WO2021002120A1 - インパクト工具 - Google Patents

Abstract

本開示は、作業性を向上させることができるインパクト工具を提供することを目的とする。インパクト工具（１）は、電動機（１５）と、インパクト機構と、打撃検知部（４９）と、制御部（４）と、を備える。電動機（１５）は、永久磁石（１３１）及びコイル（１４１）を有する。インパクト機構は、電動機（１５）から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。打撃検知部（４９）は、打撃動作の有無を検知する。制御部（４）は、電動機（１５）の動作を制御する。制御部（４）の制御は、弱め磁束電流をコイル（１４１）に流させる弱め磁束制御を含む。弱め磁束電流は、永久磁石（１３１）の磁束を弱める磁束をコイル（１４１）に発生させる。制御部（４）は、弱め磁束制御において、打撃検知部（４９）が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。

Description

インパクト工具

　本開示は一般にインパクト工具に関し、より詳細には、電動機を備えるインパクト工具に関する。

　特許文献１に記載のインパクト回転工具は、インパクト機構と、打撃検出部と、制御部と、電圧検出部とを備える。インパクト機構は、ハンマを有し、モータ出力によって出力軸に打撃衝撃を加える。打撃検出部は、インパクト機構による打撃を検出する。制御部は、打撃検出部の検出結果に基づいてモータの回転を停止させる。電圧検出部は、打撃検出部の電圧を検出する。制御部は、モータが回転していないときに電圧検出部が検出した電圧に基づいて、打撃検出部が異常であるか否かを判定する。

特開２０１７－１３２０２１号公報

　本開示は、作業性を向上させることができるインパクト工具を提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係るインパクト工具は、電動機と、インパクト機構と、打撃検知部と、制御部と、を備える。前記電動機は、永久磁石及びコイルを有する。前記インパクト機構は、前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。前記打撃検知部は、前記打撃動作の有無を検知する。前記制御部は、前記電動機の動作を制御する。前記制御部の制御は、弱め磁束電流を前記コイルに流させる弱め磁束制御を含む。前記弱め磁束電流は、前記永久磁石の磁束を弱める磁束を前記コイルに発生させる。前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した後に、前記弱め磁束電流を減少させる。

図１は、一実施形態に係るインパクト工具のブロック図である。 図２は、同上のインパクト工具の概略図である。 図３は、同上のインパクト工具の動作例を示すグラフである。 図４は、同上のインパクト工具の別の動作例を示すグラフである。

　以下、実施形態に係るインパクト工具１について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する図２は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

　（１）概要
　本実施形態のインパクト工具１は、例えば、インパクトドライバ、ハンマドリル、インパクトドリル、インパクトドリルドライバ又はインパクトレンチとして用いられる。本実施形態では、代表例として、インパクト工具１がねじをねじ締めするためのインパクトドライバとして用いられる場合について説明する。インパクト工具１は、図１、図２に示すように、電動機１５（交流電動機）と、インパクト機構１７と、制御部４と、を備えている。

　インパクト機構１７は、電動機１５から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。制御部４は、インパクト機構１７の打撃動作の有無を検知する打撃検知部４９を有している。制御部４は、電動機１５の動作を制御する。

　電動機１５は、例えばブラシレスモータである。特に、本実施形態の電動機１５は、同期電動機であり、より詳細には、永久磁石同期電動機（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。電動機１５は、永久磁石１３１を有する回転子１３と、コイル１４１を有する固定子１４と、を含んでいる。回転子１３は、回転軸１６を含む。コイル１４１と永久磁石１３１との電磁的相互作用により、回転子１３は、固定子１４に対して回転する。制御部４は、コイル１４１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）とトルク電流（ｑ軸電流）とを独立に制御するベクトル制御を行う。制御部４の制御は、ベクトル制御による弱め磁束制御を含む。弱め磁束制御では、制御部４は、電動機１５のコイル１４１に弱め磁束電流（マイナスの励磁電流）を流させる。弱め磁束電流は、永久磁石１３１の磁束を弱める磁束（弱め磁束）をコイル１４１に発生させる。これにより、電動機１５の回転数（回転軸１６の回転数）が増加するので、作業時間の短縮を図ることができる。

　また、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。これにより、電動機１５の回転数（回転軸１６の回転数）が低下し、電動機１５を停止させやすい状態にできる。また、電動機１５の回転数が低下することで、電動機１５のトルクは増加する。すなわち、弱め磁束電流を減少させない場合と比較して、インパクト機構１７は、より大きいトルクで打撃動作を行うことができる。

　「永久磁石１３１の磁束を弱める磁束をコイル１４１に発生させる」とは、言い換えると、コイル１４１で発生する磁束により、永久磁石１３１の周囲の磁束密度を弱めることである。

　以上により、本実施形態のインパクト工具１では、弱め磁束制御を行わない場合と比較して、作業性を向上させることができる。また、本実施形態のインパクト工具１では、弱め磁束制御において弱め磁束電流を減少させる制御を行わない場合と比較しても、作業性を向上させることができる。

　また、制御部４の制御は、通常制御を含む。通常制御では、制御部４は、コイル１４１に弱め磁束電流を流させない。つまり、通常制御においてコイル１４１に流れる電流は、トルク電流（ｑ軸電流）のみとなる。本実施形態において、上述の弱め磁束電流を減少させる制御は、具体的には、通常制御である。制御部４は、電動機１５のトルク電流が比較的大きくなった場合（例えば、トルク電流の大きさが所定値を超えた場合）に、制御を弱め磁束制御から通常制御に切り替える。

