JP2012023892A - すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 - Google Patents
すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012023892A JP2012023892A JP2010160668A JP2010160668A JP2012023892A JP 2012023892 A JP2012023892 A JP 2012023892A JP 2010160668 A JP2010160668 A JP 2010160668A JP 2010160668 A JP2010160668 A JP 2010160668A JP 2012023892 A JP2012023892 A JP 2012023892A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage command
- command
- value
- speed
- slip frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】理想電圧指令演算部30において速度指令ωrcmdの値とQ相電流指令IQcmdの値から理想電圧指令ノルムVrefを算出し、電圧指令ノルム計算部32において計算される実電圧指令ノルムVcmdの値が理想電圧指令ノルムVrefよりも小さければ、すべり推定部20において推定される推定値をより小さい値に補正する。
【選択図】図2
Description
ただし、R2は二次抵抗、L2は二次リアクタンスである。また、モータ速度をωrとすると励磁周波数ωlは
ωl=ωr+ωs (2)
であり、D相電圧VDおよびQ相電圧VQは、ID,IQ,ωlとの間に
VD=R1・ID−σ・L1・ωl・IQ (3)
VQ=R1・IQ+L1・ωl・ID (4)
の関係が成立する。ただし、R1は一次抵抗、L1は一次リアクタンス、σは漏れ係数である。そして、印加電圧のノルムVrefは
Vref=√(VD2+VQ2) (5)
で計算される。
ωs=R2/L2・IQcmd/ID (1)’
ωl=ωrcmd+ωs (2)’
VD=R1・ID−σL1・ωl・IQcmd (3)’
VQ=R1・IQcmd+L1・ωl・ID (4)’
と書くことができる。ここでD相電流値IDはモータ速度ωr(モータ速度指令ωrcmd)との間に、モータ速度ωrがベース速度以下であるとき一定でベース速度を超えるとモータ速度ωrに反比例して減少するという関係があり、その関係はモータ毎に異なる。
Vcmd=√(VDcmd 2+VQcmd 2) (6)
により算出することができる。図2の電圧指令ノルム計算部32はこれに基づいて実電圧指令ノルムVcmdを計算する。
(変更後の推定値)=(現在の推定値)×(Vcmd/Vref)
という計算によりすべり推定部20におけるすべり推定値を変更する。
ただし、R2は二次抵抗、L2は二次リアクタンスである。また、モータ速度をωrとすると励磁周波数ωlは
ωl=ωr+ωs (2)
であり、D相電圧VDおよびQ相電圧VQは、ID,IQ,ωlとの間に
VD=R1・ID−σ・L1・ωl・IQ (3)
VQ=R1・IQ+L1・ωl・ID (4)
の関係が成立する。ただし、R1は一次抵抗、L1は一次リアクタンス、σは漏れ係数である。そして、印加電圧のノルムVrefは
Vref=√(VD2+VQ2) (5)
で計算される。
ωs=R2/L2・IQcmd/ID (1)’
ωl=ωrcmd+ωs (2)’
VD=R1・ID−σL1・ωl・IQcmd (3)’
VQ=R1・IQcmd+L1・ωl・ID (4)’
と書くことができる。ここでD相電流値IDはモータ速度ωr(モータ速度指令ωrcmd)との間に、モータ速度ωrがベース速度以下であるとき一定でベース速度を超えるとモータ速度ωrに反比例して減少するという関係があり、その関係はモータ毎に異なる。
Vcmd=√(VDcmd 2+VQcmd 2) (6)
により算出することができる。図2の電圧指令ノルム計算部32はこれに基づいて実電圧指令ノルムVcmdを計算する。
(変更後の推定値)=(現在の推定値)×(Vcmd/Vref)
という計算によりすべり推定部20におけるすべり推定値を変更する。
Claims (5)
- 誘導モータの巻線に流れる電流からすべり周波数を推定することによって該誘導モータを制御する誘導モータの制御装置であって、該すべり周波数の推定値から算出される速度推定値と外部から与えられる速度指令との差に基づいてQ相電流指令が算出され、該Q相電流指令を用いて該誘導モータに印加される電圧を制御するD相電圧指令とQ相電圧指令が算出される、誘導モータの制御装置において、
前記速度指令と前記Q相電流指令とを用いて理想電圧指令を決定する理想電圧指令決定部と、
前記D相電圧指令と前記Q相電圧指令とから実際の電圧指令を算出する実電圧指令算出部と、
前記理想電圧指令決定部が決定した理想電圧指令の値と前記実電圧指令算出部が算出した実電圧指令の値とを比較して、実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、前記すべり周波数の推定値をより小さい値に補正するすべり周波数補正部とを具備する、すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置。 - 前記理想電圧指令決定部は、前記速度指令と前記Q相電流指令とモータ回路定数とから演算により前記理想電圧指令を決定する請求項1記載の制御装置。
- 前記理想電圧指令決定部は、前記誘導モータの速度の実測値と前記Q相電流の値により定まる格納位置に誘導モータの電圧の実測値を格納するテーブルを前記速度指令と前記Q相電流指令の値を用いて参照することにより前記理想電圧指令を決定する請求項1記載の制御装置。
- 前記すべり周波数補正部は、前記実電圧指令の値が理想電圧指令の値よりも小さいとき、(補正後のすべり周波数)=(補正前のすべり周波数)×(実電圧指令)/(理想電圧指令)によりすべり周波数を補正する請求項1〜3のいずれか1項記載の制御装置。
- 前記すべり周波数補正部は、前記誘導モータの速度が前記速度指令と一致しているとみなすことができるときのみすべり周波数を補正する請求項1〜4のいずれか1項記載の制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160668A JP4897909B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 |
US13/173,199 US8294411B2 (en) | 2010-07-15 | 2011-06-30 | Sensorless induction motor control device having function of correcting slip frequency of motor |
