JPWO2007034689A1 - Ac同期モータの初期磁極位置推定装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
Description
従来のAC同期モータの初期磁極位置推定装置は、速度ゲイン制御部とモード区間判断手段の結果にしたがって第1または第2周期区間を選択し、第1周期区間を選択した場合、第1トルク演算手段、第2周期区間を選択した場合、第2トルク演算手段を備え、第1と第2のトルク演算手段で得られるトルクデータを用いて推定磁極位置を演算している(例えば、特許文献1と特許文献2参照)。
指令速度から指令トルク(指令電流)を計算する速度制御手段と、指令トルク(指令電流)の通りにAC同期モータを駆動する電流制御手段及びPWM電力変換装置とを備えたAC同期モータ制御装置において、指令速度パターン発生手段1301から発生される前記指令速度から前記検出速度を差し引いて速度偏差を計算する速度偏差演算手段と、前記速度偏差に速度ゲインを乗じて指令トルク(指令電流)を計算する速度ゲイン制御部と、前記指令速度からモード区間(第1周期区間1101と第2周期区間1201)の判断処理を行うモード区間判断手段1302と、前記モード区間判断手段1302での結果に従って前記第1周期区間1101と前記第2周期区間1201とのいずれかのモード区間に切り換えるモードスイッチ1304と、前記第1周期区間1101を選択した場合、前記指令速度がデータ取得用速度区間かどうかの判断を行うデータ取得用速度区間判断手段1102と、判断された前記データ取得用速度区間で前記指令トルク(前記指令電流)から第1指令トルクデータ(第1指令電流データ)を演算する第1指令トルク演算手段(第1指令電流演算手段)1103と、前記第2周期区間1201を選択した場合、前記指令速度が前記データ取得用速度区間かどうかの判断を行うデータ取得用速度区間判断手段1202と、判断された前記データ取得用速度区間で前記指令トルク(前記指令電流)から第2指令トルクデータ(第2指令電流データ)を演算する第2指令トルク演算手段(第2指令電流演算手段)1203と、前記第1指令トルクデータ(前記第1指令電流データ)と前記第2指令トルクデータ(前記第2指令電流データ)の情報を用いて推定初期磁極位置を演算するものである。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、初期磁極位置推定中に負荷の変動を検出し、この検出値に基づいて推力またはトルクパターンを修正することにより、負荷の変動に依らず初期磁極位置を短時間に、精度良く推定することができるAC同期モータの初期磁極位置推定装置およびその方法を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、推力またはトルクパターンを発生する推力またはトルクパターン発生部と磁極位置指令を発生する磁極位置指令発生部とAC同期モータの位置を検出する位置検出部とを有する磁極検出器を用いないAC同期モータの初期磁極推定装置において、前記磁極位置指令を補正する磁極位置補正部と、前記推力またはトルクパターンを補正する推力またはトルクパターン補正部とを備え、繰り返し補正により初期磁極位置を推定するものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記磁極位置補正部が、誤差角演算部において算出する誤差角に基づいて前記磁極位置指令を補正するものである。
請求項3に記載の発明は、請求項2記載の発明における前記誤差角演算部が、磁極位置±45度の2通りの前記磁極位置指令でAC同期モータを運転させた場合のそれぞれ格納した2通りの検出位置に基づいて、前記誤差角を算出するものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記推力またはトルクパターン補正部が、二乗平均移動量演算部において算出する二乗平均移動量に基づいて前記推力またはトルクパターンを補正するものである。
請求項5に記載の発明は、請求項4記載の発明における前記二乗平均移動量演算部が、磁極位置±45度の2通りの前記磁極位置指令でAC同期モータを運転させた場合のそれぞれ格納した2通りの検出位置に基づいて、前記二乗平均移動量を算出するものである。
請求項6に記載の発明は、請求項4記載の発明における前記二乗平均移動量が、予め設定された二乗平均位置基準設定値よりも小さい場合のみ、前記推力またはトルクパターンの振幅値、または、指令時間の補正値を算出し、前記推力またはトルクパターンを補正するものである。
請求項7に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記推力またはトルクパターン補正部における前記推力またはトルクパターンの補正は、前記推力またはトルクパターンの振幅値の補正であるものである。
請求項8に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記推力またはトルクパターン補正部における前記推力またはトルクパターンの補正は、前記推力またはトルクパターンの指令時間の補正であるものである。
