JP2017060330A - 回転電機制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】振動を適切に抑制可能な回転電機制御装置を提供する。
【解決手段】ＭＧ（モータジェネレータ）制御部３０の振動成分抽出部４１は、ＭＧの回転数Ｎから制振対象周波数ｆを含む周波数帯の振動成分を抽出する。基本制振トルク演算部４２は、抽出された振動成分に基づき、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを演算する。高調波発生器４３は、制振対象周波数ｆのｎ倍の周波数の正弦波である補正用高調波を発生する。ｎは、３以上の奇数である。振幅調整部４４および位相調整部４５は、補正用高調波に基づき、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正する補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。制振トルク演算部４６は、補正トルクｔｒｑ＿ｃに基づいて基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正し、制振トルクｔｒｑ＿ｖを演算する。指令補正部４９は、制振トルクｔｒｑ＿ｖに基づいてトルク指令値ｔｒｑ^*を補正する。これにより、制振周波数ｆの振動を適切に抑制する。
【選択図】図２

Description

本発明は、回転電機制御装置に関する。

従来、車両の駆動源となる車両用モータを制御する車両用モータ制御装置が知られている。例えば特許文献１では、モータ駆動トルク値の共振周波数成分を補償し、補償されたモータ駆動トルク値で車両用モータを駆動させることにより、車両の共振を抑制している。

特開２０１３−９０４３４号公報

特許文献１では、予期せぬ外乱等により共振補償トルク値として大きな値が発生した場合に、インバータや車両用モータの制御に悪影響を与えないよう、リミッタにて共振補償トルク値の上下限を制限している。しかしながら、共振補償トルク値の上下限を制限すると、制振効果が低減される虞がある。また、上下限を制限することで、共振補償トルクの変化割合が不連続的になる不連続部が発生すると、車両の振動が増大する虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、振動を適切に抑制可能な回転電機制御装置を提供することにある。

本発明の回転電機制御装置は、車両（９０）の駆動源となる回転電機（１２）の駆動を制御するものであって、振動成分抽出部（４１）と、基本制振トルク演算部（４２）と、高調波発生器（４３）と、補正トルク演算部（４４、４５）と、制振トルク演算部（４６）と、指令補正部（４９）と、を備える。
振動成分抽出部は、回転電機の回転速度から制振対象周波数を含む周波数帯の振動成分を抽出する。基本制振トルク演算部は、抽出された振動成分に基づき、基本制振トルクを演算する。

高調波発生器は、制振周波数のｎ（ｎは３以上の奇数）倍の周波数の補正用高調波を発生する。補正トルク演算部は、補正用高調波に基づき、基本制振トルクを補正する補正トルクを演算する。制振トルク演算部は、補正トルクに基づいて基本制振トルクを補正し、制振トルクを演算する。指令補正部は、フィードバックされる制振トルクに基づき、回転電機の駆動に係るトルク指令値を補正する。

本発明では、補正用高調波に基づく補正トルクを用いて基本制振トルクを補正することで、基本制振トルクに補正用高調波成分が重畳される。補正用高調波成分の重畳により、制振トルクのピークを抑えることができる。これにより、制振トルクの上下限が、例えば上限ガード値および下限ガード値で制限されるのを防ぐことができ、上下限が制限されることによる制振効果の低減を抑制することができる。また、制振トルクの上下限が制限されることによる不連続部が発生しないので、不連続部の発生に起因する加振を防ぐことができる。制振トルクで補正されたトルク指令値に基づいて回転電機を制御することで、制振周波数の振動を適切に抑制することができる。

本発明の一実施形態による駆動システムを示す概略構成図である。 本発明の一実施形態によるモータジェネレータ制御部を説明するブロック図である。 本発明の一実施形態による振幅演算マップを説明する説明図である。 本発明の一実施形態による制振処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態による制振処理を説明するタイムチャートである。

