JP2015056919A - 電動機制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】電流センサの検出値を補正する。
【解決手段】電動機制御装置（１５）は、電力変換器（１３）と平滑コンデンサ（１４）と三相交流電動機（１４）と電流センサ（１４ｖ、１４ｗ）とを備える電動機システムを制御する電動機制御装置であって、電流センサの検出値（Ｉｖ＊、Ｉｗ＊）から生成される３つの相電圧指令信号（Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ）に基づいて、信号レベルが最大でなく且つ最小でない第１の相電圧指令信号との差分が最も大きい第２の相電圧指令信号の相であるターゲット相を特定する特定手段（１５６）と、平滑コンデンサの端子間電圧（ＶＨ）が所望電圧値と一致するように、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正する補正手段（１５７ｖ、１５７ｗ、１５８ｖ、１５８ｗ）とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、例えば、三相交流電動機を備える電動機システムを制御する電動機制御装置の技術分野に関する。
三相交流電動機を駆動するための制御方法の一例として、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御があげられる。ＰＷＭ制御は、三相交流電動機に供給される相電流を所望値と一致させるという観点から設定された相電圧指令信号と所定周波数のキャリア信号との大小関係に応じて、直流電圧（直流電力）を交流電圧（交流電力）に変換する電力変換器（例えば、インバータ）を制御する。
電力変換器を制御する際には、相電流は、電流センサによって検出されることが一般的である。ここで、電流センサの検出値には、誤差（例えば、実際の電流値に対してＤＣ成分が付加された値が検出値として出力されてしまうオフセット誤差や、実際の電流値が増幅又は減衰された値が検出値として出力されてしまうゲイン誤差）が含まれている可能性がある。従って、電流センサの検出精度を向上させるために、電流センサの検出値に含まれる誤差を補正する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、インバータを駆動させるＰＷＭ信号がコントローラから出力されていない間（つまり、相電流が流れていない間であって、電動機が起動してからコンデンサの充電が完了するまでの間）に、誤差を補正する技術が開示されている。
その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２が例示される。
特開２０００−０２３４９０号公報 特開２００９−０９８０９１号公報
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、電動機を起動した直後しか誤差が補正されない。従って、電動機が駆動している最中には誤差が補正されないという技術的問題点が生ずる。
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、電流センサの検出値に含まれる誤差を好適に補正することができる電動機制御装置を提供することを課題とする。
＜１＞
本発明の電動機制御装置は、直流電源と、前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換器と、前記電力変換器に対して電気的に並列に接続される平滑コンデンサと、前記電力変換器から出力される交流電力を用いて駆動する三相交流電動機と、前記三相交流電動機に供給される相電流を検出する電流センサとを備える電動機システムを制御する電動機制御装置であって、前記電流センサの検出値から生成され且つ前記三相交流電動機の動作を規定する３つの相電圧指令信号に基づいて、信号レベルが最大でなく且つ最小でない第１の相電圧指令信号との差分が最も大きい第２の相電圧指令信号の相であるターゲット相を特定する特定手段と、前記平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する補正手段とを備える。
本発明の電動機制御装置によれば、電動機システムを制御することができる。電動機制御装置による制御対象となる電動機システムは、直流電源と、平滑コンデンサと、電力変換器と、三相交流電動機と、電流センサとを備えている。直流電源は、直流電力（言い換えれば、直流電圧や、直流電流）を出力する。平滑コンデンサは、電力変換器に対して電気的に並列に接続される。典型的には、平滑コンデンサは、直流電源に対して電気的に並列に接続される。従って、平滑コンデンサは、平滑コンデンサの端子間電圧（つまり、直流電源及び電力変換器のうちの少なくとも一方の端子間電圧）の変動を抑制することができる。電力変換器は、直流電源から供給される直流電力を交流電力（典型的には、三相交流電力）に変換する。その結果、三相交流電動機は、電力変換器から当該三相交流電動機に供給される交流電力を用いて駆動する。
このような電動機システムを制御するために、電動機制御装置は、特定手段と、補正手段とを備えている。
特定手段は、３つの相電圧指令信号（典型的には、Ｕ相電圧指令信号、Ｖ相電圧指令信号及びＷ相電圧指令信号）に基づいて、三相交流電動機の３つの相のうちのターゲット相を特定する。ターゲット相は、信号レベルが最大でなく且つ最小でない第１の相電圧指令信号との差分が最も大きい第２の相電圧指令信号の相である。言い換えれば、ターゲット相は、信号レベルが２番目に大きい（つまり、信号レベルが２番目に小さい）第１の相電圧指令信号との差分が最も大きい第２の相電圧指令信号の相である。
例えば、Ｕ相電圧指令信号の信号レベル＞Ｖ相電圧指令信号の信号レベル＞Ｗ相電圧指令信号の信号レベルという関係が成立している場合には、Ｖ相電圧指令信号が第１の相電圧指令信号に相当する。また、この関係が成立している状況下で｜Ｕ相電圧指令信号の信号レベル−Ｖ相電圧指令信号の信号レベル｜＞｜Ｗ相電圧指令信号の信号レベル−Ｖ相電圧指令信号の信号レベル｜という関係が成立している場合には、Ｕ相電圧指令信号が第２の相電圧指令信号に相当する。従って、この場合には、Ｕ相がターゲット相となる。
尚、相電圧指令信号は、三相交流電動機の動作を規定する交流信号である。相電圧指令信号は、典型的には、電流センサの検出値（つまり、相電流を検出する電流センサから出力される、検出した相電流の特性（典型的には、信号レベル）を特定する検出値）から生成される。このとき、例えば、相電圧指令信号は、三相交流電動機が出力するトルクを所望値と一致させるという観点から適宜生成されてもよい。
補正手段は、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致するように電流センサの検出値を補正する。このとき、補正手段は、端子間電圧（典型的には、端子間電圧を検出する電圧センサの検出値）を直接的に参照することで、端子間電圧が所望電圧値と一致するように電流センサの検出値を補正してもよい。或いは、補正手段は、端子間電圧を間接的に示す他のパラメータ（例えば、平滑コンデンサに流れる電流であるコンデンサ電流）を参照することで、端子間電圧が所望電圧値と一致するように電流センサの検出値を補正してもよい。この場合、補正手段は、実質的には、端子間電圧を間接的に示す他のパラメータが所望値と一致するように電流センサの検出値を補正しているとも言える。
本発明では特に、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、特定手段によって特定されたターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。尚、特定手段によって特定されたターゲット相の相電流を検出する電流センサが存在しない（つまり、ターゲット相の相電流を検出する電流センサを電動機システムが備えていない）場合には、補正手段は、電流センサの検出値を補正しなくともよい。
具体的には、例えば、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定している期間中は、補正手段は、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定している期間中の端子間電圧が所望電圧値と一致するように、Ｕ相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。但し、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、補正手段は、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定している期間中に行っていた補正動作を継続するように、Ｕ相電流を検出する電流センサの検出値を補正し続けてもよい。例えば、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定している期間中にＵ相電流を検出する電流センサの検出値が所定量だけ補正されている場合には、補正手段は、ターゲット相がＵ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、Ｕ相電流を検出する電流センサの検出値を所定量だけ補正し続けてもよい。
或いは、例えば、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定している期間中は、補正手段は、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定している期間中の端子間電圧が所望電圧値と一致するように、Ｖ相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。但し、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、補正手段は、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定している期間中に行っていた補正動作を継続するように、Ｖ相電流を検出する電流センサの検出値を補正し続けてもよい。例えば、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定している期間中にＶ相電流を検出する電流センサの検出値が所定態様で補正されている場合には、補正手段は、ターゲット相がＶ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、Ｖ相電流を検出する電流センサの検出値を所定態様で補正し続けてもよい。
或いは、例えば、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定している期間中は、補正手段は、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定している期間中の端子間電圧が所望電圧値と一致するように、Ｗ相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。但し、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、補正手段は、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定している期間中に行っていた補正動作を継続するように、Ｗ相電流を検出する電流センサの検出値を補正し続けてもよい。例えば、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定している期間中にＷ相電流を検出する電流センサの検出値が所定態様で補正されている場合には、補正手段は、ターゲット相がＷ相であると特定手段が特定していない期間中であっても、Ｗ相電流を検出する電流センサの検出値を所定態様で補正し続けてもよい。
ここで、電流センサの検出値に誤差（つまり、電流センサの検出値と相電流の実際の値との間の差分又は乖離）が含まれている場合には、電流センサの検出値が相電流の実際の値であると電動機制御装置が誤認識してしまう。従って、電流センサの検出値が所望電流値となるように電動機制御装置が電動機システムを制御すると仮定すると、相電流の実際の値は、当該誤差の分だけ変動してしまう。例えば、相電流の実際の値は、所望電流値から誤差の分が加算又は減算された値となってしまう。
このとき、後に図面を用いて詳細に説明するように、所定相がターゲット相である期間中は、当該所定相の相電流の変動（例えば、所望電流値を基準とする変動）は、平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こしかねない。一方で、所定相がターゲット相でない期間中は、当該所定相の相電流の変動は、平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こさない又は引き起こしにくい。従って、ターゲット相が特定されている状況下で端子間電圧が変動している場合には、ターゲット相の相電流が変動している可能性が高い。従って、電流センサの検出値に含まれる誤差が相電流の変動を引き起こしかねないことを考慮すれば、ターゲット相の相電流が変動している場合には、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている可能性が高い。
このようなターゲット相の相電流の変動と平滑コンデンサの端子間電圧の変動との関係性を考慮すれば、本発明では、特定手段がターゲット相を特定しているがゆえに、電動機システムが電流センサを複数備える場合であっても、検出値に誤差が含まれている電流センサが個別に特定される。例えば、少なくとも２つの相の相電流の夫々を個別に検出する少なくとも２つの電流センサを電動機システムが備える場合であっても、当該少なくとも２つの電流センサのうちのいずれの電流センサの検出値に誤差が含まれているかが個別に特定される。その上で、補正手段は、ターゲット相が特定された場合には、端子間電圧が所望電圧値と一致するように（例えば、端子間電圧の変動量がゼロとなるように）、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。その結果、補正手段は、電流センサの検出値に誤差が含まれている場合に、当該誤差の影響を排除するように、電流センサの検出値を補正することができる。
更には、本発明では、特定手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後（例えば、電動機システムが通常の態様で駆動している間）にも生成される相電圧指令信号に基づいて、ターゲット相を特定することができる。更に、補正手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後にも検出可能な平滑コンデンサの端子間電圧に基づいて、電流センサの検出値を補正することができる。従って、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後であっても、補正手段は、電流センサの検出値に誤差が含まれている場合に当該誤差の影響を排除するように、電流センサの検出値を補正することができる。
このように、本発明の電動機制御装置は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜２＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性及び（ｉｉ）前記端子間電圧の変化の傾向に基づいて、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値の補正態様を決定する。
この態様によれば、補正手段は、ターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜３＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を第１の補正態様で補正し、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が前記第１の極性とは異なる第２の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を前記第１の補正態様とは異なる第２の補正態様で補正する。
