JP5858207B1

JP5858207B1 - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP5858207B1
Application number: JP2015543165A
Authority: JP
Inventors: 紳熊谷
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2014-05-29
Filing date: 2015-04-20
Publication date: 2016-02-10
Anticipated expiration: 2035-04-20
Also published as: EP3148071B1; EP3148071A4; CN105358410B; EP3148071A1; US9707993B2; CN105358410A; WO2015182287A1; JPWO2015182287A1; US20170072995A1

Abstract

【課題】サンプルホールド回路等の外付け回路なしに、モータ回転中に変化するデューティ最大相に合わせて、最大相以外の２相を同時にサンプリングでき、安価に３シャントの電流を検出できる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電流指令値に基づいてインバータにより３相モータをＰＷＭ制御すると共に、３相モータの電流を検出してフィードバックすることによりアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、インバータの下流３シャントの３相電流を検出する電流検出回路と、共用チャネルを有し、電流検出回路からの３相電流検出信号を入力する２つのＡ／Ｄ変換ユニットとを具備し、３相電流検出信号のいずれか１つが共用チャネルに入力され、残り２相の電流検出信号が２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各他方チャネルにそれぞれ入力されている。【選択図】図５

Description

本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に基づいてインバータにより３相モータをＰＷＭ制御すると共に、３相モータの電流を検出してフィードバックすることにより操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、特に外付け回路が不要で安価に、インバータの下流３シャント式で３相モータ電流を検出することができる電動パワーステアリング装置に関する。

車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機構を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティの調整で行っている。

電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０及び操舵角θを検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによってモータ２０に供給する電流を制御する。舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良い。

コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller Area Network）５０が接続されており、車速ＶｅｌはＣＡＮ５０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ５０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ５１も接続可能である。

コントロールユニット３０は主としてＭＣＵ（ＭＰＵ等も含む）で構成されるが、そのＭＣＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図２のようになる。

図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ５０からの）車速Ｖｅｌは、電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する電流指令値演算部３１に入力される。電流指令値演算部３１は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖｅｌに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに入力され、フィードバックされているモータ電流値Ｉｍとの偏差Ｉ（Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）が演算され、その偏差Ｉが操舵動作の特性改善のためのＰＩ制御部３５に入力される。ＰＩ制御部３５で特性改善された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力され、更に駆動部としてのインバータ３７を介してモータ２０がＰＷＭ駆動される。モータ２０の電流値Ｉｍはモータ電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂにフィードバックされる。インバータ回路３７は駆動素子としてＦＥＴが用いられ、ＦＥＴのブリッジ回路で構成されている。

また、加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４３と慣性３４２を加算部３４４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４１を加算部３４５で加算し、加算部３４５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。

モータ２０が３相ブラシレスモータの場合、ＰＷＭ制御部３６及びインバータ３７の詳細は例えば図３に示すような構成となっており、ＰＷＭ制御部３６は、電圧制御指令値Ｖｒｅｆを所定式に従って、ＰＷＭキャリアに同期して３相分のＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６を演算するデューティ演算部３６Ａと、ＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６で駆動素子としてのＦＥＴのゲートを駆動すると共に、デッドタイムの補償をしてＯＮ／ＯＦＦするゲート駆動部３６Ｂとで構成されている。また、インバータ３７はＦＥＴ１〜ＦＥＴ６の３相ブリッジ（ＨｉｇｈサイドＦＥＴ１〜ＦＥＴ３、ＬｏｗサイドＦＥＴ４〜ＦＥＴ６）で構成されており、ＰＷＭデューティ値Ｄ１〜Ｄ６でＯＮ／ＯＦＦされることによってモータ２０を駆動する。

このような電動パワーステアリング装置では、モータ２０の各相電流を検出してフィードバックする必要があり、例えば図４に示すように３シャント式電流検出回路が知られている。即ち、インバータ３７の下流側３相にそれぞれシャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３を介挿し、シャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３による降下電圧を計測し、Ａ／Ｄ変換器３７Ｕ〜３７Ｗでディジタル値に変換すると共に電流値に換算し、検出された３相のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ，Ｉｗをフィードバックしている。

