JP7378064B2 - 電動工具システム、電動工具システムの使用方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は一般に及び電動工具システムに関し、より詳細には、ベクトル制御されるモータを備える電動工具システム、この電動工具システムの使用方法、及び、この使用方法を実行するためのプログラムに関する。

特許文献１に記載のインパクト回転工具（電動工具システム）は、モータと、インパクト機構と、出力軸と、制御部と、トリガスイッチと、モータ駆動部と、を備える。インパクト機構は、ハンマを有し、モータ出力によって出力軸に打撃衝撃を加える。これにより、インパクト回転工具は、ねじの締め付けを行う。制御部は、トリガスイッチの操作量に応じた駆動指示をモータ駆動部に供給する。モータ駆動部は、制御部から供給される駆動指示によりモータの印加電圧を調整して、モータ回転数を調整する。

特開２０１７－１３２０２１号公報

本開示は、モータの制御の精度を高めることができる電動工具システム、電動工具システムの使用方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る電動工具システムは、モータと、制御部と、出力軸と、伝達機構と、を備える。前記モータは、固定子及び回転子を有する。前記回転子は、前記固定子に対して回転する。前記制御部は、前記モータをベクトル制御する。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記伝達機構は、前記モータの動力を前記出力軸に伝達する。前記制御部は、第１取得部と、第２取得部と、指令値生成部と、を有する。前記第１取得部は、前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する。前記第２取得部は、前記回転子の加速度に関連する値を取得する。前記指令値生成部は、前記第１取得部で取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得部で取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する。前記指令値生成部は、前記トルク電流取得値を前記加速度取得値に基づいて補正する補正部と、前記補正部による補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の前記指令値及び前記励磁電流の前記指令値のうち少なくとも一方を算出する算出部と、を有する。
本開示の別の一態様に係る電動工具システムは、モータと、制御部と、出力軸と、伝達機構と、を備える。前記モータは、固定子及び回転子を有する。前記回転子は、前記固定子に対して回転する。前記制御部は、前記モータをベクトル制御する。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記伝達機構は、前記モータの動力を前記出力軸に伝達する。前記制御部は、第１取得部と、第２取得部と、指令値生成部と、を有する。前記第１取得部は、前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する。前記第２取得部は、前記回転子の加速度に関連する値を取得する。前記指令値生成部は、前記第１取得部で取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得部で取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する。前記指令値生成部は、前記トルク電流取得値と所定のトルク電流閾値とのうち少なくとも一方を前記加速度取得値に基づいて補正する補正部を有する。前記補正部による補正が反映された状態で、前記制御部は、前記トルク電流取得値が前記トルク電流閾値を超えると、前記回転子を停止させる。

本開示の一態様に係る電動工具システムの使用方法は、モータと、制御部と、出力軸と、伝達機構と、を備える前記電動工具システムの使用方法である。前記モータは、固定子及び回転子を有する。前記回転子は、前記固定子に対して回転する。前記制御部は、前記モータをベクトル制御する。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記伝達機構は、前記モータの動力を前記出力軸に伝達する。前記電動工具システムの使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、指令値生成ステップと、を有する。前記第１取得ステップでは、前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する。前記第２取得ステップでは、前記回転子の加速度に関連する値を取得する。前記指令値生成ステップでは、前記第１取得ステップで取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得ステップで取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する。前記指令値生成ステップは、前記トルク電流取得値を前記加速度取得値に基づいて補正する補正ステップと、前記補正ステップによる補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の前記指令値及び前記励磁電流の前記指令値のうち少なくとも一方を算出する算出ステップと、を含む。
本開示の別の一態様に係る電動工具システムの使用方法は、モータと、制御部と、出力軸と、伝達機構と、を備える前記電動工具システムの使用方法である。前記モータは、固定子及び回転子を有する。前記回転子は、前記固定子に対して回転する。前記制御部は、前記モータをベクトル制御する。前記出力軸は、先端工具と連結される。前記伝達機構は、前記モータの動力を前記出力軸に伝達する。前記電動工具システムの使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、指令値生成ステップと、を有する。前記第１取得ステップでは、前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する。前記第２取得ステップでは、前記回転子の加速度に関連する値を取得する。前記指令値生成ステップでは、前記第１取得ステップで取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得ステップで取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する。前記指令値生成ステップは、前記トルク電流取得値と所定のトルク電流閾値とのうち少なくとも一方を前記加速度取得値に基づいて補正する補正ステップを含む。前記使用方法は、前記補正ステップによる補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値が前記トルク電流閾値を超えると、前記回転子を停止させる停止ステップを更に有する。

本開示の一態様に係るプログラムは、上記のいずれかの態様に係る電動工具システムの使用方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示は、モータの制御の精度を高めることができるという利点がある。

図１は、一実施形態に係る電動工具システムのブロック図である。 図２は、同上の電動工具システムの概略図である。 図３は、同上の電動工具システムの実験データを表すグラフである。 図４は、同上の電動工具システムの動作例を示すグラフである。 図５は、同上の電動工具システムの使用方法を示すフローチャートである。

以下、実施形態に係る電動工具システム１について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。

（１）概要
図１、図２に示すように、電動工具システム１は、モータ１５と、制御部４と、出力軸２１と、伝達機構１８と、を備える。モータ１５は、固定子１４及び回転子１３を有する。回転子１３は、固定子１４に対して回転する。制御部４は、モータ１５をベクトル制御する。出力軸２１は、先端工具２８と連結される。伝達機構１８は、モータ１５の動力を出力軸２１に伝達する。制御部４は、第１取得部６０と、第２取得部４７と、指令値生成部４０と、を有する。第１取得部６０は、モータ１５に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得部４７は、回転子１３の加速度に関連する値を取得する。指令値生成部４０は、第１取得部６０で取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と、第２取得部４７で取得された加速度に関連する値である加速度取得値α１と、に基づいて、モータ１５に供給するトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する。

上記の電動工具システム１によれば、加速度取得値α１を用いずにトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する場合と比較して、モータ１５の制御の精度を高めることができる。

モータ１５は、ブラシレスモータである。特に、本実施形態のモータ１５は、同期電動機であり、より詳細には、永久磁石同期電動機（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。モータ１５は、永久磁石１３１を含む回転子１３と、コイル１４１を含む固定子１４と、を有している。回転子１３は、回転動力を出力する回転軸１６を有している。コイル１４１と永久磁石１３１との電磁的相互作用により、回転子１３は、固定子１４に対して回転する。