この態様によれば、端子間電圧の変化態様が変わらない状況下では、補正手段は、ターゲット相の相電流の極性の違いに応じて電流センサの検出値の補正態様が変わるように、電流センサの検出値の補正態様を決定する。その結果、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜４＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性の違いに応じて電流センサの検出値の補正態様が変わるように、電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記第１の極性は、正極性及び負極性のうちのいずれか一方の極性であり、前記第２の極性は、正極性及び負極性のうち前記第１の極性とは異なる極性であり、前記第１の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうちのいずれか一方であり、前記第１の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうちのいずれか一方の補正態様であり、前記第２の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうち前記第１の補正態様とは異なる補正態様である。
この態様によれば、端子間電圧の変化態様が変わらない状況下では、補正手段は、ターゲット相の相電流の極性が正極性及び負極性のいずれであるかに応じて、電流センサの検出値を大きくする又は小さくするかを決定することができる。その結果、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
尚、電流センサの検出値を小さくする動作の一例として、例えば、電流センサの検出値に対して正の補正値を加算する動作や、電流センサの検出値に対して１より大きい係数を掛け合わせる動作が例示される。同様に、電流センサの検出値を小さくする動作の一例として、例えば、電流センサの検出値に対して負の補正値を加算する（言い換えれば、正の補正値を減算する）動作や、電流センサの検出値に対して１未満の係数を掛け合わせる動作が例示される。
＜５＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を第１の補正態様で補正し、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が前記第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１の変化態様とは異なる第２の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を前記第１の補正態様とは異なる第２の補正態様で補正する。
この態様によれば、ターゲット相の相電流の極性が変わらない状況下では、補正手段は、端子間電圧の変化態様の違いに応じて電流センサの検出値の補正態様が変わるように、電流センサの検出値の補正態様を決定する。その結果、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜６＞
上述の如く端子間電圧の変化態様の違いに応じて電流センサの検出値の補正態様が変わるように、電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記第１の極性は、正極性及び負極性のうちのいずれか一方の極性であり、前記第１の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうちのいずれか一方の変化態様であり、前記第２の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうち前記第１の変化態様とは異なる変化態様であり、前記第１の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうちのいずれか一方の補正態様であり、前記第２の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうち前記第１の補正態様とは異なる補正態様である。
この態様によれば、ターゲット相の相電流の極性が変わらない状況下では、補正手段は、端子間電圧が増加しているか又は減少しているかに応じて、電流センサの検出値を大きくするか又は小さくするかを決定することができる。その結果、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜７＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が負極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が減少している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を小さくするように補正する。
この態様によれば、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜８＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が正極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が減少している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を大きくするように補正する。
この態様によれば、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの誤差を好適に補正する）ことができる。
＜９＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が負極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が増加している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を大きくするように補正する。
この態様によれば、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜１０＞
上述の如くターゲット相の相電流の極性及び端子間電圧の変化の傾向に基づいて電流センサの検出値の補正態様を決定する電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が正極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が増加している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を小さくするように補正する。
この態様によれば、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値の補正態様を好適に決定することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
＜１１＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサを更に備えており、前記電圧センサの検出値から、前記相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分を抽出する抽出手段を更に備え、前記補正手段は、前記抽出手段が抽出した前記電圧成分の電圧値が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する。
この態様によれば、補正手段は、電流センサの検出値に含まれる誤差のうち相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の誤差成分（例えば、実際の相電流の電流値に対してＤＣ成分が付加されてしまうオフセット誤差）を好適に補正することができる。つまり、補正手段は、電流センサの検出値に含まれる誤差のうち相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の誤差成分（例えば、オフセット誤差）の影響が排除されるように、電流センサの検出値を好適に補正することができる。
＜１２＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサを更に備えており、前記電圧センサの検出値から、前記相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分を抽出する抽出手段を更に備え、前記補正手段は、前記抽出手段が抽出した前記電圧成分の電圧値が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する。
この態様によれば、補正手段は、電流センサの検出値に含まれる誤差のうち相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の誤差成分（例えば、実際の相電流の電流値が増幅又は減衰されてしまうゲイン誤差）を好適に補正することができる。つまり、補正手段は、電流センサの検出値に含まれる誤差のうち相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の誤差成分（例えば、ゲイン誤差）の影響が排除されるように、電流センサの検出値を好適に補正することができる。
＜１３＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサと、前記直流電源から供給される直流電力の電圧値を、当該電圧値が前記所望電圧値に一致するように変換する電圧変換器とを更に備えており、前記電力変換器は、前記電圧変換器から供給される電圧値が変換された直流電力を交流電力に変換し、前記補正手段は、前記電圧センサの検出値から前記電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した当該端子間電圧の変動分の影響を除去することで得られる電圧成分が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する。
電動機システムが電圧変換器を備えている場合には、当該電圧変換器が直流電力の電圧値を所望電圧値に変換するがゆえに、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値が補正手段によって補正されているか否かに関係なく、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致する。言い換えれば、電圧変換器の動作によって平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致しているがゆえに、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている場合であっても、当該誤差が平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こすことはない。このため、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致するようにターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正するに過ぎない補正手段は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている場合であっても、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正することができない。
一方で、平滑コンデンサの端子間電圧は、電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した電圧成分（言い換えれば、端子間電圧の変動分）に加えて、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差に起因した電圧成分（言い換えれば、端子間電圧の変動分）を含んでいる。従って、電圧センサが検出する端子間電圧から電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した当該端子間電圧の変動分の影響が除去されることで得られる電圧成分は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差に起因した当該端子間電圧の変動分と相関関係を有すると想定される。
そこで、この態様では、補正手段は、端子間電圧を検出する電圧センサの検出値から電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した当該端子間電圧の変動分の影響を除去することで得られる電圧成分を、実質的な端子間電圧として取り扱う。つまり、補正手段は、端子間電圧を検出する電圧センサの検出値から電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した当該端子間電圧の変動分の影響を除去することで得られる電圧成分が所望電圧値と一致するように、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正する。その結果、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの誤差を好適に補正する）ことができる。
＜１４＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサと、前記直流電源から供給される直流電力の電圧値を、前記電圧センサの検出値から前記相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分及び前記相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分を除去することで得られる電圧成分が前記所望電圧値と一致するように変換する電圧変換器とを更に備えており、前記電力変換器は、前記電圧変換器から供給される電圧値が変換された直流電力を交流電力に変換する。
電動機システムが電圧変換器を備えている場合には、当該電圧変換器が直流電力の電圧値を所望電圧値に変換するがゆえに、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値が補正手段によって補正されているか否かに関係なく、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致する。言い換えれば、電圧変換器の動作によって平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致しているがゆえに、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている場合であっても、当該誤差が平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こすことはない。このため、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致するようにターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正するに過ぎない補正手段は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている場合であっても、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正することができない。
というのも、平滑コンデンサの端子間電圧は、電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した電圧成分（言い換えれば、端子間電圧の変動分）に加えて、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に含まれる誤差に起因した電圧成分（言い換えれば、端子間電圧の変動分）を含んでいる。従って、電圧変換器は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に含まれる誤差に起因した電圧成分をも加味した端子間電圧が所望電圧値となるように電圧値を変換している。このため、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値が補正手段によって補正されているか否かに関係なく、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致する。このような平滑コンデンサの端子間電圧の電圧成分に着目すると、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差に起因した電圧成分が端子間電圧から除去されることで得られる電圧成分が所望電圧値となるように電力変換器が電圧値を変換すれば、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差が含まれている場合には、平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致しなくなると言える。