下流３シャントの電流検出方式では、ＬｏｗサイドＦＥＴがＯＮしているタイミングで、少なくとも２相の電流を同時サンプリングで検出する必要がある。２相の電流を検出できれば、Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０の関係から残り１相の電流を検出することができる。また、デューティ飽和（最大）時（ＬｏｗサイドＦＥＴのＯＮ時間が極小）の場合には、Ｌｏｗサイドのシャント抵抗に電流が流れないことにより、その相の電流検出が不可能になる可能性があるため、デューティ飽和時の検出性を考慮し、３相のうち、モータ回転中に変化するデューティの飽和している相を判断して、デューティが飽和していない少なくとも２相の電流を検出する必要がある。

上記を満たすために、以下の方法が実施されている。
（１）図４に示すように、ＭＣＵ内にＡ／Ｄ変換器を３個設け、３相の電流検出信号をそれぞれ別ユニットに接続し、デューティ飽和のない２相の電流検出信号を同時にサンプリングする方法。
（２）ＭＣＵ内にＡ／Ｄ変換器を２個設け、ＭＣＵ外部にマルチプレクサを設け、３相のうちデューティ飽和のない２相の電流検出信号を、ＭＣＵの各ユニットに出力し、同時にサンプリングする方法。
（３）サンプルホールド回路付きＡ／Ｄ変換器を採用し、そのＡ／Ｄ変換器に接続された３相の電流検出信号を同時にサンプリング・ホールドして検出する方法。
（４）ＭＣＵ外部にサンプルホールド回路を設け、所定のタイミングで同時にサンプリング・ホールドした３相の電流検出信号をＡ／Ｄ変換する方法。

特開２００７−１１０８１４号公報

上記方法（１）ではＡ／Ｄ変換器を３個設ける必要があるため、ＭＣＵのコストアップになる問題がある。また、上記方法（２）及び（４）では外付けの回路が必要になるので、コストアップになると共に部品配置のスペース確保といった問題がある。更に上記方法（３）ではサンプルホールド回路付きＡ／Ｄ変換器を採用しているので、Ａ／Ｄ変換の精度が悪く、電流検出精度が低下し、コストも高いといった問題がある。

また、下流３シャントの電流検出において、ＰＷＭデューティ値が１００％付近になってもモータ相電流を正確に検出する手法は、例えば特開２００７−１１０８１４号公報（特許文献１）に開示されている。しかしながら、特許文献１に記載の装置では、電流検出の手法やＡ／Ｄ変換のタイミング（サンプリング）についての記載がない。

本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、サンプルホールド回路等の外付け回路なしに、モータ回転中に変化するデューティ飽和相（最大相）に合わせて、デューティ飽和のない２相を同時にサンプリングすることができ、安価に３シャントの電流を２つのＡ／Ｄ変換ユニットで検出できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。

本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてインバータにより３相モータをＰＷＭ制御すると共に、前記３相モータの電流を検出してフィードバックすることにより操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記インバータの下流３シャントの３相電流を検出する電流検出回路と、共用チャネルを有し、前記電流検出回路からの３相電流検出信号を入力する２つのＡ／Ｄ変換ユニットとを具備し、前記３相電流検出信号のいずれか１つが前記共用チャネルに入力され、残り２相の電流検出信号が前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各他方チャネルにそれぞれ入力されている電流検出系を有することにより達成される。

本発明の上記目的は、前記ＰＷＭ制御のデューティ最大相を検出する最大相検出部と、前記３相電流検出信号の前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットへの入力を切替える切替部とを更に備え、前記最大相検出部の検出結果に基づいて前記切替部を切替え、前記デューティ最大相以外の２相に対応する前記３相電流検出信号の２つを前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各Ａ／Ｄ変換器に入力して同時サンプリングするようになっていることにより、或いは前記２相の電流検出値から他の１相の電流値を算出して、３相のモータ電流検出値を出力することにより、或いは前記各電流検出回路が、下流シャント抵抗の降下電圧を電流値に換算して前記電流検出信号を出力する演算増幅器及び抵抗回路で構成されていることにより、或いは前記３相電流検出信号の各出力部にそれぞれＬＰＦが接続されていることにより、より効果的に達成される。