ベクトル制御は、モータ１５のコイル１４１に供給される電流を、磁束を発生する電流成分（励磁電流）とトルク（回転力）を発生する電流成分（トルク電流）とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御するモータ制御方式の一種である。

電流測定値ｉｑ１は、ベクトル制御と、指令値ｃｉｑ１、ｃｉｄ１の少なくとも一方の算出と、に用いられる。そのため、ベクトル制御のための回路の一部と指令値ｃｉｑ１、ｃｉｄ１の少なくとも一方の算出のための回路の一部とを共有することができる。これにより、電動工具システム１に備えられる回路の面積及び寸法の低減、並びに、回路に要するコストの低減を図ることができる。

また、本実施形態の電動工具システム１において、制御部４は、第１取得部６０と、第２取得部４７と、補正部４１と、を有する。補正部４１は、第１取得部６０で取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を、第２取得部４７で取得された加速度に関連する値である加速度取得値α１に基づいて補正する。

上記の電動工具システム１によれば、補正部４１が電流測定値ｉｑ１を補正しない場合と比較して、モータ１５の制御の精度を高めることができる。

（２）電動工具システム
本実施形態の電動工具システム１は、出力軸２１に打撃力を加えるためのインパクト機構１７（図２参照）を有したインパクト工具である。電動工具システム１は、例えば、インパクトドライバ、ハンマドリル、インパクトドリル、インパクトドリルドライバ又はインパクトレンチとして用いられる。本実施形態では、代表例として、電動工具システム１がねじをねじ締めするためのインパクトドライバとして用いられる場合について説明する。ただし、電動工具システム１は、インパクト工具に限定されない。すなわち、電動工具システム１において、インパクト機構１７は必須の構成ではない。また、電動工具システム１は、電動の鋸、かんな、ニブラ、ホールソー又はグラインダ等として用いられてもよい。

図２に示すように、電動工具システム１は、電源部３２と、モータ１５と、モータ回転測定部２７と、伝達機構１８と、出力軸２１と、ソケット２３と、先端工具２８と、を備えている。また、電動工具システム１は、トリガスイッチ２９と、制御部４と、を備えている。

出力軸２１は、モータ１５から伝達機構１８を介して伝達された駆動力により回転する部分である。ソケット２３は、出力軸２１に固定されている。ソケット２３には、先端工具２８が着脱自在に取り付けられる。先端工具２８は、出力軸２１と一緒に回転する。電動工具システム１は、モータ１５の駆動力で出力軸２１を回転させることで、先端工具２８を回転させる。すなわち、電動工具システム１は、先端工具２８をモータ１５の駆動力で駆動する工具である。先端工具２８（ビットとも言う）は、例えば、ドライバビット又はドリルビット等である。各種の先端工具２８のうち用途に応じた先端工具２８が、ソケット２３に取り付けられて用いられる。なお、出力軸２１に直接に先端工具２８が装着されてもよい。

なお、本実施形態の電動工具システム１はソケット２３を備えることで、先端工具２８を用途に応じて交換可能であるが、先端工具２８が交換可能であることは必須ではない。例えば、電動工具システム１は、特定の先端工具２８のみ用いることができる電動工具システムであってもよい。

本実施形態の先端工具２８は、締付部材３０（ねじ）を締める又は緩めるためのドライバビットである。より詳細には、先端工具２８は、先端部２８０が＋（プラス）形に形成されたプラスドライバビットである。すなわち、出力軸２１は、ねじを締める又は緩めるためのドライバビットを保持し、モータ１５から動力を得て回転する。以下では、電動工具システム１によりねじを締める場合について説明する。ねじの種類は特に限定されず、例えば、ボルト、ビス又はナットであってよい。

締付部材３０は、頭部３０１と、円筒部３０２と、ねじ部３０３と、を有している。円筒部３０２の第１端に、頭部３０１がつながっている。円筒部３０２の第２端に、ねじ部３０３がつながっている。頭部３０１には、先端工具２８に適合するねじ穴（例えば、＋形の穴）が形成されている。ねじ部３０３には、ねじ山が形成されている。

先端工具２８は、締付部材３０と嵌合する。すなわち、先端工具２８は、締付部材３０の頭部３０１のねじ穴に挿入される。この状態で、先端工具２８は、モータ１５に駆動されて回転し、締付部材３０を回転させる。すなわち、先端工具２８は、締付部材３０に締め付ける力（又は緩める力）を加える。

電源部３２は、モータ１５を駆動する電流を供給する。電源部３２は、例えば、電池パックである。電源部３２は、例えば、１又は複数の２次電池を含む。

伝達機構１８は、遊星歯車機構２５と、駆動軸２２と、インパクト機構１７と、を有している。伝達機構１８は、モータ１５の回転軸１６の回転動力を出力軸２１に伝達する。より詳細には、伝達機構１８は、モータ１５の回転軸１６の回転動力を調整して、出力軸２１の回転として出力する。

モータ１５の回転軸１６は、遊星歯車機構２５に接続されている。駆動軸２２は、遊星歯車機構２５と、インパクト機構１７と、に接続されている。遊星歯車機構２５は、モータ１５の回転軸１６の回転動力を所定の減速比で減速して、駆動軸２２の回転として出力する。

インパクト機構１７は、出力軸２１と連結されている。インパクト機構１７は、遊星歯車機構２５及び駆動軸２２を介して受け取ったモータ１５（回転軸１６）の回転動力を出力軸２１に伝達する。また、インパクト機構１７は、出力軸２１に打撃力を加える打撃動作を行う。

インパクト機構１７は、ハンマ１９と、アンビル２０と、ばね２４と、を備えている。ハンマ１９は、駆動軸２２にカム機構を介して取り付けられている。アンビル２０はハンマ１９に接触しており、ハンマ１９と一体に回転する。ばね２４は、ハンマ１９をアンビル２０側に押している。アンビル２０は、出力軸２１と一体に形成されている。なお、アンビル２０は、出力軸２１とは別体に形成されて出力軸２１に固定されていてもよい。

