JP2012023892A - すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】センサレス誘導モータの制御装置におけるすべり周波数の推定値を適切に修正してモータの出力を改善する。
【解決手段】理想電圧指令演算部３０において速度指令ω_rcmdの値とＱ相電流指令ＩＱ_cmdの値から理想電圧指令ノルムＶ_refを算出し、電圧指令ノルム計算部３２において計算される実電圧指令ノルムＶ_cmdの値が理想電圧指令ノルムＶ_refよりも小さければ、すべり推定部２０において推定される推定値をより小さい値に補正する。
【選択図】図２

Description

本発明は、速度センサを用いてモータの速度を検出する代わりに、モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定し、それを用いてモータの速度を推定することにより制御を行うセンサレス誘導モータの制御装置に関する。

速度センサを持たない誘導モータの制御手法については、各種方法が提案されているが（例えば、下記特許文献１）、その制御では、モータの巻線に流れる電流の値からすべりを推定し、それを使って推定速度を計算し、フィードバック制御を行っている。その制御によって作られる電圧指令は、速度フィードバックデータが正しい場合には所望の指令値になっている。

しかしながら、高速領域で、この速度推定値に誤差があると、所望の位相で電流が流せず、出力が低下するという問題がある。

したがって本発明の目的は、速度推定値に誤差が生じていることを検出し、すべり周波数の推定値を適切に修正してモータの出力を改善することができる、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置を提供することにある。

本発明によれば、誘導モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定することによって該誘導モータを制御する誘導モータの制御装置であって、該すべり周波数の推定値から算出される速度推定値と外部から与えられる速度指令との差に基づいてＱ相電流指令が算出され、該Ｑ相電流指令を用いて該誘導モータに印加される電圧を制御するＤ相電圧指令とＱ相電圧指令が算出される、誘導モータの制御装置において、前記速度指令と前記Ｑ相電流指令とを用いて理想電圧指令を決定する理想電圧指令決定部と、前記Ｄ相電圧指令と前記Ｑ相電圧指令とから実際の電圧指令を算出する実電圧指令算出部と、前記理想電圧指令決定部が決定した理想電圧指令の値と前記実電圧指令算出部が算出した実電圧指令の値とを比較して、実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、前記すべり周波数の推定値をより小さい値に補正するすべり周波数補正部とを具備する、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置が提供される。

前記すべり周波数補正部は、前記実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、例えば、（補正後のすべり周波数）＝（補正前のすべり周波数）×（実電圧指令）／（理想電圧指令）によりすべり周波数を補正する。

また、前記すべり周波数補正部は、前記誘導モータの速度が前記速度指令と一致しているとみなすことができるときのみすべり周波数を補正する。

或る速度において、所望の出力を得るために必要な電圧（理想電圧指令）はあらかじめわかっており、それは速度（≒速度指令）とＱ相電流（≒Ｑ相電流指令）から決定することができる。そして、必要な電圧に対して、電圧指令が小さい場合には、速度推定値がずれていると判断することができる。このとき「すべり」の推定値を補正することで、速度推定値が実際に近い値になり、出力が改善される。

従来技術としてのすべり周波数補正機能を持たないセンサレス誘導モータの制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るすべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明による改善効果を説明するグラフである。 本発明の方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

本発明の実施形態を説明する前に、従来技術としての、センサレス誘導モータの制御装置の一例を図１を参照して説明する。図１の制御装置は、トルク指令（ＩＱ指令）と、励磁指令（ＩＤ指令）を独立に制御するベクトル制御となっている。誘導モータ１０からの三相電流フィードバックに対して、３相→２相変換部１２において、ＤＱ変換を行い、電流フィードバックＩＤｆｂ，ＩＱｆｂを作成する。電圧指令計算部１４においてＤ相、Ｑ相の電流フィードバック、電流指令および、励磁周波数指令ω１_cmdから電圧指令ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdを作成する。励磁周波数指令ω１_cmdは、電流補償器１６において、ＩＱ指令とＩＱフィードバックの偏差から作成し、そのω１_cmdを積分して励磁位相θを算出する。２相→３相変換部１８において、ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdとθを用いて、逆ＤＱ変換を行うことで、３相電圧指令を生成し、モータを駆動する。誘導モータ１０におけるすべりは、すべり推定部２０において、ω_s＾＝Ｋ（定数）×ＩＱｆｂ／ＩＤｆｂの形で推定ができ、減算器２２において、ω１_cmdとの差を取ることで、モータ速度をω_r＾として推定することができる。速度補償器２４における速度制御は、速度指令ω_rcmdと速度推定値ω_r＾に基づいて行う。

