JP6643388B2 - モータ制御装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 - Google Patents
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前記検出手段によって検出される駆動電流に基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記位相決定手段によって決定された回転位相の時間変化に基づいて前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第1の制御モードと、前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2の制御モードと、を備える制御手段と、
前記制御手段が前記第2の制御モードを実行している状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第1の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が閾値以上である状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力することを特徴とする。
iα=I*cosθ (1)
iβ=I*sinθ (2)
id= cosθ*iα+sinθ*iβ (3)
iq=−sinθ*iα+cosθ*iβ (4)
Vα=cosθ*Vd−sinθ*Vq (5)
Vβ=sinθ*Vd+cosθ*Vq (6)
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt (7)
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (8)
θ=tan^−1(−Eβ/Eα) (9)
ω=dθ/dt (10)
157 モータ制御装置
402 回転子
509 ステッピングモータ
513 位相推定器
514 速度推定器
517 定電流制御器
519 異常判定器
Claims (29)
- モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出される駆動電流に基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記位相決定手段によって決定された回転位相の時間変化に基づいて前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第1の制御モードと、前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2の制御モードと、を備える制御手段と、
前記制御手段が前記第2の制御モードを実行している状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第1の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が閾値以上である状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出される駆動電流に基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記位相決定手段によって決定された回転位相の時間変化に基づいて前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第1の制御モードと、前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2の制御モードと、を備える制御手段と、
前記制御手段が前記第2の制御モードを実行している状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第1の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が閾値以上である状態において、前記速度決定手段によって決定された回転速度に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出される駆動電流に基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第1の制御モードと、前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2の制御モードと、を備える制御手段と、
前記制御手段が前記第2の制御モードを実行している状態において、前記位相決定手段によって決定された回転位相に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第1の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が閾値以上である状態において、前記位相決定手段によって決定された回転位相に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - モータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出される駆動電流に基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記位相決定手段によって決定された回転位相の時間変化に基づいて前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第1の制御モードと、前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2の制御モードと、を備える制御手段と、
前記制御手段が前記第2の制御モードを実行している状態において、前記位相決定手段によって決定された回転位相に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第1の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が閾値以上である状態において、前記位相決定手段によって決定された回転位相に基づいて前記モータの回転が異常であることを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記第2の制御モードは、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とした回転座標系において表される電流値の電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記回転子の目標速度に対応する速度であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記モータを制御する第1の制御モードを備える制御手段と、
前記制御手段が前記第1の制御モードを実行している状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したか否かを判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記モータの巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第2の制御モードを備え、
前記判定手段は、前記制御手段が前記第2の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が第1の閾値より大きい状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したか否かを判定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記第1の制御モードは、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とした回転座標系において表される電流値の電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項8に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御装置は、前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
前記位相決定手段は、前記検出手段によって検出された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転位相を決定することを特徴とする請求項8又は9に記載のモータ制御装置。 - モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された回転速度と偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記モータを制御する第1の制御モードを備える制御手段と、
前記制御手段が前記第1の制御モードを実行している状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したか否かを判定する判定手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記モータの巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第2の制御モードを備え、
前記判定手段は、前記制御手段が前記第2の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が第1の閾値より大きい状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したか否かを判定することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータ制御装置は、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段を有し、
前記第1の制御モードは、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とした回転座標系において表される電流値の電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項11に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御装置は、前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
前記速度決定手段は、前記検出手段によって検出された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転速度を決定することを特徴とする請求項11又は12に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記第2の制御モードを実行している状態において、前記回転子の回転速度に対応する値が第2の閾値よりも小さい値から前記第2の閾値よりも大きい値へと変化すると、前記モータを制御する制御モードを前記第2の制御モードから前記第1の制御モードへと切り替え、
前記第1の閾値は、前記第2の閾値よりも小さいことを特徴とする請求項8乃至13のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記回転子の目標速度に対応する速度であることを特徴とする請求項8乃至14のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度であることを特徴とする請求項8乃至14のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記制御手段は、前記判定手段によって前記モータが脱調したと判定されると前記モータの駆動を停止することを特徴とする請求項8乃至16のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記モータを制御する第1の制御モードを備える制御手段と、
前記制御手段が前記第1の制御モードを実行している状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したことを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記モータの巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第2の制御モードを備え、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第2の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が第1の閾値より大きい状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したことを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記第1の制御モードは、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とした回転座標系において表される電流値の電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項18に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御装置は、前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
前記位相決定手段は、前記検出手段によって検出された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転位相を決定することを特徴とする請求項18又は19に記載のモータ制御装置。 - モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された回転速度と偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記モータを制御する第1の制御モードを備える制御手段と、
前記制御手段が前記第1の制御モードを実行している状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したことを示す信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記モータの巻線に定電流を供給することによって前記モータを制御する第2の制御モードを備え、
前記出力手段は、前記制御手段が前記第2の制御モードを実行し且つ前記回転子の回転速度に対応する値が第1の閾値より大きい状態における前記偏差に基づいて、前記モータが脱調したことを示す信号を出力することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記モータ制御装置は、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段を有し、
前記第1の制御モードは、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とした回転座標系において表される電流値の電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記偏差が小さくなるように前記巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項21に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ制御装置は、前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
前記速度決定手段は、前記検出手段によって検出された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転速度を決定することを特徴とする請求項21又は22に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記第2の制御モードを実行している状態において、前記回転子の回転速度に対応する値が第2の閾値よりも小さい値から前記第2の閾値よりも大きい値へと変化すると、前記モータを制御する制御モードを前記第2の制御モードから前記第1の制御モードへと切り替え、
前記第1の閾値は、前記第2の閾値よりも小さいことを特徴とする請求項18乃至23のいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記回転子の目標速度に対応する速度であることを特徴とする請求項18乃至24のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記回転子の回転速度に対応する値は、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度であることを特徴とする請求項18乃至24のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記制御手段は、前記出力手段から前記モータが脱調したことを示す信号が出力されると前記モータの駆動を停止することを特徴とする請求項18乃至26のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- シートを搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動するモータと、
請求項1乃至27のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を有し、
前記モータ制御装置は、前記搬送部を駆動する前記モータの駆動を制御することを特徴とするシート搬送装置。 - 前記記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
負荷を駆動するモータと、
請求項1乃至27のいずれか一項に記載のモータ制御装置であって、前記負荷を駆動するモータを制御するモータ制御装置と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
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