本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、下流３シャントの３相電流を検出する電流検出回路と、電流検出回路からの３相電流検出信号を入力する２つのＡ／Ｄ変換ユニットとを具備し、３相電流検出信号のいずれか１つが共用チャネルに入力され、残り２相の電流検出信号が２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各他方チャネルにそれぞれ入力されている。そのため、安価な構成で、正確に３相のモータ電流を検出することができる。

また、本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、サンプルホールド回路等の外付け回路なしに、モータ回転中に変化するデューティ最大相に合わせて、デューティ最大相以外の２相を同時に、２つのＡ／Ｄ変換ユニットでサンプリングすることができ、安価に３シャントの電流を検出できる利点がある。

電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。ＰＷＭ制御部及びインバータの構成例を示すブロック線図である。電流検出系の構成例を示すブロック線図である。本発明の構成例を示すブロック線図である。本発明のＭＣＵの構成例を示すブロック図である。本発明の動作例を示すフローチャートである。本発明の動作例を示すタイムチャートである。

本発明は、少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に基づいてインバータにより３相モータをＰＷＭ制御すると共に、３相モータの電流を検出してフィードバックすることにより操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置であり、インバータの下流３シャントの３相電流を検出する電流検出回路と、共用チャネルを有し、電流検出回路からの３相電流検出信号を入力する２つのＡ／Ｄ変換ユニットとを設け、３相電流検出信号のいずれか１つが共用チャネルに入力され、残り２相の電流検出信号が２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各他方チャネルにそれぞれ入力されている電流検出系を有している。

また、本発明では、ＰＷＭ制御のデューティ最大相（Ｈｉｇｈサイド）を検出する最大相検出部と、３相電流検出信号の２つのＡ／Ｄ変換ユニットへの入力を切替える切替部とを備え、最大相検出部の検出結果に基づいて切替部を切替え、デューティ最大相以外の２相に対応する３相電流検出信号の２つを２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各Ａ／Ｄ変換器に入力して、２相を同時にサンプリングするようになっている。他の１相については電流演算によって演算し、３相のモータ電流検出信号を出力してフィードバックするようにしている。

以下に、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

図５は本発明の構成例を図３及び図４に対応させて示しており、インバータ３７の３相下流側にシャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３が接続され、これらシャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３に電流検出回路が接続されている。シャント抵抗ＲＳ１、ＲＳ２、ＲＳ３の各両端部に、流れる電流によって降下する降下電圧を電流値に換算して検出する演算増幅器（差動増幅器）ＯＰ１、ＯＰ２、ＯＰ３がそれぞれ入力抵抗Ｒ１，Ｒ２と、Ｒ３，Ｒ４と、Ｒ５，Ｒ６とを経て接続されている。また、演算増幅器ＯＰ１、ＯＰ２、ＯＰ３にはそれぞれフィードバック抵抗Ｒ１０、Ｒ１２，Ｒ１４が接続され、入力端子にはそれぞれ電源（＋２．５Ｖ）に接続されたバランス抵抗Ｒ７、Ｒ８、Ｒ９が接続されている。演算増幅器ＯＰ１、ＯＰ２、ＯＰ３と接続抵抗の演算動作によって、シャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３を流れる電流が検出される。

