JPWO2018230141A1 - インパクト電動工具 - Google Patents
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Abstract
Description
モータと、前記モータに連結された打撃機構と、前記モータの動作を制御する制御部を備えたインパクト電動工具において、
前記制御部は、前記打撃機構に起因する周期的な前記モータの負荷トルクの変動を補償することで、前記モータの回転数を一定に保持する速度制御部もしくは電流制御部を備えたことを特徴とする。
2 インバータ回路部
3 モータ制御部
4 スピンドル
5 ハンマ
6 アンビル
7 ユーザーインターフェース部(UI部)
11 電流検出器
12 座標変換器
13,14 減算器
15 電流制御部
16 磁束制御部
17,17A 速度制御部
18 座標変換器
19 減算器
20 位置・速度推定部
21 脱調検出部
22 トルク脈動周期推定部
51 加算器
52 PI制御器
53 繰り返し補償器
54 共振型フィルタ
55 加算器
Claims (6)
- モータと、前記モータに連結された打撃機構と、前記モータの動作を制御する制御部を備えたインパクト電動工具において、
前記制御部は、前記打撃機構に起因する周期的な前記モータの負荷トルクの変動を補償することで、前記モータの回転数を一定に保持する速度制御部もしくは電流制御部を備えたことを特徴とするインパクト電動工具。 - 前記速度制御部は、1周期前の負荷トルクの速度偏差に基づいて繰り返し補償値を発生して、当該繰り返し補償値を前記モータの速度指令値と速度推定値との間の速度偏差に加算することで、前記モータの負荷トルクの変動を補償する繰り返し補償部を備えたことを特徴とする請求項1記載のインパクト電動工具。
- 前記速度制御部は、前記モータの速度指令値と速度推定値との間の速度偏差から所定の共振周波数の成分を抽出して、当該共振周波数の成分を、前記負荷トルクの周期的な変動を補償するキャンセル値として前記速度制御部の操作量に加算することで、前記モータの負荷トルクの変動を補償する共振型フィルタを備えたことを特徴とする請求項1記載のインパクト電動工具。
- 前記電流制御部は、1周期前の負荷トルクの電流偏差に基づいて繰り返し補償値を発生して、当該繰り返し補償値を前記モータの電流指令値と電流推定値との間の電流偏差に加算することで、前記モータの負荷トルクの変動を補償する繰り返し補償部を備えたことを特徴とする請求項1記載のインパクト電動工具。
- 前記電流制御部は、前記モータの電流指令値と電流推定値との間の電流偏差から所定の共振周波数の成分を抽出して、当該共振周波数の成分を、前記負荷トルクの周期的な変動を補償するキャンセル値として前記電流制御部の操作量に加算することで、前記モータの負荷トルクの変動を補償する共振型フィルタを備えたことを特徴とする請求項1記載のインパクト電動工具。
- 前記打撃機構に起因する周期的な前記モータの負荷トルク変動の周波数もしくは周期を、前記モータのトルク発生に寄与する電流の脈動成分の周波数もしくは周期から得ることを特徴とする請求項1記載のインパクト電動工具。
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