JP7234737B2 - 検出ユニット - Google Patents

Description

本発明は、検出ユニットに関する。

従来、ロータの回転位置を検出する回転角センサが知られている。回転角センサは、組み付け精度によっては、検出誤差が生じる。特許文献１では、γ軸電流が「０」となる無負荷の定常回転状態が作り出され、γ－δ軸の電圧方程式から、組み付けオフセット角度である角度誤差を補正値として算出する。

特開２０１１－１３５６４１号公報

回転角センサの補正値は、例えば記憶領域等に記憶されるが、データ化け等により補正値が異常となる虞がある。補正値が異常となったとき、デフォルト値に移行して検出を継続する場合、デフォルト値でもある程度の検出精度となるよう、高精度な組み付けが必要となる。また、組み付けを高精度に行ったとしても、デフォルト値での検出では、補正値を用いる場合と比較して、検出精度が低下する。

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、補正値に異常が生じた場合であっても、検出精度を確保可能な検出ユニットを提供することにある。

本発明の検出ユニットは、検出素子（１４１、１４２、２４１、２４２）、演算部（１５１、１５２、２５１、２５２）およびセンサ側記憶部（１５５、１５６、２５５、２５６）を有するセンサ部（１３１、２３１）と、不揮発性記憶部（１７５、２７５）、異常判定部（１７２、２７２）および制御演算部（１７１、２７１）を有する制御部（７０、１７０、２７０）と、を備える。

検出素子は、メイン検出素子（１４１、２４１）およびメイン検出素子の監視用であるサブ検出素子（１４２、２４２）を含み、物理量の変化を検出する。演算部は、検出素子により検出される物理量に応じた検出値を演算する。センサ側記憶部は、メイン検出素子とサブ検出素子との検出誤差を補正するセンサ間誤差補正値を記憶する。
不揮発性記憶部は、同一の検出値に対する検出誤差を補正する複数の補正値が記憶される。異常判定部は、補正値の異常を判定する。制御演算部は、正常判定された補正値を用いて補正されたメイン検出素子の検出値を用いた制御演算を行う。
センサ間誤差補正値は、センサ部側で記憶されており、センサ部は、サブ検出素子の検出値をセンサ間誤差補正値で補正し、補正された値を制御部に出力する。
補正値は、所定の割合にて、制御部側補正値およびセンサ側補正値に分割され、制御部側補正値は不揮発性記憶部に記憶され、センサ側補正値はセンサ側記憶部に記憶される。

同一の検出値に対する補正値が複数記憶されているので、一部の補正値がデータ化け等で異常になった場合であっても、他の補正値に切り替えることで、異常時も同一の検出精度を確保できる。

第１実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。 第１実施形態による駆動装置の断面図である。 図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。 第１実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。 第１実施形態による補正処理を説明するフローチャートである。 第２実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。 第３実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。 第４実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。 第５実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。

（第１実施形態）
以下、本発明による検出ユニットを図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態による検出ユニット、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図１～図８に示す。図１に示すように、検出ユニットとしてのＥＣＵ１０は、回転電機であるモータ８０とともに、車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の全体構成を示すものである。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。

ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１トルク検出部１９４および第２トルク検出部２９４を有する。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。

電動パワーステアリング装置８は、モータ８０およびＥＣＵ１０を有する駆動装置４０、ならびに、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９等を備える。本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応する。

図２および図３に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、図示しないバッテリから電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ロータ８６０およびステータ８４０を有する。

モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。モータ巻線１８０、２８０は、電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０に、互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらしてキャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される。通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、６次のトルクリプルを低減することができる。さらにまた、位相差通電により、電流が平均化されるため、騒音、振動のキャンセルメリットを最大化することができる。また、発熱についても平均化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を平均化できる。なお、モータ巻線１８０、２８８０の電気的特性は異なっていてもよい。

以下、第１モータ巻線１８０の駆動制御に係る第１駆動回路１２０等の構成を第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の駆動制御に係る第２駆動回路２２０等の構成を第２系統Ｌ２とする。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で付番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様の構成には、下２桁が同じとなるように付番する。以下適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。

駆動装置４０は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ１０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸線Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。

モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。

シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、検出対象としてのマグネット８７５が設けられる。マグネット８７５の中心は、軸線Ａｘ上に配置される。

ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ１０側に取り出され、基板４７０に接続される。

ＥＣＵ１０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。

カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部４６２が一体に形成される。なお、コネクタ部４６２は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部４６２の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部４６２は、駆動装置４０の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。

基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに領域を分けて実装されている。なお、制御部７０等、両系統で共通に用いる部品は、本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。

