JP2019115087A - モータ制御装置、画像形成装置、原稿給送装置及び原稿読取装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】モータを停止させる際にモータの駆動制御が不安定になることを抑制する技術を提供する技術を提供する。【解決手段】モータ制御装置157は、モータ400の同期制御を行う同期制御モードと、当該モータ400のベクトル制御を行うベクトル制御モードとを有する。モータ制御装置157は、上位のコントローラであるCPU151aから供給される駆動パルスに対応する指令速度ω_refに応じて、モータ400を制御する制御モードを同期制御モードとベクトル制御モードとの間で切り替える。制御切替器530は、ベクトル制御モードにおいて、CPU151aから駆動パルスが供給されない状態が所定時間、継続すると、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。【選択図】図4
Description
本発明は、モータの駆動制御に関するものであり、特に、複写機、プリンタ等の画像形成装置において負荷の駆動源として使用可能なステッピングモータ等のモータの駆動制御に関するものである。
記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置を有する画像形成装置において、シートを搬送する搬送系の駆動源として、ステッピングモータ(以下、「モータ」と表記する。)が広く用いられている。モータの駆動制御のための制御手法として、ベクトル制御(又はFOC(Field Oriented Control))と称される制御方法が提案されている。
上述のようなベクトル制御では、モータの回転子(ロータ)の回転位相の検出が必要になる。モータの各相の巻線に誘起される逆起電圧に基づいて回転子の回転位相を求めることによって、エンコーダ等の位置センサを用いないセンサレスベクトル制御を実現できる。しかし、永久磁石が用いられた回転子が回転していない状態では逆起電圧が発生せず、当該回転子の回転位相を検出できないため、モータの始動時にはベクトル制御を使用できない。このため、特許文献1では、モータの駆動制御を同期制御で始動した後に、同期制御からベクトル制御に切り替える技術が提案されている。
上述のような画像形成装置では、例えば、搬送中の記録媒体のジャム又は画像形成におけるエラーの発生に起因して、記録媒体の搬送に用いられているモータを緊急停止させる場合がある。この場合、通常、画像形成装置のCPU等のコントローラは、モータ制御装置に供給する、モータの駆動制御用の駆動パルスの出力を停止することによって、モータ制御装置にモータを速やかに停止させる。
しかし、ベクトル制御の実行中にコントローラから駆動パルスが出力されなくなると、モータの回転速度が低下することに起因して上述の逆起電圧が減少し、最終的にモータの回転子の回転位相の検出精度が低下する。その結果、モータ制御装置によるモータの駆動制御が不安定化し、例えば、モータの振動が発生することに起因して騒音が発生することにつながりうる。
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものである。本発明は、モータを停止させる際にモータの駆動制御が不安定になることを抑制する技術を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係るモータ制御装置は、モータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転子の回転位相を決定する決定手段と、予め定められた電流をモータの巻線に供給することによって前記巻線に流れる駆動電流を制御する第1制御モードと、上位のコントローラから出力される駆動パルスが表す目標位相と、前記決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように、前記決定された回転位相を基準とした回転座標系における、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分と前記モータの巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流成分とに基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2制御モードと、を有し、前記上位のコントローラから出力される前記駆動パルスに対応する前記回転子の目標速度を表す回転速度が所定値以上である場合は前記第2制御モードを実行し、前記目標速度を表す回転速度が前記所定値未満である場合は前記第1制御モードを実行する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第2制御モードが実行されている期間において、前記上位のコントローラから前記駆動パルスが出力されない状態が所定時間継続すると、前記モータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替えることを特徴とする。
本発明によれば、モータを停止させる際にモータの駆動制御が不安定になることを抑制することが可能になる。
以下では、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。
以下の実施形態では、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置は、画像形成装置に限らず、例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置に設けられてもよい。また、本発明のモータ制御装置を2相ステッピングモータに適用した例について説明するが、本発明のモータ制御装置は、相数及びモータの種類によらず、例えば3相ブラシレスDCモータ等にも適用可能である。
[第1実施形態]
<画像形成装置>
まず、図1及び図2を参照して、第1実施形態に係るモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。
<画像形成装置>
まず、図1及び図2を参照して、第1実施形態に係るモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。
図1は、本実施形態に係る電子写真方式の複写機(以下、画像形成装置と称する。)100の構成を示す断面図である。画像形成装置100は、原稿給送装置201、読取装置202、及び画像形成装置本体301を備えている。なお、画像形成装置100は、複写機に限らず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であってもよい。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット方式等であってもよい。画像形成装置100は、モノクロ(モノカラー)方式を採用しているが、カラー(マルチカラー)方式を採用してもよい。
原稿給送装置201の原稿トレイ203に積載された原稿は、給紙ローラ204によって1枚ずつ給紙され、搬送ガイド206を経由して読取装置202の原稿ガラス台214に搬送される。更に、原稿は、搬送ベルト208によって一定速度で搬送され、排紙ローラ205によって装置外部へ排紙される。読取装置202の読取位置において照明系209によって照明された原稿画像からの反射光は、反射ミラー210,211,212から成る光学系によって画像読取部220に導かれ、画像読取部220によって画像信号に変換される。画像読取部220は、レンズ、光電変換素子であるCCD、CCDの駆動回路等で構成される。画像読取部220から出力された画像信号は、ASIC等のハードウェアデバイスで構成される画像処理部112によって、各種補正処理が行われた後、画像形成装置本体301へ出力される。このようにして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置201及び読取装置202は、原稿読取装置として機能する。