　（２）インパクト工具
　図２に示すように、インパクト工具１は、電動機１５と、電源３２と、駆動伝達部１８と、インパクト機構１７と、ソケット２３と、トリガボリューム２９と、制御部４と、モータ回転測定部２７と、を備えている。また、インパクト工具１は、先端工具２８を更に備えている。

　インパクト機構１７は、出力軸２１を有している。出力軸２１は、電動機１５から伝達された駆動力により回転する部分である。ソケット２３（チャック）は、出力軸２１に固定されており、先端工具２８が着脱自在に取り付けられる部分である。インパクト工具１は、先端工具２８を電動機１５の駆動力で駆動する工具である。先端工具２８（ビットとも言う）は、例えば、ドライバビット又はドリルビット等である。各種の先端工具２８のうち用途に応じた先端工具２８が、ソケット２３に取り付けられて用いられる。なお、出力軸２１に直接に先端工具２８が装着されてもよい。

　本実施形態の先端工具２８は、ねじを締めるためのドライバビットである。すなわち、インパクト機構１７の出力軸２１は、ねじを締めるためのドライバビットを保持可能であり、電動機１５から動力を得て回転する。ねじの種類は特に限定されず、例えば、ボルト、ビス又はナットであってよい。図２には、ねじとしてのテクスねじ（ドリルねじ）３０を図示している。テクスねじ３０は、頭部３０１と、タップ３０２と、ドリル３０３と、を有している。軸状のタップ３０２の両端に、頭部３０１とドリル３０３とがつながっている。頭部３０１には、先端工具２８に適合するねじ穴（例えば、十字穴）が形成されている。タップ３０２には、ねじ山が形成されている。ドリル３０３は、刃を含んでいる。

　先端工具２８がテクスねじ３０の頭部３０１のねじ穴に挿入された状態で、先端工具２８は、電動機１５に駆動されて回転し、テクスねじ３０を回転させる。テクスねじ３０は、ねじ締め対象の部材（例えば、金属板又は木材）にドリル３０３により穴を空け、穴の内面にタップ３０２によりねじを切る。タップ３０２の全体が穴に挿入されると、頭部３０１がねじ締め対象の部材に接する、言い換えると、テクスねじ３０がねじ締め対象の部材に着座する。

　電動機１５は、先端工具２８を駆動する駆動源である。電動機１５は、回転動力を出力する回転軸１６を有している。電源３２は、電動機１５を駆動する電流を供給する。電源３２は、例えば、１又は複数の２次電池を含む。駆動伝達部１８は、電動機１５の回転動力を調整して所望のトルクを出力する。駆動伝達部１８は、出力部である駆動軸２２を備えている。

　駆動伝達部１８の駆動軸２２は、インパクト機構１７に接続されている。インパクト機構１７は、駆動伝達部１８を介して受け取った電動機１５の回転動力をパルス状のトルクに変換してインパクト力を発生する。インパクト機構１７は、ハンマ１９と、アンビル２０と、出力軸２１と、ばね２４と、を備えている。ハンマ１９は、駆動伝達部１８の駆動軸２２にカム機構を介して取り付けられている。アンビル２０はハンマ１９に結合されており、ハンマ１９と一体に回転する。ばね２４は、ハンマ１９をアンビル２０側に押している。アンビル２０は、出力軸２１と一体に形成されている。なお、アンビル２０は、出力軸２１とは別体に形成されて出力軸２１に固定されていてもよい。

　出力軸２１に所定の大きさ以上の負荷（トルク）がかかっていないときには、カム機構により連結された駆動軸２２とハンマ１９とが一体に回転し、さらにハンマ１９とアンビル２０とが一体に回転するので、アンビル２０と一体に形成された出力軸２１が回転する。一方で、出力軸２１に所定の大きさ以上の負荷がかかった時には、ハンマ１９がカム機構による規制を受けながらばね２４に抗して後退する（つまり、アンビル２０から離れる）。ハンマ１９の後退によりハンマ１９とアンビル２０との結合が外れた時点で、ハンマ１９は回転しながら前進してアンビル２０に回転方向の打撃力を与え、出力軸２１を回転させる。インパクト機構１７の打撃動作では、ハンマ１９がアンビル２０に回転方向の打撃力を与える動作が繰り返される。インパクト機構１７の動作が正常な場合には、ハンマ１９が前進と後退とを１回ずつ行う間に、打撃動作が１回行われる。

　トリガボリューム２９は、電動機１５の回転を制御するための操作を受け付ける操作部である。トリガボリューム２９を引く操作により、電動機１５のオンオフを切替可能である。また、トリガボリューム２９を引く操作の引込み量で、出力軸２１の回転速度、つまり電動機１５の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、電動機１５の回転速度が速くなる。制御部４は、トリガボリューム２９を引く操作の引込み量に応じて、電動機１５を回転又は停止させ、また、電動機１５の回転速度を制御する。このインパクト工具１では、先端工具２８がソケット２３に取り付けられる。そして、トリガボリューム２９への操作によって電動機１５の回転速度が制御されることで、先端工具２８の回転速度が制御される。

　なお、本実施形態のインパクト工具１はソケット２３を備えることで、先端工具２８を用途に応じて交換可能であるが、先端工具２８が交換可能であることは必須ではない。例えば、インパクト工具１は、特定の先端工具２８のみ用いることができるインパクト工具であってもよい。

　モータ回転測定部２７は、電動機１５の回転角を測定する。モータ回転測定部２７としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

