JP6380924B2 - インパクト回転工具の慣性モーメントの測定方法とその測定方法を用いたインパクト回転工具 - Google Patents
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Description
また上記構成において、前記駆動源は電動モータであり、前記角加速度測定部は、前記駆動源の速度から前記出力軸の角加速度を測定することが好ましい。
図1に示すように、インパクト回転工具11は、把持可能な手持ち式であり、例えばインパクトドライバーあるいはインパクトレンチ等である。インパクト回転工具11の外装を形成する本体ハウジング12は、有底筒状の胴部13と、胴部から延出するハンドル部14とを備える。ハンドル部14は、胴部13の軸線に対して交差する一方向であって、図1における下方に向かって胴部13から延びている。
減速機構18は、モータ15の回転を所定の減速比で減速させて必要なトルクを得る。ハンマ19には、減速機構18により減速されてトルクが高められた回転力が伝達される。アンビル20は、ハンマ19によって打撃される。主軸21には、ハンマ19の打撃によって回転力が衝動的に印加される。なお、主軸21はアンビル20の一部としてアンビル20に一体形成されてもよいし、アンビル20とは別に形成された主軸21がアンビル20に固定された構成としてもよい。
軸トルクセンサ26は、例えばねじり歪みの検出が可能な磁歪式歪センサであり、主軸21にトルクが加わることにより発生する軸の歪に応じた透磁率の変化を非回転部分に設置されたコイルで検出し、歪に比例した電圧信号を出力する。軸トルクセンサ26の出力する電圧信号がトルクに対応するトルク検出信号S1(図6(a)参照)であり、トルク検出信号S1は、軸トルクセンサ26から本体制御回路30の軸トルク算出部41へ出力される。
図2に示すように、インパクト回転工具11は、軸トルクセンサ26と角加速度センサ27と、本体制御回路30とを備える。
本実施形態のインパクト回転工具11では、慣性モーメントを設定する慣性モーメント設定モードを有する。この慣性モーメント設定モードは、例えば作業者が実際の作業をする前に、出力軸としての主軸21に先端工具24を取着した状態での慣性モーメントIを算出して設定が可能なモードである。この慣性モーメント設定モードは、例えばインパクト回転工具11に設けられるモード選択ボタン(図示略)が作業者によって任意のタイミングで押下されることで選択することが可能となっている。
次いで、前記ステップS12で算出された軸トルクをバッファ部47に保管(記憶)する(ステップS13)。
次いで、前記ステップS14で算出された角加速度をバッファ部48に保管(記憶)する(ステップS15)。
次いで、前記ステップS22で算出された軸トルクをバッファ部47に保管(記憶)する(ステップS23)。
次いで、前記ステップS24で算出された角加速度をバッファ部48に保管(記憶)する(ステップS25)。
例えば、操作者がボルトやねじ等を締め付ける時には、予めトルク設定部51が操作されて設定トルクが設定される。
次いで、トルク算出部46は、バッファ部47に蓄積された1打撃分の波形(トルク検出信号S1)の内で区間P2の範囲におけるトルク値の平均値を測定トルクTsとして算出する(ステップS50)。
次いで、角加速度算出部43は、区間P2の範囲における回転角度θのデータから角加速度αを算出する(ステップS52)。角加速度αの算出方法として、まず、前記区間P2の範囲での2次の近似曲線を作成する。2次近似曲線の式は次式で表される。
(1)慣性モーメント算出部44により先端工具24が取着された状態の慣性モーメントを算出することで実際の作業における慣性モーメントを適正に測定することが可能となる。これによって、締め付けトルクの算出精度を向上させることが可能となる。
・上記実施形態では、慣性モーメント算出部44により、出力軸としての主軸21が加速及び減速しているときの慣性モーメントを算出したが、これに限らない。例えば、主軸21が加速又は減速しているときの慣性モーメントのみを算出して、その慣性モーメントを締め付けトルク算出に用いてもよい。
・上記実施形態では、角加速度センサ27として回転エンコーダを用いて角度検出を行う構成としたが、これに限らない。角加速度センサ27として角速度検出を行う角速度センサ(ジャイロセンサ)を用いてもよい。この場合、ジャイロセンサで検出された角速度を時間微分することで角加速度を算出することが可能である。
・インパクト回転工具11の駆動源は、モータに限らず、例えば、ソレノイドでもよい。また、モータやソレノイドのような電動式の駆動源に限らず、油圧式の駆動源でもよい。
・トルクセンサとして、歪みゲージを主軸21に接着固定してスリップリングや非接触通信でデータを取得する構成を採用してもよい。