各電流検出回路の出力部には、それぞれ抵抗Ｒ１１及びコンデンサＣ１、抵抗Ｒ１３及びコンデンサＣ２、抵抗Ｒ１５及びコンデンサＣ３で成るＬＰＦが配設されており、各電流検出回路から出力される電流検出信号Ｉｕａ，Ｉｖａ，Ｉｗａは各ＬＰＦを経てＭＣＵ１００に入力される。ノイズの除去された電流検出信号Ｉｕａ，Ｉｖａ，ＩｗａがＭＣＵ１００に入力される。ＭＣＵ１００には２つのＡ／Ｄ変換ユニット１１０及び１２０が設けられており、Ａ／Ｄ変換ユニット１１０及び１２０は電流検出信号Ｉｖａを入力する共用チャネル（ｃｈ）を有すると共に、Ａ／Ｄ変換ユニット１１０には電流検出信号Ｉｕａを入力するチャネル（ｃｈ）１が接続され、Ａ／Ｄ変換ユニット１２０には電流検出信号Ｉｗａを入力するチャネル（ｃｈ）２が接続されている。

ＭＣＵ１００には、デューティの最大相を検出して切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗを出力する最大相検出部１３０が接続され、ＭＣＵ１００からは検出された３相のモータ電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが出力される。最大相検出部１３０には、デューティ演算部３６Ａで演算された各相デューティが入力されている。

ＭＣＵ１００の詳細構成は図６に示すようになっており、Ａ／Ｄ変換ユニット１１０は切替部１１１及びＡ／Ｄ変換器１１２で構成され、Ａ／Ｄ変換ユニット１２０は切替部１２１及びＡ／Ｄ変換器１２２で構成されている。切替部１１１及び１２１は、それぞれ最大相検出部１３０からの切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗによって切替えられ、Ａ／Ｄ変換器１１２及び１２２のサンプリングされたモータ電流検出値は電流演算部１０１に入力され、３相信号の総計値が０であることに基づいて他の１相のモータ電流検出値を演算して出力する。この結果、ＭＣＵ１００から３相のモータ電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが出力される。

このような構成において、その動作例を図７のフローチャートを参照して説明する。

先ず操舵トルク、車速に基づいて電流指令値が演算され（ステップＳ１）、前述のようにＰＷＭ制御のためのデューティが演算され（ステップＳ２）、インバータ３７によりモータ２０が駆動される（ステップＳ３）。インバータ３７によるモータ２０の駆動により、インバータ３７の下流側に接続されたシャント抵抗ＲＳ１〜ＲＳ３に電流が流れるので、各相電流検出回路で電流検出信号Ｉｕａ，Ｉｖａ，Ｉｗａが検出され、ＭＣＵ１００に入力される（ステップＳ４）。

最大相検出部１３０は、デューティ演算部３６Ａで演算された各相デューティに基づいて、Ｈｉｇｈサイド側ＦＥＴのデューティの最大相を検出し（ステップＳ５）、デューティ最大相以外の２相に切替部１１１及び１２１を切替える切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗを出力する（ステップＳ６）。Ｈｉｇｈサイド側ＦＥＴのデューティ最大相は、ＬｏｗサイドのＦＥＴのＯＮ時間が最小の相となるので、デューティ最大相を検出し、デューティ最大相以外の２相を同時サンプリングする（ステップＳ７）。

即ち、Ｕ相がデューティ最大の相であるときには、Ｕ相以外のＶ相及びＷ相を同時にサンプリングするため、最大相検出部１３０は切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗにより、切替部１１１の接点を１１１ｂとしてＶ相電流検出信号ＩｖａをＡ／Ｄ変換器１１２に入力し、切替部１２１の接点を１２１ａとしてＷ相電流検出信号ＩｗａをＡ／Ｄ変換器１２２に入力する。また、Ｖ相がデューティ最大の相であるときには、Ｖ相以外のＵ相及びＷ相を同時にサンプリングするため、最大相検出部１３０は切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗにより、切替部１１１の接点を１１１ａとしてＵ相電流検出信号ＩｕａをＡ／Ｄ変換器１１２に入力し、切替部１２１の接点を１２１ａとしてＷ相電流検出信号ＩｗａをＡ／Ｄ変換器１２２に入力する。更に、Ｗ相がデューティ最大の相であるときには、Ｗ相以外のＵ相及びＶ相を同時にサンプリングするため、最大相検出部１３０は切替信号ＳＷｘ及びＳＷｗにより、切替部１１１の接点を１１１ａとしてＵ相電流検出信号ＩｕａをＡ／Ｄ変換器１１２に入力し、切替部１２１の接点を１２１ｂとしてＶ相電流検出信号ＩｖａをＡ／Ｄ変換器１２２に入力する。