以下、本発明による回転電機制御装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態による回転電機制御装置を図１〜図５に示す。
まず、駆動システムを図１に示す。図１に示すように、駆動システム１は、回転電機としてのＭＧ１２、変速機１５、クラッチ１８、インバータ２０、バッテリ２５、および、回転電機制御装置としてのモータジェネレータ制御部３０等を備える。駆動システム１が搭載される車両９０は、ＭＧ１２の駆動力にて走行する、所謂「ＥＶ車両」である。以下、「モータジェネレータ」を「ＭＧ」と記載する。また、図中、制御部を「ＥＣＵ」と記載する。

ＭＧ１２は、バッテリ２５からの電力で駆動されることによりトルクを発生する電動機としての機能、および、車両９０の制動時に駆動されて発電する発電機としての機能を有する。本実施形態のＭＧ１２は、永久磁石式同期型の３相交流の回転電機である。以下、ＭＧ１２が電動機として機能する場合を中心に説明する。ＭＧ１２には、ＭＧ１２の回転状態を検出する回転センサ１３が設けられる。本実施形態の回転センサ１３は、回転角θを検出する回転角センサである。
ＭＧ１２の駆動力は、クラッチ１８を経由して変速機１５に伝達される。

変速機１５は、無段階に変速可能な無段変速機（ＣＶＴ）である。変速機１５は、複数段の変速段の中から変速段を段階的に切り替える有段変速機であってもよい。変速機１５の出力軸１６の動力は、ギア機構９１、および、ドライブシャフト９２等を経由して、駆動輪９５に伝達される。
クラッチ１８は、ＭＧ１２と変速機１５との間に設けられ、ＭＧ１２と変速機１５との間の動力伝達を断続可能である。クラッチ１８は、油圧駆動式の油圧クラッチであってもよいし、電磁駆動式の電磁クラッチであってもよい。
本実施形態では、ＭＧ１２から駆動輪９５に至る駆動力の伝達に係る一連の構成を、パワートレインプラント１００とする。

インバータ２０は、ＭＧ１２とバッテリ２５との間に設けられ、バッテリ２５の直流電力を交流電力に変換してＭＧ１２へ供給する。また、インバータ２０は、ＭＧ１２により発電された交流電力を直流電力に変換し、バッテリ２５へ供給する。
バッテリ２５は、例えばニッケル水素またはリチウムイオン等の充放電可能な二次電池により構成される直流電源である。バッテリ２５に替えて、電気二重層キャパシタ等の蓄電装置を直流電源として用いてもよい。

ＭＧ制御部３０および車両制御部５０は、いずれもマイコンを主体として構成される。ＭＧ制御部３０および車両制御部５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。ＭＧ制御部３０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を経由して、車両制御部５０と情報伝達可能である。

車両制御部５０は、いずれも図示しないアクセルセンサ、シフトスイッチ、ブレーキスイッチ、車速センサ等から信号を取得し、取得されたこれらの信号等に基づき、車両９０全体の制御を司る。車両制御部５０は、アクセル開度や車速Ｖ等に基づいてＭＧ１２の駆動に係るトルク指令値ｔｒｑ^*を演算する。トルク指令値ｔｒｑ^*は、ＭＧ制御部３０に出力される。

ＭＧ制御部３０は、後述する補正後トルク指令値ｔｒｑ^**に基づき、インバータ２０のスイッチング素子のオンオフ作動を制御することで、ＭＧ１２の駆動を制御する。ＭＧ１２の回転数Ｎは、外乱等の影響により、乱れが生じる。図２では、外乱の影響を加算器で表現している。
本実施形態では、回転数Ｎから振動成分を抽出し、抽出された振動成分に基づいて振動を抑制する制振制御を行っている。