そこで、この態様では、電力変換器は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に誤差に起因した電圧成分（ここでは、相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分及び相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分）が電圧センサの検出値（つまり、端子間電圧）から除去されることで得られる電圧成分が所望電圧値となるように、直流電源から供給される直流電力の電圧値を変換する。このため、補正手段は、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値に含まれる誤差に起因して変動する端子間電圧が所望電圧値と一致するように、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正することができる。その結果、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出値に含まれる誤差を好適に補正する）ことができる。
尚、電力変換器は、前記直流電源から供給される直流電力の電圧値を、電圧センサの検出値から前記電流センサの検出値に含まれる誤差に起因した電圧成分を除去することで得られる電圧成分の電圧値が前記所望電圧値と一致するように変換してもよい。
＜１５＞
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記補正手段は、前記平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が所望電流値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する。
この態様によれば、平滑コンデンサの端子間電圧と平滑コンデンサに流れる電流（つまり、コンデンサ電流）とが相関関係を有していることを考慮して、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値に一致するようにターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正することに加えて又は代えて、コンデンサ電流が所望電流値に一致するようにターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正してもよい。つまり、補正手段は、端子間電圧を直接的に参照することに加えて又は代えて、コンデンサ電流を直接的に参照することで、コンデンサ電流が所望電流値に一致するようにターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出値を補正してもよい。この場合であっても、補正手段は、端子間電圧が所望電圧値と一致するように、電流センサの検出値を補正することができる。従って、補正手段は、電流センサの検出値を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの誤差を好適に補正する）ことができる。
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
第１実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 第１実施形態のＥＣＵの構成（特に、インバータの動作を制御するための構成）を示すブロック図である。 第１実施形態におけるインバータ制御動作の流れを示すフローチャートである。 Ｖ相電流検出信号に誤差が生じている場合のＶ相電流検出信号と実際のＶ相電流との関係を示すグラフである。 Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれている場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）とコンデンサ電流及び端子間電圧との関係、並びに、Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれていない場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）とコンデンサ電流及び端子間電圧との関係を示すグラフである。 三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号、Ｖ相電圧指令信号及びＷ相電圧指令信号）の大小関係とコンデンサ電流相との関係を示すグラフ及び表である。 インバータが備える各スイッチング素子の状態を示す説明図である。 三相電圧指令信号とインバータが備える各スイッチング素子の状態との間の関係を示すグラフである。 Ｖ相電流検出信号（Ｗ相電流検出信号）を補正する場合の、Ｖ相補正量（Ｗ相補正量）、Ｖ相電流検出信号（Ｗ相電流検出信号）及び端子間電圧の変化の態様を示すグラフである。 第２実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 第３実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 第４実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 第５実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 第５実施形態のＥＣＵの構成（特に、インバータの動作を制御するための構成）を示すブロック図である。
以下、車両制御装置の実施形態について説明する。
（１）第１実施形態
初めに、図１から図９を参照しながら、第１実施形態について説明する。
（１−１）第１実施形態の車両の構成
まず、図１を参照しながら、第１実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、第１実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、車両１は、直流電源１１と、平滑コンデンサ１２と、電圧センサ１２Ｖと、「電力変換器」の一具体例であるインバータ１３と、「三相交流電動機」の一具体例であるモータジェネレータ１４と、Ｖ相電流センサ１４ｖと、Ｗ相電流センサ１４ｗと、「電動機制御装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１５とを備えている。
直流電源１１は、充電可能な蓄電装置である。直流電源１１の一例として、例えば、二次電池（例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等）や、キャパシタ（例えば、電気二重相キャパシタや大容量のコンデンサ等）が例示される。
平滑コンデンサ１２は、直流電源１１の正極線と直流電源１１の負極線との間に接続された電圧平滑用のコンデンサである。つまり、平滑コンデンサ１２は、正極線と負極線との間の端子間電圧ＶＨの変動を平滑化するためのコンデンサである。
電圧センサ１２Ｖは、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨを検出する。電圧センサ１２Ｖの検出信号（以降、適宜“端子間電圧検出信号ＶＨ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
インバータ１３は、直流電源１１から供給される直流電力（直流電圧）を交流電力（三相交流電圧）に変換する。直流電力（直流電圧）を交流電力（三相交流電圧）に変換するために、インバータ１３は、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎを含むＵ相アーム、ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎを含むＶ相アーム及びｐ側スイッチング素子Ｑｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎを含むＷ相アームを備えている。インバータ１３が備える各アームは、正極線と負極線との間に並列に接続されている。ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎは、正極線と負極線との間に直列に接続される。ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎ並びにｐ側スイッチング素子Ｑｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎについても同様である。ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐには、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐのエミッタ端子からｐ側スイッチング素子Ｑｕｐのコレクタ端子へと電流を流す整流用ダイオードＤｕｐが接続されている。ｎ側スイッチング素子Ｑｕｎからｎ側スイッチング素子Ｑｗｎについても同様に、整流用ダイオードＤｕｎから整流用ダイオードＤｗｎが夫々接続されている。インバータ１３における各相アームの上側アーム（つまり、各ｐ側スイッチング素子）と下側アーム（つまり、各ｎ側スイッチング素子）との中間点は、夫々モータジェネレータ１４の各相コイルに接続されている。その結果、インバータ１３による変換動作の結果生成される交流電力（三相交流電圧）が、モータジェネレータ１４に供給される。
モータジェネレータ１４は、三相交流電動発電機である。モータジェネレータ１４は、車両１が走行するために必要なトルクを発生するように駆動する。モータジェネレータ１４が発生したトルクは、当該モータジェネレータ１４の回転軸に機械的に連結された駆動軸を介して、駆動輪に伝達される。尚、モータジェネレータ１４は、車両１の制動時に電力回生（発電）を行ってもよい。
Ｖ相電流センサ１４ｖは、モータジェネレータ１４のＶ相巻線に流れる相電流（つまり、Ｖ相電流Ｉｖ）を検出する。Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号（以降、適宜“Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
Ｗ相電流センサ１４ｗは、モータジェネレータ１４のＷ相巻線に流れる相電流（つまり、Ｗ相電流Ｉｗ）を検出する。Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号（以降、適宜“Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
ＥＣＵ１５は、車両１の動作を制御するための電子制御ユニットである。特に、第１実施形態では、ＥＣＵ１５は、インバータ１３の動作を制御するためのインバータ制御動作を行う。尚、ＥＣＵ１５によるインバータ制御動作については、後に詳述する（図３等参照）。
ここで、図２を参照しながら、ＥＣＵ１５の構成（特に、インバータ１３の動作を制御するための構成）について説明する。図２は、第１実施形態のＥＣＵ１５の構成（特に、インバータ１３の動作を制御するための構成）を示すブロック図である。
図２に示すように、ＥＣＵ１５は、電流指令変換部１５１と、三相／二相変換部１５２と、電流制御部１５３と、二相／三相変換部１５４と、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）変換部１５５と、「特定手段」の一具体例であるコンデンサ電流相特定部１５６と、「補正手段」の一具体例である補正量算出部１５７（具体的には、Ｖ相補正量算出部１５７ｖ及びＷ相補正量算出部１５７ｗ）と、「補正手段」の一具体例である加算器１５８（具体的には、Ｖ相加算器１５８ｖ及びＷ相加算器１５８ｗ）とを備えている。
電流指令変換部１５１は、三相交流電動機１４のトルク指令値ＴＲに基づいて、二相電流指令信号（つまり、ｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇ）を生成する。電流指令変換部１５１は、ｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇを電流制御部１５３に出力する。
三相／二相変換部１５２は、Ｖ相電流センサ１４ｖから、フィードバック情報としてのＶ相電流Ｉｖ（具体的には、電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊）を取得する。更に、三相／二相変換部１５２は、Ｗ相電流センサ１４ｗから、フィードバック情報としての（具体的には、電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊）を取得する。三相／二相変換部１５２は、三相電流値に相当するＶ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を、二相電流値に相当するｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換する。三相／二相変換部１５２は、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを電流制御部１５３に出力する。
電流制御部１５３は、電流指令変換部１５１から出力されるｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇと、三相／二相変換部１５２から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとの差分に基づいて、二相電圧指令信号に相当するｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを生成する。このとき、電流制御部１５３は、例えば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御又はＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御を用いて、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを生成してもよい。電流制御部１５３は、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを、二相／三相変換部１５４に出力する。
二相／三相変換部１５４は、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを、三相電圧指令信号であるＵ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗに変換する。二相／三相変換部１５４は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号ＶｗをＰＷＭ変換部１５５に出力する。
ＰＷＭ変換部１５５は、所定のキャリア周波数ｆを有するキャリア信号ＣとＵ相電圧指令信号Ｖｕとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐを駆動するためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎを駆動するためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｎを生成する。例えば、ＰＷＭ変換部１５５は、キャリア信号Ｃよりも小さい状態にあるＵ相電圧指令信号Ｖｕがキャリア信号Ｃに一致すると、ｐ側スイッチング素子ＱｕｐをオンするためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎを生成してもよい。一方で、例えば、ＰＷＭ変換部１５５は、キャリア信号Ｃよりも大きい状態にあるＵ相電圧指令信号Ｖｕがキャリア信号Ｃに一致すると、ｎ側スイッチング素子ＱｕｎをオンするためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎを生成する。ＰＷＭ変換部１５５は、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎを、インバータ１３に出力する。その結果、インバータ１３（特に、インバータ１３が備えるＵ相アームを構成するｐ側スイッチング素子Ｑｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎ）は、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎに応じて動作する。
