JP2022090495A - モータ制御装置、電力変換装置及び制御情報生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】デッドタイムに対する補償精度を高めることができるモータ制御装置、電力変換装置及び制御情報生成装置を提供する。【解決手段】制御装置は、モータ制御処理を行う。モータ制御処理において、ステップＳ１０２では、モータ回転数Ｎｍを用いて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出する。ステップＳ１０３では、復元情報として復元式を取得する。復元式は、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにより誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元するための演算式である。誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０との差であり、デッドタイムにより基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに対して生じた誤差である。ステップＳ１０４では、復元式を用いて復元電圧としての補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。【選択図】図５

Description

この明細書における開示は、モータ制御装置、電力変換装置及び制御情報生成装置に関する。

特許文献１には、モータを制御するモータ制御装置について開示されている。このモータ制御装置は、デッドタイム補償を行うデッドタイム補償回路を有している。このデッドタイム補償回路は、指令電流に応じて指令電圧を算出し、電力の極性をエネルギ極性として取得する。デッドタイム補償回路は、エネルギ極性が正極性の場合に指令電圧の振幅をプラス補正し、エネルギ極性が負極性の場合に指令電圧の振幅をマイナス補正する。

特開２００４－３１２９１５号公報

しかしながら、特許文献１においてデッドタイム補償が行われても、モータを流れる電流がゼロになるゼロクロス付近では、電流極性が変化しやすいと考えられる。この場合、エネルギ極性が正極性であるか負極性であるかの判定精度が低下して、補正の極性が実際の電流極性とは逆になることが懸念される。このようにして、指令電圧についてデッドタイムに対する補償精度が低下してしまう。

本開示の主な目的は、デッドタイムに対する補償精度を高めることができるモータ制御装置、電力変換装置及び制御情報生成装置を提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するため、開示された１つの態様は、
電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とをデッドタイムを設定して制御するモータ制御装置（４０）であって、
モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ）を算出する基準指令部（４１，Ｓ１０２）と、
デッドタイムにより基準指令電圧に対して生じた誤差を誤差電圧（ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗ）と称し、誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を取得する情報取得部（Ｓ１０３，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ３０２，Ｓ３０３）と、
情報取得部により取得された復元情報を用いて、誤差電圧を電圧位相（θ）に対応させて復元した復元電圧（Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ）を算出する復元算出部（４２，Ｓ１０４）と、
デッドタイムに対する補償として、復元算出部により算出された復元電圧により基準指令電圧を補償した補償指令電圧（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）を算出する補償指令部（４３，Ｓ１０５）と、
を備えているモータ制御装置である。

上記モータ制御装置によれば、誤差電圧を電圧位相に対応させて復元した復元電圧により基準指令電圧が補償される。このように、電圧位相に対応した復元電圧が、基準指令電圧を補償するための補償量として用いられるため、補償量を正の値にするのか負の値にするのかという判定を電流極性などに応じて行う必要がない。したがって、例えばゼロクロス付近においてデッドタイムに対する補償精度が低下するということを抑制できる。

しかも、誤差電圧の復元に復元情報が用いられるため、誤差電圧に対する復元電圧の復元精度を高めることができる。誤差電圧は、デッドタイムに起因して基準指令電圧に対して生じた誤差であるため、復元電圧の復元精度を高めることにより、モータに実際に印加される電圧を基準指令電圧に一致させる又は近づけることができる。したがって、補償指令電圧について、デッドタイムに対する補償精度を高めることができる。

電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）を備え、電力変換部について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とをデッドタイムを設定して制御する電力変換装置（１３）であって、
モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ）を算出する基準指令部（４１，Ｓ１０２）と、
デッドタイムにより基準指令電圧に対して生じた誤差を誤差電圧（ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗ）と称し、誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を取得する情報取得部（Ｓ１０３，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ３０２，Ｓ３０３）と、
情報取得部により取得された復元情報を用いて、誤差電圧を電圧位相（θ）に対応させて復元した復元電圧（Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ）を算出する復元算出部（４２，Ｓ１０４）と、
デッドタイムに対する補償として、復元算出部により算出された復元電圧により基準指令電圧を補償した補償指令電圧（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）を算出する補償指令部（４３，Ｓ１０５）と、
を備えている電力変換装置である。

上記電力変換装置によれば、上記モータ制御装置と同様の効果を奏することができる。

電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とがデッドタイムを設定して制御されることを想定して、モータ（１２）の制御に用いられる制御情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を生成する制御情報生成装置（７０）であって、
モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃ）を算出する基準算出部（７１，Ｐ１２）と、
基準指令電圧と、基準指令電圧に応じてモータに印加される基準実電圧（Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０）と、の差を誤差電圧（ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗ）として算出する誤差算出部（Ｐ１４）と、
誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を制御情報として生成する情報生成部（７５，Ｐ１６）と、
を備えている制御情報生成装置である。

上記制御情報生成装置によれば、誤差電圧を復元するための復元情報が生成される。この復元情報が、モータ制御装置や電力変換装置において誤差電圧の復元に用いられることで、上記モータ制御装置や上記電力変換装置と同様の効果を奏することができる。

第１実施形態における駆動システムの構成を示す図。 駆動システムにおいて制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 駆動システムでの基準実電圧、基準指令電圧、誤差電圧を示す図。 駆動システムでの補償指令電圧を示す図。 電圧指令処理の手順を示すフローチャート。 シミュレーションシステムにおいてシミュレーション装置の電気的な構成を示すブロック図。 情報生成処理の手順を示すフローチャート。 シミュレーションシステムでの基準実電圧、基準指令電圧、誤差電圧を示す図。 シミュレーションシステムでの誤差電圧を示す図。 シミュレーションシステムでの誤差電圧を周波数分析した結果を示す図。 復元式を用いて算出された補償量を示す図。 駆動システムでの補償指令電圧を周波数分析した結果を示す図。 ｑ軸電流の６次歪み率を示す図。 ｑ軸電流の６次片側振幅を示す図。 電圧の変調率を示す図。 第２実施形態における電圧指令処理の手順を示すフローチャート。 補償指令電圧の歪み率を示す図。 第３実施形態における電圧指令処理の手順を示すフローチャート。 補償指令電圧の歪み率を示す図。 第４実施形態における駆動システムの構成を示す図。 電圧指令処理の手順を示すフローチャート。 第５実施形態における電圧指令処理の手順を示すフローチャート。

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

＜第１実施形態＞
図１に示す駆動システム１０は、例えば電気自動車（ＥＶ）やハイブリッド自動車（ＨＶ）、燃料電池車などの車両に搭載されている。駆動システム１０は、バッテリ１１、モータ１２、電力変換装置１３を有している。駆動システム１０は、モータ１２を駆動して車両の駆動輪を駆動するシステムである。

バッテリ１１は、充放電可能な２次電池で構成された直流電圧源であり、電力変換装置１３を介してモータ１２に電力を供給する電源部に相当する。２次電池は、たとえばリチウムイオン電池、ニッケル水素電池である。バッテリ１１は、インバータ３０に高電圧（たとえば数１００Ｖ）を供給する。

モータ１２は、複数相の交流モータであり、例えば３相交流方式の回転電機である。モータ１２は、３相としてＵ相、Ｖ相、Ｗ相を有している。モータ１２は、車両の走行駆動源である電動機として機能する。モータ１２は、回生時に発電機として機能する。モータ１２は、電機子を形成する巻線１２ａと、界磁を形成する永久磁石とを有している。このモータ１２では、永久磁石を含んで回転子が構成され、巻線１２ａを含んで固定子が構成されている。３相モータであるモータ１２は、３相の巻線１２ａを有している。モータ１２はモータジェネレータや電動モータと称されることがある。

電力変換装置１３は、バッテリ１１とモータ１２との間で電力変換を行う。電力変換装置１３は、平滑コンデンサ２１、インバータ３０、制御装置４０を有している。

平滑コンデンサ２１は、バッテリ１１から供給される直流電圧を平滑化する。平滑コンデンサ２１は、高電位側の電力ラインであるＰライン２５と低電位側の電力ラインであるＮライン２６とに接続されている。Ｐライン２５はバッテリ１１の正極に接続され、Ｎライン２６はバッテリ１１の負極に接続されている。平滑コンデンサ２１の正極は、バッテリ１１とインバータ３０との間において、Ｐライン２５に接続されている。また、平滑コンデンサ２１の負極は、バッテリ１１とインバータ３０との間において、Ｎライン２６に接続されている。平滑コンデンサ２１は、バッテリ１１に並列に接続されている。電力変換装置１３においては、Ｐライン２５、Ｎライン２６がバスバー等により形成されている。

電力変換装置１３においては、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との間に図示しない開閉器が設けられている。開閉器は、バッテリ１１とインバータ３０とを通電可能に接続している。開閉器は、システムメインリレーであり、Ｐライン２５及びＮライン２６の少なくとも一方に設けられている。開閉器が閉状態にある場合、バッテリ１１からインバータ３０及びモータ１２に電力が供給される。開閉器が開状態にある場合、バッテリ１１からインバータ３０及びモータ１２への電力供給が遮断される。