原稿の読取モードとして、第1読取モード及び第2読取モードがある。第1読取モードは、一定速度で搬送される原稿の画像を、所定の位置に固定された照明系209及び光学系によって読み取るモードである。第2読取モードは、読取装置202の原稿ガラス台214上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する照明系209及び光学系によって読み取るモードである。通常、シート状の原稿の画像は第1読取モードにより読み取られ、綴じられた原稿の画像は第2読取モードで読み取られる。
画像形成装置100は、読取装置202から出力される画像信号に基づいて、画像形成装置本体301においてページ単位で記録媒体(記録紙、記録材等)に画像を形成するコピー機能を有する。なお、画像形成装置100は、ネットワークを介して外部装置から受信したデータに基づいて記録媒体に画像を形成する印刷機能も有する。
画像形成装置本体301の内部には、シート収納トレイ302、304が設けられている。シート収納トレイ302、304には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ302にはA4サイズの普通紙が収納され、シート収納トレイ304にはA4サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、OHPシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。
シート収納トレイ302に収納された記録媒体は、給紙ローラ303によって給送されて、搬送ローラ306によってレジストレーションローラ308へ送り出される。また、シート収納トレイ304に収納された記録媒体は、給紙ローラ305によって給送されて、搬送ローラ307及び306によってレジストレーションローラ308へ送り出される。
読取装置202から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置311に入力される。また、感光ドラム309は、帯電器310によって外周面が帯電される。感光ドラム309の外周面が帯電された後、読取装置202から光走査装置311に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置311からポリゴンミラー、及びミラー312,313を経由し、感光ドラム309の外周面に照射される。この結果、感光ドラム309の外周面に静電潜像が形成される。
その後、感光ドラム309上に形成された静電潜像が、現像器314から供給されるトナーによって現像されることで、感光ドラム309の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム309に形成されたトナー像は、感光ドラム309と対向する位置(転写位置)に設けられた転写帯電器315によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ308は、記録媒体を転写位置へ送り込む。
このようにしてトナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト317によって定着器318へ搬送され、定着器318によって加熱及び加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置100によって記録媒体に画像が形成される。
片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器318を通過した記録媒体は、排紙ローラ319,324によって画像形成装置100の外部の排紙トレイ(図示せず)へ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器318によって記録媒体の第1面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ319、搬送ローラ320及び反転ローラ321によって、反転パス325へ搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ322,323によって再度レジストレーションローラ308へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第2面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ319,324によって画像形成装置100の外部の排紙トレイへ排紙される。
また、第1面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置100の外部へ排紙される場合は、定着器318を通過した記録媒体は、排紙ローラ319を通って搬送ローラ320へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ320のニップ部を通過する直前に、搬送ローラ320の回転が反転する。これにより、記録媒体の第1面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ324を経由して、画像形成装置100の外部の排紙トレイへ排紙される。
図2は、画像形成装置100の制御構成例を示すブロック図である。図2に示すシステムコントローラ151は、CPU151a、ROM151b、及びRAM151cを備え、画像形成装置100全体を制御する。システムコントローラ151は、画像処理部112、操作部152、アナログ・デジタル(A/D)変換器153、高圧制御部155、モータ制御装置157、センサ類159、及びACドライバ160と接続されている。システムコントローラ151は、接続された各ユニットとの間でデータの交換が可能である。
CPU151aは、ROM151bに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。RAM151cは、記憶デバイスである。RAM151cには、例えば、高圧制御部155に対する設定値、モータ制御装置157に対する指令値、操作部152から受信される情報等のデータが格納される。
システムコントローラ151は、ユーザが各種の設定を行うための操作画面を、操作部152に設けられた表示部に表示するように操作部152を制御する。システムコントローラ151は、ユーザが設定した情報を、操作部152から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置100の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ151は、画像形成装置の状態をユーザに知らせるためのデータを操作部152に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿給送装置201及び画像印刷装置本体301におけるシート材のジャムや重送等に関する情報である。操作部152は、システムコントローラ151から受信した情報を表示部に表示する。
システムコントローラ151(CPU151a)は、画像処理部112における画像処理に必要となる、画像形成装置100内の各デバイスの設定値データを画像処理部112に送信する。また、システムコントローラ151は、各デバイスからの信号(センサ類159からの信号)を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部155を制御する。高圧制御部155は、システムコントローラ151によって設定された設定値に基づいて、高圧ユニット156(帯電器310、現像器314、及び転写帯電器315)に必要な電圧を供給する。なお、センサ類159には、搬送ローラによって搬送される記録媒体を検出するセンサ等が含まれる。
システムコントローラ151(CPU151a)は、モータ制御装置157を介して、モータ400の駆動シーケンスを制御する。モータ制御装置157は、CPU151aから出力された指令に応じてモータ400を制御する。モータ400は、駆動対象となる負荷を駆動する。例えば、給紙ローラ204、303、305、レジストレーションローラ308及び排紙ローラ319等の各種ローラ(搬送ローラ)や感光ドラム309、搬送ベルト208、317、照明系209及び光学系等は、モータ400によって駆動される負荷に対応する。本実施形態のモータ制御装置157は、これら負荷のそれぞれを駆動するモータに適用することができる。なお、図2には、1個のモータ制御装置157及び1個のモータ400のみが示されているが、実際には、上記の複数の負荷のそれぞれに対してモータ及びモータ制御装置が設けられる。また、画像形成装置100は、1個のモータ制御装置が複数個のモータを制御する構成を有していてもよい。