図２に示すように、ＭＧ制御部３０は、機能ブロックとして、制振対象周波数演算部３１、フィードバック処理部４０、および、指令補正部４９等を有する。
制振対象周波数演算部３１は、車両情報を車両制御部５０から取得し、制振対象周波数ｆを演算する。車両情報には、変速機１５の変速状態、クラッチ１８の断接状態、および、路面状態等が含まれる。本実施形態では、振動を抑制する制御対象をドライブシャフト９２とする。変速機１５の変速状態、クラッチ１８の断接状態、および、路面状態等の車両状態に応じたトルクがドライブシャフト９２に加わると、ドライブシャフト９２に捩れが生じ、振動が発生する。本実施形態では、ドライブシャフト９２の振動を抑制すべく、変速機１５の変速状態、クラッチ１８の断接状態、および、路面状態等に応じ、制振対象周波数ｆを決定する。

フィードバック処理部４０は、振動成分抽出部４１、基本制振トルク演算部４２、高調波発生器４３、振幅調整部４４、位相調整部４５、制振トルク演算部４６、および、上下限ガード部４７を有する。以下適宜、フィードバックを「ＦＢ」と記載する。
振動成分抽出部４１は、ＭＧ１２の回転速度である回転数Ｎから、制振対象周波数ｆを含む周波数帯の振動成分を抽出するバンドパスフィルタである。回転数Ｎは、回転センサ１３の検出値に基づき、図示しない速度演算部にて演算される。
基本制振トルク演算部４２は、振動成分抽出部４１にて抽出された振動成分をトルク換算し、トルク換算値に所定のゲインｋを乗じて、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを演算する。

高調波発生器４３は、制振対象周波数ｆの正弦波を基本波とするｎ次高調波を発生する。ｎは３以上の奇数とする。本実施形態では、高調波発生器４３は、３次高調波（図中、「３ｆ＿ｈ」と記す。）を発生する。高調波発生器４３にて発生した周波数３ｆの３次高調波を、補正用高調波とする。

振幅調整部４４は、補正用高調波の振幅Ａを調整する。補正用高調波の振幅Ａは、車両９０の走行に用いられる駆動力の変化率Ｒに基づき、図３に示す振幅演算マップを用いて演算される。変化率Ｒは、単位時間当たりの駆動力変化量の絶対値とする。本実施形態の車両９０は、駆動源として１つのＭＧ１２を有するＥＶ車両であるので、ＭＧ１２の駆動力を、車両９０の駆動力とみなすことができる。車両９０の駆動力の変化率Ｒは、アクセル開度やブレーキ踏力等に基づいて演算される。駆動力の変化率Ｒは、車両制御部５０にて演算され、ＭＧ制御部３０にて取得されるようにしてもよいし、ＭＧ制御部３０にて演算されるようにしてもよい。

図３に示すように、変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より小さい場合、補正用高調波の振幅Ａを０とする。変化率Ｒが第１判定値Ｒ１以上、第２判定値Ｒ２以下の範囲では、変化率Ｒが大きくなるに従って振幅Ａが大きくなるようにする。図３では、変化率Ｒが第１判定値Ｒ１から第２判定値Ｒ２の範囲において、振幅Ａが線形的に増加する例を示しているが、非線形的に増加するように設計してもよい。変化率Ｒが第２判定値Ｒ２より大きい場合、振幅Ａを振幅最大値Ａｍａｘとする。
すなわち、本実施形態では、車両９０の駆動力の変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より大きいとき、補正用高調波による補正が行われる。
振幅Ａは、後述の制振トルクｔｒｑ＿ｖのピークが上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈおよび下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌを超えないように設定される。

位相調整部４５は、車両９０の駆動力の変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より大きくなったタイミングをゼロ点とし、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの正側のピークと、補正用高調波の負側のピークとが一致するように補正用高調波の位相を調整する。補正すべき基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂのピークが負側であれば、補正用高調波の正側のピークが一致するように位相を調整する。
また、位相調整部４５は、ゼロ点からの経過時間、および、位相が調整されれた振幅Ａの補正用高調波に基づき、補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。なお、補正用高調波の振幅Ａが０である場合、位相の演算を行わず、補正トルクｔｒｑ＿ｃを０とする。
本実施形態では、振幅調整部４４および位相調整部４５が、「補正トルク演算部」に対応する。