DE102011106925A DE102011106925B4 (de) | 2010-07-15 | 2011-07-08 | Steuervorrichtung eines sensorlosen Asynchronmotors mit einer Funktion zur Korrektur einer Schlupfrate des Motors |
CN2011101966133A CN102340277B (zh) | 2010-07-15 | 2011-07-08 | 具有转差频率修正功能的无传感器感应电动机的控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010160668A JP4897909B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012023892A true JP2012023892A (ja) | 2012-02-02 |
JP4897909B2 JP4897909B2 (ja) | 2012-03-14 |
Family
ID=45403146
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010160668A Active JP4897909B2 (ja) | 2010-07-15 | 2010-07-15 | すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8294411B2 (ja) |
JP (1) | JP4897909B2 (ja) |
CN (1) | CN102340277B (ja) |
DE (1) | DE102011106925B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014023187A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Toyota Industries Corp | 誘導電動機の制御装置 |
CN104811116A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种异步电机转差估计方法及系统 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5814151B2 (ja) * | 2012-02-09 | 2015-11-17 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
US10564032B2 (en) * | 2014-09-10 | 2020-02-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Vibration mode determining apparatus |
CN105207566B (zh) * | 2015-09-29 | 2018-12-07 | 深圳市英威腾电气股份有限公司 | 他控式双馈电机的失步振荡抑制方法及其双馈电机系统 |
DE102015226382A1 (de) * | 2015-12-21 | 2017-06-22 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Anordnung zur Überwachung einer PSM-Maschine |
JP6404868B2 (ja) * | 2016-07-27 | 2018-10-17 | ファナック株式会社 | モータ動力線の接続相順によらず駆動できるモータ制御装置、モータ制御方法及びコンピュータプログラム |
JP6568159B2 (ja) * | 2017-07-28 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
JP6568160B2 (ja) * | 2017-07-28 | 2019-08-28 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
JP6721628B2 (ja) * | 2018-04-12 | 2020-07-15 | ファナック株式会社 | パラメータ決定支援装置及びプログラム |
CN109802616B (zh) * | 2019-03-28 | 2020-09-01 | 上海新时达电气股份有限公司 | 异步电机的转差修正方法及其装置 |
CN113497583A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-10-12 | 本钢板材股份有限公司 | 三冷轧连退机组变频器对电频电机控制方式的转变方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09191699A (ja) * | 1996-11-11 | 1997-07-22 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御方法 |
JP2008199881A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-08-28 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
JP2010088257A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2857423B2 (ja) | 1989-08-07 | 1999-02-17 | 株式会社リコー | インクジェット記録装置 |
JP3520002B2 (ja) * | 1999-12-08 | 2004-04-19 | 三菱電機株式会社 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
JP3707535B2 (ja) * | 2000-12-18 | 2005-10-19 | 株式会社安川電機 | 誘導電動機の速度推定値補正方法およびその装置 |
US6828751B2 (en) * | 2001-06-13 | 2004-12-07 | Emerson Electric Co. | Induction motor control system |
US6646412B2 (en) * | 2002-02-11 | 2003-11-11 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for controlling torque in a powertrain that includes an induction motor |
JP4699923B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2011-06-15 | 株式会社日立産機システム | 誘導電動機の駆動装置および方法 |