ここにおいて、高速になるとすべり推定値が真値から乖離してしまうことある。その結果として、速度推定値ω_r＾、励磁周波数指令ω１_cmdが真値から乖離して、電圧指令が理想値より低下して、モータが所望の出力を出せなくなる。

図２は本発明の第１の実施形態に係るすべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置を示すブロック図である。図１と同一の構成には同一の参照番号を付してその説明を省略する。

ベクトル制御において、すべり周波数ω_sとＤ相電流ＩＤ，Ｑ相電流ＩＱの間には以下の関係がある。

ω_s＝Ｒ₂／Ｌ₂・ＩＱ／ＩＤ （１）
ただし、Ｒ₂は二次抵抗、Ｌ₂は二次リアクタンスである。また、モータ速度をω_rとすると励磁周波数ωｌは
ωｌ＝ω_r＋ω_s （２）
であり、Ｄ相電圧ＶＤおよびＱ相電圧ＶＱは、ＩＤ，ＩＱ，ωｌとの間に
ＶＤ＝Ｒ₁・ＩＤ−σ・Ｌ₁・ωｌ・ＩＱ （３）
ＶＱ＝Ｒ₁・ＩＱ＋Ｌ₁・ωｌ・ＩＤ （４）
の関係が成立する。ただし、Ｒ₁は一次抵抗、Ｌ₁は一次リアクタンス、σは漏れ係数である。そして、印加電圧のノルムＶ_refは
Ｖ_ref＝√（ＶＤ²＋ＶＱ²） （５）
で計算される。

モータ速度ω_rがモータ速度指令ω_rcmdに等しく、Ｑ相電流ＩＱがＱ相電流指令ＩＱ_cmdに等しければ、（１）（２）（３）（４）式は
ω_s＝Ｒ₂／Ｌ₂・ＩＱ_cmd／ＩＤ （１）’
ωｌ＝ω_rcmd＋ω_s （２）’
ＶＤ＝Ｒ₁・ＩＤ−σＬ₁・ωｌ・ＩＱ_cmd （３）’
ＶＱ＝Ｒ₁・ＩＱ_cmd＋Ｌ₁・ωｌ・ＩＤ （４）’
と書くことができる。ここでＤ相電流値ＩＤはモータ速度ω_r（モータ速度指令ω_rcmd）との間に、モータ速度ω_rがベース速度以下であるとき一定でベース速度を超えるとモータ速度ω_rに反比例して減少するという関係があり、その関係はモータ毎に異なる。

そこで、モータ速度ω_rとＤ相電流ＩＤとの関係をテーブルの形、またはベース速度および比例定数の形で、モータ回路定数Ｌ₁，Ｌ₂，Ｒ₁，Ｒ₂，σと共に格納しておけば、モータ速度指令ω_rcmdとＱ相電流指令ＩＱ_cmdの値から（１）’−（４）’および（５）式に従って、現在のモータの速度、すなわちモータの出力に見合った電圧指令、すなわち理想電圧指令Ｖ_refを算出することができる。図２の理想電圧指令演算部３０はこの考えに基づいて、速度指令ω_rcmdの値とＩ相電流指令ＩＱ_cmdとから理想電圧指令Ｖ_refを算出する。

一方、モータに実際に与えられている電圧指令のノルムＶ_cmdは電圧指令計算部１４が出力するＤ相電圧指令ＶＤ_cmdとＱ相電圧指令ＶＱ_cmdとから、
Ｖ_cmd＝√（ＶＤ_cmd ²＋ＶＱ_cmd ²） （６）
により算出することができる。図２の電圧指令ノルム計算部３２はこれに基づいて実電圧指令ノルムＶ_cmdを計算する。