制振トルク演算部４６は、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂおよび補正トルクｔｒｑ＿ｃに基づき、制振トルクｔｒｑ＿ｖを演算する。本実施形態の制振トルク演算部４６は、加算器であり、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂに補正トルクｔｒｑ＿ｃを加算した値を制振トルクｔｒｑ＿ｖとする。これにより、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂに、補正用高調波成分が重畳される。

制振トルク演算部４６は、補正用高調波の周波数が、ドライバに振動や騒音として体感可能な周波数である場合、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を禁止し、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂそのものを制振トルクｔｒｑ＿ｖとする。
制振トルク演算部４６は、補正用高調波を重畳することによる基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を開始してから補正継続時間Ｔｃが経過するまでの間、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を継続する。また、制振トルク演算部４６は、補正開始から補正継続時間Ｔｃ経過後、再度、変化率Ｒが第１判定値Ｒ１以上となるまで、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる補正を中止する。

上下限ガード部４７は、制振トルクｔｒｑ＿ｖの上下限を制限する上下限制限処理を行い、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを演算する。
具体的には、上下限ガード部４７は、制振トルクｔｒｑ＿ｖが上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈより大きい場合、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを、上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈとする。
上下限ガード部４７は、制振トルクｔｒｑ＿ｖが下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌより小さい場合、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌとする。

上下限ガード部４７は、制振トルクｔｒｑ＿ｖが下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌ以上、上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈ以下である場合、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを制振トルクｔｒｑ＿ｖとする。すなわち、制振トルクｔｒｑ＿ｖが下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌ以上、上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈ以下であれば、制振トルクｔｒｑ＿ｖと制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂとが一致する。
上下限を制限することで、例えば制振制御で使用する入力信号の異常時や、ＣＰＵの演算異常時に、フィードバックされる制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂが異常値とならないようにしている。

指令補正部４９は、車両制御部５０から取得されるトルク指令値ｔｒｑ^*を、フィードバックされる制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂで補正し、補正後トルク指令値ｔｒｑ^**を演算する。本実施形態では、トルク指令値ｔｒｑ^*から制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを減算した値を補正後トルク指令値ｔｒｑ^**とする。
ＭＧ１２は、補正後トルク指令値ｔｒｑ^**に基づいて制御される。

ここで、本実施形態の制振処理を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１０１では、振幅調整部４４は、補正用高調波の周波数３ｆを演算する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。
Ｓ１０２では、振幅調整部４４は、補正用高調波の周波数３ｆが体感可能な周波数であるか否かを判断する。体感可能な周波数とは、ドライバが振動や騒音として体感可能な周波数であることを意味し、適宜設定される。補正用高調波の周波数３ｆが体感可能な周波数であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。補正用高調波の周波数３ｆが体感可能な周波数ではないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、振幅調整部４４は、変化率Ｒに基づき、振幅演算マップを用いて、補正用高調波の振幅Ａを演算する。
Ｓ１０４では、位相調整部４５は、補正用高調波の位相を演算し、補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。また、位相調整部４５は、補正用高調波の振幅が０の場合、位相の演算を行わず、補正トルクｔｒｑ＿ｃを０とする。

Ｓ１０６では、制振トルク演算部４６は、制振トルクｔｒｑ＿ｖを演算する。
補正用高調波の周波数３ｆが体感可能な周波数ではない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、制振トルク演算部４６は、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂに補正トルクｔｒｑ＿ｃを加算し、制振トルクｔｒｑ＿ｖを演算する。なお、補正用高調波による補正を開始してからの経過時間が補正継続時間Ｔｃを超えた場合、補正用高調波による補正を行わず、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを制振トルクｔｒｑ＿ｖとする。
また、補正用高調波の周波数３ｆが体感可能な周波数である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、補正用高調波による補正を行わず、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを制振トルクｔｒｑ＿ｖとする。
Ｓ１０７では、上下限ガード部４７は、制振トルクｔｒｑ＿ｖの上下限ガード処理を行い、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを演算する。