A/D変換器153は、定着ヒータ161の温度を検出するためのサーミスタ154が検出した検出信号を受信し、当該検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ151に送信する。システムコントローラ151は、A/D変換器153から受信したデジタル信号に基づいてACドライバ160を制御する。ACドライバ160は、定着ヒータ161の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ161を制御する。なお、定着ヒータ161は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器318に含まれる。
<ベクトル制御の概要>
次に、図3を参照して、本実施形態のモータ制御装置157によるモータ400の駆動制御に用いられるベクトル制御の概要について説明する。本実施形態では、モータ400は、A相(第1相)及びB相(第2相)の2相から成るステッピングモータである。なお、モータ400には、モータ400の回転子(ロータ)401の回転位相を検出するためのセンサ(例えばロータリエンコーダ)は設けられていないが、回転位相を検出するためのセンサが設けられている構成であってもよい。また、以下の説明においては、電気角としての回転位相θ、指令位相θ_ref等に基づいてモータの制御が行われるが、例えば、電気角が機械角に変換され、当該機械角に基づいてモータの制御が行われてもよい。
次に、図3を参照して、本実施形態のモータ制御装置157によるモータ400の駆動制御に用いられるベクトル制御の概要について説明する。本実施形態では、モータ400は、A相(第1相)及びB相(第2相)の2相から成るステッピングモータである。なお、モータ400には、モータ400の回転子(ロータ)401の回転位相を検出するためのセンサ(例えばロータリエンコーダ)は設けられていないが、回転位相を検出するためのセンサが設けられている構成であってもよい。また、以下の説明においては、電気角としての回転位相θ、指令位相θ_ref等に基づいてモータの制御が行われるが、例えば、電気角が機械角に変換され、当該機械角に基づいてモータの制御が行われてもよい。
図3は、モータ400と、d軸及びq軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図3では、静止座標系において、A相の巻線に対応した軸であるα軸と、B相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、回転子401に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってd軸が定義され、d軸から反時計回りに90度進んだ方向(d軸に直交する方向)に沿ってq軸が定義されている。α軸とd軸との成す角度はθと定義され、回転子401の回転位相は角度θによって表される。
ベクトル制御では、回転子401の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、モータ400の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分の値が用いられる。回転座標系における電流ベクトルは、回転子401にトルクを発生させるq軸成分(トルク電流成分)と、巻線を貫く磁束の強度に影響するd軸成分(励磁電流成分)とを含む。この電流ベクトルのd軸成分の値とq軸成分の値とがベクトル制御に用いられる。
ベクトル制御とは、回転子401の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるように、トルク電流成分iqの値と励磁電流成分idの値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子401の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるように、トルク電流成分iqの値と励磁電流成分idの値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御手法もある。
<モータ制御装置>
図4は、本実施形態のモータ制御装置157の構成例を示すブロック図である。モータ制御装置157は、上位のコントローラに相当するCPU151aから、モータ400の回転位相を制御するための駆動パルス(パルス信号)の入力を受ける。本実施形態では、モータ制御装置157は、CPU等の1つ以上のプロセッサで構成されている。即ち、モータ制御装置157が有する機能は、CPUがROM等のメモリから読み出したプログラムを実行するソフトウェア処理によって実現されうる。なお、モータ制御装置157は、当該モータ制御装置が有する機能を実現する回路(例えば、少なくとも1つのASIC)で構成されてもよい。
図4は、本実施形態のモータ制御装置157の構成例を示すブロック図である。モータ制御装置157は、上位のコントローラに相当するCPU151aから、モータ400の回転位相を制御するための駆動パルス(パルス信号)の入力を受ける。本実施形態では、モータ制御装置157は、CPU等の1つ以上のプロセッサで構成されている。即ち、モータ制御装置157が有する機能は、CPUがROM等のメモリから読み出したプログラムを実行するソフトウェア処理によって実現されうる。なお、モータ制御装置157は、当該モータ制御装置が有する機能を実現する回路(例えば、少なくとも1つのASIC)で構成されてもよい。
モータ制御装置157は、モータ400を制御するための制御モードとして、モータ400の同期制御を行う同期制御モード(第1制御モード)と、モータ400のベクトル制御を行うベクトル制御モード(第2制御モード)とを有する。同期制御モードは、予め定められた電流をモータ400の巻線に供給することによって当該巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードである。ベクトル制御モードは、CPU151aから供給される駆動パルスが表す目標位相と、位相決定器513が決定した回転位相θとの偏差が小さくなるように、q軸成分及びd軸成分とに基づいてモータ400の巻線に流れる駆動電流を制御する制御モードである。モータ制御装置157は、CPU151aから供給される駆動パルスを検出し、検出した駆動パルスから、回転子401の回転速度の指令値(指令速度)ω_refを生成し、生成したω_refに応じて制御モードの切り替えを行う。
図4に示されるように、モータ制御装置157は、位相制御器501、速度制御器502、電流制御器503、座標変換器505,511、誘起電圧決定器512、位相決定器513、速度決定器514、定電流制御器516(第1の制御回路)、及び減算器551〜554を有する。モータ制御装置157は、更に、位相指令生成器500、速度指令生成器520、制御切替器530、及びスイッチ540〜542を有する。また、モータ制御装置157とモータ400との間に、PWMインバータ506、電流検出器507,508、及びA/D変換器510が設けられる。なお、電流制御器503、座標変換器505,511、及び減算器553,554は、ベクトル制御部515(第2の制御回路)を構成する。
(ベクトル制御モード)
まず、モータ制御装置157におけるベクトル制御モードに関連する構成及び動作について説明する。モータ制御装置157は、ベクトル制御モードでは、ベクトル制御部515によって生成された、モータ400の駆動電圧Vα及びVβを、PWMインバータ506に対して出力する。PWMインバータ506は、駆動電圧Vα及びVβに応じて、モータ400の巻線へ駆動電流を供給することによって、モータ400を駆動する。モータ制御装置157は、モータ400へ供給する駆動電流を、モータ400の回転子401の回転位相θを基準とした回転座標系の電流値によって制御する、上述のベクトル制御を行う。