　インパクト工具１は、インバータ回路部５１（図１参照）を備えている。インバータ回路部５１は、電動機１５に電流を供給する。制御部４は、インバータ回路部５１と共に用いられ、フィードバック制御により電動機１５の動作を制御する。

　（３）制御部
　制御部４は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部４の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

　制御部４の制御は、弱め磁束制御と、通常制御と、を含む。制御部４は、弱め磁束制御では、インバータ回路部５１から電動機１５のコイル１４１に弱め磁束電流を流させる。制御部４は、通常制御では、インバータ回路部５１からコイル１４１に供給される励磁電流の大きさを０にする。つまり、制御部４は、通常制御では、インバータ回路部５１からコイル１４１に弱め磁束電流（マイナスの励磁電流）を流させない。後述する切替条件が満たされる場合に、制御部４の制御は弱め磁束制御となる。通常制御は、励磁電流の指令値（目標値）ｃｉｄ１を０にし、励磁電流の電流測定値ｉｄ１がこの指令値ｃｉｄ１に収束するように行う制御と言える。弱め磁束制御は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を０より小さくし、電流測定値ｉｄ１がこの指令値ｃｉｄ１に収束するように行う制御と言える。励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０より小さくなると、電動機１５にマイナスの励磁電流が流れ、弱め磁束により、永久磁石１３１の磁束が弱まる。

　また、制御部４は、着座検知部５３の検知結果に基づいて電動機１５の動作を制御する。より詳細には、制御部４は、着座検知部５３がねじの着座を検知すると、電動機１５を停止させる。これにより、ねじの締め過ぎを抑制できる。

　図１に示すように、制御部４は、指令値生成部４１と、速度制御部４２と、電流制御部４３と、第１の座標変換器４４と、第２の座標変換器４５と、磁束制御部４６と、推定部４７と、脱調検出部４８と、打撃検知部４９と、着座検知部５３と、を有している。また、インパクト工具１は、複数（図１では２つ）の電流センサ６１、６２を備えている。

　複数の電流センサ６１、６２はそれぞれ、例えば、ホール素子電流センサ又はシャント抵抗素子を含んでいる。複数の電流センサ６１、６２は、電源３２からインバータ回路部５１を介して電動機１５に供給される電流を測定する。ここで、電動機１５には、３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、複数の電流センサ６１、６２は、少なくとも２相の電流を測定する。図１では、電流センサ６１がＵ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｕ１を出力し、電流センサ６２がＶ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｖ１を出力する。

　推定部４７は、モータ回転測定部２７で測定された電動機１５の回転角θ１を時間微分して、電動機１５の角速度ω１（回転軸１６の角速度）を算出する。

　取得部６０は、２つの電流センサ６１、６２と、第２の座標変換器４５と、を有している。取得部６０は、電動機１５に供給されるｄ軸電流及びｑ軸電流を取得する。すなわち、２つの電流センサ６１、６２で測定された２相の電流が第２の座標変換器４５で変換されることで、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１及びｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１が算出される。

　第２の座標変換器４５は、複数の電流センサ６１、６２で測定された電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、モータ回転測定部２７で測定された電動機１５の回転角θ１に基づいて座標変換し、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出する。すなわち、第２の座標変換器４５は、３相電流に対応する電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、磁界成分（ｄ軸電流）に対応する電流測定値ｉｄ１と、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する電流測定値ｉｑ１とに変換する。

　指令値生成部４１は、電動機１５の角速度の指令値ｃω１を生成する。指令値生成部４１は、例えば、トリガボリューム２９（図２参照）を引く操作の引込み量に応じた指令値ｃω１を生成する。すなわち、指令値生成部４１は、上記引込み量が大きいほど、角速度の指令値ｃω１を大きくする。

　速度制御部４２は、指令値生成部４１で生成された指令値ｃω１と推定部４７で算出された角速度ω１との差分に基づいて、指令値ｃｉｑ１を生成する。指令値ｃｉｑ１は、電動機１５のトルク電流（ｑ軸電流）の大きさを指定する指令値である。速度制御部４２は、指令値ｃω１と角速度ω１との差分を小さくするように指令値ｃｉｑ１を決定する。

　磁束制御部４６は、推定部４７で算出された角速度ω１と、電流制御部４３で生成される指令値ｃｖｑ１（後述する）と、電流測定値ｉｑ１（ｑ軸電流）と、打撃検知部４９の検知結果とに基づいて、指令値ｃｉｄ１を生成する。指令値ｃｉｄ１は、電動機１５の励磁電流（ｄ軸電流）の大きさを指定する指令値である。制御部４の制御が通常制御の場合は、磁束制御部４６で生成される指令値ｃｉｄ１は、励磁電流の大きさを０にするための指令値となる。制御部４の制御が弱め磁束制御の場合は、磁束制御部４６は、指令値ｃｉｄ１を０より小さい値にする。

　電流制御部４３は、磁束制御部４６で生成された指令値ｃｉｄ１と第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｄ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｄ１を生成する。指令値ｃｖｄ１は、電動機１５のｄ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。

　また、電流制御部４３は、速度制御部４２で生成された指令値ｃｉｑ１と第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｑ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｑ１を生成する。指令値ｃｖｑ１は、電動機１５のｑ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｑ１と電流測定値ｉｑ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。

　第１の座標変換器４４は、指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１を、モータ回転測定部２７で測定された電動機１５の回転角θ１に基づいて座標変換し、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１を算出する。すなわち、第１の座標変換器４４は、磁界成分（ｄ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｄ１と、トルク成分（ｑ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｑ１とを、３相電圧に対応する指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に変換する。指令値ｃｖ_ｕ１はＵ相電圧に、指令値ｃｖ_ｖ１はＶ相電圧に、指令値ｃｖ_ｗ１はＷ相電圧に対応する。

