JP7296586B2 - 電動工具、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
本開示の一態様に係る電動工具は、モータと、操作部と、制御部と、出力軸と、伝達機構と、を備える。前記操作部は、ユーザからの操作を受け付ける。前記制御部は、ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御する。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記先端工具は、締付部材を回転させる。前記伝達機構は、前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する。前記伝達機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに応じて前記出力軸に打撃力を加える打撃動作を行うインパクト機構を有する。前記制御部は、緩み検出機能を有する。前記緩み検出機能において、前記制御部は、対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出する。前記制御部は、前記トルク電流の振動の終了を検出することにより前記インパクト機構の前記打撃動作の終了を検出することで、前記締付部材の前記緩みを検出する。前記制御部は、前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させる。
本開示の一態様に係る制御方法は、電動工具の制御方法である。前記電動工具は、モータと、操作部と、出力軸と、伝達機構と、を備える。前記操作部は、ユーザからの操作を受け付ける。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記先端工具は、締付部材を回転させる。前記伝達機構は、前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する。前記伝達機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに応じて前記出力軸に打撃力を加える打撃動作を行うインパクト機構を有する。前記制御方法は、ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御することを含む。前記制御方法は、対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出することを含む。前記締付部材の前記緩みを検出することは、前記トルク電流の振動の終了を検出することにより前記インパクト機構の前記打撃動作の終了を検出することで、前記締付部材の前記緩みを検出することを含む。前記制御方法は、前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させることを含む。
図1、図2に示すように、電動工具1は、モータ15と、操作部29と、制御部4と、出力軸21と、伝達機構18と、を備える。
(2.1)電動工具
以下、本実施形態の電動工具1について、図面を参照して更に詳細に説明する。本実施形態の電動工具1は、いわゆるインパクト工具である。インパクト工具は、例えば、インパクトドライバ、ハンマドリル、インパクトドリル、インパクトドリルドライバ又はインパクトレンチとして用いられる。本実施形態では、代表例として、電動工具1がインパクトドライバとして用いられる場合について説明する。
以下、制御部4について更に詳細に説明する。制御部4は、本実施形態では、ベクトル制御を利用して、モータ15の制御を行う。ベクトル制御は、モータ電流を、トルク(回転力)を発生する電流成分(トルク電流)と磁束を発生する電流成分(励磁電流)とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御するモータ制御方式の一種である。
本開示の実施形態は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施形態の変形例を列挙する。
以下、変形例1に係る電動工具1について説明する。本変形例の電動工具1において、実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
以下、変形例2に係る電動工具1について説明する。本変形例の電動工具1において、実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
以下、変形例3に係る電動工具1について説明する。本変形例の電動工具1において、実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
一変形例において、電動工具1は、正逆切換スイッチ9を備えていなくてもよい。この場合、電動工具1は、出力軸21の回転方向が、逆転方向(締付部材30を緩める方向)に固定されていてもよい。
以上説明した実施形態及び変形例等から以下の態様が開示されている。
4 制御部
9 正逆切換スイッチ
15 モータ
17 インパクト機構
18 伝達機構
21 出力軸
28 先端工具
29 操作部
30 締付部材
100 対象物
Claims (11)
- モータと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御する制御部と、
締付部材を回転させる先端工具と連結される出力軸と、
前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する伝達機構と、
を備え、
前記制御部は、
対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出する緩み検出機能を有し、
前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させ、
前記制御部は、前記トルク電流が閾値より大きな状態から前記閾値より小さな状態に変化したことに基づいて、前記締付部材の前記緩みを検出する、
電動工具。 - 前記伝達機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに応じて前記出力軸に打撃力を加える打撃動作を行うインパクト機構を有する、
請求項1に記載の電動工具。 - モータと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御する制御部と、
締付部材を回転させる先端工具と連結される出力軸と、
前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する伝達機構と、
を備え、
前記伝達機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに応じて前記出力軸に打撃力を加える打撃動作を行うインパクト機構を有し、
前記制御部は、
対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出する緩み検出機能を有し、
前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させ、
前記制御部は、前記トルク電流の振動の終了を検出することにより前記インパクト機構の前記打撃動作の終了を検出することで、前記締付部材の前記緩みを検出する、
電動工具。 - 前記出力軸の回転方向を、前記締付部材を前記対象物に締め付ける正転方向と前記締付部材を前記対象物から緩める逆転方向とに切り替える正逆切換スイッチを更に備え、
前記制御部は、前記正逆切換スイッチにより前記先端工具の回転方向が前記逆転方向に設定されている場合にのみ、前記緩み検出機能を有効とする、
請求項1~3のいずれか1項に記載の電動工具。 - 前記操作部はトリガスイッチを備え、
前記制御部は、
前記締付部材の前記緩みを検出する前は、前記トリガスイッチへの操作量に応じて前記モータの動作を制御し、
前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を、所定の上限値以下に制限する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の電動工具。 - 前記制御部は、前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を、前記緩みを検出する前の速度に基づいて低下させる、
請求項1~5のいずれか1項に記載の電動工具。 - 前記制御部は、前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を予め決められた所定値にする、
請求項6に記載の電動工具。 - 前記緩み検出機能の有効と無効とを切り換える切換部を備える、
請求項1~7のいずれか1項に記載の電動工具。 - 電動工具の制御方法であって、
前記電動工具は、
モータと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
締付部材を回転させる先端工具と連結される出力軸と、
前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する伝達機構と、
を備え、
前記制御方法は、
ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御することと、
対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出することと、
前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させることと、
を含み、
前記締付部材の前記緩みを検出することは、前記トルク電流が閾値より大きな状態から前記閾値より小さな状態に変化したことに基づいて、前記締付部材の前記緩みを検出することを含む、
制御方法。 - 電動工具の制御方法であって、
前記電動工具は、
モータと、
ユーザからの操作を受け付ける操作部と、
締付部材を回転させる先端工具と連結される出力軸と、
前記モータの回転力を前記出力軸へと伝達する伝達機構と、
を備え、
前記伝達機構は、前記出力軸に加えられるトルクの大きさに応じて前記出力軸に打撃力を加える打撃動作を行うインパクト機構を有し、
前記制御方法は、
ベクトル制御を利用して、前記操作部への操作に応じて前記モータの回転動作を制御することと、
対象物に締め付けられている前記締付部材を前記先端工具によって前記対象物から緩める場合に、前記モータに供給されるトルク電流に基づいて、前記締付部材の緩みを検出することと、
前記締付部材の前記緩みを検出すると、前記モータの速度を低下させる又は前記モータを停止させることと、
を含み、
前記締付部材の前記緩みを検出することは、前記トルク電流の振動の終了を検出することにより前記インパクト機構の前記打撃動作の終了を検出することで、前記締付部材の前記緩みを検出することを含む、
制御方法。 - 1以上のプロセッサに、請求項9又は10に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (2)
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JP2019207503A JP7296586B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 電動工具、制御方法、及びプログラム |
PCT/JP2020/039596 WO2021095470A1 (ja) | 2019-11-15 | 2020-10-21 | 電動工具、制御方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019207503A JP7296586B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 電動工具、制御方法、及びプログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2021079472A JP2021079472A (ja) | 2021-05-27 |
JP7296586B2 true JP7296586B2 (ja) | 2023-06-23 |
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ID=75963271
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019207503A Active JP7296586B2 (ja) | 2019-11-15 | 2019-11-15 | 電動工具、制御方法、及びプログラム |
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JP2018051678A (ja) | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
WO2018230141A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | インパクト電動工具 |
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2019
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