JPH09200901A - 駆動システムの異常診断装置 - Google Patents
駆動システムの異常診断装置Info
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- JPH09200901A JPH09200901A JP8008152A JP815296A JPH09200901A JP H09200901 A JPH09200901 A JP H09200901A JP 8008152 A JP8008152 A JP 8008152A JP 815296 A JP815296 A JP 815296A JP H09200901 A JPH09200901 A JP H09200901A
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ駆動システムの異常を確実に検出す
る。 【解決手段】 モータ制御回路３０は入力電流センサ４
０の検出信号によって、インバータ１２の入力電流ｉを
監視する。そして、この電流ｉが振動状態になったこと
で、回転センサ３２、電流センサ３４，３６等の異常を
検出する。この振動状態は、所定時間内におけるゼロク
ロスの回数や電流値の大きな変化の頻度によって行う。
る。 【解決手段】 モータ制御回路３０は入力電流センサ４
０の検出信号によって、インバータ１２の入力電流ｉを
監視する。そして、この電流ｉが振動状態になったこと
で、回転センサ３２、電流センサ３４，３６等の異常を
検出する。この振動状態は、所定時間内におけるゼロク
ロスの回数や電流値の大きな変化の頻度によって行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリからの直
流をインバータにて交流に変換し、モータを駆動する駆
動システムにおける異常診断装置、特にインバータへの
入力電流を監視して異常を検出するものに関する。
流をインバータにて交流に変換し、モータを駆動する駆
動システムにおける異常診断装置、特にインバータへの
入力電流を監視して異常を検出するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電気自動車においては、車載
バッテリからの直流電流をインバータで所定の交流電流
に変換し、交流モータを駆動して、車両を走行させてい
る。この交流モータの駆動制御においては、アクセル操
作等に応じてモータの駆動電流量を決定すると共に、ロ
ータの回転位置を回転センサで検出しロータ位置に応じ
て駆動電流の位相を決定する。そして、決定された駆動
電流をモータに供給するように、インバータ内のスイッ
チングトランジスタのスイッチングを制御している。さ
らに、モータ駆動電流を電流センサで検出して、これを
フィードバック制御している。
バッテリからの直流電流をインバータで所定の交流電流
に変換し、交流モータを駆動して、車両を走行させてい
る。この交流モータの駆動制御においては、アクセル操
作等に応じてモータの駆動電流量を決定すると共に、ロ
ータの回転位置を回転センサで検出しロータ位置に応じ
て駆動電流の位相を決定する。そして、決定された駆動
電流をモータに供給するように、インバータ内のスイッ
チングトランジスタのスイッチングを制御している。さ
らに、モータ駆動電流を電流センサで検出して、これを
フィードバック制御している。
【０００３】このようなシステムにおいて、回転セン
サ、電流センサまたはこれらセンサの検出信号の伝達系
に故障が生じると、正常な制御が行えなくなり、モータ
の正常回転が維持できなくなる。
サ、電流センサまたはこれらセンサの検出信号の伝達系
に故障が生じると、正常な制御が行えなくなり、モータ
の正常回転が維持できなくなる。
【０００４】そこで、従来より、このような異常を検出
する装置が知られている。例えば、特開昭６０−２３４
４８０号公報には、速度指令と、実際の電動機の回転速
度の差から速度偏差を求めると共に、速度偏差とモータ
への供給電流の検出電流値との差から電流偏差を求め、
求められた速度偏差または電流偏差のいずれかが所定範
囲外の場合に異常と判定する装置が示されている。
する装置が知られている。例えば、特開昭６０−２３４
４８０号公報には、速度指令と、実際の電動機の回転速
度の差から速度偏差を求めると共に、速度偏差とモータ
への供給電流の検出電流値との差から電流偏差を求め、
求められた速度偏差または電流偏差のいずれかが所定範
囲外の場合に異常と判定する装置が示されている。
【０００５】このような装置によって、制御系の異常に
よるモータ回転の異常を検出し、モータを停止すること
ができる。
よるモータ回転の異常を検出し、モータを停止すること
ができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、電気自動車に
おいて、このようなシステムを適用したところ、誤判定
