JP4900738B2 - 電動機駆動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記の知見に基づきなされたものであり、上記の特徴構成によれば、スイッチングノイズの状態に影響を与える変調率に応じて異なる補正情報を用いることで、スイッチングノイズの影響によるレゾルバの検出誤差を適切に補正することができる。なお、回転電機の運転状態を回転速度と出力トルクで分類し、それぞれの運転状態に関連付けて補正情報を備える構成とすることも考えられるが、本発明は、このような構成に比べて交流電動機の運転状態を簡素に分類することができ、記憶する補正情報のデータ量を少なく抑えることができるとともに、補正情報を選択する際の運転状態の判別を簡素な構成で行うことができる。
まず、本実施形態に係る電動機駆動制御装置1の全体構成について図1に基づいて説明する。電動機駆動制御装置1は、電動機4のロータに備えられたレゾルバ44の検出角度θを用いて、直流のシステム電圧Vdcを交流電圧に変換して電動機4に供給するインバータ6と、インバータ6をスイッチング制御する制御装置2と、を備えて構成されている。本実施形態では、インバータ6が本発明における「直流交流変換部」に相当する。また、電動機駆動制御装置1は、システム電圧Vdcを発生させる直流電源3と、直流電源3から供給されるシステム電圧Vdcを平滑化する平滑コンデンサCと、を備えている。直流電源3としては、例えば、ニッケル水素二次電池やリチウムイオン二次電池等の各種二次電池、キャパシタ、或いはこれらの組合せ等が用いられる。本実施形態では、直流電源3の電源電圧がそのままシステム電圧Vdcとして供給され、システム電圧Vdcはシステム電圧センサ42により検出されて制御装置2へ出力される。
次に、本実施形態に係る制御装置2の各部の構成について詳細に説明する。図1に示すように、制御装置2は、検出角度取得部27と、検出角度補正部28と、システム電圧取得部26と、を備えている。これらの制御装置2の各機能部は、マイクロコンピュータ等の論理回路を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うためのハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により構成されている。また、制御装置2は、補正情報記憶部25を備えている。この補正情報記憶部25は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等のように、情報の記憶が可能な、或いは情報の記憶及び書き換えが可能な記録媒体をハードウェア構成として備えて構成されている。以下、制御装置2が備える各機能部について詳細に説明する。
検出角度取得部27は、レゾルバ44の検出角度θを取得する機能部である。上記のように、制御装置2にはR/Dコンバータ30より3相の出力信号(A相信号、B相信号、及びZ相信号)が入力される。本実施形態では、検出角度取得部27は、これらの出力信号に基づいてレゾルバ44の検出角度θを算出し、検出角度θを取得するように構成されている。そして、検出角度取得部27が取得した検出角度θは、検出角度補正部28に出力される。
システム電圧取得部26は、システム電圧Vdcを取得する機能部である。本実施形態では、システム電圧Vdcは直流電源3の電源電圧がそのまま供給されたものである。直流電源3の電源電圧は、一般にSOC(state of charge:充電状態)と呼ばれる充電量に応じて変動するため、それに伴いシステム電圧Vdcも変動する。そして、システム電圧Vdcはシステム電圧センサ42にて検出され、制御装置2へ出力される。システム電圧取得部26は、制御装置2へ入力されたシステム電圧Vdcを取得するように構成されており、システム電圧取得部26が取得したシステム電圧Vdcは、検出角度補正部28に出力される。
補正情報記憶部25は、レゾルバ44の検出角度θを補正するための補正情報を変調率mに関連付けて記憶する機能部である。なお、このように変調率mに関連付けて補正情報を記憶するのは、変調率mが同じであれば、トルクと回転速度とにより規定される電動機4の動作点が異なっていても、レゾルバ44の検出信号に影響を与えるスイッチングノイズの発生状態が類似したものとなるからである。そのため、レゾルバ44の検出角度θを補正する際には、電動機4の運転状態を、トルクや回転速度ではなく変調率mによって簡素に区分することができ、当該変調率mに対応した補正情報を用いることで検出角度θを適切に補正することができる。なお、本実施形態では、補正情報記憶部25は、レゾルバ44の検出角度θを補正するための補正情報をシステム電圧Vdcにも関連付けて記憶しているが、ここではまず、システム電圧Vdcが一定であるとし、変調率mに関連付けられた補正情報について説明する。システム電圧Vdcへの関連付けについては、後述する。