　インバータ回路部５１は、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に応じた３相電圧を電動機１５に供給する。制御部４は、インバータ回路部５１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御することにより、電動機１５に供給される電力を制御する。

　電動機１５は、インバータ回路部５１から供給された電力（３相電圧）により駆動され、回転動力を発生させる。

　この結果、制御部４は、電動機１５のコイル１４１に流れる励磁電流が、磁束制御部４６で生成された指令値ｃｉｄ１に対応した大きさとなるように励磁電流を制御する。また、制御部４は、電動機１５の角速度が、指令値生成部４１で生成された指令値ｃω１に対応した角速度となるように電動機１５の角速度を制御する。

　脱調検出部４８は、第２の座標変換器４５から取得した電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１と、電流制御部４３から取得した指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１と、に基づいて、電動機１５の脱調を検出する。脱調が検出された場合は、脱調検出部４８は、インバータ回路部５１に停止信号ｃｓ１を送信して、インバータ回路部５１から電動機１５への電力供給を停止させる。

　制御部４の打撃検知部４９及び着座検知部５３の詳細については、後述する。

　（４）弱め磁束制御と通常制御との切替
　所定の切替条件が満たされる場合に、制御部４の制御は弱め磁束制御となる。特に、電動機１５の角速度ω１（回転数）が比較的大きい場合に、切替条件が満たされて、弱め磁束制御により電動機１５は比較的大きい回転数を維持することが可能となる。切替条件は、例えば、電動機１５の角速度ω１、ｑ軸電流及びｑ軸電圧に関する条件である。切替条件の具体例は、角速度ω１が基準値以上、かつ、電流測定値ｉｑ１が所定の電流値以下、かつ、ｑ軸電圧の指令値ｃｖｑ１が基準電圧以上という条件である。

　そして、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させて０にする。言い換えると、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知すると、制御部４の制御は弱め磁束制御から通常制御に切り替わる。

　より詳細には、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を時間経過に伴って減少させる。

　また、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知し、その後、打撃検知部４９が打撃動作を検知しなくなると、弱め磁束電流を増加させる。より詳細には、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知し、弱め磁束電流を減少させ、その後、打撃検知部４９が打撃動作を最後に検知してからある時間（例えば、数１００ミリ秒）の経過後に、弱め磁束電流を増加させる。更に詳細には、このとき制御部４は、弱め磁束電流を時間経過に伴って増加させる。

　「弱め磁束電流を時間経過に伴って減少（又は増加）させる」とは、次のような態様を含む。すなわち、弱め磁束電流を１度のステップで変化させ、弱め磁束電流がその変化後の電流値で安定するのではなく、複数のステップで弱め磁束電流を変化させてから弱め磁束電流の値が安定するような態様を含む。また、「弱め磁束電流を時間経過に伴って減少（又は増加）させる」とは、電流測定値ｉｄ１のサンプリング周期よりも長い時間に亘って弱め磁束電流が変化し続ける態様を含む。弱め磁束電流が時間経過に伴って徐々に変化することで、電動機１５の回転数も徐々に変化する。これにより、制御部４の制御により回転数が自動的に変化しても、インパクト工具１を使用している作業者が違和感を感じる可能性を低減できる。

　なお、上記の切替条件が満たされなくなった場合にも、制御部４は、弱め磁束電流を時間経過に伴って減少させる。これにより、制御部４の制御は弱め磁束制御から通常制御に切り替わる。

　（５）打撃検知部
　打撃検知部４９は、インパクト機構１７の打撃動作の有無を検知する。より詳細には、打撃検知部４９は、コイル１４１に供給されるトルク電流及び励磁電流のうち少なくとも一方に基づいて、インパクト機構１７の打撃動作の有無を検知する。

　図３は、インパクト工具１を動作させる場合の電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１及び角速度ω１の時間的な推移の一例である。

　打撃検知部４９は、次の第１条件及び第２条件のうち一方が満たされてから、他方が満たされるまでに要した時間が所定の時間以内の場合に、インパクト機構１７が打撃動作をしているという検知結果（打撃検知信号ｂ１）を出力する。また、打撃検知部４９は、それ以外の場合に、インパクト機構１７が打撃動作をしていないという検知結果を出力する。第１条件は、第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｄ１の交流成分の大きさが所定のｄ軸閾値よりも大きいことである。第２条件は、第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｑ１の交流成分の大きさが所定のｑ軸閾値よりも大きいことである。言い換えると、打撃検知部４９は、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１に関する第１条件が満たされるタイミングと、ｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１に関する第２条件が満たされるタイミングとの差が上記所定の時間内の場合に、打撃動作が行われていることを検知する。つまり、このとき打撃検知部４９は、インパクト機構１７が打撃動作を行っているという判定結果を導出する。

　電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の交流成分の大きさは、ある時間ごとに算出され、上記ある時間ごとに、第１条件が満たされたか否か及び第２条件が満たされたか否かが打撃検知部４９により判定される。

　ｄ軸閾値及びｑ軸閾値は、例えば、制御部４を構成するマイクロコントローラのメモリに予め記録されている。

　インパクト機構１７が打撃動作を開始すると、打撃動作を開始する前よりもｄ軸電流及びｑ軸電流の脈動成分並びにこれらに対応する電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の脈動成分が増加する。脈動成分が増加することにより、電流測定値ｉｄ１の交流成分の大きさはｄ軸閾値よりも大きくなることがあり、また、電流測定値ｉｑ１の交流成分の大きさはｑ軸閾値よりも大きくなることがある。そのため、電流測定値ｉｄ１とｄ軸閾値との比較、及び、電流測定値ｉｑ１とｑ軸閾値との比較を行うことで、打撃動作の有無を検知することができる。