更に、ＰＷＭ変換部１５５は、キャリア信号ＣとＶ相電圧指令信号Ｖｖとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐを駆動するためのＶ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎを駆動するためのＶ相ＰＷＭ信号Ｇｖｎを生成する。加えて、ＰＷＭ変換部１５５は、キャリア信号ＣとＷ相電圧指令信号Ｖｗとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｗｐを駆動するためのＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎを駆動するためのＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｎを生成する。Ｖ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びＧｖｎ並びにＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びＧｗｎの生成の態様は、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎの生成の態様と同一である。
コンデンサ電流相特定部１５６は、コンデンサ電流相を特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５６は、コンデンサ電流相がＵ相であるか否か、コンデンサ電流相がＶ相であるか否か及びコンデンサ電流相がＷ相であるか否かを特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５６は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のいずれの相がコンデンサ電流相であるかを特定する。尚、コンデンサ電流相とは、コンデンサ電流（つまり、平滑コンデンサ１２を流れる電流）Ｉｃを規定する主たる相電流が流れる相である。例えば、後に詳述するように、コンデンサ電流Ｉｃの波形が断続的なパルスが繰り返される形状であることを考慮すれば（図５等参照）、コンデンサ電流相は、コンデンサ電流Ｉｃの各パルス波形のピーク値を結ぶ仮想的な線と概ね同一態様の信号レベルを有する（言い換えれば、コンデンサ電流Ｉｃのピーク値を結ぶ仮想的な線を形成する）相電流が流れる相である。
尚、コンデンサ電流相特定部１５６の動作の詳細については、後に詳述する（図６から図８参照）。このため、ここでのコンデンサ電流相特定部１５６の動作の詳細な説明を省略する。
Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するための補正量（Ｖ相補正量）Ｃｖを算出する。具体的には、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正する（典型的には、相殺する）ために必要なＶ相補正量Ｃｖを算出する。
特に、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部１５７ｖに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、Ｖ相補正量Ｃｖを算出することが好ましい。具体的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、当該誤差αｖは、端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の増減を引き起こし得る。従って、本実施形態では、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（変動量）が概ねゼロになるように、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。言い換えれば、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。
Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するための補正量（Ｗ相補正量）Ｃｗを算出する。具体的には、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正するために必要なＷ相補正量Ｃｗを算出する。
特に、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部１５７ｗに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、Ｗ相補正量Ｃｗを算出することが好ましい。具体的には、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、当該誤差αｗは、端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の増減を引き起こし得る。従って、本実施形態では、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（変動量）が概ねゼロになるように、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。言い換えれば、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値に一致するように、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。
尚、Ｖ相補正量算出部１５７ｖ及びＷ相補正量算出部１５７ｗの動作の詳細については、後に詳述する。このため、ここでのＶ相補正量算出部１５７ｖ及びＷ相補正量算出部１５７ｗの動作の詳細な説明を省略する。
Ｖ相加算器１５８ｖは、Ｖ相補正量算出部１５７ｖが算出したＶ相補正量ＣｖをＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算する。これにより、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される（典型的には、相殺される）。その結果、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増減量（変動量）が概ねゼロになる。
Ｗ相加算器１５８ｗは、Ｗ相補正量算出部１５７ｗが算出したＷ相補正量ＣｗをＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算する。これにより、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗが補正される（典型的には、相殺される）。その結果、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増減量（変動量）が概ねゼロになる。
（１−２）第１実施形態におけるインバータ制御動作の流れ
続いて、図３を参照しながら、第１実施形態の車両１において行われるインバータ制御動作（つまり、ＥＣＵ１５が行うインバータ制御動作）の流れについて説明する。図３は、第１実施形態におけるインバータ制御動作の流れを示すフローチャートである。
図３に示すように、二相／三相変換部１５４は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）を生成する（ステップＳ１１）。尚、三相電圧指令信号の生成方法は、図２を参照しながら上述したとおりである。
その後、ＰＷＭ変換部１５７は、キャリア信号ＣとＵ相電圧信号Ｖｕとの大小関係に基づいて、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎを生成する（ステップＳ１２）。同様に、ＰＷＭ変換部１５７は、キャリア信号ＣとＶ相電圧指令信号Ｖｖとの大小関係に基づいて、Ｖ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びＧｖｎを生成する（ステップＳ１２）。同様に、ＰＷＭ変換部１５７は、キャリア信号ＣとＷ相電圧指令信号Ｖｗとの大小関係に基づいて、Ｗ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びＧｗｎを生成する（ステップＳ１２）。その結果、インバータ１３は、各ＰＷＭ信号に基づいて駆動する。
ステップＳ１１からステップＳ１２の動作と相前後して又は並行して、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖを補正する（ステップＳ２１からステップＳ２４）。更に、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差αｗを補正する（ステップＳ２１からステップＳ２４）。
ここで、図４及び図５を参照しながら、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている状況について説明する。図４は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが生じている場合のＶ相電流検出信号Ｉｖ＊と実際のＶ相電流Ｉｖとの関係を示すグラフである。図５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗ）とコンデンサ電流Ｉｃ及び端子間電圧ＶＨとの関係、並びに、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗ）とコンデンサ電流Ｉｃ及び端子間電圧ＶＨとの関係を示すグラフである。
図４（ａ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれているものとする。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊が、実際のＶ相電流Ｉｖに対して誤差αｖを加算した値になる（つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊＝実際のＶ相電流Ｉｖ＋誤差αｖとなる）ものとする。尚、当初は、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔと一致しているものとする。また、図４（ａ）に示す例では、誤差αｖは、オフセット誤差である。
この場合、図４（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊が目標電流値Ｉｖｔと一致するように、インバータ１４の動作を制御することになる（図３のステップＳ１１からステップＳ１２の動作参照）。その結果、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔから誤差αｖだけ小さい電流になってしまう（つまり、Ｖ相電流Ｉｖ＝目標電流値Ｉｖｔ−誤差αｖとなってしまう）。つまり、実際のＶ相電流Ｉｖは、本来とるべき電流値（つまり、目標電流値Ｉｖｔ）よりも小さい電流になってしまう。
ここで、各相電流は、平滑コンデンサ１２を流れるコンデンサ電流Ｉｃを順次規定する。典型的には、信号レベルがゼロになる相電流が、当該相電流の信号レベルがゼロになってから所定期間が経過するまでの間のコンデンサ電流Ｉｃを規定する。例えば、図５（ａ）は、期間Ｔ５１のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＵ相電流Ｉｕによって規定され、期間Ｔ５２のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＷ相電流Ｉｗによって規定され、期間Ｔ５３のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＶ相電流によって規定され、期間Ｔ５４のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＵ相電流によって規定され、期間Ｔ５５のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＷ相電流によって規定され、期間Ｔ５６のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＶ相電流によって規定される例を示している。尚、負極性の相電流がコンデンサ電流Ｉｃを規定している場合には、当該負極性の相電流の極性を反転させることで得られる相電流が、コンデンサ電流Ｉｃを規定しているとも言える。従って、図５（ａ）に示す例では、期間Ｔ５１及び期間Ｔ５４は、コンデンサ電流相がＵ相となる。同様に、図５（ａ）に示す例では、期間Ｔ５２及び期間Ｔ５５は、コンデンサ電流相がＷ相となる。同様に、図５（ａ）に示す例では、期間Ｔ５３及び期間Ｔ５６は、コンデンサ電流相がＶ相となる。尚、期間Ｔ５７以降は、期間Ｔ５１から期間Ｔ５６における状態が繰り返される。
ここで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、図５（ａ）に示すように、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔから誤差αｖだけ小さい値になる。一方で、実際のＵ相電流Ｉｕ及び実際のＷ相電流Ｉｗは、目標電流値Ｉｖｔと一致しているものとする。この場合、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも負方向にシフトしている。このため、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して増加又は減少する。具体的には、コンデンサ電流相がＶ相となる期間Ｔ５３中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して減少する。一方で、コンデンサ電流相がＶ相となる期間Ｔ５６中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して増加する。
コンデンサ電流Ｉｃの減少は、モータジェネレータ１４における電力消費量の減少を意味する。その結果、図５（ａ）に示すように、コンデンサ電流Ｉｃの減少は、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増加につながる。同様に、コンデンサ電流Ｉｃの増加は、モータジェネレータ１４における電力消費量の増加を意味する。その結果、図５（ａ）に示すように、コンデンサ電流Ｉｃの増加は、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの減少につながる。このため、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（オフセット誤差）αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の周波数と同一の周波数で変動してしまう。典型的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中に変動してしまう。
尚、説明の簡略化のために図示しないものの、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（ゲイン誤差）αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の周波数の２倍の周波数で変動してしまう。
また、図４及び図５では、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている例を用いて説明を進めている。しかしながら、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合にも同様のことが言える。つまり、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差（オフセット誤差）αｗが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊の周波数と同一の周波数で変動してしまう。典型的には、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、コンデンサ電流相がＷ相となる期間中に変動してしまう。
他方で、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合には、図５（ｂ）に示すように、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも負方向にシフトすることはない。このため、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと概ね同一となる。従って、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（オフセット誤差）αｖが含まれていない場合には、端子間電圧ＶＨは変動しにくい。
このような端子間電圧ＶＨの変動は、インバータ１３が備える各スイッチング素子等の故障につながりかねない。従って、各スイッチング素子等の故障を防ぐために、スイッチング素子等の耐圧特性を高める対応策が必要になるとも考えられる。或いは、端子間電圧ＶＨの変動を抑制するための平滑コンデンサの静電容量を高める対応策が必要となるとも考えられる。しかしながら、これらの対応策は、コストの増加につながるため、必ずしもベストの対応策であるとは限らない。このため、本実施形態では、そもそもの端子間電圧ＶＨの変動を引き起こす原因となっている、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正する対応策を採用する。