インバータ３０は、バッテリ１１からモータ１２に供給される電力を直流から交流に変換する電力変換を行う。インバータ３０は、３相インバータであり、３相のそれぞれについて電力変換を行う。インバータ３０は電力変換部に相当する。インバータ３０は、制御装置４０によるスイッチング制御に応じて直流電圧を交流電圧に変換し、モータ１２に出力する。モータ１２は、インバータ３０からの交流電圧に応じて所定の回転トルクを発生するように動作する。インバータ３０は、車両の回生制動時に、駆動輪からの回転力を受けてモータ１２が発生した交流電圧を、制御装置４０によるスイッチング制御に応じて直流電圧に変換し、バッテリ１１に対して出力する。インバータ３０は、バッテリ１１とモータ１２との間で双方向の電力変換を行う。

インバータ３０は、ＤＣ－ＡＣ変換回路である。インバータ３０は、３相分の上下アーム回路３１を備えて構成されている。上下アーム回路３１は、レグと称されることがある。上下アーム回路３１は、上アーム３１ａと、下アーム３１ｂをそれぞれ有している。上アーム３１ａと下アーム３１ｂは、上アーム３１ａをＰライン２５側として、Ｐライン２５とＮライン２６との間で直列接続されている。上アーム３１ａと下アーム３１ｂとの接続点は、モータ１２における対応する相の巻線１２ａに出力ライン２７を介して接続されている。上下アーム回路３１及び出力ライン２７は、モータ１２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれに対して設けられている。インバータ３０は、上アーム３１ａ及び下アーム３１ｂを３つずつ有している。

アーム３１ａ，３１ｂは、アームスイッチ３２ａ，３２ｂ及びダイオード３３ａ，３３ｂを有している。上アーム３１ａは、上アームスイッチ３２ａと上ダイオード３３ａとを１つずつ有している。下アーム３１ｂは、下アームスイッチ３２ｂと下ダイオード３３ｂとを１つずつ有している。

アームスイッチ３２ａ，３２ｂは、半導体素子等のスイッチング素子により形成されている。このスイッチング素子は、ゲートを有するトランジスタであり、例えばＩＧＢＴやＭＯＳＦＥＴにより形成されている。本実施形態では、例えばアームスイッチ３２ａ，３２ｂがｎチャネル型のＩＧＢＴにより形成されている。ダイオード３３ａ，３３ｂは、還流用のダイオードであり、アームスイッチ３２ａ，３２ｂに逆並列に接続されている。

上アーム３１ａにおいては、上アームスイッチ３２ａのコレクタがＰライン２５に接続されている。下アーム３１ｂにおいては、下アームスイッチ３２ｂのエミッタがＮライン２６に接続されている。そして、上アームスイッチ３２ａのエミッタと、下アームスイッチ３２ｂのコレクタとが相互に接続されている。ダイオード３３ａ，３３ｂのアノードは対応するアームスイッチ３２ａ，３２ｂのエミッタに接続され、カソードはコレクタに接続されている。

図２に示すように、電力変換装置１３はフィルタ３５を有している。フィルタ３５は、バッテリ１１とインバータ３０との間に設けられている。フィルタ３５は、インバータ３０からバッテリ１１にノイズが付与されることを規制する。アームスイッチ３２ａ，３２ｂの駆動などに伴ってインバータ３０にてノイズが発生したとしても、インバータ３０からバッテリ１１に伝わるノイズがフィルタ３５により低減される。フィルタ３５は、フィルタコイル３５ａを有している。フィルタコイル３５ａは、バッテリ１１と平滑コンデンサ２１との間においてＰライン２５に設けられている。フィルタ３５は、電源側フィルタと称されることがある。

制御装置４０は、例えばＥＣＵであり、インバータ３０の駆動を制御する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。制御装置４０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を主体として構成される。制御装置４０は、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、インバータ３０の駆動に関する各種の処理を実行する。このメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

制御装置４０は、車両に搭載された統合ＥＣＵなどの上位ＥＣＵから入力される信号や、回転センサ２９などの各種センサから入力される信号を用いて駆動指令を生成する。そして、制御装置４０は、この駆動指令に応じてアームスイッチ３２ａ，３２ｂにオン駆動やオフ駆動を行わせる。アームスイッチ３２ａ，３２ｂは、オン状態とオフ状態とに移行可能になっており、オン駆動に伴ってオン状態に移行し、オフ駆動に伴ってオフ状態に移行する。アームスイッチ３２ａ，３２ｂについては、オン状態が閉状態に相当し、オフ状態が開状態に相当する。

制御装置４０には、回転センサ２９が電気的に接続されている。回転センサ２９は駆動システム１０に含まれている。回転センサ２９は、モータ１２に設けられており、モータ１２の回転数を検出する回転検出部である。回転センサ２９は、モータ１２の回転数に応じた検出信号を制御装置４０に対して出力する。回転センサ２９は、例えばエンコーダやレゾルバなどを含んで構成されている。モータ１２の回転数は、モータ１２の回転状態を示すパラメータの１つである。

制御装置４０は、インバータ３０を介してモータ１２を制御するモータ制御を行う。制御装置４０は、例えばフィードフォワード制御によりモータ制御を行う。制御装置４０は、モータ制御装置に相当する。モータ制御は、インバータ制御や電力変換制御と称されることがある。制御装置４０は、機能ブロックとして、基準指令部４１、補償量算出部４２、補償指令部４３、信号生成部４４を有している。これら機能ブロックは、少なくとも１つのＩＣ等によりハードウェア的に構成されていてもよく、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェアとの組み合わせにより実行されていてもよい。

基準指令部４１は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出する。基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃは、補償する前の指令電圧である。基準指令部４１には、回転センサ２９により検出されたモータ回転数Ｎｍが入力される。モータ回転数Ｎｍは、モータ１２の実際の回転数を示す検出値である。モータ回転数Ｎｍは、例えば単位時間当たりのモータ１２の回転数であり、回転速度を示す値である。基準指令部４１は、モータ回転数Ｎｍを用いて、このモータ回転数Ｎｍに応じた基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出する。モータ１２については、モータ回転数Ｎｍが回転状態に相当する。

基準指令部４１は、所定の演算式を用いて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出する。この演算式は、電圧位相θごとに基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出可能な式である。この演算式としては、例えば図３に示す式Ｆ１がある。式Ｆ１において、ｍｏｄはバッテリ１１のバッテリ電圧である。式Ｆ１は、Ｕ相についての演算式の例示である。

図２に戻り、補償量算出部４２は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍは、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの補償を行うための値である。補償量算出部４２には、基準指令部４１と同様に、モータ回転数Ｎｍが入力される。補償量算出部４２には、モータ制御に用いられる制御情報が記憶部４７から入力される。補償量算出部４２は、モータ回転数Ｎｍ及び制御情報を用いて、これらモータ回転数Ｎｍ及び制御情報に応じた補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。記憶部４７は、制御装置４０に設けられたメモリ等の記憶媒体である。記憶部４７には、制御装置４０の製造時などにおいて制御情報があらかじめ記憶されている。補償情報には、後述する復元式が含まれている。

補償指令部４３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する。補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃが補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにより補償された指令電圧である。補償指令部４３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて加算部４３ａを有している。加算部４３ａは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれにおいて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを加算する。補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、例えば基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍとの和である。補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、駆動指令に含まれる情報である。

信号生成部４４は、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を用いて指令信号を生成する。信号生成部４４は、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊とキャリアとを比較し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについてパルス状の指令信号を生成する。パルス状の指令信号としては、例えばＰＷＭ信号がある。

信号生成部４４は、デッドタイム設定部４４ａを有している。デッドタイム設定部４４ａは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについてデッドタイムを設定する。デッドタイムは、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれの上下アーム回路３１において、上アームスイッチ３２ａと下アームスイッチ３２ｂとが同時にオフ状態になっている期間のことである。デッドタイム設定部４４ａによりデッドタイムが設定されることで、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれにおいて、上アームスイッチ３２ａとアームスイッチ３２ｂとが同時にオン状態になるという状況が回避される。すなわち、上下アーム回路３１での短絡が回避される。

制御装置４０は、信号生成部４４により生成された指令信号に応じてインバータ３０を駆動させる。インバータ３０の駆動についてデッドタイムが確保されていると、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれにおいて、デッドタイムに起因して基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに対する誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗが生じることが懸念される。

例えば、本実施形態とは異なり、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃが補償されない「補償なし構成」を想定する。この構成では、信号生成部４４が、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊ではなく、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを用いて指令信号を生成する。補償なし構成においてモータ１２に実際に印加される実電圧を基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０と称すると、この基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０が歪むと考えられる。基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０の歪みが、デッドタイムに起因して生じた基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに対する誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗである。補償なし構成では、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０との差が誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗである。なお、モータ１２においては、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線１２ａに実際に印加される電圧が基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０等の実電圧である。