まず、モータ制御装置157におけるベクトル制御モードに関連する構成及び動作について説明する。モータ制御装置157は、ベクトル制御モードでは、ベクトル制御部515によって生成された、モータ400の駆動電圧Vα及びVβを、PWMインバータ506に対して出力する。PWMインバータ506は、駆動電圧Vα及びVβに応じて、モータ400の巻線へ駆動電流を供給することによって、モータ400を駆動する。モータ制御装置157は、モータ400へ供給する駆動電流を、モータ400の回転子401の回転位相θを基準とした回転座標系の電流値によって制御する、上述のベクトル制御を行う。
ベクトル制御では、モータ400のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルが、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、d軸及びq軸で表される回転座標系に変換される。このような変換の結果、モータ400に供給される駆動電流は、回転座標系において、直流のd軸成分(d軸電流)及びq軸成分(q軸電流)によって表される。この場合、q軸電流は、モータ400にトルクを発生させるトルク電流成分に相当し、回転子401の回転に寄与する電流である。d軸電流は、モータ400の回転子401の磁束の強度に影響する励磁電流成分に相当する。
モータ制御装置157は、電流ベクトルのq軸成分(q軸電流)及びd軸成分(d軸電流)をそれぞれ独立に制御することができる。これにより、回転子401が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。なお、d軸電流は駆動対象のモータのトルクの発生に寄与しない。このため、d軸電流をモータへ供給しないようにベクトル制御を行った場合、モータの駆動制御の電力効率を高めることが可能である。
モータ制御装置157は、モータ400の回転子401の回転位相θ及び回転速度ωを決定(推定)し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。位相制御器501を含む最も外側の制御ループでは、モータ400の回転子401の回転位相θの決定結果に基づいて、モータ400の位相制御が行われる。
CPU151aからモータ制御装置157に供給(出力)される駆動パルスは、位相指令生成器500及び速度指令生成器520に入力される。駆動パルスは、例えば矩形波信号で構成されており、1パルスがモータ400(ステッピングモータ)の回転角度の最小変化量に対応する。
位相指令生成器500は、CPU151aから供給される駆動パルスを検出し、検出した駆動パルスから、モータ400の回転子401の目標位相を表す指令位相θ_refを生成する。生成された指令位相θ_refは、減算器551及び定電流制御器516へ出力される。減算器551は、モータ400の回転子401の回転位相θと指令位相θ_refとの偏差を演算し、当該偏差を位相制御器501に出力する。
図9は、駆動パルスに基づいてθ_refを生成する方法の例を示す図である。なお、図8に示すパルス及び指令位相は、回転子401が一定速度で回転している状態を示す。本実施形態では、駆動パルスが検出される度に指令位相θ_refが所定量増加される。位相指令生成器500は、駆動パルスに基づいて、次式のようにして指令位相θ_refを生成して出力する。
θ_ref=θ0+90/N*n[°]
なお、θ0は、回転子401の初期位相であり、nは、駆動パルスが検出される度に1増加する変数である。
θ_ref=θ0+90/N*n[°]
なお、θ0は、回転子401の初期位相であり、nは、駆動パルスが検出される度に1増加する変数である。
このように、位相指令生成器500は、パルスが1個入力されると、指令位相θ_refに90/N[°]を加算することによって指令位相θ_refを更新する。即ち、CPU151aから出力されるパルスの個数は、指令位相に対応する。なお、CPU151aから出力されるパルスの周期(周波数)は、指令速度に対応する。
速度指令生成器520は、CPU151aから供給される駆動パルスを検出し、検出した駆動パルスから、モータ400の回転子401の回転速度の指令値(指令速度)に対応する回転速度ω_refを生成する。回転速度ω_refは、制御切替器530へ出力され、後述するように、制御モードの切り替えに使用される。
位相制御器501は、比例制御(P)、積分制御(I)、及び微分制御(D)に基づいて、減算器101から出力された偏差が小さくなるように、モータ400の回転子401の目標回転速度ω_tgtを生成して出力する。具体的には、位相制御器501は、P制御、I制御、及びD制御に基づいて減算器101から出力された偏差が0になるように、目標回転速度ω_tgtを生成して出力する。なお、P制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。I制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、D制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における位相制御器501は、PID制御に基づいて目標回転速度ω_tgtを生成しているが、これに限定されない。例えば、位相制御器501は、PI制御に基づいて目標回転速度ω_tgtを生成してもよい。このようにして、位相制御器501によるモータ400の位相制御が行われる。
速度制御器502を含む制御ループでは、モータ400の回転子401の回転速度ωの決定(推定)結果に基づいて、モータ400の速度制御が行われる。減算器552は、モータ400の回転子401の回転速度ωと目標回転速度ω_tgtとの偏差を演算し、当該偏差を速度制御器502に出力する。
速度制御器502は、PID制御に基づいて、減算器102から出力された偏差が小さくなるように、q軸電流指令値iq_ref_v及びd軸電流指令値id_ref_vを生成し、スイッチ540へ出力する。具体的には、速度制御器502は、PID制御に基づいて減算器102から出力された偏差が0になるように、q軸電流指令値iq_ref_v及びd軸電流指令値id_ref_vを生成して出力する。本実施形態における速度制御器502は、PID制御に基づいてq軸電流指令値iq_ref_v及びd軸電流指令値id_ref_vを生成しているが、この限りではない。例えば、速度制御器502は、PI制御に基づいてq軸電流指令値iq_ref_v及びd軸電流指令値id_ref_vを生成してもよい。なお、本実施形態にように回転子401に永久磁石が用いられる場合、通常は巻線を貫く磁束の強度に影響するd軸電流指令値id_ref_vは0に設定されるが、この限りではない。
ベクトル制御モードにおいては、電流指令値iq_ref_v及びid_ref_vが、それぞれq軸電流指令値iq_ref及びd軸電流指令値id_refとしてスイッチ540からベクトル制御部515へ出力される。同期制御モードにおいては、同期制御用の電流指令値iα_ref及びiβ_refが、スイッチ540からベクトル制御部515へ出力される。なお、同期制御用の電流指令値iα_ref_o及びiβ_ref_oは、定電流制御器516によって指令位相θ_refから生成される、静止座標系における電流指令値である。
制御モードの切り替えのためのスイッチ540〜542の設定は、後述するように、制御切替器530によって行われる。制御切替器530は、ベクトル制御モードにおいては、電流制御器503と座標変換器505とが接続されるよう、スイッチ541を設定し、A/変換器510と座標変換器511とが接続されるよう、スイッチ542を設定する。また、制御切替器530は、同期制御モードにおいては、座標変換器505がバイパスされるよう、スイッチ541を設定し、座標変換器511がバイパスされるよう、スイッチ542を設定する。
電流制御器503を含む制御ループでは、モータ400の各相の巻線に流れる駆動電流の検出値に基づいて、モータ400の各相の巻線に流れる駆動電流が制御される。ここで、モータ400のA相及びB相の巻線にそれぞれ流れる駆動電流(交流電流)は、電流検出器507,508によって検出され、その後、A/D変換器510によってアナログ値からデジタル値へと変換される。A/D変換器510によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値iα及びiβとして、次式のように表される。なお、Iは電流の振幅の大きさを示す。
iα=I*cosθ
iβ=I*sinθ (1)
これらの電流値iα及びiβは、座標変換器511及び誘起電圧決定器512に入力される。
iα=I*cosθ
iβ=I*sinθ (1)