実電圧指令ノルムＶ_cmdが理想電圧指令ノルムＶ_refよりも小さいということはすべり推定部２０における推定値が正しくないことを意味している。そこで、電圧指令比較部３４は理想電圧指令演算部３０が算出した理想電圧指令ノルムＶ_refを電圧指令ノルム計算部３２が算出した実電圧指令ノルムＶ_cmdと比較し、Ｖ_cmdの方が小さければ、例えば
（変更後の推定値）＝（現在の推定値）×（Ｖ_cmd／Ｖ_ref）
という計算によりすべり推定部２０におけるすべり推定値を変更する。

図２からわかるように、すべり推定値ω_s＾が変更されることで、速度推定値ω_r＾も変化し、その結果、励磁周波数指令ωｌ_cmdにも影響を与え、所望の電圧指令ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdを出力できるようになる。

無負荷・軽負荷時には、誘導モータ１０のすべりは小さいため励磁周波数と実速度の差は小さく、推定速度のずれも小さい。負荷が増えるとすべりは大きくなるので、すべりを適正に推定できないと推定速度に影響する。Ｄ相電流（励磁電流）はベース速度以上になると速度と共に減少する特性を持っていて、すべりにも関係する。そのため、高速回転の負荷時には、すべり推定値のずれに起因する出力低下の傾向が大きくなる。

すべり推定値がずれて所望の出力が出ない場合、すべりが過大になって電圧が低くなっている。すべり周波数推定値を小さくすることにより、励磁周波数指令が下がって、すべり過ぎの状態から適正状態へ移行してすべり推定値が改善されるため、その結果、電圧指令も所定値となり出力が出るようになる。

図３はモータ速度と出力の関係を、すべり推定値を補正しない従来方法と本発明の方法について示す。

前述した手法において、モータ速度ω_rがモータ速度指令ω_rcmdに等しいことが仮定されている。速度指令が或る時定数のもとで徐々に変化するように与えられるシステムにおいてはこの仮定が成立すると考えて良い。しかしながら、時定数なしで速度指令が与えられるシステムにおいては、加減速中には速度指令と実速度が一致せずこの仮定は成立しない。

そこで、図４のフローチャートに示すように、速度指令が或る時定数のもとで与えられる場合には推定値の補正の処理を実行し（ステップ１０００，１００２，１００４，１００６）、速度指令に時定数がなく、かつ、加減速中である場合には推定値の補正の処理を実行しないものとする。

図５は本発明の第２の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示す実施例とは理想電圧指令演算部３０が理想電圧指令テーブル４０に置き換わっている点において異なる。理想電圧指令テーブル４０は、モータ速度とＱ相電流の値により定まる格納位置にモータの電圧値を格納するものであり、速度指令値ω_rcmdの値とＱ相電流指令値ＩＱ_cmdを用いて参照することにより理想電圧指令ノルムＶ_refの値を読み出すことができる。

理想電圧指令テーブル４０には、誘導モータ１０に速度センサを取り付け、速度センサによるモータ速度の実測値とＱ相電流値の様々な組み合わせにおける印加電圧の実測値を格納するものである。或いはまた、第１の実施形態において説明した計算により得られた理想電圧指令ノルムＶ_refを格納するものであっても良い。

本発明は、速度センサを用いてモータの速度を検出する代わりに、モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定し、それを用いてモータの速度を推定することにより制御を行うセンサレス誘導モータの制御装置に関する。

速度センサを持たない誘導モータの制御手法については、各種方法が提案されているが（例えば、下記特許文献１）、その制御では、モータの巻線に流れる電流の値からすべりを推定し、それを使って推定速度を計算し、フィードバック制御を行っている。その制御によって作られる電圧指令は、速度フィードバックデータが正しい場合には所望の指令値になっている。

しかしながら、高速領域で、この速度推定値に誤差があると、所望の位相で電流が流せず、出力が低下するという問題がある。

特許第３０６７６５９号公報

したがって本発明の目的は、速度推定値に誤差が生じていることを検出し、すべり周波数の推定値を適切に修正してモータの出力を改善することができる、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置を提供することにある。