出力軸２１に所定の大きさ以上の負荷（トルク）がかかっていない場合には、インパクト機構１７は、モータ１５の回転動力により出力軸２１を連続的に回転させる。すなわち、この場合には、カム機構により連結された駆動軸２２とハンマ１９とが一体に回転し、さらにハンマ１９とアンビル２０とが一体に回転するので、アンビル２０と一体に形成された出力軸２１が回転する。

一方で、出力軸２１に所定の大きさ以上の負荷がかかった場合には、インパクト機構１７は、打撃動作を行う。インパクト機構１７は、打撃動作において、モータ１５の回転動力をパルス状のトルクに変換して打撃力を発生する。すなわち、打撃動作では、ハンマ１９は、駆動軸２２との間のカム機構による規制を受けながら、ばね２４に抗して後退する（つまり、アンビル２０から離れる）。ハンマ１９の後退によりハンマ１９とアンビル２０との結合が外れた時点で、ハンマ１９は回転しながら前進して（つまり、出力軸２１側へ移動して）アンビル２０に回転方向の打撃力を加え、出力軸２１を回転させる。つまり、インパクト機構１７は、アンビル２０を介して出力軸２１に軸（出力軸２１）周りの回転打撃を加える。インパクト機構１７の打撃動作では、ハンマ１９がアンビル２０に回転方向の打撃力を加える動作が繰り返される。ハンマ１９が前進と後退とを１回ずつ行う間に、打撃力が１回発生する。

トリガスイッチ２９は、モータ１５の回転を制御するための操作を受け付ける操作部である。トリガスイッチ２９を引く操作により、モータ１５のオンオフを切替可能である。また、トリガスイッチ２９を引く操作の引込み量で、モータ１５の回転速度を調整可能である。その結果として、トリガスイッチ２９を引く操作の引込み量で、出力軸２１の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、モータ１５及び出力軸２１の回転速度が速くなる。制御部４は、トリガスイッチ２９を引く操作の引込み量に応じて、モータ１５及び出力軸２１を回転又は停止させ、また、モータ１５及び出力軸２１の回転速度を制御する。この電動工具システム１では、先端工具２８がソケット２３を介して出力軸２１に連結される。そして、トリガスイッチ２９への操作によってモータ１５及び出力軸２１の回転速度が制御されることで、先端工具２８の回転速度が制御される。

モータ回転測定部２７は、モータ１５の回転角を測定する。モータ回転測定部２７としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。

電動工具システム１は、インバータ回路部５１（図１参照）を備えている。インバータ回路部５１は、モータ１５に電流を供給する。制御部４は、インバータ回路部５１と共に用いられ、フィードバック制御によりモータ１５の動作を制御する。

（３）制御部
制御部４は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部４の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

図１に示すように、制御部４は、指令値生成部４０と、電流制御部４３と、第１の座標変換器４４と、第２の座標変換器４５と、第２取得部４７と、を有している。また、電動工具システム１は、複数（図１では２つ）の電流センサ６１、６２を備えている。

複数の電流センサ６１、６２はそれぞれ、例えば、ホール素子電流センサ又はシャント抵抗素子を含んでいる。複数の電流センサ６１、６２は、電源部３２（図２参照）からインバータ回路部５１を介してモータ１５に供給される電流を測定する。ここで、モータ１５には、３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、複数の電流センサ６１、６２は、少なくとも２相の電流を測定する。図１では、電流センサ６１がＵ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｕ１を出力し、電流センサ６２がＶ相電流を測定して電流測定値ｉ_ｖ１を出力する。

第２取得部４７は、モータ回転測定部２７で測定されたモータ１５（回転子１３）の回転角θ１を時間微分して、回転子１３の角速度ω１を算出する。さらに、第２取得部４７は、回転子１３の角速度ω１を時間微分して、回転子１３の角加速度（加速度取得値α１）を算出する。すなわち、第２取得部４７は、回転子１３の回転数に比例する物理量（角速度ω１）に基づいて加速度取得値α１を算出する。

第１取得部６０は、２つの電流センサ６１、６２と、第２の座標変換器４５と、を有している。第１取得部６０は、モータ１５に供給されるｄ軸電流（励磁電流）及びｑ軸電流（トルク電流）を取得する。すなわち、２つの電流センサ６１、６２で測定された２相の電流が第２の座標変換器４５で変換されることで、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１及びｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１が算出される。

第２の座標変換器４５は、複数の電流センサ６１、６２で測定された電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、モータ回転測定部２７で測定された回転子１３の回転角θ１に基づいて座標変換し、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出する。すなわち、第２の座標変換器４５は、３相電流に対応する電流測定値ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１を、磁界成分（ｄ軸電流）に対応する電流測定値ｉｄ１と、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する電流測定値ｉｑ１とに変換する。

指令値生成部４０は、励磁電流の指令値ｃｉｄ１及びトルク電流の指令値ｃｉｑ１を生成（算出）する。指令値ｃｉｄ１は、モータ１５の励磁電流（ｄ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部４は、モータ１５のコイル１４１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）を指令値ｃｉｄ１に近づけるようにモータ１５の動作を制御する。指令値ｃｉｑ１は、モータ１５のトルク電流（ｑ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、制御部４は、モータ１５のコイル１４１に供給されるトルク電流（ｑ軸電流）を指令値ｃｉｑ１に近づけるようにモータ１５の動作を制御する。

指令値生成部４０は、補正部４１と、算出部４２と、を有している。補正部４１は、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）を加速度取得値α１に基づいて補正する。補正部４１は、補正後のトルク電流取得値である補正トルク電流ｉｑ２を出力する。補正部４１が電流測定値ｉｑ１を補正して補正トルク電流ｉｑ２を求める処理の内容については、後述する。

算出部４２は、指令値ｃｉｑ１を算出する。算出部４２は、例えば、トリガスイッチ２９（図２参照）を引く操作の引込み量に応じて、まず、回転子１３の角速度の指令値を算出する。すなわち、指令値生成部４０は、上記引込み量が大きいほど、回転子１３の角速度の指令値を大きくする。さらに、算出部４２は、回転子１３の角速度の指令値と、第２取得部４７で算出された回転子１３の角速度ω１と、の差分を小さくするように、指令値ｃｉｑ１を算出する。