請求項9に記載の発明は、請求項1または4記載の発明における前記推力またはトルクパターン補正部が、前記二乗平均移動量の最大値と前記位置検出部における検出位置に基づいて、現在位置を初期磁極推定開始位置に戻すものである。
請求項10に記載の発明は、推力またはトルクパターンを発生する推力またはトルクパターン発生部と磁極位置指令を発生する磁極位置指令発生部とAC同期モータの位置を検出する位置検出部とを有する磁極検出器を用いないAC同期モータの初期磁極推定装置において、前記磁極位置指令と、前記推力またはトルクパターンを補正して初期磁極位置を推定するのである。
請求項11に記載の発明は、請求項10記載の発明における前記初期磁極推定方法において、磁極位置+45度の前記磁極位置指令での検出位置を格納し、磁極位置−45度の前記磁極位置指令での検出位置を格納し、格納した2つの前記検出位置に基づいて誤差角と二乗平均移動量を算出し、前記誤差角に基づいて前記磁極位置指令を補正し、前記二乗平均移動量に基づいて前記推力またはトルクパターンを補正するのである。
請求項12に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記AC同期モータが、回転モータまたはリニアモータであるものである。
請求項13に記載の発明は、請求項1記載の発明における前記推力またはトルクパターン発生部が発生する推力またはトルクパターンは、任意の推力またはトルクパターン波形であるものである。
請求項2乃至5記載の発明によると、初期磁極位置推定中に負荷状態を検出し推力またトルクパターンを調節することができる。また、初期磁極位置を短時間に、精度良く推定することができ、初期磁極位置推定値を用いてのAC同期モータ駆動の信頼性向上を図ることができる。
請求項6乃至8記載の発明によると、適用用途による駆動する機構系に応じた初期磁極位置推定方法を選択することができ、汎用性を高めることができる。
請求項9記載の発明によると、現在位置を初期磁極推定開始位置に戻すことができ、初期磁極位置推定の再現性を高めることができ、精度良く推定することができる。
請求項10または11記載の発明によると、推力またはトルク指令による位置のオープンループ制御により、負荷の変動に依らず初期磁極位置を推定することができる。また、適用用途による駆動する機構系に対する初期磁極位置の推定精度バラツキを少なくすることができる。
請求項12記載の発明によると、適用用途による駆動する機構系に依らず初期磁極位置を推定することができる。
請求項13記載の発明によると、パターンを固定する必要がなく、適用用途による駆動する機構系に応じたパターンを選択することができ、汎用性を高めることができる。
2 磁極位置指令発生部
31 第1磁極位置指令部
32 第2磁極位置指令部
41、42 位置検出部
51 第1位置記憶部
52 第2位置記憶部
6 誤差角演算部
7 二乗平均移動量演算部
8 磁極位置補正部
9 推力またはトルクパターン補正部
101 磁極位置指令(θerr+45°)適用ステップ
102 推力またはトルクパターン発生部ステップ
103 位置(P+45)測定ステップ
104 位置(P+45)格納ステップ
105 磁極位置指令(θerr―45°)適用ステップ
106 推力またはトルクパターン発生部ステップ
107 位置(P−45)測定ステップ
108 位置(P−45)格納ステップ
109 磁極位置誤差θerr演算ステップ
110 二乗平均移動量P演算ステップ
111 推定回数判別ステップ
112 移動量判別ステップ
113 指令の推力またはトルク調節ステップ
201 磁極位置指令(θerr+45°)適用ステップ
202 推力またはトルクパターン発生部ステップ
203 位置(P+45)測定ステップ
204 位置(P+45)格納ステップ
205 磁極位置指令(θerr―45°)適用ステップ
206 推力またはトルクパターン発生部ステップ
207 位置(P−45)測定ステップ
208 位置(P−45)格納ステップ
209 磁極位置誤差θerr演算ステップ
210 二乗平均移動量P演算ステップ
211 推定回数判別ステップ
212 移動量判別ステップ
213 指令時間調節ステップ
9は推力またはトルクパターン補正部である。
推力またはトルクパターン発生部1で、推力またはトルクパターンを発生し、磁極位置指令発生部2で磁極位置指令を発生させ、第1磁極位置指令部31で(磁極位置+45度)の磁極位置指令を用いてAC同期モータを運転させ、位置検出部41でAC同期モータの位置を検出し、第1位置記憶部51で検出された位置を格納する。また、第2磁極位置指令部32で(磁極位置−45度)の磁極位置指令を用いてAC同期モータを運転させ、位置検出部42でAC同期モータの位置を検出し、第2位置記憶部52で検出された位置を格納する。
本発明が特許文献1と特許文献2と異なる部分は、速度制御での初期磁極位置推定ではなく、推力またはトルク指令による位置のオープンループ制御である点が大きく異なり、また、磁極位置指令と推力またはトルクパターンを補正して初期磁極位置を推定するための構成要素を備えた部分である。