本発明によれば、誘導モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定することによって該誘導モータを制御する誘導モータの制御装置であって、該すべり周波数の推定値から算出される速度推定値と外部から与えられる速度指令との差に基づいてＱ相電流指令が算出され、該Ｑ相電流指令を用いて該誘導モータに印加される電圧を制御するＤ相電圧指令とＱ相電圧指令が算出される、誘導モータの制御装置において、前記速度指令と前記Ｑ相電流指令とを用いて理想電圧指令を決定する理想電圧指令決定部と、前記Ｄ相電圧指令と前記Ｑ相電圧指令とから実際の電圧指令を算出する実電圧指令算出部と、前記理想電圧指令決定部が決定した理想電圧指令の値と前記実電圧指令算出部が算出した実電圧指令の値とを比較して、実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、前記すべり周波数の推定値をより小さい値に補正するすべり周波数補正部とを具備する、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置が提供される。

前記すべり周波数補正部は、前記実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、例えば、（補正後のすべり周波数）＝（補正前のすべり周波数）×（実電圧指令）／（理想電圧指令）によりすべり周波数を補正する。

また、前記すべり周波数補正部は、前記誘導モータの速度が前記速度指令と一致しているとみなすことができるときのみすべり周波数を補正する。

或る速度において、所望の出力を得るために必要な電圧（理想電圧指令）はあらかじめわかっており、それは速度（≒速度指令）とＱ相電流（≒Ｑ相電流指令）から決定することができる。そして、必要な電圧に対して、電圧指令が小さい場合には、速度推定値がずれていると判断することができる。このとき「すべり」の推定値を補正することで、速度推定値が実際に近い値になり、出力が改善される。

従来技術としてのすべり周波数補正機能を持たないセンサレス誘導モータの制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係るすべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明による改善効果を説明するグラフである。 本発明の方法の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

本発明の実施形態を説明する前に、従来技術としての、センサレス誘導モータの制御装置の一例を図１を参照して説明する。図１の制御装置は、トルク指令（ＩＱ指令）と、励磁指令（ＩＤ指令）を独立に制御するベクトル制御となっている。誘導モータ１０からの三相電流フィードバックに対して、３相→２相変換部１２において、ＤＱ変換を行い、電流フィードバックＩＤｆｂ，ＩＱｆｂを作成する。電圧指令計算部１４においてＤ相、Ｑ相の電流フィードバック、電流指令および、励磁周波数指令ω１_cmdから電圧指令ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdを作成する。励磁周波数指令ω１_cmdは、電流補償器１６において、ＩＱ指令とＩＱフィードバックの偏差から作成し、そのω１_cmdを積分して励磁位相θを算出する。２相→３相変換部１８において、ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdとθを用いて、逆ＤＱ変換を行うことで、３相電圧指令を生成し、モータを駆動する。誘導モータ１０におけるすべりは、すべり推定部２０において、ω_s＾＝Ｋ（定数）×ＩＱｆｂ／ＩＤｆｂの形で推定ができ、減算器２２において、ω１_cmdとの差を取ることで、モータ速度をω_r＾として推定することができる。速度補償器２４における速度制御は、速度指令ω_rcmdと速度推定値ω_r＾に基づいて行う。

ここにおいて、高速になるとすべり推定値が真値から乖離してしまうことある。その結果として、速度推定値ω_r＾、励磁周波数指令ω１_cmdが真値から乖離して、電圧指令が理想値より低下して、モータが所望の出力を出せなくなる。

図２は本発明の第１の実施形態に係るすべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置を示すブロック図である。図１と同一の構成には同一の参照番号を付してその説明を省略する。

