JP2012115044A - モータの磁極位置補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータの磁極位置補正方法は、ダイレクトドライブモータの可動子を機械式ブレーキで拘束し(S9)、指令位置を現在位置と離れた位置に指令し(S10)、ダイレクトドライブモータのトルク指令値を検出し(S12)、トルク指令値と所定の閾値とを比較することにより磁極位置補正値を決定し(S14、S16)、前記決定された磁極位置補正値をメモリに記憶し(S18)、メモリに記憶した磁極位置補正値により求めた電気角オフセット値をモータ制御に用いる。
【選択図】図2
Description
図1〜図3を用いて、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、本発明の実施形態であるモータの磁極位置補正方法が実行されるモータ制御装置1の概略構成を示すブロック図である。図2は本発明の第1の実施形態であるモータの磁極位置補正方法の処理手順を示すフローチャートである。図3は、ダイレクトドライブモータが、一定の推力・トルクを出力した状態での磁極位置補正値とトルク指令値T*の関係を表した図である。
図4は、本発明の第2の実施形態であるモータの磁極位置補正方法の処理手順を示すフローチャートである。第2の実施形態では、第1の実施形態に比べて、より精度よく磁極位置補正値の最適補正値を求めることができる。
図5は、第3の実施形態であるモータの磁極位置補正方法の処理手順を示すフローチャートである。図5にしたがって、本実施形態による磁極位置補正方法の手順を説明する。
図6は、本発明の第4の実施形態であるモータの磁極位置補正方法の処理手順を示すフローチャートである。第4の実施形態では、可動子に連結された駆動軸を固定する機械式ブレーキ(図示せず)を設け、このブレーキを作動させた状態でダイレクトドライブモータ11を位置制御し、そのときのダイレクトドライブモータ11のトルク指令値T*からダイレクトドライブモータ11が制御不能かどうかを判断することを特徴とする。ダイレクトドライブモータ11が制御不能となる磁極位置補正値である場合、微小な位置誤差に対しても過大なトルク指令T*が発生する。このことを利用し、トルク指令値T*の大きさに基づいてダイレクトドライブモータ11が制御不能となる磁極位置補正値であるかどうかを判断する。
上記ダイレクトドライブモータ11と位置検出器12が制御不能とならない角度範囲内となるように取り付ける位置決め構造については、直動型のダイレクトドライブモータにも採用可能である。上記と同様に、モータと位置検出器を所定の位置にしか取り付けられないような手段を設けることで、作業者の取付け間違いを防ぐことができる。
Claims (6)
- ダイレクトドライブモータの可動子位置と、前記ダイレクトドライブモータに取り付けられた位置検出器によって検出される可動子位置検出値との相対的な位置関係を補正するモータの磁極位置補正方法であって、
前記ダイレクトドライブモータの可動子を機械式ブレーキにより拘束するステップと、
前記ダイレクトドライブモータの可動子位置を現在値と異なる位置に位置指令入力するステップと、
前記ダイレクトドライブモータのトルク指令値を検出するステップと、
前記トルク指令値と所定の閾値とを比較することにより磁極位置補正値を決定するステップと、
前記決定された磁極位置補正値をメモリに記憶するステップと、
前記メモリに記憶した磁極位置補正値により求めた電気角オフセット値をモータ制御に用いるステップと
を含むことを特徴とするモータの磁極位置補正方法。 - 前記磁極位置補正値を決定するステップは、トルク指令値を監視しながら磁極位置補正値を自動的に変更するステップと、トルク指令値が所定の閾値未満となる磁極位置補正値を探索するステップとを含むことを特徴とする請求項1記載のモータの磁極位置補正方法。
- 前記磁極位置補正値を決定するステップは、磁極位置補正値を変更するステップと、変更後と変更前のトルク指令値の差を求めるステップと、その差が負から正に逆転する磁極位置補正値を探索するステップとを含むことを特徴とする請求項1記載のモータの磁極位置補正方法。
- 前記トルク指令値に上限値を設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータの磁極位置補正方法。
- 前記可動子が動かないように機械式ブレーキをかけた状態で前記ダイレクトドライブモータを位置制御し、そのときのダイレクトドライブモータのトルク指令値が予め設定された閾値を超えた場合にはダイレクトドライブモータが制御不能状態にあると判断するステップを、ダイレクトドライブモータの可動子位置を現在値と異なる位置に位置指令入力するステップの前に追加したことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のモータの磁極位置補正方法。
- 前記ダイレクトドライブモータと前記センサとの取付け角度が最適な磁極位置補正値を中心とする±90度の電気角の範囲となるように前記ダイレクトドライブモータおよび前記センサが位置決めされて取り付けられていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のモータの磁極位置補正方法。
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