また、算出部４２は、回転子１３の角速度ω１と、補正トルク電流ｉｑ２と、電流制御部４３で生成される指令値ｃｖｑ１（後述する）と、に基づいて、指令値ｃｉｄ１を算出する。

本実施形態では、算出部４２で算出される指令値ｃｉｄ１は、励磁電流の大きさを０にするための指令値である。ただし、算出部４２は、常時励磁電流の大きさを０にするための指令値ｃｉｄ１を算出してもよいし、必要に応じて、励磁電流の大きさを０よりも大きく又は小さくするための指令値ｃｉｄ１を算出してもよい。励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０より小さくなると、モータ１５にマイナスの励磁電流（弱め磁束電流）が流れる。

電流制御部４３は、算出部４２で算出された指令値ｃｉｄ１と第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｄ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｄ１を生成する。指令値ｃｖｄ１は、モータ１５のｄ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。

また、電流制御部４３は、算出部４２で算出された指令値ｃｉｑ１と補正部４１から出力された補正トルク電流ｉｑ２との差分に基づいて、指令値ｃｖｑ１を生成する。指令値ｃｖｑ１は、モータ１５のｑ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｑ１と補正トルク電流ｉｑ２との差分を小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。

第１の座標変換器４４は、指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１を、モータ回転測定部２７で測定されたモータ１５の回転角θ１に基づいて座標変換し、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１を算出する。すなわち、第１の座標変換器４４は、磁界成分（ｄ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｄ１と、トルク成分（ｑ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｑ１とを、３相電圧に対応する指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に変換する。指令値ｃｖ_ｕ１はＵ相電圧に、指令値ｃｖ_ｖ１はＶ相電圧に、指令値ｃｖ_ｗ１はＷ相電圧に対応する。

制御部４は、インバータ回路部５１をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御することにより、モータ１５に供給される電力を制御する。これにより、インバータ回路部５１は、指令値ｃｖ_ｕ１、ｃｖ_ｖ１、ｃｖ_ｗ１に応じた３相電圧をモータ１５に供給する。

モータ１５は、インバータ回路部５１から供給された電力（３相電圧）により駆動され、回転動力を発生させる。

この結果、制御部４は、モータ１５のコイル１４１に流れる励磁電流が、算出部４２で算出された指令値ｃｉｄ１に対応した大きさとなるように励磁電流を制御する。また、制御部４は、モータ１５のコイル１４１に流れるトルク電流が、算出部４２で算出された指令値ｃｉｑ１に対応した大きさとなるようにトルク電流を制御する。

（４）補正処理
補正部４１は、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）を加速度取得値α１に基づいて補正する。以下では、補正部４１が電流測定値ｉｑ１を補正する処理の一例を説明する。

図３の線Ｐ１は、単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量及び電流測定値ｉｑ１の関係の実測データである。なお、線Ｐ１は、補正部４１が電流測定値ｉｑ１を補正する処理を行わない場合の実測データである。電動工具システム１の設計者は、図３の実測データに基づいて、次の［数１］を求める。［数１］は、図３の点線Ｐ２に対応する式である。［数１］は、単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量と電流測定値ｉｑ１との関係を線形近似した式である。
［数１］ｙ＝０．９４４ｘ＋２．４５６５
ここで、ｙは、補正値である。ｘは、単位時間（ここでは、１秒）あたりの回転子１３の回転数の変化量である。ｘは、加速度取得値α１（単位は、ｒａｄ／ｓ^２）を２πで割った値に等しい。

製造後の電動工具システム１のいずれかの構成、例えば、制御部４を構成するコンピュータシステムのメモリは、［数１］を記憶している。補正部４１は、［数１］を用いて、補正値（ｙ）を求める。

補正部４１は、［数１］に加えて、［数２］を用いて、電流測定値ｉｑ１の補正後の値である補正トルク電流ｉｑ２を求める。
［数２］ｉｑ２＝ｉｑ１－ｙ
回転子１３の回転数が一定に推移する場合には、電流測定値ｉｑ１も略一定に推移する。一方で、回転子１３の回転数が変化することで、図３に示すように、単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量に応じて電流測定値ｉｑ１が変化する。これは、トルク電流が、出力軸２１にかかるトルクに応じた電流成分に加えて、回転子１３の回転数を変化させるために必要な電流成分を含んでいるためである。

単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量に応じて電流測定値ｉｑ１が変化することによって、モータ１５の制御の精度が低下し得る。補正部４１は、このような電流測定値ｉｑ１の変化を抑えるように、［数１］、［数２］により電流測定値ｉｑ１を補正し、補正後の値である補正トルク電流ｉｑ２を出力する。そして、補正部４１による補正が反映された状態で、算出部４２は、補正トルク電流ｉｑ２（補正後のトルク電流取得値）に基づいて、モータ１５に供給するトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する。これにより、モータ１５の制御の精度を高めることができる。

（５）クラッチ制御
制御部４は、モータ１５の回転を電気的に制御する電子クラッチとして機能する。制御部４は、電子クラッチとしての機能の１つとして、条件に応じてモータ１５を停止させる機能を有している。本実施形態では、補正部４１による電流測定値ｉｑ１の補正が反映された状態で、制御部４は、補正トルク電流ｉｑ２（補正後のトルク電流取得値）がトルク電流閾値Ｔｈ１（図４参照）を超えると、回転子１３を停止させる。これにより、出力軸２１に加えられるトルクが過大になる可能性を低減できる。すなわち、電動工具システム１の過負荷等の異常の発生を抑制できる。

ただし、制御部４は、モータ１５の始動時点（回転子１３の回転開始時点）から所定のマスク期間Ｔｍ１が経過するまでの間の補正トルク電流ｉｑ２（補正後のトルク電流取得値）を、モータ１５の少なくとも一部の制御における無効な情報として処理する。具体的には、制御部４は、モータ１５の始動時点からマスク期間Ｔｍ１が経過するまでの間に補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えても、回転子１３を停止させない。そのため、マスク期間Ｔｍ１において補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えてモータ１５を始動できなくなる可能性を低減できる。図４では、マスク期間Ｔｍ１の終了時点は、時点ｔ１である。