そこで誤差αｖを補正する対応策について検討するに、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中に端子間電圧ＶＨが変動する。同様に、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、コンデンサ電流相がＷ相となる期間中に端子間電圧ＶＨが変動する。従って、ＥＣＵ１５は、端子間電圧ＶＨの変動を検出することで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊のうちの少なくとも一方に誤差が含まれている可能性が相対的に高いことを認識することができる。更に、ＥＣＵ１５は、端子間電圧ＶＨが変動している期間中のコンデンサ電流相を特定することで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊のいずれに誤差が含まれているかを特定することができる。つまり、ＥＣＵ１５は、コンデンサ電流相の特定及び端子間電圧ＶＨの変動の監視を行うことで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗの夫々を個別に特定すると共に補正することができる。
より具体的には、ＥＣＵ１５は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動している場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていると認識することができる。従って、この場合には、ＥＣＵ１５は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖを算出する。その結果、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正（相殺）することができる。
同様に、ＥＣＵ１５は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動している場合には、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれていると認識することができる。従って、この場合には、ＥＣＵ１５は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗを算出する。その結果、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正（相殺）することができる。
以下、再び図３を参照しながら、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正する動作についての説明を続ける。
図３に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正するために、コンデンサ電流相特定部１５６は、まずは、コンデンサ電流相を特定する（ステップＳ２１）。
第１実施形態では、コンデンサ電流相特定部１５６は、コンデンサ電流相を特定するために、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係を利用する。
具体的には、第１実施形態では、コンデンサ電流相特定部１５６は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルが最大でなく且つ最小でない中心相電圧指令信号を特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５６は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルが２番目に大きい（或いは、２番目に小さい）中心相電圧指令信号を特定する。更に、言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５６は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルがゼロレベル（或いは、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベルの平均値）に最も近い信号レベルを有する中心相電圧指令信号を特定する。
その後、コンデンサ電流相特定部１５６は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち中心相電圧指令信号ではなく且つ中心相電圧指令信号の信号レベルとの差分の絶対値が大きい方の相電圧指令信号の相が、コンデンサ電流相であると特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５６は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち中心相電圧指令信号から最も離れている相電圧指令信号の相を、コンデンサ電流相と特定する。
以下、図６を参照しながら、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定する動作について説明する。図６は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係とコンデンサ電流相との関係を示すグラフ及び表である。
図６（ａ）に示す三相電圧指令信号において、期間＃４に着目する。期間＃４では、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係が成立している。従って、この場合には、図６（ｂ）に示すように、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖが中心相電圧指令信号となる。また、期間＃４では、｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル｜＞｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ｜という関係が成立している。従って、この場合には、図６（ｂ）に示すように、Ｕ相がコンデンサ電流相であると特定される。
その他、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル＜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベルという関係及び｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル｜＞｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ｜という関係が成立している期間＃１及び期間＃７においては、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕが中心相電圧指令信号となり、Ｖ相がコンデンサ電流相となる。同様に、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係及び｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル｜＞｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｗ相電圧指令信号Ｖｗ｜という関係が成立している期間＃２及び期間＃８においては、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗが中心相電圧指令信号となり、Ｖ相がコンデンサ電流相となる。同様に、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係及び｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル｜＞｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｗ相電圧指令信号Ｖｗ｜という関係が成立している期間＃３及び期間＃９においては、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗが中心相電圧指令信号となり、Ｕ相がコンデンサ電流相となる。同様に、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係及び｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル｜＞｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ｜という関係が成立している期間＃４及び期間＃１０においては、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖが中心相電圧指令信号となり、Ｕ相がコンデンサ電流相となる。同様に、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係及び｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル｜＞｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ｜という関係が成立している期間＃５及び期間＃１１においては、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖが中心相電圧指令信号となり、Ｗ相がコンデンサ電流相となる。同様に、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベルという関係及び｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル｜＞｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ｜という関係が成立している期間＃６及び期間＃１２においては、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕが中心相電圧指令信号となり、Ｗ相がコンデンサ電流相となる。
ここで、図７及び図８を参照しながら、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定することができる理由について説明する。図７は、インバータ１３が備える各スイッチング素子の状態を示す説明図である。図８は、三相電圧指令信号とインバータ１３が備える各スイッチング素子の状態との間の関係を示すグラフである。
図７（ａ）に示すＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗが流れており、且つ、図７（ａ）に示す態様でインバータ１３が備える各スイッチング素子の状態が変化する例を用いて説明する。このうち、期間Ｔ７１に着目すると、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗが正極性である（但し、インバータ１３からモータジェネレータ１４に向かう電流の方向を正極性とする）一方で、Ｖ相電流Ｉｖが負極性である。また、期間Ｔ７１では、Ｕ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｕｐがオン状態となる一方で、Ｕ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｕｎがオフ状態となる。同様に、期間Ｔ７１では、Ｖ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｖｐがオフ状態となる一方で、Ｖ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｖｎがオン状態となる。同様に、期間Ｔ７１では、Ｗ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｗｐがオフ状態となる一方で、Ｗ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｗｎがオン状態となる。
この場合、図７（ｂ）に示すように、例えば、モータジェネレータ１４からインバータ１３に向かって流れるＶ相電流Ｉｖの一部は、Ｗ相電流Ｉｗとしてインバータ１３からモータジェネレータ１４へと還流する。また、モータジェネレータ１４からインバータ１３に向かって流れるＶ相電流Ｉｖの他の一部は、Ｕ相電流Ｉｕとして、平滑コンデンサ１２を経由してＵ相アームに流れる。つまり、期間Ｔ７１においては、Ｕ相電流Ｉｕがコンデンサ電流Ｉｃそのものと一致している。
インバータ１３が備える各スイッチング素子の状態が期間Ｔ７１の状態とは異なる各種状態についても考慮すると、コンデンサ電流Ｉｃは、３つのｐ側スイッチング素子のうち単独でオン状態にあるｐ側スイッチング素子の相の相電流又は３つのｎ側スイッチング素子のうち単独でオン状態にあるｎ側スイッチング素子の相の相電流（但し、その極性を反転する）と一致することが分かる。但し、３つのｐ側スイッチング素子及び３つのｎ側スイッチング素子のスイッチング状態が刻一刻と変化していることを考慮すれば、コンデンサ電流Ｉｃと一致する相電流は、刻一刻と変化する。つまり、ある特定の相の相電流が長期に渡ってコンデンサ電流Ｉｃと一致することは殆どない。従って、コンデンサ電流Ｉｃを規定する主たる相電流が流れる相であるコンデンサ電流相は、実質的には、所定期間中にコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる相電流の相となる。
そこで、コンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる相電流の相を特定する動作を説明するにあたって、図８に示すように、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベルという関係及び｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル｜＜｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ｜という関係が成立している三相電圧指令信号の一例に着目する。特に、図８では、１周期分のキャリア信号Ｃに対応する極短い期間に着目する。
図８に示すように、１周期分のキャリア信号Ｃに対応する極短い期間中には、Ｖ相電流Ｉｖがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間及びＷ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が存在する。つまり、信号レベルが最大となる相電圧指令信号の相に対応する相電流及び信号レベルが最小となる相電圧指令信号の相に対応する相電流が、コンデンサ電流Ｉｃと一致することが分かる。
この場合、図８に示すように、Ｖ相電流Ｉｖがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間と比較して、Ｗ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が長くなる。言い換えれば、Ｗ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる。つまり、中心相電圧指令信号（図８に示す例では、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ）の信号レベルとの差分の絶対値が大きい方の相電圧指令信号（図８に示す例では、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗ）の相に対応する相電流がコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなることが分かる。
このように、コンデンサ電流相特定部１５６は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定することができる。
再び図３において、コンデンサ電流相特定部１５６がコンデンサ電流相を特定した後には、当該コンデンサ電流相の相電流を検出するためのＶ相電流センサ１４ｖ又はＷ相電流センサ１４ｗの検出信号を補正するための補正量が算出される。