　ここでは、打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々の交流成分の大きさを、交流成分の実効値により評価する。図３では、時点Ｔ５における電流測定値ｉｄ１の交流成分の実効値Ｅｄ１を図示し、さらに、時点Ｔ４における電流測定値ｉｑ１の交流成分の実効値Ｅｑ１を図示している。

　上記所定の時間は、例えば、１００ミリ秒、５０ミリ秒又は１０ミリ秒程度である。電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１はそれぞれ、所定のサンプリング周期ごとに出力される。打撃検知部４９は、例えば、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１が出力された回数をカウントすることで、上記所定の時間が経過したか否かを判定する。一例として、上記所定の時間は、電流測定値ｉｄ１又はｉｑ１のサンプリング周期に一致していてもよい。電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々のサンプリングのタイミングが同期している場合に、打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１のあるサンプリングのタイミングで第１条件と第２条件とが共に満たされることをもって、打撃動作が行われていることを検知してもよい。

　なお、打撃検知部４９は、電動機１５の始動時（回転開始時）から所定のマスク期間Ｔｍ１（図３参照）が経過した後に、インパクト機構１７の打撃動作の有無の検知を開始する。これにより、電動機１５の始動時にｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１が一時的に増加する場合であっても、打撃動作による電流測定値ｉｑ１の増加を始動時の電流測定値ｉｑ１の増加と区別して検知できる。

　（６）着座検知部
　着座検知部５３（検知部）は、取得部６０で取得されたトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に基づいて、先端工具２８による作業の進行状況を検知する。着座検知部５３により検知される作業の進行状況の一例は、ねじの着座の有無である。

　先端工具２８により、ねじがねじ締めされる。着座検知部５３は、ねじがねじ締め対象の部材に着座したか否かを検知する。より詳細には、着座検知部５３は、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）が増加した後、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）の変化量が所定量以下になることをもって、ねじがねじ締め対象の部材に着座したことを検知する。

　ここで、着座検知部５３は、電流測定値ｉｑ１を平滑化し、平滑化後の電流測定値ｉｑ１に基づいて着座を検知する。図３では、時点Ｔ４～Ｔ８において、平滑化後の電流測定値ｉｑ１を破線Ｌ１で図示している。平滑化後の電流測定値ｉｑ１は、時点Ｔ６～Ｔ７において増加した後、時点Ｔ７～Ｔ８において、その変化量が所定量以下となる。これをもって、着座検知部５３はねじの着座を検知する。より具体的には、着座検知部５３は、平滑化後の電流測定値ｉｑ１が所定時間（例えば、１００ミリ秒）に所定量（例えば、１０％）以上増加した後、その変化量がある範囲内（例えば、変化量の絶対値が電流測定値ｉｑ１の５％以下）の状態がある時間（例えば、１００ミリ秒）継続することをもって、ねじの着座を検知する。

　更に詳細には、着座検知部５３は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知してから、所定のマスク期間Ｔｍ２が経過した後に、着座の有無の検知を開始する。

　制御部４は、ねじがねじ締め対象の部材に着座したことを着座検知部５３が検知すると、電動機１５の動作を停止させる（時点Ｔ８参照）。

　（７）動作例
　次に、インパクト工具１の動作例について、図３を参照して説明する。

　図３では、時点Ｔ１においてユーザがインパクト工具１のトリガボリューム２９を引く操作をすることで、電動機１５が回転を開始する。その後、トリガボリューム２９に対する引込み量に応じて、角速度ω１は徐々に増加する。ここでは、トリガボリューム２９に対する引込み量は最大である。そのため、角速度ω１は、調整可能な範囲内で上限まで増加する。時点Ｔ２において、弱め磁束制御から通常制御に切り替えるための切替条件が満たされる。そのため、時点Ｔ２から、制御部４の磁束制御部４６は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を０から負の値へと低下させ、これに応じて、励磁電流の電流測定値ｉｄ１が０から負の値へと低下し始める。すなわち、時点Ｔ２から、弱め磁束電流が流れ始める。

　制御部４のメモリには、励磁電流の下限値Ｊ１が記憶されている。磁束制御部４６は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を、下限値Ｊ１を下回らない範囲の値にする。そのため、励磁電流の電流測定値ｉｄ１は、下限値Ｊ１を大きく下回らない範囲で推移する。図３では、時点Ｔ３から時点Ｔ４までの間において電流測定値ｉｄ１が下限値Ｊ１に近い値で推移する。

　時点Ｔ４付近において、インパクト機構１７が打撃動作を開始し、これを打撃検知部４９が検知する。打撃検知部４９が打撃動作を検知すると、制御部４の磁束制御部４６は、弱め磁束電流を減少させる。すなわち、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を負の値から０に近づけるように変化させることで、励磁電流を負の値から０に近づけるように変化させる。弱め磁束電流の減少により、電動機１５の角速度ω１（回転数）は低下する。時点Ｔ５以降は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１は０である。

　時点Ｔ５において、励磁電流の電流測定値ｉｄ１は略０になる。すなわち、時点Ｔ５において弱め磁束電流の大きさが０になる。

　その後、時点Ｔ６と時点Ｔ８との間の時点において、ねじがねじ締め対象の部材に着座し、時点Ｔ８において、着座検知部５３が着座を検知する。着座検知部５３が着座を検知すると、制御部４は、電動機１５の動作を停止させる。すなわち、制御部４は、電動機１５の角速度ω１の指令値ｃω１を０にする。これにより、電動機１５の角速度ω１は０となる。