が生じることが分かった。すなわち、電気自動車におい
ては、バッテリからの直流電流を交流電流に変換して、
この交流電流によってモータを駆動している。このバッ
テリは、走行に応じて、その容量が低下する。そして、
容量の低下時には、バッテリの内部インピーダンスが大
きくなり、モータに十分な電流を供給できない場合があ
る。例えば、バッテリ容量低下後の発進時等には、偏差
が大きくなり、異常と判定されてしまう場合がある。従
って、このような誤判定を生じることのない異常判定が
行える装置が望まれている。
おいて、このようなシステムを適用したところ、誤判定
が生じることが分かった。すなわち、電気自動車におい
ては、バッテリからの直流電流を交流電流に変換して、
この交流電流によってモータを駆動している。このバッ
テリは、走行に応じて、その容量が低下する。そして、
容量の低下時には、バッテリの内部インピーダンスが大
きくなり、モータに十分な電流を供給できない場合があ
る。例えば、バッテリ容量低下後の発進時等には、偏差
が大きくなり、異常と判定されてしまう場合がある。従
って、このような誤判定を生じることのない異常判定が
行える装置が望まれている。
【０００７】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、駆動システムの異常時に正確な異常診断を行える
駆動システムの異常診断装置を提供することを目的とす
る。
あり、駆動システムの異常時に正確な異常診断を行える
駆動システムの異常診断装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、バッテリから
の直流をインバータにて交流に変換し、モータを駆動す
る駆動システムの異常診断装置であって、バッテリから
インバータへの入力電流を検出する検出手段と、検出し
た入力電流の波形から、入力電流が振動状態になった際
に異常と判定する判定手段と、を備えることを特徴とす
る。
の直流をインバータにて交流に変換し、モータを駆動す
る駆動システムの異常診断装置であって、バッテリから
インバータへの入力電流を検出する検出手段と、検出し
た入力電流の波形から、入力電流が振動状態になった際
に異常と判定する判定手段と、を備えることを特徴とす
る。
【０００９】交流によって、駆動するモータの駆動シス
テムでは、モータの回転に同期して、ステータコイルに
回転磁界を形成し、モータを駆動する。そこで、駆動シ
ステムに異常が生じると、回転磁界と、ロータの回転と
の同期がとれなくなり、モータ駆動電流と、コイルに発
生する逆起電力の同期がとれなくなって、モータ供給電
流が振動する。
テムでは、モータの回転に同期して、ステータコイルに
回転磁界を形成し、モータを駆動する。そこで、駆動シ
ステムに異常が生じると、回転磁界と、ロータの回転と
の同期がとれなくなり、モータ駆動電流と、コイルに発
生する逆起電力の同期がとれなくなって、モータ供給電
流が振動する。
【００１０】従って、通常は、トルク指令に応じた電流
となるべきインバータへの入力電流も振動することにな
る。そこで、本発明では、インバータへの入力電流を監
視し、これが振動したことで、異常を検出する。これに
よって、異常の誤検出を防止して確実な異常検出を達成
することができる。
となるべきインバータへの入力電流も振動することにな
る。そこで、本発明では、インバータへの入力電流を監
視し、これが振動したことで、異常を検出する。これに
よって、異常の誤検出を防止して確実な異常検出を達成
することができる。
【００１１】また、他の発明は、上記判定手段は、入力
電流について、所定期間における所定値をクロスする回
数をカウントして、振動状態になったことを判定するこ
とを特徴とする。
電流について、所定期間における所定値をクロスする回
数をカウントして、振動状態になったことを判定するこ
とを特徴とする。
【００１２】このような手法で、簡単な構成（マイクロ
コンピュータによるソフトウェアによる処理）によっ
て、振動状態を検出することができる。
コンピュータによるソフトウェアによる処理）によっ
て、振動状態を検出することができる。
【００１３】また、さらに他の発明は、上記判定手段
は、入力電流の電流の変化量の大小を検出して、変化量
が大きい状態が継続していることで、振動状態になった
ことを判定することを特徴とする。この手法によっても
簡単かつ正確に振動状態を検出することができる。
は、入力電流の電流の変化量の大小を検出して、変化量
が大きい状態が継続していることで、振動状態になった
ことを判定することを特徴とする。この手法によっても
簡単かつ正確に振動状態を検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に好適な実施の形態
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。図１は、モータの駆動システムの全体構成を示