図３に示すように、基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０の振幅は、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの振幅よりも小さくなっている。誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、全体として矩形波に近い波形になっているが、正確には矩形波とは異なる波形になっている。なお、図３には、Ｕ相の誤差電圧ΔＶｕを例示している。

これに対して、制御装置４０は、デッドタイムに対するデッドタイム補償として、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗがゼロになるように基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの補償を行う。本実施形態において、モータ１２に実際に印加される電圧を補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと称すると、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの差が誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗである。デッドタイム補償については、補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃまで増加すると、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗがゼロになる。そして、補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃまで増加する場合は、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗに一致する場合である。デッドタイム補償では、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗに一致するように、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにより誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元する。

制御装置４０は、モータ制御処理を行う。デッドタイム補償はモータ制御処理により行われる。モータ制御処理について、図５のフローチャートを参照しつつ説明する。制御装置４０は、モータ制御処理を所定周期で繰り返し実行する。制御装置４０は、モータ制御処理の各ステップを実行する機能を有している。

図５において、ステップＳ１０１では、回転センサ２９の検出信号を用いてモータ回転数Ｎｍを算出する。ステップＳ１０２では、モータ回転数Ｎｍを用いて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出する。制御装置４０におけるステップＳ１０２の処理を実行する機能が基準指令部４１及び基準指令部に相当する。

ステップＳ１０３では、復元情報を取得する。ここでは、記憶部４７から復元式を読み込む。記憶部４７には、複数の復元式がそれぞれ対応電圧に対応した状態で記憶されている。本ステップＳ１０３では、記憶部４７に記憶された複数の復元式から基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに合わせて復元式を選択する。例えば、複数の復元式のうち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに最も近い対応電圧に対応した復元式を選択する。ステップＳ１０３の処理を実行する機能が情報取得部に相当する。

復元式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元するように補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出するための復元情報である。復元式は、電圧位相θを変数としており、電圧位相θに対応させて誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元するための演算式である。復元式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを周波数成分ごとに復元可能である。復元式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの自然数成分を復元可能である。自然数成分は、周波数成分のうち次数が自然数の成分である。復元式には、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗについて周波数成分の振幅を復元可能な係数が含まれている。一方で、復元式には、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数成分についての初期位相が含まれていない。

復元式としては、例えば図１０に示す式Ｆ２がある。式Ｆ２においては、ｎが自然数であり、周波数成分の次数を示す。ｋは、任意の自然数であり、復元に用いる次数の最大値である。Ｃｎは、周波数成分の係数であり、周波数成分の振幅［Ｖ］を示す。式Ｆ２は、自然情報に相当し、Ｕ相についての演算式の例示である。式Ｆ２等の復元式は、復元情報及び制御情報に相当する。

ステップＳ１０４では、復元式を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。ここでは、回転センサ２９の検出結果などに応じて現在の電圧位相θを取得する。そして、復元式に現在の電圧位相θの値を代入して、現在の電圧位相θに応じた補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。このように、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に復元式を用いることで、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍによる誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度が向上しやすくなっている。補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが復元電圧に相当する。ステップＳ１０４の処理を実行する機能が復元算出部及び補償量算出部４２に相当する。

本ステップＳ１０４では、復元に用いる周波数成分の範囲を設定する。例えば、図１０に示す式Ｆ２では、復元に用いる次数の最大値としてｋの値を設定する。復元に用いる周波数成分の範囲は、例えば設計段階で設定されており、記憶部４７に記憶されている。ここでは、復元に用いる周波数成分の範囲を記憶部４７から読み込んで取得する。例えば、復元に用いる周波数成分の範囲を１次成分から９次成分までに設定する。

ステップＳ１０５では、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍとを用いて、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する。ここでは、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍとを加算して補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する。ステップＳ１０５の機能を実行する機能が補償指令部４３及び補償指令部に相当する。

補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する演算式としては、例えば図４に示す式Ｆ３がある。式Ｆ３は、式Ｆ１及び式Ｆ２を含んだ演算式である。式Ｆ３は、Ｕ相についての演算式の例示である。補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、例えば図４に示す波形になる。図４には、Ｕ相についての波形を例示する。

次に、復元式の生成について説明する。式Ｆ２などの復元式は、制御装置４０や電力変換装置１３を製造する設計段階などの製造段階において、試験やシミュレーションにより生成されている。作業者は、例えば図６に示すシミュレーションシステム６０を用いて復元式を生成する。シミュレーションシステム６０は、全体として、駆動システム１０において制御装置４０をシミュレーション装置７０に置き換えた構成になっている。シミュレーションシステム６０は、シミュレーション装置７０に加えて、バッテリ１１、モータ１２、電力変換装置１３、回転センサ２９を有している。シミュレーションシステム６０は、駆動システム１０でのモータ１２の駆動態様や基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃなどを再現可能なシステムである。

シミュレーションシステム６０は、電圧センサ６１を有している。電圧センサ６１は、モータ１２の電圧を検出する電圧検出部である。電圧センサ６１は、モータ１２に印加された電圧を検出する。電圧センサ６１は、モータ１２においてＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各巻線１２ａに対して設けられており、これら巻線１２ａに印加された電圧を検出する。電圧センサ６１は、シミュレーション装置７０に電気的に接続されており、モータ１２への印加電圧に応じた検出信号をシミュレーション装置７０に対して出力する。

シミュレーションシステム６０では、回転センサ２９が、制御装置４０ではなくシミュレーション装置７０に電気的に接続されている。回転センサ２９は、検出信号をシミュレーション装置７０に対して出力する。

シミュレーション装置７０は、制御装置４０と同様の機能を有する装置である。シミュレーション装置７０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を主体として構成される。シミュレーション装置７０は、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、インバータ３０の駆動に関する各種の処理を実行する。このメモリは、制御装置４０のメモリと同様に、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。これも制御装置４０と同様に、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

シミュレーション装置７０は、インバータ３０について、上アームスイッチ３２ａと下アームスイッチ３２ｂとがデッドタイムを設定して制御されることを想定して、式Ｆ２などの復元式を生成する。シミュレーション装置７０は、復元式の生成に加えて、インバータ３０を介してモータ制御を行う。シミュレーション装置７０は、例えばフィードフォワード制御によりモータ制御を行う。

シミュレーション装置７０は、モータ制御に用いられる制御情報として式Ｆ２などの復元式を生成する。シミュレーション装置７０は、制御情報生成装置に相当する。シミュレーション装置７０は、制御装置４０とは異なり、デッドタイム補償を行わない。このため、シミュレーション装置７０は、制御装置４０の補償量算出部４２及び補償指令部４３に相当する機能を有していない。

シミュレーション装置７０は、機能ブロックとして、基準指令部７１、信号生成部７４、デッドタイム設定部７４ａ及び復元部７５を有している。これら基準指令部７１、信号生成部７４及びデッドタイム設定部７４ａは、制御装置４０の基準指令部４１、信号生成部４４及びデッドタイム設定部４４ａに相当する機能を有している。基準指令部７１は基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃを算出する。基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃは、が補償されることなくそのまま信号生成部７４に入力される。信号生成部７４は、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃを用いて指令信号を生成する。

復元部７５は、復元情報として式Ｆ２などの復元式を生成する。復元部７５には、電圧センサ６１により検出された基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０が入力される。基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０は、モータ１２に実際に印加された実電圧であり、電圧センサ６１により検出された検出値である。また、復元部７５には、基準指令部７１から基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃが入力される。復元部７５は、基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０と基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃとの差を誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗとして算出する。さらに、復元部７５は、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗを用いて復元式を生成する。復元部７５により生成された復元式は記憶部７７に記憶される。記憶部７７は、シミュレーション装置７０に設けられたメモリ等の記憶媒体である。

シミュレーション装置７０においては、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃが制御装置４０の基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに対応する電圧である。また、基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０が基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０に対応し、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗが誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗに対応する。

シミュレーション装置７０は、復元式を生成するために情報生成処理を行う。情報生成処理について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。シミュレーション装置７０は、情報生成処理を所定周期で繰り返し実行する。情報生成処理の繰り返し周期は、例えば制御装置４０が実行するモータ制御処理の繰り返し周期と同じである。シミュレーション装置７０は、情報生成処理の各ステップを実行する機能を有している。

図７において、ステップＰ１１では、ステップＳ１０１と同様に、回転センサ２９の検出信号を用いてモータ回転数Ｎｍを算出する。ステップＰ１２では、モータ回転数Ｎｍを用いて基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃを算出する。シミュレーション装置７０におけるステップＰ１２の処理を実行する機能が基準指令部７１及び基準算出部に相当する。

ステップＰ１３では、電圧センサ６１の検出信号を用いて基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０を算出する。ステップＰ１３の処理を実行する機能が実電圧算出部に相当する。