図４は、電動工具システム１の正常動作時の動作例を示すグラフである。図４において、ｃＮ１は、回転子１３の回転数の指令値である。つまり、指令値ｃＮ１は、算出部４２で算出される回転子１３の角速度の指令値を、回転数に換算した値である。なお、時点ｔ２１から時点ｔ２４までの時間における電流測定値ｉｑ１の図示を省略している。この時間では、モータ１５の回転数Ｎ１の指令値ｃＮ１が略一定であり、回転数Ｎ１が略一定に推移するので、この時間における電流測定値ｉｑ１の大きさは、［数１］、［数２］より、「ｉｑ２＋２．４５６５」と略等しい。

図４では、ユーザがトリガスイッチ２９を引き込む操作を行うことにより、時点ｔ０にモータ１５が動作を開始する。その後、遅くとも時点ｔ１から、時点ｔ２頃まで、回転子１３の回転数の指令値ｃＮ１が増え続ける。これに伴い、回転子１３の回転数も増え続ける。

制御部４は、マスク期間Ｔｍ１の終了時点である時点ｔ１以降に、補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えると、回転子１３を停止させる。図４では、時点ｔ１以降に補正トルク電流ｉｑ２はトルク電流閾値Ｔｈ１よりも小さく推移している。そのため、時点ｔ３にユーザがトリガスイッチ２９を引き込む操作をやめるまで、制御部４は回転子１３を停止させない。時点ｔ３にユーザがトリガスイッチ２９を引き込む操作をやめることにより、指令値ｃＮ１が０［ｒｐｍ］まで低下するので、回転子１３の回転数が０［ｒｐｍ］となる。すなわち、回転子１３が停止する。

図４では、トルク電流閾値Ｔｈ１は１０［Ａ］である。ここで、仮定として、トルク電流閾値Ｔｈ１が７［Ａ］である場合を想定すると、時点ｔ２３に補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えることにより、図４に一点鎖線で示すように、制御部４は、指令値ｃＮ１を０［ｒｐｍ］にし、回転子１３が停止する。

別の仮定として、補正トルク電流ｉｑ２ではなく電流測定値ｉｑ１がトルク電流閾値Ｔｈ１（１０［Ａ］）を超えるという条件を満たしたときに制御部４が回転子１３を停止させる場合を想定する。この場合に、図４では、時点ｔ１から時点ｔ２までの間に上記条件が満たされ、制御部４は回転子１３を停止させる。つまり、電動工具システム１が正常動作を行っている場合でも、制御部４が回転子１３を誤って停止させる可能性がある。そこで、電動工具システム１の正常動作時に上記条件が満たされることを防ぐために、トルク電流閾値Ｔｈ１をより大きい値に設定すると、今度は電動工具システム１に過負荷等の異常があるときに上記条件が満たされない可能性がある。

これに対して、本実施形態では、電流測定値ｉｑ１に代えて補正トルク電流ｉｑ２をトルク電流閾値Ｔｈ１と比較する。少なくとも時点ｔ１以降において、補正トルク電流ｉｑ２は、電流測定値ｉｑ１と比較して、回転子１３の回転数（指令値ｃＮ１）の増加に伴う増加量が小さい。そのため、補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超える可能性が小さい。結果として、電動工具システム１の正常動作時に制御部４が回転子１３を誤って停止させる可能性を低減できる。

また、本実施形態では、回転子１３の回転数の増加に伴う電流測定値ｉｑ１の増加を抑制しなくてよいので、電流測定値ｉｑ１の増加を抑制するための対策として、回転子１３の回転数をゆっくり増加させる等のことを行わなくてよい。そのため、回転子１３の回転数を早期に増加させられ、作業時間の短縮を図ることができる。

（変形例１）
以下、変形例１に係る電動工具システム１について、図４を用いて説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

実施形態では、補正部４１は、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）を加速度取得値α１に基づいて補正する。これに対して、本変形例１では、補正部４１は、トルク電流閾値Ｔｈ１を加速度取得値α１に基づいて補正する。

補正部４１は、例えば、実施形態で説明した［数１］と、次の［数３］と、を用いてトルク電流閾値Ｔｈ１を補正する。
［数３］Ｔｈ２＝Ｔｈ１＋ｙ
Ｔｈ１は、補正前のトルク電流閾値である。Ｔｈ２は、補正後のトルク電流閾値である。ｙは、［数１］により求められる補正値である。

補正部４１による補正が反映された状態で、制御部４は、電流測定値ｉｑ１が補正後のトルク電流閾値Ｔｈ２を超えると、回転子１３を停止させる。ここで、本変形例１において電流測定値ｉｑ１から補正後のトルク電流閾値Ｔｈ２を引いた値は、［数３］より、「ｉｑ１－Ｔｈ１－ｙ」である。実施形態において補正トルク電流ｉｑ２からトルク電流閾値Ｔｈ１を引いた値は、［数２］より、「ｉｑ１－Ｔｈ１－ｙ」である。よって、制御部４が回転子１３を停止させる条件は、実施形態と本変形例１とで同じである。

なお、［数１］、［数２］、［数３］を適宜変更することで、補正部４１が電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）とトルク電流閾値Ｔｈ１との両方を補正するようにしてもよい。すなわち、補正部４１は、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）とトルク電流閾値Ｔｈ１とのうち少なくとも一方を加速度取得値α１に基づいて補正すればよい。

（変形例２）
以下、変形例２に係る電動工具システム１について、図４を用いて説明する。実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

本変形例２の指令値生成部４０（算出部４２）は、少なくとも回転子１３の回転開始時点から所定の期間が経過するまでの間において、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）と、加速度取得値α１と、に基づいて、モータ１５に供給するトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する。ここで、上記所定の期間は、実施形態のマスク期間Ｔｍ１と一致するので、以下では、上記所定の期間をマスク期間Ｔｍ１と称す。また、指令値生成部４０（算出部４２）は、マスク期間Ｔｍ１の終了（時点ｔ１）以降にも、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）と、加速度取得値α１と、に基づいて、モータ１５に供給するトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する。