・上記実施形態並びに上記各変形例は適宜組み合わせてもよい。
Claims (10)
- 駆動源からの出力軸にかかるトルクを測定するトルク測定部と、前記出力軸の角加速度を測定する角加速度測定部とを有し、
先端工具が取着された状態で前記出力軸を回転させ、前記出力軸の回転の加速時に前記トルク測定部で測定された加速時トルク、および、前記出力軸の回転の加速時に前記角加速度測定部で測定された加速時角加速度と、前記出力軸の回転の減速時に前記トルク測定部で測定された減速時トルク、および、前記出力軸の回転の減速時に前記角加速度測定部で測定された減速時角加速度とから前記先端工具が取着された状態の前記出力軸の慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具の慣性モーメントの測定方法。 - 駆動源の動力をパルス状のトルクに変化させてインパクト力を発生させるインパクト力発生部と、
発生した前記インパクト力によりパルス状のトルクを先端工具に伝達する出力軸と、
前記出力軸に加わるトルクである測定トルクを測定するトルク測定部と、
前記出力軸の角加速度を測定する角加速度測定部と、
前記先端工具が取着された状態で前記出力軸を回転させ、前記トルク測定部で測定されたトルクと前記角加速度測定部で測定された角加速度に基づいて前記先端工具を含む回転部分の慣性モーメントを算出する慣性モーメント算出部と、
前記角加速度と前記測定トルクと前記慣性モーメントを基に締め付けトルクを算出するトルク算出部と、
前記締め付けトルクを基に前記駆動源を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とするインパクト回転工具。
- 請求項2に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源は電動モータであり、
前記トルク測定部は、前記駆動源への通電電流の測定値から前記測定トルクを測定することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2又は3に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源は電動モータであり、
前記角加速度測定部は、前記駆動源の速度から前記出力軸の角加速度を測定することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源を駆動させるために操作する操作部を有し、
前記出力軸には、測定対象物である先端工具のみが取り付けられ、
前記慣性モーメント算出部は、作業者により前記操作部が操作されて前記出力軸が回転する際の前記測定トルクと前記角加速度に基づいて前記慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源を駆動させるために操作する操作部を有し、
前記出力軸には、測定対象物である先端工具のみが取り付けられ、
前記慣性モーメント算出部は、作業者により前記操作部が操作されて前記出力軸が回転する際の前記測定トルク及び前記角加速度と、前記出力軸が停止する際の前記測定トルク及び前記角加速度とに基づいて前記慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源を駆動させるために操作する操作部を有し、
前記出力軸には、測定対象物である先端工具のみが取り付けられ、
前記慣性モーメント算出部は、作業者により前記操作部が操作されて前記出力軸が加速又は減速を複数回行われた際の前記測定トルク及び前記角加速度に基づいて前記慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記駆動源を駆動させるために操作する操作部を有し、
前記出力軸には、測定対象物である先端工具のみが取り付けられ、
前記慣性モーメント算出部は、作業者により前記操作部が操作されて前記出力軸が加速及び減速を複数回行われた際の前記測定トルク及び前記角加速度に基づいて前記慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記出力軸にはボルトが取着された先端工具が取り付けられ、締結対象物に対してボルトの締め作業を行うものであり、
前記慣性モーメント算出部は、前記締め作業の開始時から前記ボルトが前記締結対象物に着座するまでの間の前記測定トルク及び前記角加速度に基づいて前記慣性モーメントを算出することを特徴とするインパクト回転工具。 - 請求項2〜9のいずれか一項に記載のインパクト回転工具において、
前記出力軸に取着された先端工具の慣性モーメントを算出できたことを報知する報知部を有することを特徴とするインパクト回転工具。
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