ステップＰ１４では、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃ及び基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０を用いて誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗを算出する。ステップＰ１３の処理を実行する機能が誤差算出部に相当する。

図８に示すように、基準実電圧Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０の振幅は、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃの振幅よりも小さくなっている。誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗは、制御装置４０にて算出される誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗとほぼ同じ波形になっている。図８、図９に示すように、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗは、全体として矩形波に近い形状になっているが、正確には矩形波とは異なる波形になっている。なお、図８、図９には、Ｕ相の誤差電圧ΔＥｕを例示している。

情報生成処理では、ステップＰ１１～Ｐ１４の処理が基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ等の電圧の少なくとも１周期分について行われる。このため、ステップＰ１４では、少なくとも１周期分の誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗが取得される。なお、情報生成処理においては、ステップＰ１１～Ｐ１４だけが少なくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよく、情報生成処理の全体が少なくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよい。

ステップＰ１５では、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗについて周波数分析を行う。この周波数分析は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗについての周波数スペクトルを取得するための処理である。ここでは、少なくとも１周期分の誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗを対象として周波数分析を行う。例えば、ＦＦＴを使ったＦＦＴ処理により周波数分析を行う。ＦＦＴは高速フーリエ変換である。ステップＰ１５の処理を実行する機能が分析部に相当する。

周波数分析の結果として、図１０に示すような周波数スペクトルが取得される。この周波数スペクトルにおいては、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗの周波数成分が周波数の次数ごとに並べられている。誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗにおいては、全体として、奇数成分の振幅が偶数成分の振幅よりも大きくなっている。奇数成分は、周波数成分のうち次数が奇数の成分であり、偶数成分は、周波数成分のうち次数が偶数の成分である。なお、図１０には、Ｕ相の誤差電圧ΔＶｕについて周波数スペクトルを例示している。また、周波数分析は、ＦＦＴなどのフーリエ変換を使う方法の他に、固有ベクトルを使う方法や、クラスタリングを使う方法などにより行われてもよい。

ステップＰ１６では、周波数分析の分析結果を用いて復元式を生成する。ここで生成する復元式は、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗを補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍとして復元するための演算式である。ここでは、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗの周波数スペクトルを数式化することで復元式を生成する。この復元式には、図１０に示す式Ｆ２のように、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗについて周波数成分の次数及び振幅が含まれている。その一方で、復元式には、誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗの初期位相に関する情報が含まれていない。ステップＰ１６の処理を実行する機能が復元部７５及び情報生成部に相当する。

本ステップＰ１６では、記憶部７７に記憶されているベース式を読み込んで取得する。このベース式は、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出するための式である。このベース式に、周波数分析の結果として得られた周波数成分の次数及び振幅を代入し、復元式を生成する。なお、式Ｆ２として、Ｕ相について誤差電圧ΔＥｕを補償量Ｖｕｃｏｍとして復元するための式を例示している。

誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗについては、復元式に含ませる周波数成分が選択されている。例えば、次数が１～９までの周波数成分が選択された場合、１次成分から９次成分までの周波数成分を含む補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが復元式により算出される。図１１に示す補償量Ｖｕｃｏｍは、１次成分から９次成分までの周波数成分によりＵ相の誤差電圧ΔＶｕを復元した値である。この補償量Ｖｕｃｏｍは、図１０に示す式Ｆ２においてｋ＝９として算出された値である。

ステップＰ１７では、復元式を記憶部７７に記憶させる。ここでは、復元式の算出に用いた基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃを対応電圧として、復元式を対応電圧に対応させた状態で記憶部７７に記憶させる。ステップＰ１７の処理を実行する機能が記憶実行部に相当する。

本情報生成処理は、所定周期で繰り返し実行されることで、複数の復元式が記憶部７７に記憶される。これら復元式には、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃについて、互いに異なる対応電圧に対応した復元式が含まれることになる。

次に、電力変換装置１３の製造方法について説明する。電力変換装置１３の製造方法には、制御装置４０の製造方法が含まれている。

作業者は、シミュレーションシステム６０を構築する。そして、バッテリ１１からの電力供給によりモータ１２を始動させ、シミュレーション装置７０によるモータ制御を開始させる。シミュレーション装置７０は、制御装置４０と同様のモータ制御処理を実行する。シミュレーション装置７０は、モータ制御処理と並行して、情報生成処理を実行する。モータ制御処理及び情報生成処理が終了した後、作業者は、復元式を対応電圧に対応した状態で、シミュレーション装置７０の記憶部７７から制御装置４０の記憶部４７に付与させる。

ここまで説明した本実施形態によれば、制御装置４０が実行するモータ制御処理において、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを電圧位相θに対応させて復元するように補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが算出される。このように、電圧位相θに対応した補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにより基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃが補償されるため、電流極性の判定を行う必要がない。したがって、デッドタイムに対する補償精度が低下することを抑制できる。また、電流極性の判定を行わない分だけ制御装置４０の処理負担を低減できる。

駆動システム１０においては、アームスイッチ３２ａ，３２ｂの駆動などにより電流が脈動して電流リップルが生じることが考えられる。電流リップルが生じると、モータ１２を流れる電流がゼロになるゼロクロス付近において、電流極性が繰り返し変化しやすくなる。このため、例えば、本実施形態とは異なり、デッドタイム補償を行うために電流極性を判定する構成では、ゼロクロス付近において電流極性の判定精度が低下しやすい。すなわち、ゼロクロス付近においてデッドタイム補償の補償精度が低下しやすい。これに対して、本実施形態では、デッドタイム補償において電流極性の判定を行う必要がないため、デッドタイムに対する補償精度を高めることができる。

しかも、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に復元式が用いられる。このため、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍによる誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度を高めることができる。ここで、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、デッドタイムに起因して、基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０に対して生じた誤差である。このため、復元精度を高めることで、補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに一致させることや近づけることができる。したがって、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊について、デッドタイムに対する補償精度を高めることができる。

例えば、本実施形態とは異なり、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗや補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを矩形波として扱う構成が考えられる。しかしながら、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、正確には矩形波とは異なる波形になっているため、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを矩形波として扱う構成では、デッドタイムに対する補償精度が低下することが懸念される。

図３に示すように、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、全体として矩形波に近い波形になっている。このため、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを適正に復元した場合には、次数が３以上の奇数成分が補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍに含まれやすいと考えられる。奇数成分としては、次数が３の３次成分と、次数が５の５次成分と、次数が７の７次成分とが少なくとも補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍに含まれている。

ここで、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊及び基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの周波数分析を行い、これら周波数分析の結果を比較する。図１２に示すように、全体として、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に含まれる奇数成分が、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに含まれる奇数成分よりも多い。このため、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃには、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元した補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍが適正に含まれているといえる。

本実施形態では、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊についてデッドタイムに対する補償精度が高められているため、モータ１２を流れる電流が歪むことを抑制できる。モータ１２を流れる電流として、３相交流座標の３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとｄｑ座標のｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとのいずれも歪みが抑制される。３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗにおいては、少なくとも５次成分及び７次成分の歪みが低減される。ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑにおいては、少なくとも６次成分の歪みが低減される。ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑの６次成分は、３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの５次成分及び７次成分に対応する成分である。

モータ１２を流れる電流の歪みは、本実施形態にてデッドタイム補償が行われた「補償あり構成」の方が、デッドタイム補償が行われていない「補償なし構成」よりも小さい。例えば、ｑ軸電流Ｉｑの６次歪み率について補償あり構成と補償なし構成とを比較する。ｑ軸電流Ｉｑについて、６次歪み率［％］は、６次片側振幅［Ａ］を０次成分［Ａ］で割った値である。６次片側振幅は、ｑ軸電流Ｉｑについての６次成分の片側振幅である。

図１３に示すように、ｑ軸電流Ｉｑの６次歪み率［％］は、モータ回転数Ｎｍ［ｒｐｍ］に関係なく、補償あり構成の方が補償なし構成よりも小さい。なお、補償あり構成及び補償なし構成のいずれについても、モータ回転数Ｎｍが小さいほど６次歪み率が増加する。図１４に示すように、ｑ軸電流Ｉｑの６次片側振幅［Ａ］は、モータ回転数Ｎｍ［ｒｐｍ］に関係なく、補償あり構成の方が補償なし構成よりも小さい。なお、補償あり構成及び補償なし構成のいずれについても、モータ回転数Ｎｍが小さいほど６次歪みの片側振幅が減少する。

ｑ軸電流Ｉｑは、モータ１２にて生じるモータトルクに相関する。このため、ｑ軸電流Ｉｑの歪みが低減されることで、モータトルクが脈動して生じるトルクリップルが低減される。そして、トルクリップルの低減により、モータ１２の駆動に伴って発生する音や振動を低減できる。