ここで、電動工具システム１の正常動作時にマスク期間Ｔｍ１においてトルク電流取得値がトルク電流閾値Ｔｈ１を超える可能性を低減させるために、補正部４１は、例えば、次のような処理を行う。すなわち、補正部４１は、マスク期間Ｔｍ１において、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に対して、第１の補正処理を行う。また、補正部４１は、マスク期間Ｔｍ１の終了以降において、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に対して、第２の補正処理を行う。第２の補正処理は、例えば、実施形態における電流測定値ｉｑ１を補正トルク電流ｉｑ２へと補正する処理と同じである。以下では、第１の補正処理について説明する。

第１の補正処理は、例えば、所定の式により電流測定値ｉｑ１を補正する処理である。第１の補正処理の具体例としては、電流測定値ｉｑ１を所定値で割る処理が挙げられる。上記所定値は、例えば、電流測定値ｉｑ１の実測データに基づいて予め求められている。なお、第１の補正処理は、電流測定値ｉｑ１に対して第２の補正処理をした後に電流測定値ｉｑ１を上記所定値で割る処理であってもよい。

マスク期間Ｔｍ１において補正後のトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えると、制御部４は、回転子１３を停止させる。すなわち、本変形例２によれば、マスク期間Ｔｍ１の終了以降だけではなく、マスク期間Ｔｍ１にも、補正後のトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）に応じて回転子１３を停止させることができる。つまり、マスク期間Ｔｍ１において電動工具システム１の過負荷等の異常が生じた場合であっても、回転子１３を停止させることができる。

（実施形態のその他の変形例）
以下、実施形態のその他の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、以下の変形例は、上述の各変形例と適宜組み合わせて実現されてもよい。

電動工具システム１と同様の機能は、電動工具システム１の使用方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る電動工具システム１の第１の使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、指令値生成ステップと、を有する。第１取得ステップでは、モータ１５に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得ステップでは、回転子１３の加速度に関連する値を取得する。指令値生成ステップでは、第１取得ステップで取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と、第２取得ステップで取得された加速度に関連する値である加速度取得値α１と、に基づいて、モータ１５に供給するトルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１のうち少なくとも一方を算出する。

別の一態様に係る電動工具システム１の第２の使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、補正ステップと、を有する。第１取得ステップでは、モータ１５に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得ステップでは、回転子１３の加速度に関連する値を取得する。補正ステップでは、第１取得ステップで取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を、第２取得ステップで取得された加速度に関連する値である加速度取得値α１に基づいて補正する。

実施形態の電動工具システム１では、上記第１の使用方法と上記第２の使用方法とが実行される。すなわち、図５に示すように、第１取得部６０が電流測定値ｉｑ１を取得し（第１取得ステップＳＴ１）、第２取得部４７が加速度取得値α１を取得する（第２取得ステップＳＴ２）。次に、補正部４１は、電流測定値ｉｑ１を加速度取得値α１に基づいて補正する。すなわち、補正部４１は、補正後の値である補正トルク電流ｉｑ２を算出する（補正ステップＳＴ３）。次に、算出部４２は、少なくとも補正トルク電流ｉｑ２に基づいて、トルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１を算出する（ステップＳＴ４）。指令値ｃｉｑ１、ｃｉｄ１は、モータ１５の制御に用いられ、電動工具システム１の動作中は、第１取得ステップＳＴ１～ステップＳＴ４が繰り返されて指令値ｃｉｑ１、ｃｉｄ１が更新される。

補正ステップＳＴ３からステップＳＴ４までの処理が、上記第１の使用方法の指令値生成ステップに相当する。すなわち、指令値生成ステップでは、指令値生成部４０は、電流測定値ｉｑ１及び加速度取得値α１の入力を受けて、トルク電流の指令値ｃｉｑ１及び励磁電流の指令値ｃｉｄ１を算出する。

一態様に係るプログラムは、上記のいずれかの態様に係る電動工具システム１の使用方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示における電動工具システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における電動工具システム１としての機能の一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、電動工具システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは電動工具システム１に必須の構成ではなく、電動工具システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、電動工具システム１の少なくとも一部の機能、例えば、指令値生成部４０の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

指令値生成部４０は、算出部４２を有する一方で補正部４１を有していなくてもよい。すなわち、指令値生成部４０は、電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）を必ずしも補正しなくてもよい。指令値生成部４０（算出部４２）は、補正トルク電流ｉｑ２の算出を経ずに、少なくとも電流測定値ｉｑ１と加速度取得値α１とに基づいて、トルク電流の指令値ｃｉｑ１と励磁電流の指令値ｃｉｄ１とのうち少なくとも一方を算出してもよい。これにより、補正部４１が補正トルク電流ｉｑ２の算出を行う場合と比較して、トルク電流の指令値ｃｉｑ１と励磁電流の指令値ｃｉｄ１とのうち少なくとも一方を算出する処理を高速化できる可能性がある。

また、指令値生成部４０は、補正部４１を有する一方で算出部４２を有していなくてもよい。指令値生成部４０は、補正部４１で求められた補正トルク電流ｉｑ２を、電動工具システム１の外部の構成に出力してもよい。

補正トルク電流ｉｑ２に基づいたモータ１５の制御は、補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えると回転子１３を停止させる制御に限定されない。制御部４は、補正トルク電流ｉｑ２に関する所定の条件に応じて、例えば、回転子１３の回転数を増加又は減少させてもよい。

実施形態では、単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量と電流測定値ｉｑ１との関係を、［数１］の通り線形近似した。ただし、線形近似に代えて、多項式近似、指数近似、対数近似、又は、累乗近似等が採用されてもよい。

実施形態の加速度取得値α１は、角加速度であるが、これに限定されず、加速度であってもよいし、回転数の２次導関数であってもよい。

また、実施形態の加速度取得値α１は、回転子１３の加速度に関連する測定値であるが、回転子１３の加速度に関連する指令値であってもよい。また、加速度取得値α１を、回転子１３の速度の測定値と、回転子１３の速度の指令値とに基づいて求めてもよい。

補正部４１は、加速度取得値α１に加えて、回転子１３の回転数又は角速度に基づいて電流測定値ｉｑ１（トルク電流取得値）を補正してもよい。例えば、回転子１３の回転数又は角速度の大きさによって、［数１］の各係数を異ならせてもよい。

