WO2015019495A1 - モータ駆動システムおよびモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、モータ駆動システム1の他の実施形態について説明する。図7は、他の実施形態に係るモータ駆動システムを示す説明図である。なお、以下においては、モータ駆動システム1と異なる要素を主に記載し、モータ駆動システム1と同様の機能を有する構成要素については記載を省略し、または、同一符号を付して説明を省略する。
2 モータ
3 トルクセンサ
4、4A、4B モータ制御装置
6 機械負荷
13、13A、13B 制御部
15 推定部
16 位置制御部
17 速度制御部
18 高周波電流指令器
19 電流制御部
100 ロボット
Claims (8)
- モータと、前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータのトルクまたは加速度を検出するセンサと、を備え、
前記モータ制御装置は、
前記センサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいて前記モータに対するトルク電流制御を行うトルク電流制御部と、
高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいて前記モータに対する励磁電流制御を行う励磁電流制御部と、
前記フィードバック信号と前記トルク電流指令との偏差と前記高周波電流指令とに基づいて前記モータの位置または速度を推定する推定部と、を備える
ことを特徴とするモータ駆動システム。 - 前記モータは、回転型モータであり、
前記センサは、トルクセンサである
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動システム。 - 前記トルクセンサは、前記回転型モータの出力軸と負荷との間、または、前記回転型モータと前記負荷を固定する部材との間に配置される
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動システム。 - 前記モータは、リニアモータであり、
前記センサは、加速度センサである
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動システム。 - 前記加速度センサは、前記リニアモータの可動子または固定子に取り付けられる
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ駆動システム。 - 前記推定部は、
前記偏差に含まれる高周波成分と前記高周波電流指令との乗算結果に基づき、前記モータの位置または速度を推定する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。 - 前記トルク電流制御のカットオフ周波数は、前記高周波電流指令の周波数以上に設定されることを特徴とする請求項1~6のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。
- モータのトルクまたは加速度を検出するセンサの検出結果に基づくフィードバック信号とトルク電流指令との偏差に基づいて前記モータに対するトルク電流制御を行うトルク電流制御部と、
高周波電流指令を重畳した励磁電流指令に基づいて前記モータに対する励磁電流制御を行う励磁電流制御部と、
前記フィードバック信号と前記トルク電流指令との偏差と前記高周波電流指令とに基づいて前記モータの位置または速度を推定する推定部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
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