JP6498227B2 - シート搬送装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Description
特許文献2では、回転子の回転速度が所定の回転速度よりも小さい場合は、モータの巻線に定電流を供給することによってモータを制御する定電流制御が用いられる構成が述べられている。なお、定電流制御においては、位相フィードバック制御と速度フィードバック制御とのいずれも行われない。更に、回転子の回転速度が所定の回転速度以上の場合は、ベクトル制御が用いられる構成が述べられている。
シートを搬送する搬送ローラと、 前記搬送ローラを駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて、前記ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記ステッピングモータを制御する第1制御モードと、前記巻線に定電流を供給することによって前記ステッピングモータを制御する第2制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第2制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が第1の閾値よりも小さい値から前記第1の閾値よりも大きい値へと変化した場合は、前記ステッピングモータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードへと切り替え、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第1の閾値よりも大きい値から前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値よりも大きく且つ前記第1の閾値よりも小さい値に変化しても前記第1制御モードを維持し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値との差分値は、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わる前に前記回転子に発生したトルクが、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わった後に前記回転子に発生するトルクとは異なるトルクであることに起因して前記回転子の回転速度が減少する減少量よりも大きい値に設定されていることを特徴とする。
[画像形成装置]
図1は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機(以下、画像形成装置と称する)100の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。
次に、本実施形態におけるモータ制御装置について説明する。本実施形態におけるモータ制御装置は、ベクトル制御と定電流制御とのいずれの制御方法でもモータを制御することができる。なお、本実施形態におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないものとする。
iα=I*cosθe (1)
iβ=I*sinθe (2)
これらの電流値iα及びiβは、座標変換器511と誘起電圧決定器512に入力される。
id= cosθ*iα+sinθ*iβ (3)
iq=−sinθ*iα+cosθ*iβ (4)
減算器102には、位相制御器502から出力されたq軸電流指令値iq_refと座標変換器511から出力された電流値iqとが入力される。減算器102は、q軸電流指令値iq_refと電流値iqとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器503に出力する。
Vα=cosθ*Vd−sinθ*Vq (5)
Vβ=sinθ*Vd+cosθ*Vq (6)
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt (7)
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (8)
θ=tan^−1(−Eβ/Eα) (9)
次に、図4を用いて、定電流制御について説明する。定電流制御とは、モータの巻線に定電流を供給することによってモータを制御する制御方法である。なお、定電流制御においては、位相フィードバック制御と速度フィードバック制御とのいずれも行われない。
本実施形態におけるベクトル制御では、モータの各相の巻線に発生する誘起電圧の大きさに基づいて回転子の回転位相が決定される。巻線に発生する誘起電圧の大きさは、回転子の回転速度が小さいほど小さくなる。巻線に発生する誘起電圧の大きさが回転子の回転位相が決定されるために十分な大きさでない場合は、回転位相が精度良く決定されない可能性がある。即ち、回転子の回転速度が小さければ小さいほど、実際の回転子の回転位相と決定された回転子の回転位相との誤差が大きくなってしまう可能性がある。実際の回転子の回転位相と決定された回転子の回転位相との誤差が大きいと、決定された回転子の回転位相に基づいてモータが制御される場合にモータの制御が不安定になってしまう。
図5は、定電流制御とベクトル制御とを切り替えるための閾値と回転子402の回転速度及び指令速度との関係を示す図である。本実施形態では、図5に示すように、定電流制御とベクトル制御との切り替えを行うための回転子の回転速度の閾値が2つ設けられている。具体的には、モータの制御が定電流制御からベクトル制御に切り替わるための閾値である第1の閾値としての閾値ω1、及び、モータの制御がベクトル制御から定電流制御に切り替わるための閾値である第2の閾値としての閾値ω2が設定されている。なお、閾値ω1は閾値ω2よりも大きい値(ω1>ω2)となるように設定されている。以下、閾値ω1及びω2について説明する。なお、図5に示す指令速度は本実施形態における一例であり、これに限定されるものではない。
ω=dθ/dt (10)
402 回転子
502 位相制御器
509 ステッピングモータ
513 位置決定器
514 速度決定器
515 制御切替器
517 定電流制御器
518 ベクトル制御器
600 モータ制御装置
516a、516b、516c 制御切替スイッチ
Claims (17)
- シートを搬送する搬送ローラと、 前記搬送ローラを駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて、前記ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記ステッピングモータを制御する第1制御モードと、前記巻線に定電流を供給することによって前記ステッピングモータを制御する第2制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第2制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が第1の閾値よりも小さい値から前記第1の閾値よりも大きい値へと変化した場合は、前記ステッピングモータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードへと切り替え、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第1の閾値よりも大きい値から前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値よりも大きく且つ前記第1の閾値よりも小さい値に変化しても前記第1制御モードを維持し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値との差分値は、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わる前に前記回転子に発生したトルクが、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わった後に前記回転子に発生するトルクとは異なるトルクであることに起因して前記回転子の回転速度が減少する減少量よりも大きい値に設定されていることを特徴とするシート搬送装置。 - シートを搬送する搬送ローラと、 前記搬送ローラを駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて、前記ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記ステッピングモータを制御する第1制御モードと、前記巻線に定電流を供給することによって前記ステッピングモータを制御する第2制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第2制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が第1の閾値よりも小さい値から前記第1の閾値よりも大きい値へと変化した場合は、前記ステッピングモータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードへと切り替え、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第1の閾値よりも大きい値から前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値よりも大きく且つ前記第1の閾値よりも小さい値に変化しても前記第1制御モードを維持し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値との差分値は、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わる前に前記回転子に発生したトルクが、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わった後に前記回転子に発生するトルクとは異なるトルクであることに起因して前記回転子の回転速度が減少する減少量よりも大きい値に設定されていることを特徴とするシート搬送装置。 - 前記制御手段は、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第2の閾値よりも大きい値から前記第2の閾値よりも小さい値へと変化した場合は、前記制御モードを前記第1制御モードから前記第2制御モードへと切り替えることを特徴とする請求項1又は2に記載のシート搬送装置。