具体的には、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部１５７ｖに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（変動量）を算出する（ステップＳ２２）。例えば、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の開始時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊とＶ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の終了時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊との差分を、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量として算出してもよい。
同様に、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部１５７ｗに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（変動量）を算出する（ステップＳ２２）。例えば、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の開始時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊とＷ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の終了時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊との差分を、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量として算出してもよい。
その後、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、ステップＳ２２で算出した端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（つまり、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量）がゼロになるようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖを算出する（ステップＳ２３）。このとき、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、例えば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（或いは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊そのもの）に基づくＰＩ制御を行うことで、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。
このように算出されるＶ相補正量Ｃｖの極性は、例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中におけるＶ相電流Ｉｖの極性及び端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動傾向に応じた極性となってもよい。
例えば、上述の図５（ａ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に正極性の誤差（つまり、実際のＶ相電流Ｉｖよりも大きいＶ相電流検出信号Ｉｖ＊が検出されるという状態を引き起こす誤差）αｖが含まれている場合には、Ｖ相電流の極性が正極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が増加すると共に、Ｖ相電流の極性が負極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が減少する。この場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている正極性の誤差αｖを補正するために、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に加算されることでＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を小さくすることができる負極性のＶ相補正量Ｃｖが算出されることが好ましい。つまり、Ｖ相電流の極性が正極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が増加している場合又はＶ相電流の極性が負極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が減少している場合には、負極性のＶ相補正量Ｃｖが算出されることが好ましい。
一方で、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に負極性の誤差（つまり、実際のＶ相電流Ｉｖよりも小さいＶ相電流検出信号Ｉｖ＊が検出されるという状態を引き起こす誤差）αｖが含まれている場合には、Ｖ相電流の極性が正極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が減少すると共に、Ｖ相電流の極性が負極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が増加する。この場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている負極性の誤差αｖを補正するために、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に加算されることでＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を大きくすることができる正極性のＶ相補正量Ｃｖが算出されることが好ましい。つまり、Ｖ相電流の極性が正極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が減少している場合又はＶ相電流の極性が負極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が増加している場合には、正極性のＶ相補正量Ｃｖが算出されることが好ましい。
また、このように算出されるＶ相補正量Ｃｖの大きさは、例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量に応じた大きさとなってもよい。例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が大きくなるほど、Ｖ相補正量Ｃｖが大きくなってもよい。言い換えれば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が小さくなるほど、Ｖ相補正量Ｃｖが小さくなってもよい。
同様に、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、ステップＳ２２で算出したＷ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量がゼロになるようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗを算出する（ステップＳ２３）。このとき、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、例えば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量（或いは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊そのもの）に基づくＰＩ制御を行うことで、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。
このように算出されるＷ相補正量Ｃｗの極性は、例えば、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中におけるＷ相電流Ｉｗの極性及び端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動傾向に応じた極性となってもよい。詳細は、Ｖ相補正量Ｃｖの極性と同様である。また、このように算出されるＷ相補正量Ｃｗの大きさは、例えば、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量に応じた大きさとなってもよい。詳細は、Ｖ相補正量Ｃｖの大きさと同様である。
その後、Ｖ相加算器１５８ｖは、ステップＳ２３でＶ相補正量算出部１５７ｖが算出したＶ相補正量Ｃｖ（図９（ａ）参照）をＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算する（ステップＳ２４）。尚、Ｖ相加算器１５８ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されていない期間中においても、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に算出されたＶ相補正量ＣｖをＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算し続けることが好ましい。これにより、図９（ｂ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される。その結果、図９（ｃ）に示すように、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増減量が概ねゼロになる。
同様に、Ｗ相加算器１５８ｗは、ステップＳ２３でＷ相補正量算出部１５７ｗが算出したＷ相補正量Ｃｗ（図９（ａ）参照）をＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算する（ステップＳ２４）。尚、Ｗ相加算器１５８ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されていない期間中においても、ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に算出されたＷ相補正量ＣｗをＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算し続けることが好ましい。これにより、図９（ｂ）に示すように、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗが補正される。その結果、図９（ｃ）に示すように、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増減量が概ねゼロになる。
以上説明した第１実施形態のインバータ制御動作によれば、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を好適に補正することができる。つまり、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを好適に補正することができる。同様に、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。つまり、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを好適に補正することができる。
特に、第１実施形態では、ＥＣＵ１５は、コンデンサ電流相を特定しているがゆえに、車両１が複数の電流センサ（つまり、Ｖ相電流センサ１４ｖ及びＷ相電流センサ１４ｗ）を備える場合であっても、各電流センサの検出信号に含まれている誤差を個別に補正するように、各電流センサの検出信号を個別に補正することができる。つまり、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に殆ど又は全く影響を与えることなく、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを個別に補正することができる。同様に、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に殆ど又は全く影響を与えることなく、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを個別に補正することができる。
更には、第１実施形態では、ＥＣＵ１５は、ＥＣＵ１５が三相電圧指令信号等を生成している間であれば、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。
尚、上述の説明では、車両１は、２つの電流センサ（つまり、Ｖ相電流センサ１４ｖ及びＷ相電流センサ１４ｗ）を備えている。しかしながら、車両１は、１つ又は３つ以上の電流センサを備えていてもよい。例えば、車両１は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗのうちの少なくとも１つを検出する少なくとも１つの電流センサを備えていてもよい。この場合には、ＥＣＵ１５は、電流センサが設けられている相に対応する補正量算出部１５７及び加算器１５８を備えていればよい。言い換えれば、ＥＣＵ１５は、電流センサが設けられていない相に対応する補正量算出部１５７及び加算器１５８を備えていなくともよい。
（２）第２実施形態
続いて、図１０を参照しながら、第２実施形態の車両２について説明する。図１０は、第２実施形態の車両２の構成を示すブロック図である。尚、第１実施形態の車両１における構成要素及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することで、これらの詳細な説明を省略する。
図１０に示すように、第２実施形態の車両２は、第１実施形態の車両１と比較して、「抽出手段」の一具体例であるＢＰＦ（Ｂａｎｄ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）２５１を更に備えているという点で異なっている。第２実施形態の車両２のその他の構成要素は、第１実施形態の車両１のその他の構成要素と同一である。
ＢＰＦ２５１は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊（つまり、電圧センサ１２Ｖが検出した端子間電圧ＶＨ）から特定の周波数の電圧成分を抽出する。
ＢＰＦ２５１が抽出する特定の周波数の電圧成分の一例として、例えば、三相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分が例示される。尚、三相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分は、実質的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差（具体的には、オフセット誤差）αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差（具体的には、オフセット誤差）αｗのうちの少なくとも一方に起因した端子間電圧ＶＨの変動成分と一致する。
ＢＰＦ２５１が抽出する特定の周波数の電圧成分の一例として、例えば、三相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分が例示される。尚、三相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分は、実質的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差（具体的には、ゲイン誤差）αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差（具体的には、ゲイン誤差）αｗのうちの少なくとも一方に起因した端子間電圧ＶＨの変動成分と一致する。
第２実施形態では、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部１５７ｖに入力される特定の周波数の電圧成分の増減量（変動量）を算出する。その後、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、電圧成分の増減量がゼロになるようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖを算出する。
この場合、例えば、特定の周波数の電圧成分が三相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分である場合には、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差（具体的には、オフセット誤差）αｖを補正するために必要なＶ相補正量Ｃｖを算出することができる。或いは、例えば、特定の周波数の電圧成分が三相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分である場合には、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差（具体的には、ゲイン誤差）αｖを補正するために必要なＶ相補正量Ｃｖを算出することができる。