これらの電流値iα及びiβは、座標変換器511及び誘起電圧決定器512に入力される。
座標変換器511は、次式によって、静止座標系における電流値iα及びiβを回転座標系におけるq軸電流の電流値iq及びd軸電流の電流値idに変換する。なお、位相決定器513により決定された位相θが座標変換用の位相θ_ctrとして座標変換器505,511へ出力される。
id= cos(θ_ctr)*iα+sin(θ_ctr)*iβ
iq=−sin(θ_ctr)*iα+cos(θ_ctr)*iβ (2)
id= cos(θ_ctr)*iα+sin(θ_ctr)*iβ
iq=−sin(θ_ctr)*iα+cos(θ_ctr)*iβ (2)
減算器553には、スイッチ540から出力されたq軸電流指令値iq_refと座標変換器511から出力された電流値iqとが入力される。減算器553は、q軸電流指令値iq_refと電流値iqとの偏差を演算し、当該偏差を電流制御器503に出力する。また、減算器554には、スイッチ540から出力されたd軸電流指令値id_refと座標変換器511から出力された電流値idとが入力される。減算器554は、d軸電流指令値id_refと電流値idとの偏差を演算し、当該偏差を電流制御器503に出力する。
電流制御器503は、PID制御に基づいて、入力される偏差が小さくなるように駆動電圧Vqを生成する。具体的には、電流制御器503は、入力される偏差が0になるように駆動電圧Vqを生成して座標変換器505に出力する。また、電流制御器503は、PID制御に基づいて、入力される偏差が小さくなるように駆動電圧Vdを生成する。具体的には、電流制御器503は、入力される偏差が0になるように駆動電圧Vdを生成して座標変換器505に出力する。
なお、本実施形態における電流制御器503は、PID制御に基づいて駆動電圧Vq及びVdを生成しているが、この限りではない。例えば、電流制御器503は、PI制御に基づいて駆動電圧Vq及びVdを生成してもよい。
座標変換器505は、電流制御器503から出力された回転座標系における駆動電圧Vq及びVdを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Vα及びVβに逆変換する。
Vα=cos(θ_ctr)*Vd−sin(θ_ctr)*Vq
Vβ=sin(θ_ctr)*Vd+cos(θ_ctr)*Vq (3)
Vα=cos(θ_ctr)*Vd−sin(θ_ctr)*Vq
Vβ=sin(θ_ctr)*Vd+cos(θ_ctr)*Vq (3)
座標変換器505は、変換された駆動電圧Vα及びVβを、フルブリッジ回路で構成されたPWMインバータ506、及び誘起電圧決定器512へ出力する。このように、ベクトル制御部515は、電流検出器507,508によって検出された駆動電流と、モータ400の巻線に供給するべき駆動電流との偏差が小さくなるように、PWMインバータ506に含まれるフルブリッジ回路を駆動する駆動電圧を生成する。
PWMインバータ506に含まれるフルブリッジ回路は、座標変換器505から入力された駆動電圧Vα及びVβに基づくPWM(パルス幅変調)信号によって駆動される。その結果、PWMインバータ506は、駆動電圧Vα及びVβに応じた駆動電流iα及びiβを生成し、駆動電流iα及びiβをモータ400の各相の巻線に供給することによって、モータ400を駆動する。なお、PWMインバータ506は、ハーフブリッジ回路等を含んでいてもよい。
(センサレス制御)
次に、回転位相θの決定(推定)方法について説明する。回転子401の回転位相θの決定には、回転子401の回転によってモータ400のA相及びB相の巻線に誘起される誘起電圧(逆起電圧)Eα及びEβの値が用いられる。
次に、回転位相θの決定(推定)方法について説明する。回転子401の回転位相θの決定には、回転子401の回転によってモータ400のA相及びB相の巻線に誘起される誘起電圧(逆起電圧)Eα及びEβの値が用いられる。
誘起電圧Eα及びEβの値は、誘起電圧決定器512によって決定(算出)される。具体的には、誘起電圧Eα及びEβは、A/D変換器510から誘起電圧決定器512に入力された電流値iα及びiβと、座標変換器505から誘起電圧決定器512に入力された駆動電圧Vα及びVβとから、次式によって決定される。
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスR及び巻線インダクタンスLの値は、使用されているモータ400に固有の値であり、ROM151b、またはモータ制御装置157に設けられたメモリ(図示せず)に予め格納されている。誘起電圧決定器512によって決定された誘起電圧Eα及びEβは位相決定器513へ入力される。
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスR及び巻線インダクタンスLの値は、使用されているモータ400に固有の値であり、ROM151b、またはモータ制御装置157に設けられたメモリ(図示せず)に予め格納されている。誘起電圧決定器512によって決定された誘起電圧Eα及びEβは位相決定器513へ入力される。
位相決定器513は、誘起電圧決定器512から出力された誘起電圧Eαと誘起電圧Eβとの比から、次式によってモータ400の回転子401の回転位相θを決定(推定)する。
θ=tan-1(−Eβ/Eα) (5)
なお、本実施形態においては、位相決定器513は、式(5)に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器513は、ROM151b等に記憶されている、誘起電圧Eα及びEβと誘起電圧Eα及びEβに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定(推定)してもよい。
θ=tan-1(−Eβ/Eα) (5)
なお、本実施形態においては、位相決定器513は、式(5)に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器513は、ROM151b等に記憶されている、誘起電圧Eα及びEβと誘起電圧Eα及びEβに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定(推定)してもよい。
このようにして得られた回転子401の回転位相θは、減算器551、速度決定器514、及びスイッチ540に入力される。速度決定器514は、入力された回転位相θの時間変化に基づいて、次式によってモータ400の回転子401の回転速度ωを決定(推定)する。
ω=dθ/dt (6)
速度決定器514は、回転速度ωを減算器552に出力する。
ω=dθ/dt (6)
速度決定器514は、回転速度ωを減算器552に出力する。
以上のように、本実施形態のモータ制御装置157は、ベクトル制御モードにおいて、指令位相θ_refと回転位相θとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御する位相フィードバック制御を用いたベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。
(同期制御モード)
次に、モータ制御装置157における同期制御モード(定電流制御)に関連する構成及び動作について説明する。
次に、モータ制御装置157における同期制御モード(定電流制御)に関連する構成及び動作について説明する。
定電流制御では、回転子にかかる負荷トルクの変動が起こったとしてもモータが脱調しないように、回転子の回転に必要と想定されるトルクに所定のマージンが加算されたトルクに対応する大きさ(振幅)を持った駆動電流が巻線に供給される。これは、定電流制御では、決定(推定)された回転位相や回転速度に基づいて駆動電流の大きさが制御される構成は用いられない(フィードバック制御が行われない)ので、回転子にかかる負荷トルクに応じて駆動電流を調整できないからである。なお、電流の大きさが大きいほど回転子に与えるトルクは大きくなる。また、振幅は電流ベクトルの大きさに対応する。
以下の説明では、定電流制御中は、予め定められた所定の大きさの電流がモータの巻線に供給されることによってモータが制御されるが、この限りではない。例えば、定電流制御中は、モータの加速中及び減速中のそれぞれに応じて予め定められた大きさの電流がモータの巻線に供給されることによってモータが制御されてもよい。