本実施形態の制振処理を、図５に示すタイムチャートに基づいて説明する。図５では、共通時間軸を横軸とし、（ａ）が車両９０の走行に用いられる駆動力、（ｂ）が基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂ、（ｃ）が補正用高調波、（ｄ）が制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂを表している。なお、補正用高調波については、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂおよび制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂに対して、振幅を拡大して記載している。
図５では、上限側が制限される場合について説明するが、下限側が制限される場合についても同様である。

図５（ａ）に示すように、時刻ｘｓから時刻ｘｔまでの期間、第１判定値Ｒ１より大きい変化率にて、車両９０の駆動力が変化している。駆動力の変化が大きいと、回転数Ｎの振動成分が大きくなるので、振動成分抽出部４１にて抽出される振動成分が大きくなり、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの振幅が大きくなる。参考例として、図５（ｂ）中に一点鎖線Ｌｒで示すように、補正用高調波での補正を行わない場合、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂは、上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈで制限される。基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの上限が制限されると、制振効果が低減する。また、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの上限が制限されることで、時刻ｘｒ１、ｘｒ２にて、トルクの変化割合が不連続的となる箇所である不連続部が発生すると、ドライブシャフト９２の振動を加振する虞がある。

そこで本実施形態では、図５（ｃ）に示す補正用高調波成分を補正トルクｔｒｑ＿ｃとして基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂに重畳することで、ピークを抑えている。補正用高調波は、高調波重畳後の制振トルクｔｒｑ＿ｖが上下限ガードの範囲内となるように、車両９０の駆動力の変化率Ｒに応じて振幅Ａが決定される。また、低減すべきピークのタイミングである時刻ｘｐにて、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂと反対向きのピークとなるように、補正用高調波の位相が調整される。

補正用高調波成分を重畳することで、制振トルクｔｒｑ＿ｖのピークを上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈより低くすることができる。図５（ｄ）に示すように、制振トルクｔｒｑ＿ｖが上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈで制限されないので、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂにおいて、上限が制限されることによる不連続部が発生しない。また、図５（ｂ）に一点鎖線で示すように上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈで制限される場合と比較して、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂの実効値を大きくすることができるので、上限ガードによる制振効果の低減が抑制される。

本実施形態では、駆動力の変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より大きくなる時刻ｘｓから、補正継続時間Ｔｃ経過後の時刻ｘｆまでの期間、補正トルクｔｒｑ＿ｃの重畳による補正処理を行う。換言すると、補正継続時間Ｔｃ経過後である時刻ｘｆ以降は、補正用高調波の重畳による基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を行わない。これにより、過剰な補正による加振を抑制することができる。

図５の例では、補正継続時間Ｔｃ中である時刻ｘｔにて、変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より小さくなっている。本実施形態では、補正継続時間Ｔｃ中に変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より小さくなったとしても、補正継続時間Ｔｃ中は、補正用高調波成分による基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を継続する。例えば、変化率Ｒが第１判定値Ｒ１より小さくなる直近の演算にて演算された振幅Ａおよび位相が継続されるものとみなして補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算し、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を継続する。

なお、制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂが不連続になるのを防ぐべく、図５に示す例のように、補正用高調波成分が０となるタイミングで、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる補正を終了することが好ましい。そこで、補正継続時間Ｔｃは、制振対象周波数ｆ等に応じ、例えば補正継続時間Ｔｃ終了タイミングの補正トルクｔｒｑ＿ｃ＝０となるように、補正継続時間Ｔｃを可変としてもよい。
また、例えば、補正継続時間Ｔｃが固定である場合、補正継続時間Ｔｃ経過後であって、補正用高調波成分が０となるタイミング、すなわちｔｒｑ＿ｃ＝０となるタイミングにて、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を終了するようにしてもよい。なお、補正トルクｔｒｑ＿ｃの絶対値が０に近い値に設定される判定値以下である場合、補正トルクｔｒｑ＿ｃ＝０であるとみなすものとする。