　テクスねじ３０（図２参照）をねじ締め対象の部材にねじ締めする場合において、ねじ締め対象の部材にドリル３０３により穴をあける際には、電動機１５は、比較的高回転数にて動作する。そのため、インパクト機構１７は打撃動作を行わず、かつ、制御部４は弱め磁束制御を行う。その結果、電動機１５のトルクは比較的小さくなる。その後、ねじ締め対象の部材にタップ３０２によりねじを切る際には、電動機１５は、比較的高トルクにて動作する。そのため、インパクト機構１７は打撃動作を行い、これを打撃検知部４９が検知するので、制御部４は、弱め磁束電流を減少させる。その結果、電動機１５の回転数は比較的小さくなる。弱め磁束電流が減少して、０になることで、制御部４の制御は弱め磁束制御から通常制御に切り替わる。

　ねじ締め対象の部材にドリル３０３により穴をあける際には、弱め磁束制御を行うことにより、通常制御を行う場合と比較して作業時間を短縮できる。ねじ締め対象の部材にタップ３０２によりねじを切る際には、通常制御を行うことにより、弱め磁束制御を行う場合と比較して大きいトルクを得られるので、ねじを切りやすい。

　次に、インパクト工具１の別の動作例について、図４を参照して説明する。

　上述の通り、インパクト機構１７が打撃動作をしているという検知結果を打撃検知部４９が出力する条件には、電流測定値ｉｑ１の交流成分の大きさがｑ軸閾値よりも大きいという条件が含まれている。

　図４では、時点Ｔ５までのインパクト工具１の動作は図３と同様である。図４では、弱め磁束制御において、時点Ｔ４に打撃検知部４９が打撃動作を検知する。その後、時点Ｔ６付近において、電流測定値ｉｑ１の交流成分の大きさは、ｑ軸閾値未満の値（略０）となる。そのため、時点Ｔ６において、打撃検知部４９は、打撃動作を検知しなくなる。

　打撃検知部４９が打撃動作を最後に検知してからある時間の経過後に、制御部４は、弱め磁束電流（負の励磁電流）を増加させる。すなわち、時点Ｔ６～Ｔ７では、時点Ｔ２～Ｔ３と同様に、制御部４は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を０から負の値へと低下させるので、時点Ｔ６以降では、コイル１４１に弱め磁束電流が流れる。コイル１４１に弱め磁束電流が流れることにより、電動機１５の回転数が増加する。

　以上説明した実施形態によれば、電動機１５のコイル１４１に弱め磁束電流を流させることにより、弱め磁束電流を流させない場合と比較して、電動機１５の回転数を増加させることができる。これにより、インパクト工具１を用いてねじ締め等の作業に要する時間の短縮を図ることができる。また、インパクト工具１をドリルとして用いる場合に、回転数が増加することにより、穴あけ対象の部材に形成する穴の形状が歪む可能性を低減できる。

　また、電動機１５の製造誤差に起因する誘導起電圧のばらつき、又は、電源３２の電圧（電池電圧）の変動により、インパクト工具１の動作特性にばらつきが生じる可能性がある。弱め磁束電流の大きさを調整することにより、インパクト工具１の動作特性のばらつきを補正することができる。

　また、電動機１５のトルクが比較的大きく回転数が比較的小さい低速域では、弱め磁束を０にする又は比較的小さくすることでトルクの大きさを確保することができる。一方で、電動機１５の回転数が比較的大きい高速域では、弱め磁束電流を流すことで回転数を更に増加させることができる。つまり、弱め磁束電流を流すことで、弱め磁束電流を流さない場合の回転数の上限よりも更に大きい回転数で電動機１５を回転させることができる。

　（実施形態の変形例）
　以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

　電動機１５において、回転子１３がコイル１４１を有しており、かつ、固定子１４が永久磁石１３１を有していてもよい。

　制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知してから所定時間の経過後に、弱め磁束電流を減少させてもよい。所定時間は、例えば、２００ミリ秒以下又は１００ミリ秒以下である。また、所定時間の間に打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知しなくなった場合は、制御部４は、弱め磁束電流を減少させる制御を行わなくてもよい。

　打撃検知部４９は、例えば、所定時間ごとに打撃動作の有無を検知する。制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を２回以上の所定回数検知した後に、弱め磁束電流を減少させてもよい。制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を所定回数、連続して検知した場合に、その後、弱め磁束電流を減少させてもよい。あるいは、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した回数のカウントを、ある時間ごとにリセットしてもよい。

　制御部４は、弱め磁束制御において、次の第１のモードと、第２のモードと、を有していてもよい。第１のモードでは、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。第２のモードでは、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流の大きさを、打撃検知部４９が打撃動作を検知した時点における弱め磁束電流の大きさ以上に維持する。インパクト工具１は、第１のモードと第２のモードとを切り替える操作を受け付ける操作部を備えていてもよい。また、制御部４は、第１のモードと第２のモードとを条件に応じて自動で切り替えてもよい。条件とは、例えば、先端工具２８の種類に関する条件である。インパクト工具１は、例えば、先端工具２８の種類を先端工具２８に付された識別符号を読み取ることで判定し、先端工具２８の種類に応じて第１のモードと第２のモードとを切り替えてもよい。