モータ制御装置157は、同期制御モードでは、モータ400の駆動対象となる負荷に応じて予め定められた駆動電流がモータ400の巻線に流れるように、以下で説明するようにモータ400へ供給する駆動電流を制御する。
同期制御モードでは、定電流制御器517は、位相指令生成器500から出力された指令位相θ_refに対応した、静止座標系における電流の指令値iα_ref及びiβ_refを生成してスイッチ540へ出力する。なお、本実施形態では、定電流制御部517によって生成される、静止座標系における電流の指令値iα_ref及びiβ_refに対応する電流ベクトルの大きさは、常に一定である。定電流制御器517から出力された電流指令値iα_ref及びiβ_refは、スイッチ540を介してそれぞれ減算器553,554へ入力される。
モータ400のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器507,508によって検出される。検出された駆動電流は、前述したように、A/D変換器510によってアナログ値からデジタル値へと変換される。同期制御モードにおいては座標変換器511がバイパスされため、A/D変換器510から出力された電流値iα及びiβは、座標変換器511へ入力されず、それぞれ減算器553,554へ入力される。
減算器552は、A/D変換器510から出力された電流値iαと、定電流制御器516から出力された電流指令値iα_refとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器503に出力する。また、減算器103には、A/D変換器510から出力された電流値iβと、定電流制御器516から出力された電流指令値iβ_refとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器503に出力する。
電流制御器503は、入力される偏差が小さくなるように、PID制御に基づいて駆動電圧Vα及びVβを出力する。具体的には、電流制御器503は、入力される偏差が0に近づくように駆動電圧Vα及びVβを出力する。PWMインバータ506は、前述した方法で、入力された駆動電圧Vα及びVβに基づいて、モータ400の各相の巻線に駆動電流を供給してモータ400を駆動させる。
このように、本実施形態における同期制御モード(定電流制御)では、位相フィードバック制御と速度フィードバック制御とのいずれも行われない。即ち、本実施形態における定電流制御では、モータ400の巻線に供給する駆動電流が回転子491の回転状況に応じて調整されない。したがって、同期制御モードでは、モータ400が脱調状態にならないように、回転子401を回転させるために必要な電流に所定のマージンが加算された電流が巻線に供給される。具体的には、静止座標系における電流指令値iα_ref及びiβ_refには、回転子401を回転させるために必要な電流値と所定のマージンに対応する電流値とが含まれる。
なお、本実施形態では、同期制御モードが実行されている期間にておいても、CPU151aは駆動パルスをモータ制御装置157に出力する。
<制御モードの切り替え>
モータ制御装置157において、制御切替器530は、速度指令生成器520によって駆動パルスから生成された、回転子401の回転速度ω_ref(回転子401の目標速度に対応する回転速度)に応じて、制御モードを同期制御モードとベクトル制御モードとの間で切り替える。具体的には、制御切替器530は、回転速度ω_refが所定値未満(閾値ω_th未満)である場合には(ω_ref<ω_th)、制御モードが同期制御モードに設定されるよう、スイッチ540を制御する。一方、制御切替器530は、回転速度ω_refが所定値以上(閾値以上ω_th以上)である場合には(ω_ref≧ω_th)、制御モードがベクトル制御モードに設定されるよう、スイッチ540を制御する。
モータ制御装置157において、制御切替器530は、速度指令生成器520によって駆動パルスから生成された、回転子401の回転速度ω_ref(回転子401の目標速度に対応する回転速度)に応じて、制御モードを同期制御モードとベクトル制御モードとの間で切り替える。具体的には、制御切替器530は、回転速度ω_refが所定値未満(閾値ω_th未満)である場合には(ω_ref<ω_th)、制御モードが同期制御モードに設定されるよう、スイッチ540を制御する。一方、制御切替器530は、回転速度ω_refが所定値以上(閾値以上ω_th以上)である場合には(ω_ref≧ω_th)、制御モードがベクトル制御モードに設定されるよう、スイッチ540を制御する。
このような制御によれば、モータ400の回転子401が回転を開始してから回転速度が閾値ω_thを超えるまでは、同期制御モードでモータ400が制御される。その後、回転子401の回転速度が閾値以上(ω_th以上)になると、制御モードが同期制御モードからベクトル制御モードに切り替わる。また、回転子401が回転を停止する際には、通常、回転子401が減速を開始してから回転速度が閾値ω_thを下回ると、制御モードがベクトル制御モードから同期制御モードに切り替わる。
<停止シーケンス>
次に、図5を参照して、モータ400を停止させる際の、CPU151aから出力される駆動パルスに基づくモータ制御装置157の制御モードの切り替えの例について説明する。
次に、図5を参照して、モータ400を停止させる際の、CPU151aから出力される駆動パルスに基づくモータ制御装置157の制御モードの切り替えの例について説明する。
図5(A)は、ベクトル制御モードでモータ400が動作(回転子401が回転)している状態から、モータ400が停止するまでの、通常の停止シーケンスの例を示している。なお、図5(A)に示される停止シーケンスは、例えば、印刷ジョブが終了することに応じてモータを停止させる場合に実行される。図5(A)に示されるように、CPU151aは、予め定められた減速度に従って駆動パルスの周波数を減少させる(パルス間隔を広げる)。駆動パルスの周波数の減少に従って、速度指令生成器520によって生成される回転速度ω_refが徐々に減少している。これに伴って、モータ400の回転子401の実際の回転速度(実速度)も減少している。回転速度ω_refが閾値ω_thを下回ると、制御切替器530が、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。なお、速度指令生成器520は、CPU151aからの駆動パルスが入力されるごとに、回転速度ω_refを生成する。
図5(B)は、画像形成装置100において、例えば、搬送中の記録媒体のジャム又は画像形成におけるエラーの発生に起因して、モータ400を緊急停止させる場合の停止シーケンスの例を示している。この場合、CPU151aは、通常の停止シーケンスとは異なり、駆動パルスの周波数を徐々に減少させる(即ち、回転子401の回転速度を徐々に減少させる)のではなく、駆動パルスの出力を停止する。
駆動パルスの出力が停止されると、速度指令生成器520は、駆動パルスを検出できなくなることにより、回転速度ω_refを生成及び出力することができなくなる。その結果、制御切替器530は、回転速度ω_refに基づく制御モードの切り替えができなくなる。即ち、同期制御モードへの切り替えは行われず、ベクトル制御モードが継続される。
また、駆動パルスの出力が停止されると、位相指令生成器500が駆動パルスを検出できなくなることにより、位相指令生成器500から出力される指令位相θ_refが一定値となる。この状態において、上述のようにベクトル制御モードが継続されると、回転子401の回転速度が減少し、誘起電圧決定器512及び位相決定器513による、回転位相θの決定(推定)精度が低下する。この結果、モータ制御装置157によるモータの制御が不安定になり、例えば、モータ400の振動が発生することに起因して騒音が発生することにつながりうる。あるいは、制御発散の発生に起因して、回転子401が最大の加速度で回転又は逆回転し、搬送中の記録媒体にしわ又は折れが発生することにつながりうる。