すブロック図であり、バッテリ１０からの直流電流をイ
ンバータ１２で所定の交流電流に変換し、永久磁石モー
タ１４に供給する。インバータ１２は、上側スイッチン
グトランジスタ２０と、下側スイッチングトランジスタ
２２からなるアームを３つ有しており、スイッチングト
ランジスタ２０、２２のスイッチングによって、バッテ
リ１０からの直流電流を３相の交流電流に変換する。
（以下、実施形態という）について、図面に基づいて説
明する。図１は、モータの駆動システムの全体構成を示
すブロック図であり、バッテリ１０からの直流電流をイ
ンバータ１２で所定の交流電流に変換し、永久磁石モー
タ１４に供給する。インバータ１２は、上側スイッチン
グトランジスタ２０と、下側スイッチングトランジスタ
２２からなるアームを３つ有しており、スイッチングト
ランジスタ２０、２２のスイッチングによって、バッテ
リ１０からの直流電流を３相の交流電流に変換する。
【００１５】このスイッチングトランジスタ２０、２２
のスイッチングは、モータ制御回路３０からの信号によ
って行われる。すなわち、モータ制御回路３０には、モ
ータ１４のロータ位置を検出する回転センサ３２、２つ
の相のモータ駆動電流を検出する電流センサ３４、３
６、及びトルク指令値検出するアクセルセンサ３８から
の検出信号が供給されている。そして、モータ１４の出
力トルクがアクセルセンサ３８からのトルク指令に合致
するようにモータ駆動電流を制御する。
のスイッチングは、モータ制御回路３０からの信号によ
って行われる。すなわち、モータ制御回路３０には、モ
ータ１４のロータ位置を検出する回転センサ３２、２つ
の相のモータ駆動電流を検出する電流センサ３４、３
６、及びトルク指令値検出するアクセルセンサ３８から
の検出信号が供給されている。そして、モータ１４の出
力トルクがアクセルセンサ３８からのトルク指令に合致
するようにモータ駆動電流を制御する。
【００１６】本実施形態の装置では、トルク指令に応じ
て、モータ駆動電流をＰＷＭ（パルス幅変調）制御す
る。また、回転センサ３２からの信号によって、モータ
駆動電流の位相を決定する。そして、電流センサ３４、
３６からの信号によって、モータ駆動電流をフィードバ
ック制御する。これによって、トルク指令に応じた出力
トルクがモータ１４において出力されるように、モータ
１４の駆動が制御される。
て、モータ駆動電流をＰＷＭ（パルス幅変調）制御す
る。また、回転センサ３２からの信号によって、モータ
駆動電流の位相を決定する。そして、電流センサ３４、
３６からの信号によって、モータ駆動電流をフィードバ
ック制御する。これによって、トルク指令に応じた出力
トルクがモータ１４において出力されるように、モータ
１４の駆動が制御される。
【００１７】また、インバータ１２への入力電流を検出
する入力電流センサ４０からの検出信号が、ＳＯＣ検出
器４２に供給されている。このＳＯＣ検出器４２は、イ
ンバータ１２への供給電流を積算することで、バッテリ
１０からの出力電流を積算し、バッテリ１０の充電状態
（ＳＯＣ）を検出する。
する入力電流センサ４０からの検出信号が、ＳＯＣ検出
器４２に供給されている。このＳＯＣ検出器４２は、イ
ンバータ１２への供給電流を積算することで、バッテリ
１０からの出力電流を積算し、バッテリ１０の充電状態
（ＳＯＣ）を検出する。
【００１８】ここで、本実施形態では、入力電流センサ
４０の検出信号が、モータ制御回路３０にも供給されて
おり、モータ制御回路３０は、入力電流センサ４０の検
出信号から、システムの異常を検出する。
４０の検出信号が、モータ制御回路３０にも供給されて
おり、モータ制御回路３０は、入力電流センサ４０の検
出信号から、システムの異常を検出する。
【００１９】すなわち、インバータ１２への入力電流
は、その出力である３相のモータ駆動電流の総和に対応
した値であり、トルク指令に対応した値である。このた
め、インバータ１２への入力電流は、通常走行時におい
ては、アクセル操作に応じて変化するが、大きく振動し
たりすることはない。ところが、回転センサ３２、電流
センサ３４、３６等のセンサ自体やこれら信号の伝達経
路等の異常があると、モータ１４の回転に対応した正し
い駆動電流をモータに供給できなくなる。これによっ
て、図２に示すように、インバータ１２への入力電流が
大きく振動する。そこで、この振動を検出することで、
異常を検出する。なお、図２（Ａ）〜（Ｄ）は、それぞ
れ異なる状態から故障が発生した例を示している。しか
し、すべての例において、入力電流ｉが振動することが
分かる。
は、その出力である３相のモータ駆動電流の総和に対応
した値であり、トルク指令に対応した値である。このた
め、インバータ１２への入力電流は、通常走行時におい
ては、アクセル操作に応じて変化するが、大きく振動し
たりすることはない。ところが、回転センサ３２、電流
センサ３４、３６等のセンサ自体やこれら信号の伝達経