　実施形態において、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を下限値Ｊ１から０へと増加させる。ここで、制御部４は、打撃検知部４９が打撃動作を検知する度に、所定量だけ指令値ｃｉｄ１を増加させてもよい。そして、制御部４は、指令値ｃｉｄ１が０に達すると、それ以上は指令値ｃｉｄ１を増加させないように構成されていてもよい。あるいは、制御部４は、指令値ｃｉｄ１が０に達するまで所定の時間ごとに指令値ｃｉｄ１を増加させてもよい。また、制御部４は、打撃検知部４９が打撃動作を検知すると、直ちに、指令値ｃｉｄ１を０に変化させてもよい。

　また、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、指令値ｃｉｄ１を０より大きい値に変化させてもよい。つまり、制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、コイル１４１に強め磁束電流を流させてもよい。

　制御部４は、打撃検知部４９がインパクト機構１７の打撃動作を検知した後に、例えば、電動機１５のトルクを最大にする最大トルク制御、又は、電動機１５の効率を最大にする最大効率制御を行ってもよい。通常モードの動作が最大トルク制御又は最大効率制御であってもよいし、通常モード及び弱め磁束制御とは別のモードの動作が最大トルク制御又は最大効率制御であってもよい。

　打撃検知部４９は、制御部４に含まれていなくてもよい。すなわち、打撃検知部４９と制御部４とが別個に設けられていてもよい。

　打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々の交流成分の大きさを、交流成分の実効値に代えて、交流成分の振幅により評価してもよい。つまり、打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々の実効値に代えて、電流測定値ｉｄ１の交流成分の振幅と電流測定値ｉｑ１の交流成分の振幅とのうち少なくとも一方を、対応する閾値と比較してもよい。より詳細には、打撃検知部４９は、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１の交流成分の振幅とｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１の交流成分の振幅とのうち少なくとも一方が、対応する閾値よりも大きいことをもって、打撃動作が行われていることを検知してもよい。

　打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々の交流成分の大きさに代えて、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１の各々の瞬時値に基づいて、インパクト機構１７の打撃の有無を検知してもよい。例えば、打撃検知部４９は、電流測定値ｉｄ１の瞬時値が対応する閾値を下回ることと、電流測定値ｉｑ１の瞬時値が対応する閾値を上回ることと、のうち少なくとも一方をもって、打撃動作が行われていることを検知してもよい。

　打撃検知部４９は、インパクト機構１７の打撃動作を、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１のうちいずれか一方のみに基づいて検知してもよい。

　打撃検知部４９は、ショックセンサを備えていてもよい。ショックセンサは、ショックセンサに加えられた振動の大きさに応じた大きさの電圧又は電流を出力する。打撃検知部４９は、ショックセンサの出力に基づいてインパクト機構１７の打撃動作の有無を検知してもよい。ショックセンサは、インパクト機構１７で発生する振動が伝わる位置に配置されていればよい。例えば、インパクト機構１７の付近に配置されてもよいし、制御部４の付近に配置されてもよい。

　実施形態において、打撃検知部４９は、コイル１４１に供給されるトルク電流及び励磁電流のうち少なくとも一方に基づいて、インパクト機構１７の打撃動作の有無を検知する。ここで、打撃検知部４９は、トルク電流として、電流測定値ｉｑ１を用いてもよいし、トルク電流の指令値ｃｉｑ１を用いてもよい。また、打撃検知部４９は、励磁電流として、電流測定値ｉｄ１を用いてもよいし、励磁電流の指令値ｃｉｄ１を用いてもよい。

　先端工具２８は、インパクト工具１の構成に含まれていなくてもよい。

　インパクト工具１は、着座検知部５３（検知部）の検知結果を報知する報知部を備えていてもよい。報知部は、例えば、ブザー又は光源を有し、着座検知部５３が着座を検知すると、音又は光を発することにより着座を報知する。

　インパクト工具１は、トルク測定部（トルクセンサ）を備えていてもよい。トルク測定部は、電動機１５の動作トルクを測定する。トルク測定部は、例えば、ねじり歪みの検出が可能な磁歪式歪センサである。磁歪式歪センサは、電動機１５の回転軸１６にトルクが加わることにより発生する歪みに応じた透磁率の変化を、電動機１５の非回転部分に設置したコイルで検出し、歪みに比例した電圧信号を出力する。

　インパクト工具１は、ビット回転測定部を備えていてもよい。ビット回転測定部は、出力軸２１の回転角を測定する。ここでは、出力軸２１の回転角は、先端工具２８（ビット）の回転角に等しい。ビット回転測定部としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

　（まとめ）
　以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

　第１の態様に係るインパクト工具１は、電動機１５と、インパクト機構１７と、打撃検知部４９と、制御部４と、を備える。電動機１５は、永久磁石１３１及びコイル１４１を有する。インパクト機構１７は、電動機１５から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行う。打撃検知部４９は、打撃動作の有無を検知する。制御部４は、電動機１５の動作を制御する。制御部４の制御は、弱め磁束電流をコイル１４１に流させる弱め磁束制御を含む。弱め磁束電流は、永久磁石１３１の磁束を弱める磁束をコイル１４１に発生させる。制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。

　上記の構成によれば、制御部４が電動機１５を弱め磁束制御することにより、弱め磁束制御を実行しない場合と比較して、電動機１５の回転数を増加させることができる。また、打撃動作時には弱め磁束電流を減少させることにより、電動機１５の速度を低下させ、電動機１５を停止させやすい状態にできる。以上により、インパクト工具１の作業性を向上させることができる。