第２取得部４７は、加速度取得値α１を自ら算出することで加速度取得値α１を取得する構成に限定されず、他の構成から加速度取得値α１を取得する構成であってもよい。

制御部４は、補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えると直ちに回転子１３を停止させるのではなく、所定の待機時間が経過してから回転子１３を停止させてもよい。また、制御部４は、補正トルク電流ｉｑ２がトルク電流閾値Ｔｈ１を超えた状態が所定の判定時間継続してから、回転子１３を停止させてもよい。

補正部４１で補正に用いるパラメータを変更可能であってもよい。補正に用いるパラメータは、例えば、［数１］の各係数である。モータ１５の仕様及びモータ１５の経年変化等により、［数１］で表される関係（単位時間あたりの回転子１３の回転数の変化量と電流測定値ｉｑ１との関係）が変化し得るので、変化に応じて［数１］の各係数を変更してもよい。電動工具システム１が備えるユーザインターフェースに対するユーザの操作によりパラメータが変更されてもよいし、モータ１５の使用年数等に応じて補正部４１が自動でパラメータを変更してもよい。

指令値生成部４０は、トルク電流取得値として、電流測定値ｉｑ１に代えて指令値ｃｉｑ１を用いてもよい。

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

第１の態様に係る電動工具システム（１）は、モータ（１５）と、制御部（４）と、出力軸（２１）と、伝達機構（１８）と、を備える。モータ（１５）は、固定子（１４）及び回転子（１３）を有する。回転子（１３）は、固定子（１４）に対して回転する。制御部（４）は、モータ（１５）をベクトル制御する。出力軸（２１）は、先端工具（２８）と連結される。伝達機構（１８）は、モータ（１５）の動力を出力軸（２１）に伝達する。制御部（４）は、第１取得部（６０）と、第２取得部（４７）と、指令値生成部（４０）と、を有する。第１取得部（６０）は、モータ（１５）に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得部（４７）は、回転子（１３）の加速度に関連する値を取得する。指令値生成部（４０）は、第１取得部（６０）で取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と、第２取得部（４７）で取得された加速度に関連する値である加速度取得値（α１）と、に基づいて、モータ（１５）に供給するトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する。

上記の構成によれば、指令値生成部（４０）が加速度取得値（α１）を用いずにトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する場合と比較して、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

また、第２の態様に係る電動工具システム（１）では、第１の態様において、指令値生成部（４０）は、補正部（４１）と、算出部（４２）と、を有する。補正部（４１）は、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を加速度取得値（α１）に基づいて補正する。算出部（４２）は、補正部（４１）による補正が反映された状態で、トルク電流取得値に基づいて、モータ（１５）に供給するトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する。

上記の構成によれば、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を補正することで、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

また、第３の態様に係る電動工具システム（１）では、第１又は２の態様において、指令値生成部（４０）は、補正部（４１）を有する。補正部（４１）は、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と所定のトルク電流閾値（Ｔｈ１）とのうち少なくとも一方を加速度取得値（α１）に基づいて補正する。補正部（４１）による補正が反映された状態で、制御部（４）は、トルク電流取得値がトルク電流閾値を超えると、回転子（１３）を停止させる。

上記の構成によれば、出力軸（２１）に加えられるトルクが過大になる可能性を低減できる。

また、第４の態様に係る電動工具システム（１）では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、制御部（４）は、回転子（１３）の回転開始時点から所定のマスク期間（Ｔｍ１）が経過するまでの間のトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を、モータ（１５）の少なくとも一部の制御における無効な情報として処理する。

上記の構成によれば、マスク期間（Ｔｍ１）におけるモータ（１５）の制御の誤りを抑制できる。

また、第５の態様に係る電動工具システム（１）では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、指令値生成部（４０）は、少なくとも回転子（１３）の回転開始時点から所定の期間（マスク期間Ｔｍ１）が経過するまでの間において、トルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と、加速度取得値（α１）と、に基づいて、モータ（１５）に供給するトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する。

上記の構成によれば、所定の期間（マスク期間Ｔｍ１）におけるモータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

また、第６の態様に係る電動工具システム（１）では、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、第２取得部（４７）は、回転子（１３）の回転数に比例する物理量に基づいて加速度取得値（α１）を算出する。

上記の構成によれば、加速度取得値（α１）を精度良く算出できる。

第１の態様以外の構成については、電動工具システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第７の態様に係る電動工具システム（１）は、モータ（１５）と、制御部（４）と、出力軸（２１）と、伝達機構（１８）と、を備える。モータ（１５）は、固定子（１４）及び回転子（１３）を有する。回転子（１３）は、固定子（１４）に対して回転する。制御部（４）は、モータ（１５）をベクトル制御する。出力軸（２１）は、先端工具（２８）と連結される。伝達機構（１８）は、モータ（１５）の動力を出力軸（２１）に伝達する。制御部（４）は、第１取得部（６０）と、第２取得部（４７）と、補正部（４１）と、を有する。第１取得部（６０）は、モータ（１５）に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得部（４７）は、回転子（１３）の加速度に関連する値を取得する。補正部（４１）は、第１取得部（６０）で取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を、第２取得部（４７）で取得された加速度に関連する値である加速度取得値（α１）に基づいて補正する。

上記の構成によれば、補正部（４１）がトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を補正しない場合と比較して、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

第７の態様に係る構成は、第１～第６の態様に係る構成と適宜組み合わせることが可能である。

また、第８の態様に係る電動工具システム（１）の使用方法は、モータ（１５）と、制御部（４）と、出力軸（２１）と、伝達機構（１８）と、を備える電動工具システム（１）の使用方法である。モータ（１５）は、固定子（１４）及び回転子（１３）を有する。回転子（１３）は、固定子（１４）に対して回転する。制御部（４）は、モータ（１５）をベクトル制御する。出力軸（２１）は、先端工具（２８）と連結される。伝達機構（１８）は、モータ（１５）の動力を出力軸（２１）に伝達する。電動工具システム（１）の使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、指令値生成ステップと、を有する。第１取得ステップでは、モータ（１５）に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得ステップでは、回転子（１３）の加速度に関連する値を取得する。指令値生成ステップでは、第１取得ステップで取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）と、第２取得ステップで取得された加速度に関連する値である加速度取得値（α１）と、に基づいて、モータ（１５）に供給するトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する。

上記の構成によれば、指令値生成ステップにおいて加速度取得値（α１）を用いずにトルク電流の指令値（ｃｉｑ１）及び励磁電流の指令値（ｃｉｄ１）のうち少なくとも一方を算出する場合と比較して、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