本実施形態では、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊についてデッドタイムに対する補償精度が高められているため、電圧の変調率を低減できる。この変調率［％］は、指令電圧の振幅［Ｖ］をバッテリ電圧［Ｖ］で割った値である。変調率について、補償あり構成と補償なし構成とを比較すると、図１５に示すように、補償あり構成の変調率が補償なし構成の変調率よりも小さい。補償あり構成の変調率は、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の振幅をバッテリ電圧で割った値である。補償なし構成の変調率は、基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０の振幅をバッテリ電圧で割った値である。

このように電圧の変調率が低減されることで、モータ１２に所定電流を流すために必要な電圧を低減できる。このため、モータ１２を高効率で駆動することができる。すなわち、モータ１２の駆動についてエネルギ効率を高めることができる。なお、補償あり構成の変調率が補償なし構成の変調率よりも低減するのは、補償あり構成の方が補償なし構成よりも、モータ１２を流れる電流のエネルギ密度が増加するためである。

本実施形態では、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊についてデッドタイムに対する補償精度が高められているため、モータ１２のリアクタンスを低減した構成を実現できる。例えば、モータ１２の小型化や薄型化を図るためにモータ１２の磁器回路を薄型化する場合、モータ１２のリアクタンスが低減しやすい。例えば、固定子がティースを有していないコアレスモータがモータ１２として採用された構成では、リアクタンスが低減しやすい。

リアクタンスが比較的小さいモータを低リアクタンスモータと称すると、低リアクタンスモータでは、トルクリップルや電流リップルが生じやすく、ゼロクロス付近で電流極性が変化しやすい。また、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、モータのリアクタンスが小さいほど矩形波から乖離した波形になりやすい。例えば、モータのリアクタンスが小さいほど、ゼロクロス付近での誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの傾斜が小さくなる。このため、モータのリアクタンスが小さいほど、ゼロクロス付近において電流極性の変化が生じやすくなる。したがって、低リアクタンスモータでは、電流極性の判定精度が低下しやすい。

これに対して、本実施形態では、電流極性の判定が必要ない。このため、モータ１２として低リアクタンスモータが採用されていても、デッドタイムに対する補償精度が低下するということを抑制できる。換言すれば、本実施形態は、電流極性の判定を必要としないため、低リアクタンスモータをモータ１２に採用するのに適した構成を実現できる。

本実施形態によれば、復元式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数スペクトルを数式化した演算式である。このため、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に復元式を用いることで、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数スペクトルを補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにおいて復元することができる。したがって、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍによる誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度を高めることができる。これにより、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に応じてモータ１２に実際に印加される補償実電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに近づけることができる。すなわち、補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊についてデッドタイム補償の精度を復元式により高めることができる。

本実施形態によれば、復元式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗに含まれる自然数成分を復元するための自然情報である。このため、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗに含まれる奇数成分及び偶数成分の両方を補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにおいて復元できる。したがって、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍによる誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度を奇数成分及び偶数成分の両方により高めることができる。特に、復元式は、奇数成分として５次成分及び７次成分を復元可能になっている。このように、５次成分及び７次成分を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍにより誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗが復元されることで、その復元精度を高めることができる。

誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗは、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０との差であるため、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じて変化すると考えられる。これに対して、本実施形態によれば、記憶部４７に記憶された複数の復元式から、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じて復元式が選択される。このため、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じて誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗが変化したとしても、変化した誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元するための復元式を基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じて選択できる。したがって、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍによる誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度が基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じてばらつく、ということを抑制できる。

本実施形態では、電力変換装置１３において、バッテリ１１とインバータ３０との間にフィルタ３５が接続されている。この構成では、フィルタ３５が有するノイズ低減機能により基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０の歪みが増加することが懸念される。これに対して、本実施形態によれば、デッドタイム補償の精度を高めること、及びフィルタ３５のノイズ低減機能により生じる基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０の歪みを低減することの両方を復元式により実現できる。

本実施形態よれば、シミュレーション装置７０において、駆動システム１０での誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを復元するための復元式が生成される。このため、駆動システム１０が駆動している最中に、制御装置４０が復元式を生成するために情報生成処理を行う、という必要がない。したがって、制御装置４０が情報生成処理を行わない分だけ制御装置４０の処理負担を低減できる。また、制御装置４０において、情報生成処理により復元式を生成するまではデッドタイム補償に復元式を使用できないということがない。したがって、復元式を使用できずにデッドタイムに対する補償精度が低下するということを回避できる。

本実施形態によれば、シミュレーション装置７０の情報生成処理では、シミュレーションシステム６０において取得した誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗを対象として、周波数分析が行われる。そして、周波数分析の結果を用いて復元式が生成されるため、復元式を用いた誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗの復元精度を高めることができる。このように、シミュレーション装置７０での誤差電圧ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗの復元精度を高めることで、制御装置４０での誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度を高めることができる。また、制御装置４０ではなくシミュレーション装置７０が復元式の生成を行うため、復元式を生成する際の処理負担の低減よりも、復元式を生成する際の生成精度の向上を優先することができる。したがって、デッドタイム補償の精度を向上させることに適した復元式を生成できる。

本実施形態によれば、シミュレーション装置７０においては、生成した復元式が対応電圧に対応した状態で記憶部７７に記憶される。このように、情報生成処理の段階で復元式と対応電圧とが対応付けされているため、作業者が復元式を制御装置４０の記憶部４７に記憶させる際の作業負担を低減できる。

＜第２実施形態＞
上記第１実施形態では、制御装置４０のモータ制御処理において、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの自然数成分を復元可能な復元式が用いられた。これに対して、第２実施形態では、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの自然数成分を復元可能な復元式に加えて、奇数成分だけを復元可能な復元式が用いられる。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第２本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

制御装置４０の記憶部４７には、復元式として自然数式及び奇数式が複数ずつ記憶されている。自然数式は、上記第１実施形態の復元式と同様に、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの自然数成分を復元するための演算式である。自然数式としては、例えば図１７に示す式Ｆ４がある。式Ｆ４は、上記第１実施形態の式Ｆ２と同じである。式Ｆ４等の自然数式は、自然情報及び制御情報に相当する。

奇数式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの自然数成分のうち奇数成分のみを復元するための演算式である。換言すれば、奇数式は、偶数成分を復元しない演算式である。奇数式としては、例えば図１７に示す式Ｆ５がある。式Ｆ５は、ｎが自然数ではなく奇数であるという点だけが式Ｆ４と異なっている。式Ｆ５等の奇数式は、奇数情報及び制御情報と、に相当する。

制御装置４０や電力変換装置１３の製造段階では、シミュレーション装置７０が実行する情報生成処理において、記憶部７７に記憶された復元式を用いて自然数式及び奇数式を生成する処理が行われる。これら自然数式及び奇数式は対応電圧に対応した状態で、シミュレーション装置７０の記憶部７７に記憶される。作業者は、これら自然数式及び奇数式を制御装置４０の記憶部７７に記憶させる作業を行う。

本実施形態のモータ制御処理について、図１６のフローチャートを参照しつつ説明する。図１６において、ステップＳ１０１，Ｓ１０２では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。ステップＳ１０２の後、ステップＳ２０１に進み、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１より小さいか否かを判定する。次数用閾値Ｎ１は、あらかじめ定められた閾値であり、例えば数百～数千［ｒｐｍ］の値に設定されている。

モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さい場合、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、記憶部４７から復元式としての自然数式を読み込んで取得する。記憶部４７には、複数の自然数式がそれぞれ対応電圧に対応した状態で記憶されている。本ステップＳ２０２では、複数の自然数式から基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに合わせて自然数式を選択する。例えば、複数の自然数式のうち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに最も近い対応電圧に対応した自然数式を選択する。制御装置４０におけるステップＳ２０２の処理を実行する機能が情報取得部及び自然数取得部に相当する。

ステップＳ２０２の後、ステップＳ１０４に進み、復元式として自然数式を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。

モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さくない場合、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、記憶部４７から復元式としての奇数式を読み込んで取得する。記憶部４７には、複数の奇数式がそれぞれ対応電圧に対応した状態で記憶されている。本ステップＳ２０３では、複数の奇数式から基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに合わせて奇数式を選択する。例えば、複数の奇数式のうち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに最も近い対応電圧に対応した奇数式を選択する。ステップＳ２０３の処理を実行する機能が情報取得部及び奇数取得部に相当する。

ステップＳ２０３の後、ステップＳ１０４に進み、復元式として奇数式を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。

本実施形態によれば、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に用いる復元式として、自然数式及び奇数式を用いることが可能になっている。このため、モータ回転数Ｎｍなどモータ１２の駆動状態に応じて自然数式と奇数式とを使い分けることで、デッドタイムに対する補償精度を更に高めることができる。

駆動システム１０において、モータ１２を流れる電流の歪み態様は、モータ回転数Ｎｍに応じて異なる。また、モータ１２を流れる電流の歪み態様は、自然数モードと奇数モードとで異なる。自然数モードは、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に自然数式が用いられた場合のことである。奇数モードは、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に奇数式が用いられた場合のことである。

モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さい領域では、モータ１２を流れる電流の歪みが、自然数モードの方が奇数モードよりも低減されやすい。一方、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも大きい領域では、モータ１２を流れる電流の歪みが、奇数モードの方が自然数モードよりも低減されやすい。

例えば、ｑ軸電流Ｉｑについて、自然数モードでの６次歪み率と奇数モードでの６次歪み率とを比較する。図１７に示すように、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さい領域では、自然数モードでの６次歪み率が奇数モードでの６次歪み率よりも小さい。この領域では、モータ回転数Ｎｍが小さいほど、自然数モードでの６次歪み率と奇数モードでの６次歪み率との差が大きくなっている。一方、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも大きい領域では、僅差ではあるが、奇数モードでの６次歪み率が自然数モードでの６次歪み率よりも小さくなっている。

これに対して、本実施形態によれば、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さい領域では、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に自然数式が用いられる。このため、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さい領域について、例えば補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に奇数式が用いられる構成に比べて、モータ１２を流れる電流の歪みを低減できる。一方、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さくない領域では、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に奇数式が用いられる。このため、モータ回転数Ｎｍが次数用閾値Ｎ１よりも小さくない領域について、例えば補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に奇数式が用いられる構成に比べて、モータ１２を流れる電流の歪みを低減できる。以上のように、モータ回転数Ｎｍに応じて自然数式と奇数式とを使い分けることにより、モータ回転数Ｎｍに適したデッドタイム補償を行うことができる。

＜第３実施形態＞
上記第２実施形態では、制御装置４０のモータ制御処理において、復元式として自然数式及び奇数式が用いられた。これに対して、第３実施形態では、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数成分についての初期位相を含む復元式と、この初期位相を含まない復元式とが用いられる。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１、第２実施形態と同様である。第３本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

制御装置４０の記憶部４７には、復元式として初期あり式及び初期なし式が複数ずつ記憶されている。初期あり式は、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数成分についての初期位相を含む演算式である。初期あり式としては、例えば図１９に示す式Ｆ６がある。式Ｆ６においては、φｎが初期位相である。式Ｆ６は、初期位相φｎを含んでいる点だけが上記第１実施形態の式Ｆ２と異なっている。式Ｆ６等の初期あり式は、第１位相情報及び制御情報に相当する。初期あり式は、第１位相式と称されることがある。

初期なし式は、上記第１実施形態の復元式と同様に、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数成分についての初期位相を含まない演算式である。初期なし式としては、例えば図１７に示す式Ｆ７がある。式Ｆ７においては初期位相φｎがゼロとされる。式Ｆ７は、上記第１実施形態の式Ｆ２と同じである。式Ｆ７等の初期なし式は、第２位相情報及び制御情報に相当する。初期なし式は、第２位相式と称されることがある。

制御装置４０や電力変換装置１３の製造段階では、シミュレーション装置７０が実行する情報生成処理において、記憶部７７に記憶された復元式を用いて初期あり式や初期なし式を生成する処理が行われる。これら初期あり式及び初期なし式は対応電圧に対応した状態で、シミュレーション装置７０の記憶部７７に記憶される。作業者は、これら初期あり式及び初期なし式を制御装置４０の記憶部７７に記憶させる作業を行う。

本実施形態のモータ制御処理について、図１８のフローチャートを参照しつつ説明する。図１８において、ステップＳ１０１，Ｓ１０２では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。ステップＳ１０２の後、ステップＳ３０１に進み、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２より小さいか否かを判定する。位相用閾値Ｎ２は、あらかじめ定められた閾値であり、例えば数百～数千［ｒｐｍ］に設定されている。

モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さい場合、ステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、記憶部４７から復元式としての初期あり式を読み込んで取得する。記憶部４７には、複数の初期あり式がそれぞれ対応電圧に対応した状態で記憶されている。本ステップＳ３０２では、複数の初期あり式から基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに合わせて自然数式を選択する。例えば、複数の初期あり式のうち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに最も近い対応電圧に対応した初期あり式を選択する。制御装置４０におけるステップＳ３０２の処理を実行する機能が情報取得部及び第１取得部に相当する。

ステップＳ３０２の後、ステップＳ１０４に進み、復元式として初期あり式を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。

モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さくない場合、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、記憶部４７から復元式としての初期なし式を読み込んで取得する。記憶部４７には、複数の初期なし式がそれぞれ対応電圧に対応した状態で記憶されている。本ステップＳ２０３では、複数の初期なし式から基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに合わせて初期なし式を選択する。例えば、複数の初期なし式のうち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに最も近い対応電圧に対応した初期なし式を選択する。ステップＳ３０３の処理を実行する機能が情報取得部及び第２取得部に相当する。

ステップＳ３０３の後、ステップＳ１０４に進み、復元式として初期なし式を用いて補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍを算出する。

本実施形態によれば、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に用いる復元式として、初期あり式及び初期なし式を用いることが可能になっている。このため、モータ回転数Ｎｍなどモータ１２の駆動状態に応じて初期あり式と初期なし式とを使い分けることで、デッドタイムに対する補償精度を更に高めることができる。

駆動システム１０において、モータ１２を流れる電流の歪み態様は、モータ回転数Ｎｍに応じて異なり、さらに、初期ありモードと初期なしモードとで異なる。初期ありモードは、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に位相あし式が用いられた場合のことである。初期なしモードは、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に初期なし式が用いられた場合のことである。

モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さい領域では、モータ１２を流れる電流の歪みが、初期ありモードの方が初期なしモードよりも低減されやすい。一方、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも大きい領域では、モータ１２を流れる電流の歪みが、初期なしモードの方が初期ありモードよりも低減されやすい。

例えば、ｑ軸電流Ｉｑについて、初期ありモードでの６次歪み率と初期なしモードでの６次歪み率とを比較する。図１９に示すように、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さい領域では、初期ありモードでの６次歪み率が初期なしモードでの６次歪み率よりも小さい。この領域では、モータ回転数Ｎｍが小さいほど、初期ありモードでの６次歪み率と初期なしモードでの６次歪み率との差が大きくなっている。一方、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも大きい領域では、初期なしモードでの６次歪み率が初期ありモードでの６次歪み率よりも小さくなっている。

これに対して、本実施形態によれば、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さい領域では、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に初期あり式が用いられる。このため、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さい領域について、例えば補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に初期なし式が用いられる構成に比べて、モータ１２を流れる電流の歪みを低減できる。一方、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さくない領域では、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に初期あり式が用いられる。このため、モータ回転数Ｎｍが位相用閾値Ｎ２よりも小さくない領域について、例えば補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に初期なし式が用いられる構成に比べて、モータ１２を流れる電流の歪みを低減できる。以上のように、モータ回転数Ｎｍに応じて初期あり式と初期なし式とを使い分けることにより、モータ回転数Ｎｍに適したデッドタイム補償を行うことができる。

＜第４実施形態＞
上記第１実施形態では、復元データの生成がシミュレーション装置７０により行われていた。これに対して、第４実施形態では、復元データの生成が制御装置４０により行われる。第４実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第１実施形態と同様である。第４本実施形態では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

上記第１実施形態ではシミュレーションシステム６０に含まれていた電圧センサ６１が、本実施形態では駆動システム１０に含まれている。図２０に示すように、電圧センサ６１は、制御装置４０に電気的に接続されている。電圧センサ６１は、検出信号を制御装置４０に対して出力する。上記第１実施形態ではシミュレーション装置７０が行っていた情報生成処理が、本実施形態では制御装置４０が行うモータ制御処理に含まれている。

モータ制御処理について、図２１のフローチャートを参照しつつ説明する。図２１において、ステップＳ１０１，Ｓ１０２では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。ステップＳ１０２の後、ステップＳ４０１に進み、制御情報としての復元式を生成するか否かを判定する。例えば、記憶部４７に復元式が記憶されているか否かを判定する。記憶部４７に復元式が記憶されていない場合には、復元式を生成する必要があるとして、ステップＳ４０２に進む。

ステップＳ４０２では、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに対する補償を行わずに補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を算出する。すなわち、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃをそのまま補償指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊として扱う。これにより、制御装置４０は、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃによりモータ制御を行うことになる。この場合、上述した補償なし構成と同様に、モータ１２に印加される実電圧が基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０になる。

ステップＳ４０２の後、ステップＳ４０３～Ｓ４０７の処理を行う。ステップＳ４０３～Ｓ４０７は、上記第１実施形態における情報生成処理のステップＰ１３～Ｐ１７に対応する処理である。ステップＳ４０３では、電圧センサ６１の検出信号を用いて基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０を算出する。ステップＳ４０４では、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと基準実電圧Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０とを用いて誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗを算出する。

本モータ制御処理では、ステップＳ１０２，Ｓ４０２～Ｓ４０４の処理が電圧の少なくとも１周期分について行われる。このため、ステップＳ４０４では、少なくとも１周期分の誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗが取得される。なお、モータ制御処理においては、ステップＳ１０２，Ｓ４０１～Ｓ４０４の処理だけが少なくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよく、モータ制御処理の全体が少なくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよい。