路等の異常があると、モータ１４の回転に対応した正し
い駆動電流をモータに供給できなくなる。これによっ
て、図２に示すように、インバータ１２への入力電流が
大きく振動する。そこで、この振動を検出することで、
異常を検出する。なお、図２（Ａ）〜（Ｄ）は、それぞ
れ異なる状態から故障が発生した例を示している。しか
し、すべての例において、入力電流ｉが振動することが
分かる。
【００２０】次に、この異常検出の動作について、図３
のフローチャートに基づいて説明する。まず、入力電流
センサ４０の検出値である電流ｉを読み込む（Ｓ１
１）。次に、電流ｉが所定値Ｉ0 （例えば、０Ａ）をク
ロスしたかを判定する（Ｓ１２）。そして、クロスして
いる場合には、区間ｔのデータメモリＭ１のビット０に
「１」を書き込む（Ｓ１３）。一方、クロスしていなか
った場合には、データメモリＭ１のビット０に「０」を
書き込む（Ｓ１４）。この例では、区間ｔは５０ｍｓｅ
ｃであり、処理のサイクルが５ｍｓｅｃとすると、区間
ｔは、１０回のサンプリングに対応する。そこで、デー
タメモリＭ１は、０〜９ビットの１０ビット分のメモリ
容量になっている。
のフローチャートに基づいて説明する。まず、入力電流
センサ４０の検出値である電流ｉを読み込む（Ｓ１
１）。次に、電流ｉが所定値Ｉ0 （例えば、０Ａ）をク
ロスしたかを判定する（Ｓ１２）。そして、クロスして
いる場合には、区間ｔのデータメモリＭ１のビット０に
「１」を書き込む（Ｓ１３）。一方、クロスしていなか
った場合には、データメモリＭ１のビット０に「０」を
書き込む（Ｓ１４）。この例では、区間ｔは５０ｍｓｅ
ｃであり、処理のサイクルが５ｍｓｅｃとすると、区間
ｔは、１０回のサンプリングに対応する。そこで、デー
タメモリＭ１は、０〜９ビットの１０ビット分のメモリ
容量になっている。
【００２１】データメモリＭ１に対する書き込みが終わ
った場合には、このメモリＭ１のビット０からビット９
間での総和Ｘ1 を演算する（Ｓ１５）。例えば、１０回
のＳ１２の判定において、５回ＹＥＳであった場合に
は、メモリＭ１に５つの「１」が存在するため、総和Ｘ
1 は「５」になる。
った場合には、このメモリＭ１のビット０からビット９
間での総和Ｘ1 を演算する（Ｓ１５）。例えば、１０回
のＳ１２の判定において、５回ＹＥＳであった場合に
は、メモリＭ１に５つの「１」が存在するため、総和Ｘ
1 は「５」になる。
【００２２】次に、この総和Ｘ1 が所定値Ｎ1 以上かを
判定する（Ｓ１６）。このＮ1 は、例えば「５」に設定
する。これによって、５０ｍｓｅｃのゼロクロスが５回
以下かが判定される。そして、総和Ｘ1 が５以上であっ
た場合には、故障フラグをたて（Ｓ１７）、５未満であ
った場合には、故障フラグを下ろす（Ｓ１８）。このよ
うにして、１回の判定が終了するため、データメモリＭ
１におけるビットを左に１ビットシフトする（Ｓ１
９）。すなわち、０ビットのデータを１ビット、１ビッ
トのデータを２ビットという具合に、すべてのビットの
データを１つ大きなビットにシフトし、９ビットのデー
タを捨てる。
判定する（Ｓ１６）。このＮ1 は、例えば「５」に設定
する。これによって、５０ｍｓｅｃのゼロクロスが５回
以下かが判定される。そして、総和Ｘ1 が５以上であっ
た場合には、故障フラグをたて（Ｓ１７）、５未満であ
った場合には、故障フラグを下ろす（Ｓ１８）。このよ
うにして、１回の判定が終了するため、データメモリＭ
１におけるビットを左に１ビットシフトする（Ｓ１
９）。すなわち、０ビットのデータを１ビット、１ビッ
トのデータを２ビットという具合に、すべてのビットの
データを１つ大きなビットにシフトし、９ビットのデー
タを捨てる。
【００２３】このようにして、常に最近の１０回の判定
結果がデータメモリＭ１に存在する状態で、Ｓ１２の判
定が行われる。
結果がデータメモリＭ１に存在する状態で、Ｓ１２の判
定が行われる。
【００２４】ここで、図２（Ｄ）に示すように、異常の
際の振動の中心は、必ずしも０Ａとは限らない。そこ
で、本例では、クロスの判定を行う基準となる電流をＩ
0 だけでなく複数設け、判定を行う。
際の振動の中心は、必ずしも０Ａとは限らない。そこ
で、本例では、クロスの判定を行う基準となる電流をＩ
0 だけでなく複数設け、判定を行う。
【００２５】すなわち、Ｓ１１で読み込んだ電流ｉがＩ
ｎをクロスしたかを判定し（Ｓ２０）、その判定結果を
データメモリＭｎのビット０に書き込む（Ｓ２１，Ｓ２
２）。データメモリＭｎの総和Ｘｎを求め（Ｓ２３）、
これを所定値Ｎｎと比較して（Ｓ２４）、故障フラグを
セットし（Ｓ２５，Ｓ２６）、データメモリＭｎのビッ
トを左にシフトする（Ｓ２７）。
ｎをクロスしたかを判定し（Ｓ２０）、その判定結果を
データメモリＭｎのビット０に書き込む（Ｓ２１，Ｓ２
２）。データメモリＭｎの総和Ｘｎを求め（Ｓ２３）、
これを所定値Ｎｎと比較して（Ｓ２４）、故障フラグを