検出角度補正部28は、検出角度取得部27がレゾルバ44の検出角度θを取得した時点における変調率m及びシステム電圧Vdcに基づいて補正情報記憶部25より補正情報を取得し、当該補正情報に基づいてレゾルバ44の検出角度θを補正する機能部である。上記のように、検出角度取得部27が取得したレゾルバ44の検出角度θ、及び、システム電圧取得部26が取得したシステム電圧Vdcは、検出角度補正部28に入力される。また、検出角度補正部28は、変調率mを取得するように構成されている。これにより、検出角度補正部28は、レゾルバの検出角度θ、検出角度取得部27が検出角度θを取得した時点における変調率m、及び検出角度取得部27が検出角度θを取得した時点におけるシステム電圧Vdcを取得する。
次に、図6を参照して、本実施形態に係る電動機駆動制御装置1において実行される検出角度補正処理の手順(検出角度補正方法)について説明する。以下に説明する検出角度補正処理の手順は、上記の制御装置2の検出角度取得部27、システム電圧取得部26、及び検出角度補正部28の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。これらの各機能部がプログラムにより構成される場合には、制御装置2が有する演算処理装置が、各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。
(1)上記の実施形態では、補正情報が、検出角度θに対する補正値Δθを規定した補正値マップである場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。従って、例えば、補正値マップが、R/Dコンバータ30から出力されるA相信号やB相信号に含まれるパルスの計数値に対する補正値を規定したものであり、補正後のパルスの計数値を用いて電気角が算出される構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
4:電動機(交流電動機)
6:インバータ(直流交流変換部)
25:補正情報記憶部
26:システム電圧取得部
27:検出角度取得部
28:検出角度補正部
44:レゾルバ
E1〜E6:スイッチング素子
Vdc:システム電圧
m:変調率
θ:検出角度
Claims (5)
- 交流電動機のロータに備えられたレゾルバの検出角度を用いて、直流のシステム電圧を交流電圧に変換して前記交流電動機に供給する直流交流変換部を備えた電動機駆動制御装置であって、
前記レゾルバの検出角度を取得する検出角度取得部と、
前記システム電圧に対する前記交流電圧の基本波成分の実効値の比率を変調率とし、前記検出角度を補正するための補正情報を前記変調率に関連付けて記憶する補正情報記憶部と、
前記検出角度取得部が前記検出角度を取得した時点における前記変調率に基づいて前記補正情報記憶部より前記補正情報を取得し、当該補正情報に基づいて前記検出角度を補正する検出角度補正部と、
を備える電動機駆動制御装置。 - 前記補正情報記憶部が備える前記補正情報は、前記直流交流変換部が備えるスイッチング素子のスイッチングノイズの増大とともに増加する前記検出角度の誤差を補正する情報を含んでいる請求項1に記載の電動機駆動制御装置。
- 前記補正情報記憶部は、前記変調率がとり得る値の範囲を複数領域に区分して設定される複数の変調率域毎に、前記検出角度に対する補正値を規定した補正値マップを記憶しており、
前記検出角度補正部は、前記補正情報を、前記検出角度取得部が前記検出角度を取得した時点における前記変調率が含まれる前記変調率域に対応する前記補正値マップから取得する請求項1又は2に記載の電動機駆動制御装置。 - 前記直流交流変換部は、変換のためのスイッチング方式が異なる複数の制御方式を切替可能に構成され、
前記補正情報記憶部は、前記補正情報を前記制御方式にも関連付けて記憶し、
前記検出角度補正部は、前記検出角度取得部が前記検出角度を取得した時点における前記制御方式にも基づいて前記補正情報記憶部より前記補正情報を取得する請求項1から3のいずれか一項に記載の電動機駆動制御装置。 - 前記システム電圧を取得するシステム電圧取得部を更に備え、
前記補正情報記憶部は、前記補正情報を前記システム電圧にも関連付けて記憶し、
前記検出角度補正部は、前記検出角度取得部が前記検出角度を取得した時点における前記システム電圧にも基づいて前記補正情報記憶部より前記補正情報を取得する請求項1から4のいずれか一項に記載の電動機駆動制御装置。
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