以上説明したように、本実施形態のＭＧ制御部３０は、車両９０の駆動源となるＭＧ１２の駆動を制御するものであって、振動成分抽出部４１と、基本制振トルク演算部４２と、高調波発生器４３と、振幅調整部４４および位相調整部４５と、制振トルク演算部４６と、指令補正部４９と、を備える。
振動成分抽出部４１は、ＭＧ１２の回転数Ｎから制振対象周波数ｆを含む周波数帯の振動成分を抽出する。
基本制振トルク演算部４２は、抽出された振動成分に基づき、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを演算する。

高調波発生器４３は、制振対象周波数ｆのｎ倍の周波数の正弦波である補正用高調波を発生する。ｎは、３以上の奇数であって、本実施形態では、ｎ＝３である。
振幅調整部４４および位相調整部４５は、補正用高調波に基づき、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正する補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。
制振トルク演算部４６は、補正トルクｔｒｑ＿ｃに基づいて基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正し、制振トルクｔｒｑ＿ｖを演算する。
指令補正部４９は、フィードバックされる制振トルクｔｒｑ＿ｖに基づき、ＭＧ１２の駆動に係るトルク指令値ｔｒｑ^*を補正する。なお、制振トルクｔｒｑ＿ｖの上下限を制限した制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂに基づいてトルク指令値ｔｒｑ^*を補正することは、「フィードバックされる制振トルクに基づいてトルク指令値を補正する」という概念に含まれるものとする。

本実施形態では、補正用高調波に基づく補正トルクｔｒｑ＿ｃを用いて基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正することで、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂに補正用高調波成分が重畳される。補正用高調波成分の重畳により、制振トルクｔｒｑ＿ｖのピークを抑えることができる。これにより、制振トルクｔｒｑ＿ｖの上下限が、例えば上限ガード値ｔｒｑ＿Ｈおよび下限ガード値ｔｒｑ＿Ｌで制限されるのを防ぐことができ、上下限が制限されることによる制振効果の低減を抑制することができる。また、制振トルクｔｒｑ＿ｖの上下限が制限されることによる不連続部が発生しないので、不連続部の発生に起因する加振を防ぐことができる。制振ＦＢトルクｔｒｑ＿ｆｂで補正されたトルク指令値ｔｒｑ^*である補正後トルク指令値ｔｒｑ^**に基づいてＭＧ１２を制御することで、制振対象周波数ｆの振動を適切に抑制することができる。

振幅調整部４４および位相調整部４５は、車両９０の駆動力の変化率Ｒに応じ、補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。具体的には、振幅調整部４４は、変化率Ｒに応じ、補正用高調波の振幅Ａを演算する。また、位相調整部４５は、振幅調整部４４にて演算された振幅Ａの補正用高調波に基づき、補正トルクｔｒｑ＿ｃを演算する。
これにより、車両９０の駆動力の変化率Ｒに応じ、制振トルクｔｒｑ＿ｖを適切に演算することができる。

補正用高調波は、３次高調波である。補正用高調波を、可及的低周波とすることで、きめこまかい制御が可能となる。
制振トルク演算部４６は、補正用高調波の周波数が、ドライバが体感可能な周波数である場合（図４中のＳ１０２：ＹＥＳ）、補正トルクｔｒｑ＿ｃによる基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂの補正を禁止する（Ｓ１０６）。これにより、基本制振トルクｔｒｑ＿ｖｂを補正することで、ドライバが感じる振動や音が増大するのを防ぐことができる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、振動成分抽出部は、回転電機の回転速度として回転数を用い、回転数の振動成分を抽出する。他の実施形態では、振動成分抽出部は、回転数に替えて、回転角速度を回転電機の回転速度として、回転角速度の振動成分を抽出するようにしてもよい。また、他の実施形態では、回転角センサに替えて、回転電機の回転角速度を検出する回転速度センサを回転センサとして設けてもよい。