このようにして、デューティ最大相以外の２相の電流検出信号が２つのＡ／Ｄ変換器１１２及び１２２に入力されて同時にＡ／Ｄ変換され（ステップＳ７）、２相のモータ電流検出値が求められ、その後、２相のモータ電流検出値に基づいて残り１相の電流が電流演算部１０１で演算され（ステップＳ８）、ＭＣＵ１００から３相のモータ電流検出値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが出力される（ステップＳ９）。上記動作が終了の判定まで繰り返される（ステップＳ１０）。

図８は電流検出のサンプリング例を示しており、図８（Ａ）に示すＰＷＭキャリアに同期して、ＨｉｇｈサイドＦＥＴのデューティが最大であるＵ相以外の２相のＶ相及びＷ相のサンプリングを時点ｔ１に行ってＶ相及びＷ相のモータ電流検出値を求め、少し遅れた時点ｔ２に、Ｖ相及びＷ相のモータ電流検出値に基づいてデューティ最大のＵ相のモータ電流検出値を演算する様子を示している。図８（Ｂ）及び（Ｃ）はインバータのＨｉｇｈサイド及びＬｏｗサイドの各ＦＥＴのＯＮ／ＯＦＦ状態を示しており、レベルＬｏｗ側がＯＦＦ、レベルＨｉｇｈ側がＯＮである。

このように、下流３シャントの電流検出方式では、ＬｏｗサイドＦＥＴがＯＮしているタイミングで、ＨｉｇｈサイドＦＥＴがデューティ最大相となる相以外の２相の電流を同時サンプリングで検出する。

なお、Ａ／Ｄ変換器や切替部は物理的に分離されていなくても良く、一体でも２つのＡ／Ｄ変換機能及び切替機能を有していれば良い。

１ハンドル
２コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０トルクセンサ
１２車速センサ
１４舵角センサ
２０モータ
３０コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１電流指令値演算部
３３電流制限部
３４補償信号生成部
３５ＰＩ制御部
３６ＰＷＭ制御部
３７インバータ
５０ＣＡＮ
１００ＭＣＵ
１０１電流演算部
１１０，１２０Ａ／Ｄ変換ユニット
１１２，１２２Ａ／Ｄ変換器
１１１，１２１切替部
１３０最大相検出部

Claims

少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてインバータにより３相モータをＰＷＭ制御すると共に、前記３相モータの電流を検出してフィードバックすることにより操舵系をアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、
前記インバータの下流３シャントの３相電流を検出する電流検出回路と、共用チャネルを有し、前記電流検出回路からの３相電流検出信号を入力する２つのＡ／Ｄ変換ユニットとを具備し、
前記３相電流検出信号のいずれか１つが前記共用チャネルに入力され、残り２相の電流検出信号が前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各他方チャネルにそれぞれ入力されている電流検出系を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記ＰＷＭ制御のデューティ最大相を検出する最大相検出部と、前記３相電流検出信号の前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットへの入力を切替える切替部とを更に備え、
前記最大相検出部の検出結果に基づいて前記切替部を切替え、前記デューティ最大相以外の２相に対応する前記３相電流検出信号の２つを前記２つのＡ／Ｄ変換ユニットの各Ａ／Ｄ変換器に入力して同時サンプリングするようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記２相の電流検出値から他の１相の電流値を算出して、３相のモータ電流検出値を出力する請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
前記各電流検出回路が、下流シャント抵抗の降下電圧を電流値に換算して前記電流検出信号を出力する演算増幅器及び抵抗回路で構成されている請求項１乃至３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
前記３相電流検出信号の各出力部にそれぞれＬＰＦが接続されている請求項１乃至４のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。