ステップＳ４０５では、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗについて周波数分析を行う。ステップＳ４０６では、周波数分析の分析結果を用いて復元式を生成する。ステップＳ４０７では、復元式を対応電圧に対応させた状態で記憶部４７に記憶させる。本モータ制御処理においては、ステップＳ４０２～Ｓ４０７の処理が繰り返し実行されることで、互いに異なる対応電圧に対応した複数の復元式が記憶部４７に記憶される。

ステップＳ４０１において復元式を生成しない場合、記憶部４７に復元式が記憶されているとして、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３～Ｓ１０５では、上記第１実施形態と同様の処理を行う。

本実施形態によれば、復元式を生成するための情報生成処理が制御装置４０により行われる。このため、電力変換装置１３や制御装置４０の製造段階において、シミュレーション装置７０やシミュレーションシステム６０を準備する必要がない。

＜第５実施形態＞
上記第１～４実施形態では、復元情報を生成するために誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数分析が行われていた。これに対して、第５実施形態では、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数分析を行わずに復元情報が生成される。第５実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については上記第４実施形態と同様である。第５本実施形態では、上記第４実施形態と異なる点を中心に説明する。

本実施形態では、上記第４実施形態と同様に、復元情報を生成するための情報生成処理が、制御装置４０が実行するモータ制御処理に含まれている。モータ制御処理について、図２２のフローチャートを参照しつつ説明する。図２２において、ステップＳ１０１～Ｓ１０５では、上記第１、第４実施形態と同様の処理を行う。また、ステップＳ５０１～Ｓ５０４では、上記第４実施形態のステップＳ４０１～Ｓ４０４と同様の処理を行う。

ステップＳ５０５では、復元情報として誤差データを生成する。ここでは、ステップＳ５０４にて算出された誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗと、この誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの電圧位相θとを対応付けする。誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの電圧位相θは、この誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの算出に用いた基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの電圧位相θである。誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗと電圧位相θとを対応付けすることで、これら誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗと電圧位相θとを一対の誤差データとして生成する。誤差データが誤差情報に相当する。

本モータ制御処理では、ステップＳ１０２，Ｓ５０２～Ｓ５０５の処理が、電圧の少なくとも１周期分について行われる。このため、ステップＳ５０５では、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗと電圧位相θとを一対にした誤差データが、少なくとも１周期分だけ取得される。なお、モータ制御処理においては、ステップＳ１０２，Ｓ５０１～Ｓ５０５の処理だけが少なくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよく、モータ制御処理の全体がすくなくとも１周期分だけ繰り返し実行されてもよい。

ステップＳ５０６では、互いに対応付けされた誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗと電圧位相θとを記憶部４７に記憶させる。なお、制御装置４０におけるステップＳ５０４の処理を実行する機能が誤差算出部に相当する。ステップＳ５０５の処理を実行する機能が情報生成部に相当する。

ステップＳ５０１において復元式を生成しない場合、記憶部４７に復元式が記憶されているとして、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３～Ｓ１０５では、上記第１、第４実施形態と同様の処理を行う。

本実施形態によれば、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に復元情報として誤差データが用いられる。誤差データの生成には、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの周波数分析を必要としない。このため、制御装置４０において誤差データを生成するための処理負担を低減できる。したがって、制御装置４０が実行するモータ制御処理に情報生成処理が含まれていても、制御装置４０により適正にデッドタイム補償を行うことができる。

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上記第１～第４実施形態において、誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元に用いる周波数成分としては、少なくとも１次成分、５次成分、７次成分が含まれていればよい。例えば、上記第１実施形態では、式Ｆ２について「ｋ＝１，５，７」に設定されていてもよい。このように、復元に用いる周波数成分に１次成分、５次成分、７次成分が含まれていることで、復元情報による誤差電圧ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗの復元精度が低下し過ぎるということを抑制できる。

上記各実施形態において、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に用いられる復元情報としては、復元式などの演算式の他に、関数やデータ、マップなどが挙げられる。例えば、上記第５実施形態では、復元情報として、誤差データがマップとして記憶部４７に記憶されていてもよい。

上記各実施形態において、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに応じて複数の復元情報を使い分ける、という構成でなくてもよい。例えば、上記第１実施形態において、補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出には、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに関係なく共通の復元情報が用いられてもよい。１つの補償量Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍの算出に用いられる復元情報は、複数であってもよい。例えば、復元情報として、演算式とマップとが組み合わせて用いられることで、複数の復元情報が用いられることになる。

上記各実施形態において、モータ回転数Ｎｍ等の回転情報に応じて複数の復元情報が使い分けられてもよく、使い分けられなくてもよい。例えば、上記第１実施形態において、周波数成分の振幅が互いに異なる複数の復元式が、モータ回転数Ｎｍに応じて使い分けられてもよい。

上位各実施形態において、モータ１２の回転情報としては、モータ回転数Ｎｍの他に、モータ１２の温度などが挙げられる。制御装置４０は、モータ１２の温度など回転情報に応じて基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを算出すればよい。また、例えば上記第２実施形態において、復元式として自然数式及び奇数式のいずれを用いるかの判定を、モータ１２の温度に応じて行ってもよい。また、上記第３実施形態において、復元式として初期あり式及び初期なし式のいずれを用いるかの判定を、モータ１２の温度に応じて行ってもよい。

上記各実施形態において、制御装置４０は、フィードフォワード制御ではなく、フィードバック制御によりモータ制御を行ってもよい。制御装置４０は、ベクトル制御によりモータ制御を行ってもよい。制御装置４０において、基準指令電圧Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃの算出するためのパラメータとしては、モータ回転数Ｎｍの他に指令トルクなどが挙げられる。制御装置４０と同様に、シミュレーション装置７０は、情報生成処理において基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃの算出をフィードバック制御やベクトル制御により行ってもよい。シミュレーション装置７０において、基準指令電圧Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃを算出するためのパラメータとしては、モータ回転数Ｎｍの他に指令トルクなどが挙げられる。

上記各実施形態において、モータ回転数Ｎｍは、モータ１２を流れる電流や、モータ１２に印加される電流に応じて算出されてもよい。この場合、モータ１２に対して回転センサ２９が設けられていなくてもよい。制御装置４０やシミュレーション装置７０は、モータ１２の検出信号を用いずに、モータ１２の回転情報を算出してもよい。

上記第１～第３実施形態において、シミュレーションシステム６０の全体がシミュレーション装置７０により構成されていてもよい。例えば、電力変換装置１３やモータ１２などのハード構成が、シミュレーション装置７０に仮想のハード構成として含まれていてもよい。また、シミュレーション装置７０は、車載式でもよく定置式でもよい。

上記各実施形態において、モータ１２は、交流モータであれば３相でなくてもよい。また、インバータ３０は、モータ１２に交流電力を供給可能な構成であれば、フルブリッジ回路やハーフブリッジ回路などのブリッジ回路を有していてもよい。ブリッジ回路は、アームスイッチ３２ａ，３２ｂなどのスイッチング素子を含んで構成されている。

上記各実施形態において、制御装置４０は、少なくとも１つのコンピュータを含む制御システムによって提供される。制御システムは、ハードウェアである少なくとも１つのプロセッサ（ハードウェアプロセッサ）を含む。ハードウェアプロセッサは、下記（ｉ）、（ｉｉ）、又は（ｉｉｉ）により提供することができる。

（ｉ）ハードウェアプロセッサは、ハードウェア論理回路である場合がある。この場合、コンピュータは、プログラムされた多数の論理ユニット（ゲート回路）を含むデジタル回路によって提供される。デジタル回路は、プログラム及びデータの少なくとも一方を格納したメモリを備える場合がある。コンピュータは、アナログ回路によって提供される場合がある。コンピュータは、デジタル回路とアナログ回路との組み合わせによって提供される場合がある。

（ｉｉ）ハードウェアプロセッサは、少なくとも１つのメモリに格納されたプログラムを実行する少なくとも１つのプロセッサコアである場合がある。この場合、コンピュータは、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのプロセッサコアとによって提供される。プロセッサコアは、例えばＣＰＵと称される。メモリは、記憶媒体とも称される。メモリは、プロセッサによって読み取り可能な「プログラム及びデータの少なくとも一方」を非一時的に格納する非遷移的かつ実体的な記憶媒体である。

（ｉｉｉ）ハードウェアプロセッサは、上記（ｉ）と上記（ｉｉ）との組み合わせである場合がある。（ｉ）と（ｉｉ）とは、異なるチップの上、又は共通のチップの上に配置される。

すなわち、制御装置４０が提供する手段及び機能の少なくとも一方は、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組み合わせにより提供することができる。

