JP5186352B2 - 電動機の磁極位置推定装置 - Google Patents
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本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、演算負荷の増大を抑制しつつ、磁極位置の推定精度の低下を防止することが可能な電動機の磁極位置推定装置を提供することを目的とする。
この実施形態による電動機の磁極位置推定装置10(以下、単に、磁極位置推定装置10と呼ぶ)は、例えば3相交流のブラシレスDCモータ11(以下、単に、モータ11と呼ぶ)の磁極位置(つまり、所定の基準回転位置からの回転子の磁極の回転角度)を推定し、このモータ11は、界磁に利用する永久磁石を有する回転子(図示略)と、この回転子を回転させる回転磁界を発生する固定子(図示略)とを備えて構成されている。
磁極位置推定装置10は、例えば図1に示すように、バッテリ12を直流電源とするインバータ13と、モータ制御装置14とを備えて構成されている。
インバータ13は、スイッチング素子(例えば、MOSFET:Metal Oxide Semi-conductor Field Effect Transistor)を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路13aと平滑コンデンサCとを具備し、このブリッジ回路13aがパルス幅変調(PWM)された信号によって駆動される。
相電流センサI/F(インターフェース)21は、インバータ13のブリッジ回路13aとモータ11との間において、3相の各相電流のうち少なくとも何れか2相の各相電流(例えば、U相電流およびV相電流)を検出する各相電流センサ32に接続され、各相電流センサ32から出力される検出信号を制御装置22に出力する。
制御装置22は、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcを生成し、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcに基づいて各相電圧指令Vu,Vv,Vwを算出し、PWM信号生成部23に出力する。
また、制御装置22は、各相電流センサ32から出力される検出信号に応じた各相電流Iu,Iv,Iwをγδ座標上に変換して得たγ軸電流Iγ及びδ軸電流Iδと、指令γ軸電流Iγc及び指令δ軸電流Iδcとの各偏差がゼロとなるように電流のフィードバック制御(ベクトル制御)をおこなう。
なお、この制御装置22の動作の詳細は後述する。
なお、制御装置22は、この速度制御部41の代わりにトルク制御部を備え、トルク制御を実行してもよい。
3相−γδ変換部45は、相電流センサI/F(インターフェース)21から出力される各相電流Iu,Ivの検出信号に基づき、同一タイミングでの各相電流の電流値の総和はゼロであることを用いて、2相の相電流(例えば、各相電流Iu,Iv)の電流値から、他の1相の相電流(例えば、W相電流Iw)の電流値を算出する。そして、回転速度−磁極位置演算部47から出力されるモータ11の磁極位置推定値θeにより、各相電流Iu,Iv,Iwを、γ−δ座標上でのγ軸電流Iγ及びδ軸電流Iδに変換する。
先ず、以下に、モータ11の所定モデルの電圧方程式について説明する。
γδ座標系でのモータ11の電圧方程式(つまり、連続時間での電圧方程式)は、例えば、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδと、巻線抵抗Rと、微分演算子pと、d軸インダクタンスLdおよびq軸インダクタンスLqと、位相差Δθeと、回転速度推定値ωeと、d軸電流Id及びq軸電流Iqと、永久磁石の磁束成分(誘起電圧定数)φとにより、例えば下記数式(2)に示すように記述される。
なお、位相差Δθeを算出する際の所定の数式は、上記数式(2)に示すモータ11の電圧方程式を離散化して得た離散時間状態方程式と、上記数式(9)に示すモータ11の所定モデルの電圧方程式、つまりモータ11の簡易的な電圧方程式を離散化して得た離散時間状態方程式とに基づき算出される。
この上述した実施の形態の第2変形例に係る磁極位置推定装置10の制御装置22は、例えば図7に示すように、速度制御部41と、指令電流生成部42と、電流制御部43と、γδ−3相変換部44と、3相−γδ変換部45と、磁極位置誤差推定部46と、回転速度−磁極位置演算部47と、電気角−機械角変換部48と、検出用電圧印加部49とを備えて構成されている。
つまり、この第2変形例に係る磁極位置推定装置10と、上述した実施の形態に係る磁極位置推定装置10との間で、装置の構成上で異なる点は、第2変形例に係る磁極位置推定装置10において検出用電圧印加部49が追加されている点である。
そして、電流制御部43から出力される各γ軸電圧指令値Vγcおよびδ軸電圧指令値Vδcと、検出用電圧印加部49から出力される各γ軸検出用電圧Vhγおよびδ軸検出用電圧Vhδとは加算され、各γ軸電圧指令値Vγ(=Vγc+Vhγ)およびδ軸電圧指令値Vδ(=Vδc+Vhδ)として、γδ−3相変換部44および磁極位置誤差推定部46に入力される。
つまり、この第2変形例において、dq座標系でのモータ11の電圧方程式を、磁極位置に係る拡張誘起電圧Eexを用いて記述すると、例えば下記数式(15)に示すように記述される。
下記数式(15)において、d軸をγ軸に置換し、q軸をδ軸に置換し、磁極位置および回転速度に係る項を外乱として削除すると、モータ11の簡易的な電圧方程式は、上述した実施の形態と同様に、上記数式(3)に示すように記述される。これにより、この変形例でのモータ11の所定モデルの電圧方程式は、上述した実施の形態と同様に、上記数式(9)に示すように記述される離散時間状態方程式となる。
11 モータ
13 インバータ
23 制御装置
24 PWM信号生成部(パルス幅変調信号生成手段)
46 磁極位置誤差推定部(位相差算出手段)
47 回転速度−磁極位置演算部(磁極位置演算手段)
Claims (2)
- パルス幅変調信号により3相交流の電動機への通電を順次転流させるインバータと、前記パルス幅変調信号を搬送波信号により生成するパルス幅変調信号生成手段と、
dq座標系に対して位相差を有するγδ座標系を設定し、前記電動機に通電される電流に応じた実電流と前記電動機の所定モデルの電圧方程式に応じたモデル電流との電流偏差に基づき前記位相差を算出する位相差算出手段と、前記位相差算出手段により算出された前記位相差に基づき前記電動機の磁極位置を演算する磁極位置演算手段と
を備え、
前記位相差算出手段は、前記所定モデルの電圧方程式に応じたモデル電流を、前記電動機のステータコイルのγδ座標系での指令電圧と前記ステータコイルに流れる前記γδ座標系での電流との関係を、ロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差を用いて表した電圧方程式から、前記磁極位置および回転速度に係る項を除いた連続時間モデル式を0次ホールドにて離散化して得た、離散時間状態方程式である前記所定モデルの電圧方程式に、指令電圧に前記ロータ位置の推定値に基づく所定電圧を適用して算出した電流値とすることを特徴とする電動機の磁極位置推定装置。
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