同様に、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該ｗ相補正量算出部１５７ｗに入力される特定の周波数の電圧成分の増減量（変動量）を算出する。その後、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、電圧成分の増減量がゼロになるようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗを算出する。
この場合、例えば、特定の周波数の電圧成分が三相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分である場合には、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差（具体的には、オフセット誤差）αｗを補正するために必要なＷ相補正量Ｃｗを算出することができる。或いは、例えば、特定の周波数の電圧成分が三相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分である場合には、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差（具体的には、ゲイン誤差）αｗを補正するために必要なＷ相補正量Ｃｗを算出することができる。
このように、第２実施形態においても、ＥＣＵ１５は、第１実施形態と同様に、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。特に、第２実施形態では、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に複数種類の誤差αｖ（例えば、上述したオフセット誤差及びゲイン誤差）が含まれている場合には、当該複数の誤差αｖの夫々を個別に補正することができる。同様に、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に複数種類の誤差αｗ（例えば、上述したオフセット誤差及びゲイン誤差）が含まれている場合には、当該複数の誤差αｗの夫々を個別に補正することができる。
（３）第３実施形態
続いて、図１１を参照しながら、第３実施形態について説明する。図１１は、第３実施形態の車両３の構成を示すブロック図である。尚、第１実施形態の車両１から第２実施形態の車両２における構成要素及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することで、これらの詳細な説明を省略する。
図１１に示すように、第３実施形態の車両３は、第１実施形態の車両１と比較して、「電力変換器」の一具体例である昇圧コンバータ３１を更に備えているという点で異なっている。第３実施形態の車両３のその他の構成要素は、第１実施形態の車両１のその他の構成要素と同一である。
昇圧コンバータ３１は、直流電源１１から供給される直流電力の電圧値を所望電圧値に昇圧する昇圧動作を行う。昇圧コンバータ３１による昇圧動作後の電圧値は、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨと一致する。従って、昇圧コンバータ３１は、典型的には、電圧センサ１２Ｖから出力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値と一致するように昇圧動作を行うことになる。
しかしながら、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値と一致するように昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行うと、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動しなくなってしまう。従って、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて誤差αｖを補正することが困難になってしまう。
同様に、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値と一致するように昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行うと、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動しなくなってしまう。従って、ＥＣＵ１５は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて誤差αｗを補正することが困難になってしまう。
そこで、第３実施形態では、昇圧コンバータ３１は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から誤差αｖ及び誤差αｗに起因した端子間電圧ＶＨの変動成分を除去することで得られる電圧成分が所望電圧値と一致するように昇圧動作を行う。例えば、昇圧コンバータ３１は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から三相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分（つまり、オフセット誤差に起因した端子間電圧ＶＨの変動成分）及び三相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分（つまり、ゲイン誤差に起因した端子間電圧ＶＨの変動成分）の双方を除去することで得られる電圧成分が所望電圧値と一致するように昇圧動作を行う。尚、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から誤差αｖ及び誤差αｗに起因した端子間電圧ＶＨの変動成分を除去する動作は、例えば、ノッチフィルタ（或いは、ＢＥＦ（Ｂａｎｄ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ））が行ってもよい。
その結果、このような態様で昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動する。従って、ＥＣＵ１５は、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいてＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正することができる。
同様に、このような態様で昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動する。従って、ＥＣＵ１５は、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいてＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正することができる。
このように、第３実施形態においても、ＥＣＵ１５は、第１実施形態と同様に、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。特に、第３実施形態では、車両３が昇圧コンバータ３１を備えている場合であっても、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。
（４）第４実施形態
続いて、図１２を参照しながら、第４実施形態について説明する。図１２は、第４実施形態の車両４の構成を示すブロック図である。尚、第１実施形態の車両１から第３実施形態の車両３における構成要素及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することで、これらの詳細な説明を省略する。
図１２に示すように、第４実施形態の車両４は、第１実施形態の車両１と比較して、「電力変換器」の一具体例である昇圧コンバータ３１を更に備えているという点で異なっている。更に、第４実施形態の車両４は、第１実施形態の車両１と比較して、電源電流センサ４１を更に備えているという点で異なっている。第４実施形態の車両４のその他の構成要素は、第１実施形態の車両１のその他の構成要素と同一である。
昇圧コンバータ３１は、第３実施形態の車両３が備える昇圧コンバータ３１と同様である。尚、上述したように、昇圧コンバータ３１は、電圧センサ１２Ｖから出力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値と一致するように昇圧動作を行う。
電源電流センサ４１は、直流電源１１から昇圧コンバータ３１に流れる（言い換えれば、直流電源１１から昇圧コンバータ３１を介してインバータ１３に流れる）電源電流ＩＬを検出する。電源電流センサ４１の検出信号（以降、適宜“電源電流検出信号ＩＬ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
ここで、上述したように、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が所望電圧値と一致するように昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行うと、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動しなくなってしまう。従って、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合であっても、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて誤差αｖを補正することが困難になってしまう。Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗについても同様のことが言える。
一方で、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨは、昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分（電圧成分）と、誤差αｖ及び誤差αｗに起因した端子間電圧ＶＨの変動成分（電圧成分）との双方を含んでいる。従って、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を除去することで得られる電圧成分は、実質的には、誤差αｖ及び誤差αｗに起因した端子間電圧ＶＨの変動成分に一致する。従って、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を除去することで得られる電圧成分が変動する。同様に、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を除去することで得られる電圧成分が変動する。
そこで、第４実施形態では、ＥＣＵ１５（具体的には、ＥＣＵ１５が備えるＶ相補正量算出部１５７ｖ）は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量に代えて、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を除去することで得られる電圧成分の増減量がゼロになるように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖを算出する。その結果、ＥＣＵ１５は、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、誤差αｖを相殺するようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正することができる。
同様に、ＥＣＵ１５（具体的には、ＥＣＵ１５が備えるＷ相補正量算出部１５７ｗ）は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の増減量に代えて、端子間電圧検出信号ＶＨ＊から昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を除去することで得られる電圧成分の増減量がゼロになるように、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗを算出する。その結果、ＥＣＵ１５は、昇圧コンバータ３１が昇圧動作を行う場合であっても、誤差αｗを相殺するようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正することができる。
尚、ＥＣＵ１５は、電流センサ４１の検出信号である電源電流検出信号ＩＬ＊を積分すると共に、当該積分した電源電流検出信号ＩＬ＊を平滑コンデンサの静電容量で除算することで、昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を算出することができる。つまり、積分した電源電流検出信号ＩＬ＊を平滑コンデンサの静電容量で除算することで得られる電圧成分が、昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分と一致する。但し、ＥＣＵ１５は、その他の態様で昇圧コンバータ３１の昇圧動作に起因した変動成分を算出してもよい。
このように、第４実施形態においても、ＥＣＵ１５は、第１実施形態と同様に、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。特に、第４実施形態では、車両４が昇圧コンバータ３１を備えている場合であっても、ＥＣＵ１５は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。
（５）第５実施形態
続いて、図１３及び１４を参照しながら、第５実施形態について説明する。図１３は、第５実施形態の車両５の構成を示すブロック図である。図１４は、第５実施形態のＥＣＵ５５の構成（特に、インバータ１３の動作を制御するための構成）を示すブロック図である。尚、第１実施形態の車両１から第４実施形態の車両４における構成要素及び動作については、同一の参照符号及びステップ番号を付することで、これらの詳細な説明を省略する。
図１３に示すように、第５実施形態の車両５は、第１実施形態の車両１と比較して、コンデンサ電流Ｉｃを検出するコンデンサ電流センサ５１を更に備えているという点で異なっている。加えて、第５実施形態の車両５は、第１実施形態の車両１と比較して、端子間電圧ＶＨを検出する電圧センサ１２Ｖを備えていなくてもよいという点で異なっている。加えて、第５実施形態の車両５は、第１実施形態の車両１と比較して、ＥＣＵ５５が端子間電圧検出信号ＶＨ＊に代えて、コンデンサ電流センサ５１の検出信号（以降、適宜“コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊”と称する）を参照するという点で異なっている。第５実施形態の車両５のその他の構成要素は、第１実施形態の車両１のその他の構成要素と同一である。
図１４に示すように、第５実施形態のＥＣＵ５５は、Ｖ相補正量算出部５５７ｖ及びＷ相補正量算出部５５７ｗの夫々がコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊を参照するという点で、Ｖ相補正量算出部１５７ｖ及びＷ相補正量算出部１５７ｗの夫々が端子間電圧検出信号ＶＨ＊を参照する第１実施形態のＥＣＵ１５と異なっている。第５実施形態のＥＣＵ５５のその他の構成要素は、第１実施形態のＥＣＵ１５のその他の構成要素と同一である。
Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部５５７ｖに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊に基づいて、Ｖ相補正量Ｃｖを算出する。具体的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、当該誤差αｖは、コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊の増減を引き起こし得ることは上述したとおりである（図５参照）。従って、第５実施形態では、Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている期間中のコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊が、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている複数の期間の全て又は一部に渡って同一の態様で変化するように、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。言い換えれば、Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている期間中のコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊が所望電流値に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。