上記実施形態では、車両の駆動力の変化率が第１判定値以上の場合、変化率に応じた補正トルクに基づいて基本制振トルクを補正する。他の実施形態では、第１判定値を例えば０とし、変化率が小さい段階から基本制振トルクを補正用高調波で補正してもよい。
また、補正用高調波の振幅は、変化率によらず、一定であってもよい。
上記実施形態では、補正用高調波は、３次高調波である。他の実施形態では、補正高調波は、５次高調波や７次高調波等、５次以上のｎ次高調波（ｎは奇数）であってもよい。

上記実施形態では、制振トルク演算部は、高調波重畳による補正を開始してから補正継続時間が経過した場合、および、補正用高調波の周波数が体感可能な周波数である場合、補正用高調波に基づく基本制振トルクの補正を行わないようにしている。他の実施形態では、高調波重畳による補正を開始してから補正経過時間が経過した場合、または、または、補正用高調波の周波数が体感可能な周波数である場合、補正用高調波の振幅を０にし、補正トルクを０にすることで、補正用高調波に基づく補正が行われないようにしてもよい。また、他の実施形態では、補正用高調波の周波数が体感可能であっても、補正を行うようにしてもよい。

上記実施形態では、ＭＧ制御部が回転電機制御装置に対応する。他の実施形態では、ＭＧ制御部にて行われる処理の一部または全部がＭＧ制御部以外の制御部（例えば車両制御部）にて行われてもよい。すなわち、回転電機制御装置がＭＧ制御部以外の制御部であってもよいし、複数の制御部にて構成されていてもよい。
上記実施形態では、制振対象をドライブシャフトとする。他の実施形態では、パワートレインプラントに含まれるドライブシャフト以外を制振対象としてもよい。制振対象周波数は、制振対象に応じて適宜設定される。

上記実施形態では、回転電機は、永久磁石式同期型の３相交流の回転電機である。他の実施形態では、永久磁石式同期型の３相回転機に限らず、どのような回転電機を用いてもよい。
上記実施形態では、１つのＭＧが車両の駆動源として用いられるＥＶ車両である。他の実施形態では、複数のＭＧが車両の駆動源として用いられてもよい。また、他の実施形態では、車両は、駆動源としてＭＧに加えてエンジンを備える、所謂ハイブリッド車両や、バッテリに替えて燃料電池を用いる燃料電池車両であってもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１２・・・モータジェネレータ（回転電機）
３０・・・ＭＧ制御部（回転電機制御装置）
４１・・・振動成分抽出部
４２・・・基本制振トルク演算部
４３・・・高調波発生器
４４・・・振幅調整部（補正トルク演算部）
４５・・・位相調整部（補正トルク演算部）
４６・・・制振トルク演算部

Claims (4)

1. 車両（９０）の駆動源となる回転電機（１２）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
   前記回転電機の回転速度から制振対象周波数を含む周波数帯の振動成分を抽出する振動成分抽出部（４１）と、
   抽出された前記振動成分に基づき、基本制振トルクを演算する基本制振トルク演算部（４２）と、
   前記制振対象周波数のｎ（ｎは３以上の奇数）倍の周波数の補正用高調波を発生する高調波発生器（４３）と、
   前記補正用高調波に基づき、前記基本制振トルクを補正する補正トルクを演算する補正トルク演算部（４４、４５）と、
   前記補正トルクに基づいて前記基本制振トルクを補正し、制振トルクを演算する制振トルク演算部（４６）と、
   フィードバックされる前記制振トルクに基づき、前記回転電機の駆動に係るトルク指令値を補正する指令補正部（４９）と、
   を備える回転電機制御装置。
2. 前記補正トルク演算部は、前記車両の駆動力の変化率に応じ、前記補正トルクを演算する請求項１に記載の回転電機制御装置。
3. 前記補正用高調波は、３次高調波である請求項１または２に記載の回転電機制御装置。
4. 前記制振トルク演算部は、前記補正用高調波の周波数が、ドライバが体感可能な周波数である場合、前記補正トルクによる前記基本制振トルクの補正を禁止する請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。

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