そこで、本実施形態では、モータ制御装置157は、CPU151aから供給される駆動パルスを所定時間検出できない場合に、制御モードを強制的にベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。図5(C)は、モータ制御装置157がこのような制御モードの切り替えを行う場合の停止シーケンスを示している。図5(C)の例では、図5(B)の例と同様、搬送中の記録媒体のジャム又は画像形成におけるエラーの発生等に起因して、CPU151aからの駆動パルスの出力が停止される。この場合に、モータ制御装置157は、CPU151aからの駆動パルスを検出できない状態が所定時間継続すると、図5(C)に示されるように、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。同期制御モードでは、位相指令生成器500から出力される指令位相θ_refが一定値である場合、定電流制御器516は、当該指令位相θ_refに応じた電流指令値iα_ref及びiβ_refを出力する。即ち、同期制御モードでは、位相指令生成器500から出力される指令位相θ_refが一定値である場合、指令位相θ_refに応じた位相の電流がモータの巻線に常に供給される。指令位相θ_refに応じた位相の電流が常に巻線に供給されることに起因して回転子401は指令位相θ_refに対応する回転位相で停止する。
このように、図5(C)に示す停止シーケンスでは、図5(B)の例とは異なり、ベクトル制御モードが継続されず、同期制御モードによる駆動制御によってモータ400を停止させることが可能である。これにより、モータの制御が不安定になることを抑制することができる。また、騒音が発生することを防止できるとともに、搬送中の記録媒体にしわ又は折れが発生することを防止できる。なお、所定時間は、例えば、図5(A)に示す通常の停止シーケンスにおける駆動パルスのパルス間隔のうち最も長い間隔よりも長い時間に設定される。また、所定時間は、例えば、モータ制御装置157が駆動パルスを検出してから当該所定時間が経過しても回転子の回転速度(実速度)が閾値ωth以上であるような時間に設定される。
<モータ制御装置の処理手順>
次に、図6を参照して、モータ制御装置157によって実行される処理の手順について説明する。まず、制御切替器530は、制御モードを同期制御モードに設定し、モータ制御装置157は同期制御によるモータ400の駆動を開始する(S101)。その後、制御切替器530は、速度指令生成器520により生成される回転速度ω_refが閾値ω_th以上になったか否かを判定し(S102)、閾値ω_th以上になると、制御モードをベクトル制御モードへ切り替える(S103)。
次に、図6を参照して、モータ制御装置157によって実行される処理の手順について説明する。まず、制御切替器530は、制御モードを同期制御モードに設定し、モータ制御装置157は同期制御によるモータ400の駆動を開始する(S101)。その後、制御切替器530は、速度指令生成器520により生成される回転速度ω_refが閾値ω_th以上になったか否かを判定し(S102)、閾値ω_th以上になると、制御モードをベクトル制御モードへ切り替える(S103)。
その後、速度指令生成器520は、駆動パルスを検出してから所定時間が経過するまでに、次の駆動パルスを検出すると(S104で「YES」)、駆動パルスに基づいて回転速度ω_refを生成して制御切替器530へ出力する。制御切替器530は、回転速度ω_refが閾値ω_thを下回ると(S105で「YES」)、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードへ切り替える(S106)。その後、制御切替器530は、同期制御モードで最終的にモータ400の駆動を停止する(S107)。
一方、速度指令生成器520は、駆動パルスを検出できない状態が所定時間、継続すると(S104で「NO」)、駆動パルスを検出できないことを示す信号を制御切替器530へ出力する。これにより、制御切替器530は、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードへ切り替える(S106)。例えば、速度指令生成器520は、駆動パルスを検出できないことを示す信号として、閾値ωthよりも小さい値(例えば、0)に設定した回転速度ω_refを制御切替器530へ出力する。その結果、制御切替器530は、回転速度ω_refが閾値ω_thを下回っているため、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードへ切り替えることになる。その後、制御切替器530は、同期制御モードで最終的にモータ400の駆動を停止する(S107)。
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置157は、モータ400の同期制御を行う同期制御モードと、モータ400のベクトル制御を行うベクトル制御モードとを有する。制御切替器530は、上位のコントローラであるCPU151aから供給される駆動パルスに対応する回転速度ω_refに応じて、モータ400を制御する制御モードを同期制御モードとベクトル制御モードとの間で切り替える。制御切替器530は、ベクトル制御モードにおいて、CPU151aから駆動パルスが出力されない状態が所定時間、継続すると、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。これにより、駆動パルスを検出できない状態でベクトル制御モードが継続することでモータ400の駆動制御が不安定化することを抑制できる。その結果、騒音が発生することを防止できるとともに、搬送中の記録媒体にしわ又は折れが発生することを防止できる。
[第2実施形態]
次に、図7及び図8を参照して、第2実施形態について説明する。第1実施形態では、同期制御モードにおいて、定電流駆動によりモータ400が駆動されるのに対して、本実施形態では、定電圧駆動によりモータ400が駆動される。なお、以下では主に第1実施形態との相違点について説明する。
次に、図7及び図8を参照して、第2実施形態について説明する。第1実施形態では、同期制御モードにおいて、定電流駆動によりモータ400が駆動されるのに対して、本実施形態では、定電圧駆動によりモータ400が駆動される。なお、以下では主に第1実施形態との相違点について説明する。
図7は、本実施形態のモータ制御装置157の構成例を示すブロック図である。本実施形態では、CPU151aは、モータ400の駆動対象となる負荷に応じて予め定められた、駆動電圧Vα及びVβの指令値Vα_o及びVβ_oを、同期制御モード用の電圧指令値としてモータ制御装置157へ供給する。モータ制御装置157は、同期制御モードにおいて、CPU151aから供給される電圧指令値Vα_o及びVβ_oに対応する駆動電圧に応じて電流がモータ400の巻線に流れるように、モータ400へ供給する駆動電流を制御する。即ち、電圧指令値Vα_o及びVβ_oに対応する固定値の駆動電圧Vα及びVβがモータ400の巻線に印加され、駆動電圧Vα及びVβに応じた駆動電流が当該巻線に流れる。
図8は、ベクトル制御モードにおいて、CPU151aから供給される駆動パルスを所定時間、検出できず、同期制御モードへの制御モードの切り替えを行う場合の停止シーケンスの例を示している。図8の例では、図5(C)の例と同様、搬送中の記録媒体のジャム又は画像形成におけるエラーの発生等に起因して、CPU151aからの駆動パルスの出力が停止される。この場合に、モータ制御装置157は、CPU151aからの駆動パルスを検出できない状態が所定時間、継続すると、図8に示されるように、制御モードをベクトル制御モードから同期制御モードに切り替える。
本実施形態では、モータ制御装置157は、同期制御モードにおいて定電圧駆動によりモータ400を駆動する。このため、同期制御モードへの切り替え後に、定電流駆動が行われる第1実施形態と比較して、同期制御における電流フィードバック制御の過応答による、回転子401の実速度のアンダーシュートを低減できる。これにより、制御モードの切替時に生じるモータ400の振動を低減することが可能となる。なお、モータ400の回転が停止するまでの時間は、定電流駆動が行われる場合よりも長くなりうる。
本実施形態では、モータ制御装置157は、第1実施形態と同様、図6に示される手順で制御モードの切り替えを行う。ただし、S101におけるモータ400の駆動開始後、及びS106における同期制御モードへの切り替え後には、定電圧駆動によりモータ400が駆動される。
本実施形態によれば、第1実施形態同様、駆動パルスを検出できない状態でベクトル制御モードが継続することでモータ400の駆動制御が不安定化することを防止できる。更に、第1実施形態よりも、制御モードの切替時に生じるモータ400の振動を低減することが可能となる。