また、第９の態様に係る電動工具システム（１）の使用方法は、モータ（１５）と、制御部（４）と、出力軸（２１）と、伝達機構（１８）と、を備える電動工具システム（１）の使用方法である。モータ（１５）は、固定子（１４）及び回転子（１３）を有する。回転子（１３）は、固定子（１４）に対して回転する。制御部（４）は、モータ（１５）をベクトル制御する。出力軸（２１）は、先端工具（２８）と連結される。伝達機構（１８）は、モータ（１５）の動力を出力軸（２１）に伝達する。電動工具システム（１）の使用方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、補正ステップと、を有する。第１取得ステップでは、モータ（１５）に流れるトルク電流に関連する値を取得する。第２取得ステップでは、回転子（１３）の加速度に関連する値を取得する。補正ステップでは、第１取得ステップで取得されたトルク電流に関連する値であるトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を、第２取得ステップで取得された加速度に関連する値である加速度取得値（α１）に基づいて補正する。

上記の構成によれば、補正ステップにおいてトルク電流取得値（電流測定値ｉｑ１）を補正しない場合と比較して、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

また、第１０の態様に係るプログラムは、第８又は９の態様に係る電動工具システム（１）の使用方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

上記の構成によれば、モータ（１５）の制御の精度を高めることができる。

上記態様に限らず、実施形態に係る電動工具システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、方法及びプログラムにて具現化可能である。

１ 電動工具システム
４ 制御部
１３ 回転子
１４ 固定子
１５ モータ
１８ 伝達機構
２１ 出力軸
２８ 先端工具
４０ 指令値生成部
４１ 補正部
４２ 算出部
４７ 第２取得部
６０ 第１取得部
ｉｑ１ 電流測定値（トルク電流取得値）
ｃｉｑ１ トルク電流の指令値
ｃｉｄ１ 励磁電流の指令値
Ｔｈ１ トルク電流閾値
Ｔｍ１ マスク期間（所定の期間）
α１ 加速度取得値

Claims (8)

1. 固定子及び前記固定子に対して回転する回転子を有するモータと、
   前記モータをベクトル制御する制御部と、
   先端工具と連結される出力軸と、
   前記モータの動力を前記出力軸に伝達する伝達機構と、を備え、
   前記制御部は、
   前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する第１取得部と、
   前記回転子の加速度に関連する値を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部で取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得部で取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する指令値生成部と、を有し、
   前記指令値生成部は、
   前記トルク電流取得値を前記加速度取得値に基づいて補正する補正部と、
   前記補正部による補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の前記指令値及び前記励磁電流の前記指令値のうち少なくとも一方を算出する算出部と、を有する、
   電動工具システム。
2. 固定子及び前記固定子に対して回転する回転子を有するモータと、
   前記モータをベクトル制御する制御部と、
   先端工具と連結される出力軸と、
   前記モータの動力を前記出力軸に伝達する伝達機構と、を備え、
   前記制御部は、
   前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する第１取得部と、
   前記回転子の加速度に関連する値を取得する第２取得部と、
   前記第１取得部で取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得部で取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する指令値生成部と、を有し、
   前記指令値生成部は、前記トルク電流取得値と所定のトルク電流閾値とのうち少なくとも一方を前記加速度取得値に基づいて補正する補正部を有し、
   前記補正部による補正が反映された状態で、前記制御部は、前記トルク電流取得値が前記トルク電流閾値を超えると、前記回転子を停止させる、
   電動工具システム。
3. 前記制御部は、前記回転子の回転開始時点から所定のマスク期間が経過するまでの間の前記トルク電流取得値を、前記モータの少なくとも一部の制御における無効な情報として処理する、
   請求項１又は２に記載の電動工具システム。
4. 前記指令値生成部は、少なくとも前記回転子の回転開始時点から所定の期間が経過するまでの間において、前記トルク電流取得値と、前記加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の前記指令値及び前記励磁電流の前記指令値のうち少なくとも一方を算出する、
   請求項１又は２に記載の電動工具システム。
5. 前記第２取得部は、前記回転子の回転数に比例する物理量に基づいて前記加速度取得値を算出する、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の電動工具システム。
6. 固定子及び前記固定子に対して回転する回転子を有するモータと、
   前記モータをベクトル制御する制御部と、
   先端工具と連結される出力軸と、
   前記モータの動力を前記出力軸に伝達する伝達機構と、を備える電動工具システムの使用方法であって、
   前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する第１取得ステップと、
   前記回転子の加速度に関連する値を取得する第２取得ステップと、
   前記第１取得ステップで取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得ステップで取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する指令値生成ステップと、を有し、
   前記指令値生成ステップは、
   前記トルク電流取得値を前記加速度取得値に基づいて補正する補正ステップと、
   前記補正ステップによる補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の前記指令値及び前記励磁電流の前記指令値のうち少なくとも一方を算出する算出ステップと、を含む、
   電動工具システムの使用方法。
7. 固定子及び前記固定子に対して回転する回転子を有するモータと、
   前記モータをベクトル制御する制御部と、
   先端工具と連結される出力軸と、
   前記モータの動力を前記出力軸に伝達する伝達機構と、を備える電動工具システムの使用方法であって、
   前記モータに流れるトルク電流に関連する値を取得する第１取得ステップと、
   前記回転子の加速度に関連する値を取得する第２取得ステップと、
   前記第１取得ステップで取得された前記トルク電流に関連する値であるトルク電流取得値と、前記第２取得ステップで取得された前記加速度に関連する値である加速度取得値と、に基づいて、前記モータに供給する前記トルク電流の指令値及び励磁電流の指令値のうち少なくとも一方を算出する指令値生成ステップと、を有し、
   前記指令値生成ステップは、前記トルク電流取得値と所定のトルク電流閾値とのうち少なくとも一方を前記加速度取得値に基づいて補正する補正ステップを含み、
   前記使用方法は、
   前記補正ステップによる補正が反映された状態で、前記トルク電流取得値が前記トルク電流閾値を超えると、前記回転子を停止させる停止ステップを更に有する、
   電動工具システムの使用方法。
8. 請求項６又は７に記載の電動工具システムの使用方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
   プログラム。

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