上記各実施形態において、電力変換装置１３が搭載された車両としては、乗用車やバス、建設作業車、農業機械車両などがある。また、車両は移動体の１つであり、電力変換装置１３が搭載される移動体としては、車両の他に電車や飛行機、船舶などある。電力変換装置１３としては、インバータ装置やコンバータ装置などがある。このコンバータ装置としては、交流入力直流出力の電源装置、直流入力直流出力の電源装置、交流入力交流出力の電源装置などがある。

１１…電源部としてのバッテリ、１２…モータ、１３…電力変換装置、３０…電力変換部としてのインバータ、３２ａ…上アームスイッチ、３２ｂ…下アームスイッチ、３５…フィルタ、４０…モータ制御装置としての制御装置、４１…基準指令部、４２…復元算出部としての補償量算出部、４３…補償指令部、７０…制御情報生成装置としてのシミュレーション装置、７１…基準指令部、７５…情報生成部としての復元部、７７…記憶部、Ｆ２…制御情報、復元情報及び復元式としての式、Ｆ４…制御情報、復元情報及び自然情報としての式、Ｆ５…制御情報、復元情報及び奇数情報としての式、Ｆ６…制御情報、復元情報及び第１位相情報としての式、Ｆ７…制御情報、復元情報及び第２位相情報としての式、Ｎｍ…回転状態及び回転数としてのモータ回転数、Ｎ１…次数用閾値、Ｎ２…位相用閾値、Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃ…基準指令電圧、Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ…復元電圧としての補償量、Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊…補償指令電圧、Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０…基準実電圧、ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗ…誤差電圧、Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ…基準指令電圧、Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ…復元電圧としての補償量、Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊…補償指令電圧、Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０…基準実電圧、ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗ…誤差電圧、θ…電圧位相、φｎ…初期位相、Ｓ１０２…基準指令部、Ｓ１０３…情報取得部、Ｓ１０４…復元算出部、Ｓ１０５…補償指令部、Ｓ２０２…情報取得部、自然数取得部、Ｓ２０３…情報取得部、奇数取得部、Ｓ３０２…情報取得部、第１取得部、Ｓ３０３…情報取得部、第２取得部、Ｓ５０４…誤差算出部、Ｓ５０５…情報生成部、Ｐ１２…基準算出部、Ｐ１４…誤差算出部、Ｐ１５…分析部、Ｐ１６…情報生成部、Ｐ１７…記憶実行部。

Claims (16)

1. 電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とをデッドタイムを設定して制御するモータ制御装置（４０）であって、
   前記モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ）を算出する基準指令部（４１，Ｓ１０２）と、
   前記デッドタイムにより前記基準指令電圧に対して生じた誤差を誤差電圧（ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗ）と称し、前記誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を取得する情報取得部（Ｓ１０３，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ３０２，Ｓ３０３）と、
   前記情報取得部により取得された前記復元情報を用いて、前記誤差電圧を電圧位相（θ）に対応させて復元した復元電圧（Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ）を算出する復元算出部（４２，Ｓ１０４）と、
   前記デッドタイムに対する補償として、前記復元算出部により算出された前記復元電圧により前記基準指令電圧を補償した補償指令電圧（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）を算出する補償指令部（４３，Ｓ１０５）と、
   を備えているモータ制御装置。
2. 前記復元情報は、前記誤差電圧の周波数スペクトルを数式化した復元式を有しており、
   前記補償指令部は、前記復元式を用いて前記補償指令電圧を算出する、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記補償指令部は、前記誤差電圧の周波数成分のうち次数が自然数の成分を復元するための前記復元情報（Ｆ２，Ｆ４）を用いて前記補償指令電圧を算出する、請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
4. 前記補償指令部は、前記誤差電圧の周波数成分を分析した結果について初期位相を含まない前記復元情報（Ｆ２，Ｆ７）を用いて前記補償指令電圧を算出する、請求項１～３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
5. 前記情報取得部は、複数の前記復元情報から、前記基準指令電圧に合わせて少なくとも１つの前記復元情報を選択して取得する、請求項１～４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
6. 前記情報取得部は、複数の前記復元情報から、前記回転状態に合わせて少なくとも１つの前記復元情報を選択して取得する、請求項１～５のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
7. 前記情報取得部は、
   前記復元情報として、前記誤差電圧の周波数成分のうち次数が自然数の成分を復元するための自然情報（Ｆ４）を取得する自然数取得部（Ｓ２０２）と、
   前記復元情報として、前記次数が奇数の成分のみを復元するための奇数情報（Ｆ５）を取得する奇数取得部（Ｓ２０３）と、
   を有している、請求項１～６のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
8. 前記自然数取得部は、前記モータの回転数（Ｎｍ）が所定の次数用閾値（Ｎ１）よりも小さい場合に前記補償指令電圧を算出し、
   前記奇数取得部は、前記回転数が前記次数用閾値よりも小さくない場合に前記補償指令電圧を算出する、請求項７に記載のモータ制御装置。
9. 前記情報取得部は、
   前記復元情報として、前記誤差電圧の周波数成分についての初期位相（φｎ）を含む第１位相情報（Ｆ６）を取得する第１取得部（Ｓ３０２）と、
   前記復元情報として、前記初期位相を含まない第２位相情報（Ｆ７）を取得する第２取得部（Ｓ３０３）と、
   を有している、請求項１～８のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
10. 前記復元算出部は、
    前記モータの回転数（Ｎｍ）が所定の位相用閾値（Ｎ２）よりも小さい場合に、前記第１取得部により取得された前記第１位相情報を用いて前記復元電圧を算出し、
    前記回転数が前記位相用閾値よりも小さくない場合に、前記第２取得部により取得された前記第２位相情報を用いて前記復元電圧を算出する、請求項９に記載のモータ制御装置。
11. 前記情報取得部は、
    前記基準指令電圧と、前記基準指令電圧に応じて前記モータに印加される基準実電圧（Ｖｕ０，Ｖｖ０，Ｖｗ０）と、の差を前記誤差電圧として算出する誤差算出部（Ｓ５０４）と、
    前記誤差電圧を電圧位相（θ）に対応させた誤差情報を前記復元情報として生成する情報生成部（Ｓ５０５）と、
    を有している、請求項１～１０のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
12. 電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）を備え、前記電力変換部について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とをデッドタイムを設定して制御する電力変換装置（１３）であって、
    前記モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ）を算出する基準指令部（４１，Ｓ１０２）と、
    前記デッドタイムにより前記基準指令電圧に対して生じた誤差を誤差電圧（ΔＶｕ，ΔＶｖ，ΔＶｗ）と称し、前記誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を取得する情報取得部（Ｓ１０３，Ｓ２０２，Ｓ２０３，Ｓ３０２，Ｓ３０３）と、
    前記情報取得部により取得された前記復元情報を用いて、前記誤差電圧を電圧位相（θ）に対応させて復元した復元電圧（Ｖｕｃｏｍ，Ｖｖｃｏｍ，Ｖｗｃｏｍ）を算出する復元算出部（４２，Ｓ１０４）と、
    前記デッドタイムに対する補償として、前記復元算出部により算出された前記復元電圧により前記基準指令電圧を補償した補償指令電圧（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）を算出する補償指令部（４３，Ｓ１０５）と、
    を備えている電力変換装置。
13. 前記電源部と前記電力変換部との間に接続され、前記電力変換部から前記電源部にノイズが付与されることを規制するフィルタ（３５）、を備えている請求項１２に記載の電力変換装置。
14. 電源部（１１）からモータ（１２）に供給される電力を変換する電力変換部（３０）について、高電位側の上アームスイッチ（３２ａ）と低電位側の下アームスイッチ（３２ｂ）とがデッドタイムを設定して制御されることを想定して、モータ（１２）の制御に用いられる制御情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を生成する制御情報生成装置（７０）であって、
    前記モータの回転状態（Ｎｍ）に応じて基準指令電圧（Ｅｕｃ，Ｅｖｃ，Ｅｗｃ）を算出する基準算出部（７１，Ｐ１２）と、
    前記基準指令電圧と、前記基準指令電圧に応じて前記モータに印加される基準実電圧（Ｅｕ０，Ｅｖ０，Ｅｗ０）と、の差を誤差電圧（ΔＥｕ，ΔＥｖ，ΔＥｗ）として算出する誤差算出部（Ｐ１４）と、
    前記誤差電圧を復元するための復元情報（Ｆ２、Ｆ４～Ｆ７）を前記制御情報として生成する情報生成部（７５，Ｐ１６）と、
    を備えている制御情報生成装置。
15. 前記誤差電圧について周波数分析を行う分析部（Ｐ１５）と、
    を備え、
    前記情報生成部は、前記分析部の分析結果を用いて前記復元情報を生成する、請求項１４に記載の制御情報生成装置。
16. 前記情報生成部が前記基準指令電圧に応じて生成した前記復元情報を前記基準指令電圧に対応させた状態で記憶部（７７）に記憶させる記憶実行部（Ｐ１７）、を備えている請求項１４又は１５に記載の制御情報生成装置。

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