なお、上述の第1及び第2実施形態におけるモータ制御装置は、ベクトル制御を行う回路と定電流制御を行う回路とにおいて、一部共有している部分(電流制御器503、504、PWMインバータ506等)があるが、この限りではない。例えば、ベクトル制御を行う回路と定電流制御を行う回路とがそれぞれ独立に設けられている構成であってもよい。
また、上述の実施形態においては、巻線が2相であるモータが用いられたが、3相モータ等の他のモータであってもよい。
また、上述の実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
100:画像形成装置、151a:CPU、151b:ROM、151c:RAM、400:モータ、401:回転子、157:モータ制御装置、500:位相指令生成器、515:ベクトル制御部、520:速度指令生成器520、530:制御切替器
Claims (13)
- モータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転子の回転位相を決定する決定手段と、
予め定められた電流をモータの巻線に供給することによって前記巻線に流れる駆動電流を制御する第1制御モードと、上位のコントローラから出力される駆動パルスが表す目標位相と、前記決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように、前記決定された回転位相を基準とした回転座標系における、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分と前記モータの巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流成分とに基づいて前記巻線に流れる駆動電流を制御する第2制御モードと、を有し、前記上位のコントローラから出力される前記駆動パルスに対応する前記回転子の目標速度を表す回転速度が所定値以上である場合は前記第2制御モードを実行し、前記目標速度を表す回転速度が前記所定値未満である場合は前記第1制御モードを実行する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記第2制御モードが実行されている期間において、前記上位のコントローラから前記駆動パルスが出力されない状態が所定時間継続すると、前記モータを制御する制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替える
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記コントローラから出力される前記駆動パルスを検出し、検出した前記駆動パルスから前記目標速度を表す回転速度を生成する生成手段を更に備え、
前記制御手段は、前記第2制御モードが実行されている期間において、前記生成手段によって前記所定時間、前記駆動パルスが検出されなければ、前記制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替える
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、
前記第1制御モードが実行される場合に、前記モータの第1相の巻線及び第2相の巻線それぞれに駆動電流を供給する第1の制御回路と、
前記第2制御モードが実行される場合に、前記モータの第1相の巻線及び第2相の巻線それぞれに駆動電流を供給する第2の制御回路と、
前記第1の制御回路を用いて前記モータを制御するか、前記第2の制御回路を用いて前記モータを制御するかを切り替える切替手段と、
を有することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記生成手段は、前記所定時間、前記駆動パルスが検出されなければ、前記目標速度を表す回転速度を前記所定値よりも小さい値に設定して前記切替手段へ出力し、
前記切替手段は、前記生成手段から出力された前記目標速度を表す回転速度に応じて前記制御モードを前記第2制御モードから前記第1制御モードに切り替える
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。 - 前記生成手段は、前記所定時間、前記駆動パルスが検出されなければ、前記目標速度を表す回転速度を0に設定して前記切替手段へ出力する
ことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記第1制御モードにおいて、前記コントローラから供給される電流指令値に対応する電流が前記巻線に流れるように、前記駆動電流を制御する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記制御手段は、前記第1制御モードにおいて、前記コントローラから供給される電圧指令値に対応する駆動電圧に応じて電流が前記巻線に流れるように、前記駆動電流を制御する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記決定手段は、
前記モータ制御装置と前記モータとの間に設けられた電流検出器によって検出される、前記巻線に流れる駆動電流の値に基づいて、前記回転子の回転に従って前記モータの第1相の巻線及び前記モータの第2相の巻線に誘起される逆起電圧を決定する電圧決定手段と、
前記第1相の逆起電圧と前記第2相の逆起電圧とに基づいて、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、を備える
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。 - シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
請求項1から8のいずれか1項に記載のモータ制御装置と、
を備え、
前記モータ制御装置は、前記搬送ローラを駆動するモータの駆動を制御する
ことを特徴とするシート搬送装置。 - 請求項9に記載のシート搬送装置と、
原稿が積載される原稿トレイと、
を備え、
前記原稿トレイに積載された前記原稿を前記シート搬送装置が給送する
ことを特徴とする原稿給送装置。 - 請求項10に記載の原稿給送装置と、
前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
を備えることを特徴とする原稿読取装置。 - 記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、
記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
負荷を駆動するモータと、
請求項1から8のいずれか1項に記載のモータ制御装置と、
を備え、
前記モータ制御装置は、前記負荷を駆動するモータの駆動を制御する
ことを特徴とする画像形成装置。 - 前記負荷は、前記記録媒体を搬送する搬送ローラである
ことを特徴とする請求項12に記載の画像形成装置。
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JP2017244416A JP2019115087A (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | モータ制御装置、画像形成装置、原稿給送装置及び原稿読取装置 |
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JP2017244416A JP2019115087A (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | モータ制御装置、画像形成装置、原稿給送装置及び原稿読取装置 |
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CN110815233A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-21 | 北京云迹科技有限公司 | 机器人驱动方法、装置、存储介质及机器人 |
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