セットし（Ｓ２５，Ｓ２６）、データメモリＭｎのビッ
トを左にシフトする（Ｓ２７）。
【００２６】このようにして、複数の基準に基づく振動
発生の判定が行える。なお、上述のＳ２０〜Ｓ２７にお
けるｎを変更して、さらに多くの基準に基づく判定を繰
り返すことも好適である。
発生の判定が行える。なお、上述のＳ２０〜Ｓ２７にお
けるｎを変更して、さらに多くの基準に基づく判定を繰
り返すことも好適である。
【００２７】次に、図４に他の態様の判定を示す。ま
ず、電流ｉを読み込み（Ｓ３１）、この電流ｉと前回の
電流ｉの差ΔＩを算出する（Ｓ３２）。そして、算出さ
れたΔＩが所定値ｋ以上かを判定し（Ｓ３３）、ＹＥＳ
であった場合にはデータメモリＭ１のビット０に「１」
を書き込み（Ｓ３４）、ＮＯであった場合にはデータメ
モリＭ１のビット０に「０」を書き込む（Ｓ３５）。
ず、電流ｉを読み込み（Ｓ３１）、この電流ｉと前回の
電流ｉの差ΔＩを算出する（Ｓ３２）。そして、算出さ
れたΔＩが所定値ｋ以上かを判定し（Ｓ３３）、ＹＥＳ
であった場合にはデータメモリＭ１のビット０に「１」
を書き込み（Ｓ３４）、ＮＯであった場合にはデータメ
モリＭ１のビット０に「０」を書き込む（Ｓ３５）。
【００２８】このようにして、１回の判定の結果がメモ
リＭ１に書き込まれたため、データメモリＭ１の各ビッ
トのデータを積算して、変化回数Ｙを計算する（Ｓ３
６）。なお、メモリＭ１の容量は、上述の例と同様に１
０ビットとすることで、５０ｍｓｅｃの間の変化を検出
するとよい。
リＭ１に書き込まれたため、データメモリＭ１の各ビッ
トのデータを積算して、変化回数Ｙを計算する（Ｓ３
６）。なお、メモリＭ１の容量は、上述の例と同様に１
０ビットとすることで、５０ｍｓｅｃの間の変化を検出
するとよい。
【００２９】次に、得られた変化回数Ｙを所定数Ｎと比
較し（Ｓ３７）、Ｎ以上であった場合には、故障フラグ
を立て（Ｓ３８）、Ｎ未満であった場合には故障フラグ
を下ろす（Ｓ３９）。そして、メモリＭ１のデータを左
に１ビットシフトし、Ｓ３１に戻る。
較し（Ｓ３７）、Ｎ以上であった場合には、故障フラグ
を立て（Ｓ３８）、Ｎ未満であった場合には故障フラグ
を下ろす（Ｓ３９）。そして、メモリＭ１のデータを左
に１ビットシフトし、Ｓ３１に戻る。
【００３０】このようにして、前回検出の電流ｉと今回
検出の電流ｉの変化が大きい回数を検出することで、イ
ンバータ１２への入力電流ｉの振動を検出して、センサ
等の異常を検出することができる。なお、この例では、
差の演算によって、変化を算出したが、ΔＩを電流ｉの
微分によって、直接検出してもよい。
検出の電流ｉの変化が大きい回数を検出することで、イ
ンバータ１２への入力電流ｉの振動を検出して、センサ
等の異常を検出することができる。なお、この例では、
差の演算によって、変化を算出したが、ΔＩを電流ｉの
微分によって、直接検出してもよい。
【００３１】さらに、振動状態の検出には、ハイバスフ
ィルタによって、交流成分のみを取り出すことも好適で
ある。例えば、コンデンサによって、電流ｉから高周波
成分を取り出し、取り出した電流のゼロクロスを検出す
ることで、上述の図３のフローチャートにおいて、Ｓ２
０〜Ｓ２７の処理を省略し、一度の判定で、確実な振動
状態の検出を達成できる。また、電流ｉの高周波成分の
レベルを積分などによって検出することで、振動状態を
検出することができる。
ィルタによって、交流成分のみを取り出すことも好適で
ある。例えば、コンデンサによって、電流ｉから高周波
成分を取り出し、取り出した電流のゼロクロスを検出す
ることで、上述の図３のフローチャートにおいて、Ｓ２
０〜Ｓ２７の処理を省略し、一度の判定で、確実な振動
状態の検出を達成できる。また、電流ｉの高周波成分の
レベルを積分などによって検出することで、振動状態を
検出することができる。
【図１】 駆動システムの全体構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】 インバータへの入力電流の波形を示す図であ
る。
る。
【図３】 振動検出の一例のフローチャートである。
【図４】 振動検出の他の例のフローチャートである。
１０ バッテリ、１２ インバータ、１４ モータ、３
０ モータ制御回路、３２ 回転センサ、３４，３６
電流センサ、３８ アクセルセンサ、４０ 入力電流セ
ンサ。
０ モータ制御回路、３２ 回転センサ、３４，３６
電流センサ、３８ アクセルセンサ、４０ 入力電流セ
ンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２ Ｈ０２Ｐ 5/41 ３０２Ｚ
Claims (3)
- 【請求項１】 バッテリからの直流をインバータにて交
流に変換し、モータを駆動する駆動システムの異常診断
装置であって、 バッテリからインバータへの入力電流を検出する検出手
段と、 検出した入力電流の波形から、入力電流が振動状態にな
