JP5106295B2 - 同期電動機のロータ位置推定装置 - Google Patents
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(a) 式(7)の右辺第2項: 対角成分のインダクタンスの違い(Ld,Lq)。
(b) 式(7)の右辺第3項: 逆対角成分のインダクタンスの違い(−Lq,Ld)。
(c) 式(7)の右辺第4項: 誘起電圧。
Claims (4)
- 突極性を有するロータを備えた同期電動機のロータ位置を推定するロータ位置推定装置であって、
前記電動機のステータコイルに電圧を印加する電圧印加手段と、
前記電動機のステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電動機のステータコイルの指令電圧とステータコイルに流れる電流との関係を、ロータの磁束とステータコイルのインダクタンスとによるロータの位置情報を集約した拡張誘起電圧の項を用いて表した拡張誘起電圧方程式から、該拡張誘起電圧の項を除いた前記電動機の簡易モデル式に対して、該指令電圧に時間経過に応じて大きさが変化する検出用電圧成分を含む検出用指令電圧を適用して算出したステータコイルの第1の電流値と、前記電動機のロータ位置の推定値と前記検出用指令電圧とに応じた電圧を、前記電動機のステータコイルに印加したときに、前記電流検出手段により検出される第2の電流値との偏差である電流推定偏差を算出する電流推定偏差算出手段と、
前記電流推定偏差に基づいて、ロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差を算出する位置推定誤差算出手段と、
該位置推定誤差算出手段により算出された位置推定誤差を解消するように、前記電動機のロータ位置の推定値を更新するロータ位置推定手段とを備えたことを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。 - 請求項1記載の同期電動機のロータ位置推定装置において、
前記ロータ位置推定手段は、前記位置推定誤差算出手段により求められた位置推定誤差を、PLL(Phase Locked Loop)により減少させて、前記電動機のロータ位置の推定値を更新することを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。 - 請求項1又は請求項2記載の同期電動機のロータ位置推定装置において、
前記電動機を、前記電動機のロータの磁束方向であるd軸と、d軸と直交するq軸とを有する等価回路に変換し、d軸に対して位相がずれたγ軸及びγ軸と直交するδ軸からなる推定回転座標系のモデルとして扱い、
前記電流推定偏差算出手段は、前記電動機の簡易モデル式として以下の式(1)を用い、以下の式(1)の電圧vγδに前記検出用指令電圧を適用して、前記第1の電流値を算出することを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。
但し、iγδ_M[n]=(iγ_M[n],iδ_M[n])T(iγ_M[n]:n番目の制御周期における推定γ軸電流、iδ_M[n]:n番目の制御周期における推定δ軸電流)、I:2行2列の単位行列、R:抵抗、Ts:制御周期、vγδ[n-1]=(vγ[n-1],vδ[n-1])T(vγ[n-1]:n−1番目の制御周期におけるγ軸電圧、vδ[n-1]:n−1番目の制御周期におけるδ軸電圧)、iγδ[n-1]=(iγ[n-1]:n−1番目の制御周期における実γ軸電流、iδ[n-1]:n−1番目の制御周期における実δ軸電流)、Ld:d軸インダクタンス。 - 請求項3記載の同期電動機のロータ位置推定装置において、
前記位置推定誤差算出手段は、γ軸及びγ軸と直交するδ軸からなる推定回転座標系における以下の式(2)及び式(3)により算出される第1ロータ位置参照値及び第2ロータ位置参照値のうちの、少なくともいずれか一方に基づいて、前記位置推定誤差を算出することを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。
但し、A:第1ロータ位置参照値、B:第2ロータ位置参照値、iγ[n-1]:n−1番目の制御周期における実γ軸電流、iδ[n-1]:n−1番目の制御周期における実δ軸電流、iγ[n]:n番目の制御周期における実γ軸電流、iδ[n]:n番目の制御周期における実δ軸電流、Δiγ[n]:n番目の制御周期におけるγ軸電流推定偏差、Δiδ[n]:n番目の制御周期におけるδ軸電流推定偏差、Ts:制御周期、Ld:d軸インダクタンス、Lq:q軸インダクタンス。
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