また、磁極位置指令値の+45度と−45度の位置の二乗平均値は、磁極位置指令と実際の磁極位置とが一致した場合の位置P*の√2倍に一致する。この時のP*を式(3)より二乗平均移動量として演算する。
このように推力またはトルク指令を発生する時間を修正することにより、位置(P+45)または(P−45)と位置設定値(Pset)を一致させることができ、推定精度の確保をしながら短時間で磁極位置を推定することができる。
Claims (13)
- 推力またはトルクパターンを発生する推力またはトルクパターン発生部と磁極位置指令を発生する磁極位置指令発生部とAC同期モータの位置を検出する位置検出部とを有する磁極検出器を用いないAC同期モータの初期磁極推定装置において、
前記磁極位置指令を補正する磁極位置補正部と、
前記推力またはトルクパターンを補正する推力またはトルクパターン補正部とを備え、
前記磁極位置指令と前記推力またはトルクパターンの補正を繰り返して初期磁極位置を推定することを特徴とするAC同期モータの初期磁極推定装置。 - 前記磁極位置補正部が、誤差角演算部において算出する誤差角に基づいて前記磁極位置指令を補正することを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 前記誤差角演算部が、磁極位置±45度の2通りの前記磁極位置指令でAC同期モータを運転させた場合のそれぞれ格納した2通りの検出位置に基づいて、前記誤差角を算出することを特徴とする請求項2記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 前記推力またはトルクパターン補正部が、二乗平均移動量演算部において算出する二乗平均移動量に基づいて前記推力またはトルクパターンを補正することを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 前記二乗平均移動量演算部が、磁極位置±45度の2通りの前記磁極位置指令でAC同期モータを運転させた場合のそれぞれ格納した2通りの検出位置に基づいて、前記二乗平均移動量を算出することを特徴とする請求項4記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 前記二乗平均移動量が、予め設定された二乗平均位置基準設定値よりも小さい場合のみ、前記推力またはトルクパターンの振幅値、または、指令時間の補正値を算出し、
前記推力またはトルクパターンを補正することを特徴とする請求項4記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。 - 前記推力またはトルクパターン補正部における前記推力またはトルクパターンの補正は、
前記推力またはトルクパターンの振幅値の補正であることを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。 - 前記推力またはトルクパターン補正部における前記推力またはトルクパターンの補正は、
前記推力またはトルクパターンの指令時間の補正であることを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。 - 前記推力またはトルクパターン補正部が、前記二乗平均移動量の最大値と前記位置検出部における検出位置に基づいて、現在位置を初期磁極推定開始位置に戻すことを特徴とする請求項1または4記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 推力またはトルクパターンを発生する推力またはトルクパターン発生部と磁極位置指令を発生する磁極位置指令発生部とAC同期モータの位置を検出する位置検出部とを有する磁極検出器を用いないAC同期モータの初期磁極推定装置において、
前記磁極位置指令と、前記推力またはトルクパターンを補正して初期磁極位置を推定することを特徴とするAC同期モータの初期磁極推定装置の初期磁極推定方法。 - 前記初期磁極推定方法において、
磁極位置+45度の前記磁極位置指令での検出位置を格納し、
磁極位置−45度の前記磁極位置指令での検出位置を格納し、
格納した2つの前記検出位置に基づいて誤差角と二乗平均移動量を算出し、
前記誤差角に基づいて前記磁極位置指令を補正し、
前記二乗平均移動量に基づいて前記推力またはトルクパターンを補正することを特徴とする請求項10記載のAC同期モータの初期磁極推定装置の初期磁極推定方法。 - 前記AC同期モータが、回転モータまたはリニアモータであることを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
- 前記推力またはトルクパターン発生部が発生する推力またはトルクパターンは、任意の推力またはトルクパターン波形であることを特徴とする請求項1記載のAC同期モータの初期磁極推定装置。
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