　また、第２の態様に係るインパクト工具１では、第１の態様において、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知してから所定時間の経過後に、弱め磁束電流を減少させる。

　上記の構成によれば、打撃検知部４９が打撃動作を検知してから所定時間の経過前には、弱め磁束電流を減少させないことにより電動機１５が比較的高速にて動作するので、作業を速く行うことができる。

　また、第３の態様に係るインパクト工具１では、第１又は２の態様において、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を２回以上の所定回数検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。

　上記の構成によれば、打撃検知部４９が打撃動作を１回だけ誤検知した場合に、弱め磁束電流が減少して電動機１５の速度が低下することを抑制できる。

　また、第４の態様に係るインパクト工具１では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を時間経過に伴って減少させる。

　上記の構成によれば、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流の大きさが例えば２値的に切り替わる場合と比較して、弱め磁束電流の変化が緩やかになるので、作業者がインパクト工具１を用いた作業を行いやすくなる。

　また、第５の態様に係るインパクト工具１では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、制御部４は、弱め磁束制御において、第１のモードと、第２のモードと、を有する。第１のモードでは、制御部４は、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流を減少させる。第２のモードでは、制御部４は、打撃検知部４９が打撃動作を検知した後に、弱め磁束電流の大きさを、打撃検知部４９が打撃動作を検知した時点における弱め磁束電流の大きさ以上に維持する。

　上記の構成によれば、必要に応じて第１のモードと第２のモードとを切り替えてインパクト工具１を使用することができる。

　また、第６の態様に係るインパクト工具１では、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、制御部４は、弱め磁束制御において、打撃検知部４９が打撃動作を検知し、弱め磁束電流を減少させ、その後、打撃検知部４９が打撃動作を最後に検知してからある時間の経過後に、弱め磁束電流を増加させる。

　上記の構成によれば、打撃動作が行われていないときには、打撃動作時よりも弱め磁束電流を増加させることで電動機１５を比較的高速にて動作させられる。これにより、作業を速く行うことができる。

　また、第７の態様に係るインパクト工具１では、第１～６の態様のいずれか１つにおいて、打撃検知部４９は、コイル１４１に供給されるトルク電流及び励磁電流のうち少なくとも一方に基づいて打撃動作の有無を検知する。

　上記の構成によれば、インパクト工具１の電源３２の出力電流の測定値等を用いることなく打撃動作の有無を検知することができる。

　また、第８の態様に係るインパクト工具１は、第１～７の態様のいずれか１つにおいて、出力軸２１を更に備える。出力軸２１は、ねじを締めるためのドライバビット（先端工具２８）を保持可能である。出力軸２１は、電動機１５から動力を得て回転する。制御部４は、着座検知部５３を更に有する。着座検知部５３は、ねじがねじ締め対象の部材に着座したか否かを検知する。制御部４は、ねじが部材に着座したことを着座検知部５３が検知すると、電動機１５の動作を停止させる。

　上記の構成によれば、ねじの締め過ぎを抑制できる。

　第１の態様以外の構成については、インパクト工具１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１　インパクト工具
４　制御部
１５　電動機
１７　インパクト機構
２１　出力軸
２８　先端工具（ドライバビット）
４９　打撃検知部
５３　着座検知部
１３１　永久磁石
１４１　コイル

Claims (8)

1. 　永久磁石及びコイルを有する電動機と、
   　前記電動機から動力を得て打撃力を発生させる打撃動作を行うインパクト機構と、
   　前記打撃動作の有無を検知する打撃検知部と、
   　前記電動機の動作を制御する制御部と、を備え、
   　前記制御部の制御は、前記永久磁石の磁束を弱める磁束を前記コイルに発生させる弱め磁束電流を前記コイルに流させる弱め磁束制御を含み、
   　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した後に、前記弱め磁束電流を減少させる、
   　インパクト工具。
2. 　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知してから所定時間の経過後に、前記弱め磁束電流を減少させる、
   　請求項１に記載のインパクト工具。
3. 　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を２回以上の所定回数検知した後に、前記弱め磁束電流を減少させる、
   　請求項１又は２に記載のインパクト工具。
4. 　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した後に、前記弱め磁束電流を時間経過に伴って減少させる、
   　請求項１～３のいずれか一項に記載のインパクト工具。
5. 　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、
   　　前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した後に、前記弱め磁束電流を減少させる第１のモードと、
   　　前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した後に、前記弱め磁束電流の大きさを、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知した時点における前記弱め磁束電流の大きさ以上に維持する第２のモードと、を有する、
   　請求項１～４のいずれか一項に記載のインパクト工具。
6. 　前記制御部は、前記弱め磁束制御において、前記打撃検知部が前記打撃動作を検知し、前記弱め磁束電流を減少させ、その後、前記打撃検知部が前記打撃動作を最後に検知してからある時間の経過後に、前記弱め磁束電流を増加させる、
   　請求項１～５のいずれか一項に記載のインパクト工具。
7. 　前記打撃検知部は、前記コイルに供給されるトルク電流及び励磁電流のうち少なくとも一方に基づいて前記打撃動作の有無を検知する、
   　請求項１～６のいずれか一項に記載のインパクト工具。
8. 　ねじを締めるためのドライバビットを保持可能であり、前記電動機から動力を得て回転する出力軸を更に備え、
   　前記制御部は、前記ねじがねじ締め対象の部材に着座したか否かを検知する着座検知部を更に有し、前記ねじが前記部材に着座したことを前記着座検知部が検知すると、前記電動機の動作を停止させる、
   　請求項１～７のいずれか一項に記載のインパクト工具。

Images