ベクトル制御において、すべり周波数ω_sとＤ相電流ＩＤ，Ｑ相電流ＩＱの間には以下の関係がある。

ω_s＝Ｒ₂／Ｌ₂・ＩＱ／ＩＤ （１）
ただし、Ｒ₂は二次抵抗、Ｌ₂は二次リアクタンスである。また、モータ速度をω_rとすると励磁周波数ωｌは
ωｌ＝ω_r＋ω_s （２）
であり、Ｄ相電圧ＶＤおよびＱ相電圧ＶＱは、ＩＤ，ＩＱ，ωｌとの間に
ＶＤ＝Ｒ₁・ＩＤ−σ・Ｌ₁・ωｌ・ＩＱ （３）
ＶＱ＝Ｒ₁・ＩＱ＋Ｌ₁・ωｌ・ＩＤ （４）
の関係が成立する。ただし、Ｒ₁は一次抵抗、Ｌ₁は一次リアクタンス、σは漏れ係数である。そして、印加電圧のノルムＶ_refは
Ｖ_ref＝√（ＶＤ²＋ＶＱ²） （５）
で計算される。

モータ速度ω_rがモータ速度指令ω_rcmdに等しく、Ｑ相電流ＩＱがＱ相電流指令ＩＱ_cmdに等しければ、（１）（２）（３）（４）式は
ω_s＝Ｒ₂／Ｌ₂・ＩＱ_cmd／ＩＤ （１）’
ωｌ＝ω_rcmd＋ω_s （２）’
ＶＤ＝Ｒ₁・ＩＤ−σＬ₁・ωｌ・ＩＱ_cmd （３）’
ＶＱ＝Ｒ₁・ＩＱ_cmd＋Ｌ₁・ωｌ・ＩＤ （４）’
と書くことができる。ここでＤ相電流値ＩＤはモータ速度ω_r（モータ速度指令ω_rcmd）との間に、モータ速度ω_rがベース速度以下であるとき一定でベース速度を超えるとモータ速度ω_rに反比例して減少するという関係があり、その関係はモータ毎に異なる。

そこで、モータ速度ω_rとＤ相電流ＩＤとの関係をテーブルの形、またはベース速度および比例定数の形で、モータ回路定数Ｌ₁，Ｌ₂，Ｒ₁，Ｒ₂，σと共に格納しておけば、モータ速度指令ω_rcmdとＱ相電流指令ＩＱ_cmdの値から（１）’−（４）’および（５）式に従って、現在のモータの速度、すなわちモータの出力に見合った電圧指令、すなわち理想電圧指令Ｖ_refを算出することができる。図２の理想電圧指令演算部３０はこの考えに基づいて、速度指令ω_rcmdの値とＩ相電流指令ＩＱ_cmdとから理想電圧指令Ｖ_refを算出する。

一方、モータに実際に与えられている電圧指令のノルムＶ_cmdは電圧指令計算部１４が出力するＤ相電圧指令ＶＤ_cmdとＱ相電圧指令ＶＱ_cmdとから、
Ｖ_cmd＝√（ＶＤ_cmd ²＋ＶＱ_cmd ²） （６）
により算出することができる。図２の電圧指令ノルム計算部３２はこれに基づいて実電圧指令ノルムＶ_cmdを計算する。

実電圧指令ノルムＶ_cmdが理想電圧指令ノルムＶ_refよりも小さいということはすべり推定部２０における推定値が正しくないことを意味している。そこで、電圧指令比較部３４は理想電圧指令演算部３０が算出した理想電圧指令ノルムＶ_refを電圧指令ノルム計算部３２が算出した実電圧指令ノルムＶ_cmdと比較し、Ｖ_cmdの方が小さければ、例えば
（変更後の推定値）＝（現在の推定値）×（Ｖ_cmd／Ｖ_ref）
という計算によりすべり推定部２０におけるすべり推定値を変更する。

図２からわかるように、すべり推定値ω_s＾が変更されることで、速度推定値ω_r＾も変化し、その結果、励磁周波数指令ωｌ_cmdにも影響を与え、所望の電圧指令ＶＤ_cmd，ＶＱ_cmdを出力できるようになる。

