JP2006020381A - モータ駆動装置,電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
急加減速するアクチュエータの動作領域内において、高回転,高トルク領域まで連続したトルク制御が可能なモータ駆動装置,電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】
制御器3は、バッテリーの電圧Edに基づいて、インバータ1の出力電圧の飽和度W0を検知する電圧飽和度検知手段52と、インバータ1の駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とするとともに、電圧飽和度検知手段52によって検知された電圧飽和度W0に応じて、この高次高調波を重畳する割合を連続的に変化させる波形制御手段51とを備える。これにより、制御器3は、インバータ1の駆動波形を、連続的に変化させることができる。
【選択図】 図1
Description
かかる構成により、急加減速するアクチュエータの動作領域内において、高回転,高トルク領域まで連続したトルク制御が可能となる。
かかる構成により、電流センサの検出値に異常が生じた場合にもフェールすることなく高回転、高トルク領域まで継続してトルク制御可能となる。
かかる構成により、急加減速するアクチュエータの動作領域内において、高回転,高トルク領域まで連続したトルク制御が可能となる。
かかる構成により、急加減速するアクチュエータの動作領域内において、高回転,高トルク領域まで連続したトルク制御が可能となる。
図1は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置を用いて電動アクチュエータとした電動パワーステアリング装置の構成を示すブロック図である。
制御器3は、電流指令器31と、電流制御器32と、PWM変調器34と、波形制御手段51と、電圧飽和度検知手段52と、電流補正手段53とを備えている。電流指令作成器31は、入力したトルク指令τoに対して、モータのトルク定数などを用いてベクトル制御をすべく、電流指令値Io(トルク電流指令(q軸電流指令)と励磁電流指令(d軸電流指令))に変換する。
図2は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置に用いる波形制御手段51の動作を示す波形図である。
図3は、本発明の一実施形態による電動アクチュエータの動作範囲の説明図である。図3(A)は代表的なPWM変調波を示しており、図3(B)はモータ印加電圧波形とモータ特性の関係を示している。
モータ特性Fcが必要となるのは、タイヤ220,221と路面との摩擦係数が小さくなる凍結路などで、アシスト力は比較的小さいものの速いハンドル操作をした場合(トルクは小さいが、回転速度が高くなる場合)に必要となる領域であるが、モータ特性Ecに位相制御(弱め界磁制御)を加えることで達成される。この時、印加電圧波形の制御自由度は電圧と位相の2自由度でも良いが、モータ特性Fcの線上であれば電圧が飽和した1パルス状の矩形波でも問題なく、印加電圧波形の制御自由度は位相のみの1自由度となる。また、モータ特性Ac,Cc,Dcにおいても位相制御することも可能である。
図4は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における電流検出の説明図である。図5は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置における電流検出の異常時の電流検出値の校正方法の説明図である。
図6は、本発明の一実施形態によるモータ駆動装置に用いるモータの構成を示す横断面図である。図7は、図6のA−A断面図である。
図8は、本発明の他の実施形態によるモータ駆動装置を用いて電動アクチュエータとした電動パワーステアリング装置の構成を示すブロック図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図9は、本発明のその他の実施形態によるモータ駆動装置の制御器の構成を示すブロック図である。図10は、本発明のその他の実施形態によるモータ駆動装置の制御器に用いる波形制御手段の動作説明図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
Vq=(a1・Vq(1)+a2・Vq(2)+a3・Vq(3))×(Ed/12) …(1)
ここで、各次のq軸電圧指令Vq(n)(n=1,3,5)は、モータ抵抗Rmと電流制御器32Bから入力したq軸電流Iqとから、Vq(n)=Iq×Rmとして求まる。また、各係数a1,a2,a3は、図10に示す係数a1,a2,a3であり、電流Iqに対する関数として与えられるものである。このようにして、電流Iqに応じて、奇数の高次高調波を重畳する割合を変えるとともに、バッテリーBの電圧Edの標準状態のバッテリー電圧(ここでは、12V)に対する割合(Ed/12)を掛けることにより、電圧飽和度に応じて、波形を制御することができる。
図11は、本発明の各実施形態によるモータ駆動装置を用いて電動アクチュエータとした電動ブレーキ装置の構成を示す断面図である。なお、図1と同一符号は、同一部分を示している。
2…永久磁石同期モータ(ブラシレスDCモータ)
3…制御器
4…回転位置検出器
11…直流電流検出器
12,13,14…モータ電流検出器
32…電流制御器
34…PWM変調器
51…波形制御手段
52…電圧飽和度検知手段
53…電流補正手段
200…ハンドル
Claims (11)
- 3相交流駆動されるモータと、バッテリーの電圧に基づいてこのモータを駆動するインバータと、このインバータに流れる直流電流を検出する第1の電流検出器と、前記モータに流れるモータ電流を検出する複数個の第2の電流検出器と、前記第1及び/又は第2の電流検出器が検出した電流値に基づいて前記インバータを駆動制御して、前記モータのトルクを制御しながらモータを駆動する制御器とを有するモータ駆動装置において、
前記制御器は、前記インバータの駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とするとともに、この高次高調波を重畳する割合を前記バッテリーの電圧に基づいて連続的に変化させることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1記載のモータ駆動装置において、
