JP6966344B2 - 磁極位置推定方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
本実施例において、posfb_D地点でのθerrは50°であり、posfb_D地点でのθDは180°であることから、磁極位置推定開始時の極位置推定開始時の磁極位置誤差角θinit=40°が算出される。よって、磁極位置推定開始時の磁極位置誤差角θerrを0としたとき、実際のq軸方向と一致する磁極位置誤差角θerrは−40°となる。
処理252では、可動子が正方向に移動し且つq軸電流指令が正方向であるため、磁極位置は正のq軸方向にあると判断する。よって磁極位置をθerr+θchgとして、磁極を+方向に変化させる。また、処理253では、磁極位置変更後、新たに磁極位置が変化したことを判定するための基準位置である、基準現在位置posfb_initを現在位置posfbで更新する。更新後、処理254へ遷移する。
処理262では電動機が負方向に動作し、且つq軸電流指令が正方向であるため、磁極位置は負のq軸方向にあると判断する。よって磁極位置をθerr-θchgとして、磁極を−方向に回転させる。また、処理263と処理264は、それぞれ処理253と処理254と同様である。更新後、処理270を通して処理209へ遷移する。
Claims (12)
- 磁極の初期位置を設定する第1ステップと、
q軸電流指令値を徐々に上げ、可動子の動作方向及び移動量を検出する第2ステップと、
前記動作方向が正の場合に磁極位置を180度に向けて正方向に回転させ、前記動作方向が負の場合に磁極位置を180度に向けて負方向に回転させる第3ステップと、
前記第3ステップにおいて、前記可動子の移動量が0となったときの磁極位置を、実測磁極位置として記憶する第4ステップと、
前記実測磁極位置を−90度回転させた磁極位置を、制御開始位置として記憶する第5ステップと、を備える磁極位置推定方法。 - 請求項1に記載の磁極位置推定方法であって、
前記第4ステップでは、可動子の移動量が0になるまで徐々にq軸電流指令値を増大させるものである磁極位置推定方法。 - 請求項1に記載の磁極位置推定方法であって、
前記第4ステップでは、前記移動量が0となった複数の磁極位置を平均し、実測磁極位置として記憶するものである磁極位置推定方法。 - 請求項1に記載の磁極位置推定方法であって、
前記第4ステップでは、前記移動量が0となったあとも徐々にq軸電流指令値を増大させ、前記可動子が再度移動した場合には、前記第3ステップにより磁極位置を再度回転させるものである磁極位置推定方法。 - 請求項1に記載の磁極位置推定方法であって、
前記第3ステップでは、前記q軸電流指令値の大きさに応じて、磁極位置を回転させる量を小さくするものである磁極位置推定方法。 - 請求項1に記載の磁極位置推定方法であって
前記第3ステップを実行した実行回数が閾値以下である場合に前記初期位置を変更する第6ステップを備えるものである磁極位置推定方法。 - 可動子と固定子を備える電動機を制御する制御装置であって、
磁極位置の初期位置を記憶し、磁極位置を回転させる磁極位置調整器と、
前記電動機にq軸電流指令を出力するq軸電流指令生成器と、
前記q軸電流指令に基づいて電力を前記コイルに供給する電力変換器と、
電動機の可動子の移動量および移動方向を検出する位置検出器と、を有し、
前記磁極位置調整器は、前記q軸電流指令が出力された後、前記位置検出器が検出した前記移動方向に応じて磁極位置を正方向或いは負方向に回転させ、
前記磁極位置調整器は、前記可動子の移動量が0となった磁極位置を実測磁極位置として、前記実測磁極位置を−90度回転させた磁極位置を制御開始位置としてそれぞれ記憶するものである制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記q軸電流指令生成器は、前記可動子の移動量が0になるまで徐々にq軸電流指令値を増大させるものである制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記磁極位置調整器は、前記移動量が0となった複数の磁極位置を平均し、実測磁極位置として記憶するものである制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記q軸電流指令生成器は、前記移動量が0となったあとも徐々にq軸電流指令値を増大させ、前記可動子が再度移動した場合には、前記磁極位置調整器が磁極位置を再度回転させるものである制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記磁極位置調整器が、前記q軸電流指令値の大きさに応じて磁極位置を回転させる量を小さくするものである制御装置。 - 請求項7に記載の制御装置であって、
前記磁極位置調整器は、磁極位置を回転させた回数が閾値以下である場合に前記初期位置を変更するものである制御装置。
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