った際に異常と判定する判定手段と、 を備えることを特徴とする駆動システムの異常診断装
置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の装置であって、 上記判定手段は、入力電流について、所定期間における
所定値をクロスする回数をカウントして、振動状態にな
ったことを判定することを特徴とする駆動システムの異
常診断装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の装置であって、 上記判定手段は、入力電流の電流の変化量の大小を検出
して、変化量が大きい状態が継続していることで、振動
状態になったことを判定することを特徴とする駆動シス
テムの異常診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8008152A JPH09200901A (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 駆動システムの異常診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8008152A JPH09200901A (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 駆動システムの異常診断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09200901A true JPH09200901A (ja) | 1997-07-31 |
Family
ID=11685355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8008152A Pending JPH09200901A (ja) | 1996-01-22 | 1996-01-22 | 駆動システムの異常診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09200901A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003102105A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電気自動車の制御装置 |
| JP2006020381A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Hitachi Ltd | モータ駆動装置，電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置 |
| JP2015116092A (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
| JP2018121523A (ja) * | 2018-04-13 | 2018-08-02 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
| WO2019130564A1 (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-04 | 三菱電機株式会社 | 電気車制御装置 |
| JP2019161844A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | モータ駆動装置 |
| US10602009B2 (en) | 2016-05-31 | 2020-03-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Motor control apparatus, sheet conveyance apparatus, and image forming apparatus |
-
1996
- 1996-01-22 JP JP8008152A patent/JPH09200901A/ja active Pending
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| JP2019161844A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | モータ駆動装置 |
| WO2019176338A1 (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | モータ駆動装置 |
| JP2018121523A (ja) * | 2018-04-13 | 2018-08-02 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
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