- 前記制御手段は、
前記第1制御モードが実行される場合に、前記ステッピングモータの第1相の巻線及び第2相の巻線それぞれに前記駆動電流を供給する第1の制御回路と、
前記第2制御モードが実行される場合に、前記第1相の巻線及び前記第2相の巻線それぞれに前記定電流を供給する第2の制御回路と、
前記速度決定手段によって決定された前記回転速度に基づいて、前記第1の制御回路を用いて前記ステッピングモータを制御するか、前記第2の制御回路を用いて前記ステッピングモータを制御するかを切り替える切替手段と、
を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 - 前記速度決定手段は、前記位相決定手段によって決定された回転位相の時間変化に基づいて前記回転速度を決定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
- 前記制御手段は、
前記モータの第1相の巻線及び第2相の巻線それぞれに流れる電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された電流に基づいて、前記回転子の回転によって前記第1相の巻線及び前記第2相の巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
を有し、
前記位相決定手段は、前記誘起電圧決定手段によって決定された前記第1相の誘起電圧
の大きさと前記第2相の誘起電圧の大きさとに基づいて前記回転位相を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載のシート搬送装置。 - 前記第2の閾値は、前記位相決定手段が前記誘起電圧決定手段によって決定された前記第1相の誘起電圧の大きさと前記第2相の誘起電圧の大きさとに基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定することができる回転速度に設定されることを特徴とする請求項6に記載のシート搬送装置。
- 前記制御手段は、前記回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記巻線を貫く磁束の強度に影響する電流成分である励磁電流成分の値を0になるように制御し、前記トルク電流成分の値を制御することによって、前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
- 請求項1乃至8のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
原稿を積載する原稿積載部と、
を有し、
前記原稿積載部に積載された前記原稿を前記シート搬送装置が搬送することを特徴とする原稿給送装置。 - 請求項9に記載の原稿給送装置と、
前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
を有することを特徴とする原稿読取装置。 - 記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
負荷を駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて、前記ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記ステッピングモータを制御する第1制御モードと、前記巻線に定電流を供給することによって前記ステッピングモータを制御する第2制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第2制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が第1の閾値よりも小さい値から前記第1の閾値よりも大きい値へと変化した場合は、前記ステッピングモータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードへと切り替え、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第1の閾値よりも大きい値から前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値よりも大きく且つ前記第1の閾値よりも小さい値に変化しても前記第1制御モードを維持し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値との差分値は、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わる前に前記回転子に発生したトルクが、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わった後に前記回転子に発生するトルクとは異なるトルクであることに起因して前記回転子の回転速度が減少する減少量よりも大きい値に設定されていることを特徴とする画像形成装置。 - 記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
負荷を駆動するステッピングモータと、
前記ステッピングモータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転速度との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流値の電流成分であって、前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の値に基づいて、前記ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を制御することによって前記ステッピングモータを制御する第1制御モードと、前記巻線に定電流を供給することによって前記ステッピングモータを制御する第2制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第2制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が第1の閾値よりも小さい値から前記第1の閾値よりも大きい値へと変化した場合は、前記ステッピングモータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードへと切り替え、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第1の閾値よりも大きい値から前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値よりも大きく且つ前記第1の閾値よりも小さい値に変化しても前記第1制御モードを維持し、
前記第1の閾値と前記第2の閾値との差分値は、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わる前に前記回転子に発生したトルクが、前記制御モードが前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替わった後に前記回転子に発生するトルクとは異なるトルクであることに起因して前記回転子の回転速度が減少する減少量よりも大きい値に設定されていることを特徴とする画像形成装置。 - 前記負荷は、前記記録媒体を搬送する搬送ローラであることを特徴とする請求項11又は12に記載の画像形成装置。
- 前記画像形成手段は、所定位置において前記記録媒体に前記画像を転写する転写手段を備え、
前記画像形成装置は、前記転写手段が前記記録媒体に前記画像を転写するタイミングに合わせて前記記録媒体を前記転写位置へと搬送するレジストレーションローラを備え、
前記負荷は、前記レジストレーションローラであることを特徴とする請求項11又は12に記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、前記第1制御モードで前記ステッピングモータを制御している状態において、前記速度決定手段によって決定された前記回転速度が前記第2の閾値よりも大きい値から前記第2の閾値よりも小さい値へと変化した場合は、前記制御モードを前記第1制御モードから前記第2制御モードへと切り替えることを特徴とする請求項11乃至14のいずれか一項に記載の画像形成装置。
- 前記制御手段は、
前記モータの第1相の巻線及び第2相の巻線それぞれに流れる電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された電流に基づいて、前記回転子の回転によって前記第1相の巻線及び前記第2相の巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
を有し、
前記位相決定手段は、前記誘起電圧決定手段によって決定された前記第1相の誘起電圧
の大きさと前記第2相の誘起電圧の大きさとに基づいて前記回転位相を決定することを特徴とする請求項11乃至15のいずれか一項に記載の画像形成装置。 - 前記第2の閾値は、前記位相決定手段が前記誘起電圧決定手段によって決定された前記第1相の誘起電圧の大きさと前記第2相の誘起電圧の大きさとに基づいて前記モータの回転子の回転位相を決定することができる回転速度に設定されることを特徴とする請求項16に記載の画像形成装置。
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