例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、現在Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部５５７ｖに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊（以降、“現在コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊”と称する）と、前回Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されていた期間中に当該Ｖ相補正量算出部５５７ｖに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊（以降、“前回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊”と称する）とを比較してもよい。その後、Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、今回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊と前回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊とが同一となるように、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。このとき、Ｖ相補正量算出部５５７ｖは、例えば、ＰＩ制御を行うことなく、Ｖ相補正量Ｃｖを算出してもよい。
同様に、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部５５７ｗに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊に基づいて、Ｗ相補正量Ｃｗを算出する。つまり、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、コンデンサ電流相がｗ相であると特定されている期間中のコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊が、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている複数の期間の全て又は一部に渡って同一の態様で変化するように、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。言い換えれば、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている期間中のコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊が所望電流値に一致するように、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。
例えば、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、現在Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部５５７ｗに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊（以降、“現在コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊”と称する）と、前回Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されていた期間中に当該Ｗ相補正量算出部５５７ｗに入力されるコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊（以降、“前回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊”と称する）とを比較してもよい。その後、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、今回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊と前回コンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊とが同一となるように、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。このとき、Ｗ相補正量算出部５５７ｗは、例えば、ＰＩ制御を行うことなく、Ｗ相補正量Ｃｗを算出してもよい。
このように、第５実施形態においても、ＥＣＵ１５は、第１実施形態と同様に、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。特に、第５実施形態では、ＥＣＵ１５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に代えてコンデンサ電流検出信号Ｉｃ＊を参照しているがゆえに、Ｖ相補正量Ｃｖ及びＷ相補正量Ｃｗを算出する際に必ずしもＰＩ制御を行わなくともよい。このため、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊をより早急に補正することができる。
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う電動機制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
１、２、３、４、５ 車両
１１ 直流電源
１２ 平滑コンデンサ
１２Ｖ 電圧センサ
１３ インバータ
１４ モータジェネレータ
１４ｖ Ｖ相電流センサ
１４ｗ Ｗ相電流センサ
１５ ＥＣＵ
１５１ 電流指令変換部
１５２ 三相／二相変換部
１５３ 電流制御部
１５４ 二相／三相変換部
１５５ ＰＷＭ変換部
１５６ コンデンサ電流相特定部
１５７ｖ Ｖ相補正量算出部
１５７ｗ Ｗ相補正量算出部
１５８ｖ Ｖ相加算器
１５８ｗ Ｗ相加算器
２５１ ＢＰＦ
３１ 昇圧コンバータ
４１ 電源電流センサ
５１ コンデンサ電流センサ
Ｉｕ Ｕ相電流
Ｉｖ Ｖ相電流
Ｉｗ Ｗ相電流
Ｉｖ＊ Ｖ相電流検出信号
Ｉｗ＊ Ｗ相電流検出信号
Ｉｃ コンデンサ電流
Ｉｃ＊ コンデンサ電流検出信号
ＩＬ 電源電流
ＩＬ＊ 電源電流検出信号
Ｃｖ Ｖ相補正量
Ｃｗ Ｗ相補正量
Ｖｕ Ｕ相電圧指令信号
Ｖｖ Ｖ相電圧指令信号
Ｖｗ Ｗ相電圧指令信号
ＶＨ 端子間電圧
ＶＨ＊ 端子間電圧検出信号
Ｑｕｐ、Ｑｖｐ、Ｑｗｐ ｐ側スイッチング素子
Ｑｕｎ Ｑｖｎ、Ｑｗｎ ｎ側スイッチング素子
Ｄｕｐ、Ｄｕｎ、Ｄｖｐ、Ｄｖｎ、Ｄｗｐ、Ｄｗｎ 整流用ダイオード

Claims (15)

  1. 直流電源と、前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換器と、前記電力変換器に対して電気的に並列に接続される平滑コンデンサと、前記電力変換器から出力される交流電力を用いて駆動する三相交流電動機と、前記三相交流電動機に供給される相電流を検出する電流センサとを備える電動機システムを制御する電動機制御装置であって、
    前記電流センサの検出値から生成され且つ前記三相交流電動機の動作を規定する３つの相電圧指令信号に基づいて、信号レベルが最大でなく且つ最小でない第１の相電圧指令信号との差分が最も大きい第２の相電圧指令信号の相であるターゲット相を特定する特定手段と、
    前記平滑コンデンサの端子間電圧が所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する補正手段と
    を備えることを特徴とする電動機制御装置。
  2. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性及び（ｉｉ）前記端子間電圧の変化の傾向に基づいて、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する態様を決定する
    ことを特徴とする請求項１に記載の電動機制御装置。
  3. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を第１の補正態様で補正し、
    前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が前記第１の極性とは異なる第２の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を前記第１の補正態様とは異なる第２の補正態様で補正する
    ことを特徴とする請求項２に記載の電動機制御装置。
  4. 前記第１の極性は、正極性及び負極性のうちのいずれか一方の極性であり、
    前記第２の極性は、正極性及び負極性のうち前記第１の極性とは異なる極性であり、
    前記第１の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうちのいずれか一方であり、
    前記第１の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうちのいずれか一方の補正態様であり、
    前記第２の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうち前記第１の補正他いようとは異なる補正態様である
    ことを特徴とする請求項３に記載の電動機制御装置。
  5. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が第１の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を第１の補正態様で補正し、
    前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が前記第１の極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１の変化態様とは異なる第２の変化態様で変化している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を前記第１の補正態様とは異なる第２の補正態様で補正する
    ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  6. 前記第１の極性は、正極性及び負極性のうちのいずれか一方の極性であり、
    前記第１の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうちのいずれか一方の変化態様であり、
    前記第２の変化態様は、前記端子間電圧が減少する変化態様及び前記端子間電圧が増加する変化態様のうち前記第１の変化態様とは異なる変化態様であり、
    前記第１の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうちのいずれか一方の補正態様であり、
    前記第２の補正態様は、前記検出値を大きくする補正態様及び前記検出値を小さくする補正態様のうち前記第１の補正態様とは異なる補正態様である
    ことを特徴とする請求項５に記載の電動機制御装置。
  7. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が負極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が減少している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を小さくするように補正する
    ことを特徴とする請求項２から６のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  8. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が正極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が減少している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を大きくするように補正する
    ことを特徴とする請求項２から７のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  9. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が負極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が増加している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を大きくするように補正する
    ことを特徴とする請求項２から８のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  10. 前記補正手段は、（ｉ）前記ターゲット相の相電流の極性が正極性であり、且つ、（ｉｉ）前記端子間電圧が増加している場合には、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を、当該検出値を小さくするように補正する
    ことを特徴とする請求項２から９のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  11. 前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサを更に備えており、
    前記電圧センサの検出値から、前記相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分を抽出する抽出手段を更に備え、
    前記補正手段は、前記抽出手段が抽出した前記電圧成分の電圧値が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  12. 前記電動機システムは、前記端子間電圧を検出する電圧センサを更に備えており、
    前記電圧センサの検出値から、前記相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分を抽出する抽出手段を更に備え、
    前記補正手段は、前記抽出手段が抽出した前記電圧成分の電圧値が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  13. 前記電動機システムは、
    前記端子間電圧を検出する電圧センサと、
    前記直流電源から供給される直流電力の電圧値を、当該電圧値が前記所望電圧値に一致するように変換する電圧変換器と
    を更に備えており、
    前記電力変換器は、前記電圧変換器から供給される電圧値が変換された直流電力を交流電力に変換し、
    前記補正手段は、前記電圧センサの検出値から前記電圧変換器による電圧値の変換動作に起因した当該端子間電圧の変動分の影響を除去することで得られる電圧成分が前記所望電圧値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する
    ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  14. 前記電動機システムは、
    前記端子間電圧を検出する電圧センサと、
    前記直流電源から供給される直流電力の電圧値を、前記電圧センサの検出値から前記相電圧指令信号の周波数と同一の周波数の電圧成分及び前記相電圧指令信号の周波数の２倍の周波数の電圧成分を除去することで得られる電圧成分が前記所望電圧値と一致するように変換する電圧変換器と
    を更に備えており、
    前記電力変換器は、前記電圧変換器から供給される電圧値が変換された直流電力を交流電力に変換する
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
  15. 前記補正手段は、前記平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が所望電流値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサの検出値を補正する
    ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
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