無負荷・軽負荷時には、誘導モータ１０のすべりは小さいため励磁周波数と実速度の差は小さく、推定速度のずれも小さい。負荷が増えるとすべりは大きくなるので、すべりを適正に推定できないと推定速度に影響する。Ｄ相電流（励磁電流）はベース速度以上になると速度と共に減少する特性を持っていて、すべりにも関係する。そのため、高速回転の負荷時には、すべり推定値のずれに起因する出力低下の傾向が大きくなる。

すべり推定値がずれて所望の出力が出ない場合、すべりが過大になって電圧が低くなっている。すべり周波数推定値を小さくすることにより、励磁周波数指令が下がって、すべり過ぎの状態から適正状態へ移行してすべり推定値が改善されるため、その結果、電圧指令も所定値となり出力が出るようになる。

図３はモータ速度と出力の関係を、すべり推定値を補正しない従来方法と本発明の方法について示す。

前述した手法において、モータ速度ω_rがモータ速度指令ω_rcmdに等しいことが仮定されている。速度指令が或る時定数のもとで徐々に変化するように与えられるシステムにおいてはこの仮定が成立すると考えて良い。しかしながら、時定数なしで速度指令が与えられるシステムにおいては、加減速中には速度指令と実速度が一致せずこの仮定は成立しない。

そこで、図４のフローチャートに示すように、速度指令が或る時定数のもとで与えられる場合には推定値の補正の処理を実行し（ステップ１０００，１００２，１００４，１００６）、速度指令に時定数がなく、かつ、加減速中である場合には推定値の補正の処理を実行しないものとする。

図５は本発明の第２の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。図２に示す実施例とは理想電圧指令演算部３０が理想電圧指令テーブル４０に置き換わっている点において異なる。理想電圧指令テーブル４０は、モータ速度とＱ相電流の値により定まる格納位置にモータの電圧値を格納するものであり、速度指令値ω_rcmdの値とＱ相電流指令値ＩＱ_cmdを用いて参照することにより理想電圧指令ノルムＶ_refの値を読み出すことができる。

理想電圧指令テーブル４０には、誘導モータ１０に速度センサを取り付け、速度センサによるモータ速度の実測値とＱ相電流値の様々な組み合わせにおける印加電圧の実測値を格納するものである。或いはまた、第１の実施形態において説明した計算により得られた理想電圧指令ノルムＶ_refを格納するものであっても良い。

Claims (5)

1. 誘導モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定することによって該誘導モータを制御する誘導モータの制御装置であって、該すべり周波数の推定値から算出される速度推定値と外部から与えられる速度指令との差に基づいてＱ相電流指令が算出され、該Ｑ相電流指令を用いて該誘導モータに印加される電圧を制御するＤ相電圧指令とＱ相電圧指令が算出される、誘導モータの制御装置において、
   前記速度指令と前記Ｑ相電流指令とを用いて理想電圧指令を決定する理想電圧指令決定部と、
   前記Ｄ相電圧指令と前記Ｑ相電圧指令とから実際の電圧指令を算出する実電圧指令算出部と、
   前記理想電圧指令決定部が決定した理想電圧指令の値と前記実電圧指令算出部が算出した実電圧指令の値とを比較して、実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、前記すべり周波数の推定値をより小さい値に補正するすべり周波数補正部とを具備する、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置。
2. 前記理想電圧指令決定部は、前記速度指令と前記Ｑ相電流指令とモータ回路定数とから演算により前記理想電圧指令を決定する請求項１記載の制御装置。
3. 前記理想電圧指令決定部は、前記誘導モータの速度の実測値と前記Ｑ相電流の値により定まる格納位置に誘導モータの電圧の実測値を格納するテーブルを前記速度指令と前記Ｑ相電流指令の値を用いて参照することにより前記理想電圧指令を決定する請求項１記載の制御装置。
4. 前記すべり周波数補正部は、前記実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、（補正後のすべり周波数）＝（補正前のすべり周波数）×（実電圧指令）／（理想電圧指令）によりすべり周波数を補正する請求項１〜３のいずれか１項記載の制御装置。
5. 前記すべり周波数補正部は、前記誘導モータの速度が前記速度指令と一致しているとみなすことができるときのみすべり周波数を補正する請求項１〜４のいずれか１項記載の制御装置。

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