TWI341641B (en) * | 2007-12-24 | 2011-05-01 | Delta Electronics Inc | Apparatus and method for sensorless control of induction motor |
JP5309838B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2013-10-09 | 株式会社安川電機 | 交流電動機の制御装置及びその制御方法 |
WO2010049976A1 (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
-
2010
- 2010-07-15 JP JP2010160668A patent/JP4897909B2/ja active Active
-
2011
- 2011-06-30 US US13/173,199 patent/US8294411B2/en active Active
- 2011-07-08 DE DE102011106925A patent/DE102011106925B4/de active Active
- 2011-07-08 CN CN2011101966133A patent/CN102340277B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09191699A (ja) * | 1996-11-11 | 1997-07-22 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御方法 |
JP2008199881A (ja) * | 2007-01-15 | 2008-08-28 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 誘導電動機の制御装置 |
JP2010088257A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014023187A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Toyota Industries Corp | 誘導電動機の制御装置 |
CN104811116A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种异步电机转差估计方法及系统 |
CN104811116B (zh) * | 2015-04-24 | 2017-07-14 | 上海新时达电气股份有限公司 | 一种异步电机转差估计方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102340277A (zh) | 2012-02-01 |
CN102340277B (zh) | 2013-04-03 |
US20120013287A1 (en) | 2012-01-19 |
US8294411B2 (en) | 2012-10-23 |
JP4897909B2 (ja) | 2012-03-14 |
DE102011106925B4 (de) | 2013-08-08 |
DE102011106925A1 (de) | 2012-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4897909B2 (ja) | すべり周波数補正機能を有するセンサレス誘導モータの制御装置 | |
US10749456B2 (en) | Control device | |
JP4531751B2 (ja) | 同期機制御装置 | |
JP4954590B2 (ja) | 電動機のパラメータ調整方法とその方法を利用した変速機 | |
US20090039808A1 (en) | Motor Control Device And Compressor | |
US10469013B2 (en) | Motor control device, and method for correcting torque constant in such motor control device | |
US9729094B2 (en) | Automatic suppression device for cyclic disturbance | |
JP2016086634A (ja) | トルク制御装置及び方法、並びにモーター制御器 | |
JP5327700B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置及びその制御方法 | |
JP4581739B2 (ja) | 電動機の駆動装置 | |
JP5910757B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2009290929A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
KR101539539B1 (ko) | 유도전동기 제어장치 | |
US20190312535A1 (en) | Method for Adjusting an Amplitude of a Voltage Injection of a Rotating, Multi-Phase Electric Machine, which Electric Machine is Fed by Means of a PWM-Controlled Inverter | |
JP7318727B2 (ja) | 電力変換装置、電力変換方法及びシステム | |
JP6033381B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2018182975A (ja) | 圧縮機モータ駆動装置 | |
JP6966978B2 (ja) | 工作機械用モータ駆動装置 | |
JP2009290962A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP5012813B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
JP4273775B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の磁極位置推定方法および制御装置 | |
JP5925058B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2013042631A (ja) | 永久磁石同期モータの制御装置 | |
CN109842337B (zh) | 一种磁链差异量处理方法及电机控制装置 | |
JP4404193B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4897909 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150106 Year of fee payment: 3 |