御部
18 高周波電流指令器
19 電流制御部
100 ロボット
Claims (8)
- モータと、前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータのトルクまたは加速度を検出するセンサと、を備え、
前記モータ制御装置は、
前記センサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいて前記モータに対するトルク電流制御を行うトルク電流制御部と、
高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいて前記モータに対する励磁電流制御を行う励磁電流制御部と、
前記フィードバック信号と前記トルク電流指令との偏差と前記高周波電流指令とに基づいて前記モータの位置または速度を推定する推定部と、を備える
ことを特徴とするモータ駆動システム。 - 前記モータは、回転型モータであり、
前記センサは、トルクセンサである
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動システム。 - 前記トルクセンサは、前記回転型モータの出力軸と負荷との間、または、前記回転型モータと前記負荷を固定する部材との間に配置される
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動システム。 - 前記モータは、リニアモータであり、
前記センサは、加速度センサである
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動システム。 - 前記加速度センサは、前記リニアモータの可動子または固定子に取り付けられる
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ駆動システム。 - 前記推定部は、
前記偏差に含まれる高周波成分と前記高周波電流指令との乗算結果に基づき、前記モータの位置または速度を推定する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。 - 前記トルク電流制御のカットオフ周波数は、前記高周波電流指令の周波数以上に設定されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。
- モータのトルクまたは加速度を検出するセンサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいて前記モータに対するトルク電流制御を行うトルク電流制御部と、
高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいて前記モータに対する励磁電流制御を行う励磁電流制御部と、
前記フィードバック信号と前記トルク電流指令との偏差と前記高周波電流指令とに基づいて前記モータの位置または速度を推定する推定部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
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