前記制御器は、前記バッテリーの電圧に基づいて、前記インバータの出力電圧の飽和度を検知する電圧飽和度検知ユニットと、
前記インバータの駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とするとともに、前記電圧飽和度検知ユニットによって検知された電圧飽和度に応じて、この高次高調波を重畳する割合を連続的に変化させる波形制御ユニットとを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1記載のモータ駆動装置において、
前記制御器は、トルク指令値に基づいて求められた電流指令値と前記第1及び/又は第2の電流検出器によって検出された電流値とによって求められた電流指令値に対して、基本波となる正弦波と奇数の高次高調波とを重畳する割合を前記バッテリーの電圧をパラメータとして電圧指令値を求め、前記インバータの駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とする波形制御ユニットを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1記載のモータ駆動装置において、さらに、
前記モータのロータの回転位置を検出する回転位置検出器とを備え、
前記制御器は、トルク電流指令(q軸電流指令)と励磁電流指令(d軸電流指令)とによるベクトル制御によりモータ電流を制御するとともに、さらに、前記回転位置検出器によって検出されたロータの回転位置に基づいて、前記モータ電流を制御することを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項1記載のモータ駆動装置において、さらに、
前記制御器は、前記第1の電流検出器によって検出された直流電流値と、前記第2の電流検出器によって検出されたモータ電流値とを比較して、前記電流検出器の検出誤差レベルを検知し、3相のモータ電流値の内、ある1相のモータ電流値の検出誤差範囲が所定の電気角よりも小さいときは、他の2相のモータ電流を用いて、誤差のある相のモータ電流値を求める電流補正ユニットを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項5記載のモータ駆動装置において、
前記電流補正ユニットは、さらに、3相のモータ電流値の内、少なくとも1相のモータ電流値の検出誤差範囲が所定の電気角よりも大きいときは、他の相のモータ電流及び前記直流電流値を用いて、誤差のある相のモータ電流値を推定することを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項5記載のモータ駆動装置において、
前記波形制御ユニットは、同時に全てのモータ電流値において検出困難な範囲であると検知された検出誤差レベルの場合には、駆動波形を120度の矩形波とすることを特徴とするモータ駆動装置。 - 請求項5記載のモータ駆動装置において、
前記電流補正ユニットは、前記直流電流値の分解能が、前記モータ電流値の分解能と同等以上の分解能である直流電流値を入力とし、前記直流電流値を検出した値のPWM周期内のピーク値を直流電流瞬時値として保持し、モータの電気角で60度周期の間隔で、前記直流電流瞬時値と前記モータ電流値とを比較して検出誤差レベルの検知を行うことを特徴とするモータ駆動装置。 - 3相交流駆動されるモータと、バッテリーの電圧に基づいてこのモータを駆動するインバータと、このインバータに流れる直流電流を検出する第1の電流検出器と、前記モータに流れるモータ電流を検出する複数個の第2の電流検出器と、前記第1及び/又は第2の電流検出器が検出した電流値に基づいて前記インバータを駆動制御して、前記モータのトルクを制御しながらモータを駆動する制御器とを有するモータ駆動装置において、
前記制御器は、前記第1の電流検出器によって検出された直流電流値と、前記第2の電流検出器によって検出されたモータ電流値とを比較して、前記電流検出器の検出誤差レベルを検知し、3相のモータ電流値の内、ある1相のモータ電流値の検出誤差範囲が所定の電気角よりも小さいときは、他の2相のモータ電流を用いて、誤差のある相のモータ電流値を求める電流補正ユニットを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。 - 3相交流駆動されるモータと、バッテリーの電圧に基づいてこのモータを駆動するインバータと、このインバータに流れる直流電流を検出する第1の電流検出器と、前記モータに流れるモータ電流を検出する複数個の第2の電流検出器と、前記第1及び/又は第2の電流検出器が検出した電流値に基づいて前記インバータを駆動制御して、前記モータのトルクを制御しながらモータを駆動する制御器と、前記モータの駆動トルクを被駆動部材に伝達するトルク伝達器とを有する電動アクチュエータにおいて、
前記制御器は、前記インバータの駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とするとともに、この高次高調波を重畳する割合を前記バッテリーの電圧に基づいて連続的に変化させることを特徴とする電動アクチュエータ。 - 3相交流駆動されるモータと、バッテリーの電圧に基づいてこのモータを駆動するインバータと、このインバータに流れる直流電流を検出する第1の電流検出器と、前記モータに流れるモータ電流を検出する複数個の第2の電流検出器と、前記第1及び/又は第2の電流検出器が検出した電流値に基づいて前記インバータを駆動制御して、前記モータのトルクを制御しながらモータを駆動する制御器と、前記モータの駆動トルクを車両のステアリングに伝達するトルク伝達器とを有する電動パワーステアリング装置において、
前記制御器は、前記インバータの駆動波形を、PWM搬送波で変調する変調波の基本波となる正弦波に奇数の高次高調波を重畳した波形とするとともに、この高次高調波を重畳する割合を前記バッテリーの電圧に基づいて連続的に変化させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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