基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反対側の面をカバー面４７２とする。図３に示すように、モータ面４７１には、駆動回路１２０を構成するスイッチング素子１２１、駆動回路２２０を構成するスイッチング素子２２１、角度センサ１２６、２２６、カスタムＩＣ１３５、２３５等が実装される。角度センサ１２６、２２６は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。

カバー面４７２には、コンデンサ１２８、２２８、インダクタ１２９、２２９、および、制御部１７０、２７０を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御部１７０、２７０を構成するマイコンについて、それぞれ「１７０」、「２７０」を付番した。コンデンサ１２８、２２８は、バッテリ１０１、２０１から入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１２８、２２８は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１２８、２２８、および、インダクタ１２９、２２９は、フィルタ回路を構成し、バッテリを共用する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置４０からバッテリを共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図３中には図示を省略しているが、電源リレー１２２、２２２、モータリレー１２５、２２５、および、電流センサ１２７、２２７等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。

図４に示すように、ＥＣＵ１０は、駆動回路１２０、２２０、制御部１７０、２７０、および、回転角センサ３０１等を備える。図４中、駆動回路を「ＩＮＶ」と記載する。第１駆動回路１２０は、６つのスイッチング素子１２１を有する３相インバータであって、第１モータ巻線１８０へ供給される電力を変換する。第２駆動回路２２０は、６つのスイッチング素子２２１を有する３相インバータであって、第２モータ巻線２８０へ供給される電力を変換する。スイッチング素子１２１は第１制御部１７０から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御され、スイッチング素子２２１は制御部２７０から出力される制御信号に基づいてオンオフ作動が制御される。

回転角センサ３０１は、第１センサ部１３１および第２センサ部２３１を有する。第１センサ部１３１は第１制御部１７０に検出値を出力し、第２センサ部２３１は第２制御部２７０に検出値を出力する。センサ部１３１、２３１は、別々のパッケージであってもよいし、１つのパッケージであってもよい。センサ部１３１、２３１は、同様の構成であるので、第１センサ部１３１を中心に説明し、第２センサ部２３１に係る説明は適宜省略する。

第１センサ部１３１は、メイン検出素子１４１、サブ検出素子１４２、角度演算部１５１、１５２、記憶部１５５、１５６、および、通信部１５９を有し、図示しない車両のイグニッションスイッチ等である始動スイッチがオンされているとき、第１電源１９１から電力が供給される。第１電源１９１は、例えばレギュレータ等の定電圧電源である。以下適宜、始動スイッチを「ＩＧ」と記載する。

検出素子１４１、１４２は、モータ８０の回転に応じたマグネット８７５の磁界の変化を検出するものであって、例えば、ＡＭＲセンサ、ＴＭＲセンサ、ＧＭＲセンサ等の磁気抵抗効果素子や、ホール素子等である。検出素子１４１、１４２は、異なるセンサ特性を有するものを用いることが望ましく、例えば、検出素子１４１をＡＭＲ素子とし、検出素子１４２をＴＭＲ素子とする。ここで、素子の種類が同じでも、レイアウトや材料の割合、製造ロットやロット内のウェハ番号、ウェハ内のチップ位置の違いについても、「センサ特性が異なる」とみなしてもよい。また、素子に限らず、素子に接続される検出回路、演算回路、供給される電源の種類や電圧が異なる場合についても、「センサ特性が異なる」とみなしてもよい。センサ特性が異なるものを用いることで、例えば磁束密度異常等の共通原因の故障しにくくなり、機能安全面から好ましい。以下適宜、検出素子１４１および検出素子１４１に係る構成や値に「Ａ１」、検出素子１４２および検出素子１４２に係る構成や値に「Ｂ１」を付す。

ここで、検出素子１４１、１４２について、「メイン」、「サブ」と付しているのは、２つの素子を区別するためである。本実施形態では、メイン検出素子１４１を制御用に用い、サブ検出素子１４２を異常監視用に用いるが、機能的に同等のものであってもよい。検出素子２４１、２４２も同様である。

角度演算部１５１は、図示しないＡＤ変換部によりＡＤ変換された検出素子１４１の検出値に基づき、角度信号ＤＡ１を演算する。角度演算部１５２は、図示しないＡＤ変換部によりＡＤ変換された検出素子１４２の検出値に基づき、角度信号ＤＢ１を演算する。角度信号ＤＡ１、ＤＢ１は、ロータ８６０の回転角度に応じた値であって、回転角度に換算可能などのような値であってもよい。本実施形態では、角度信号ＤＡ１をモータ８０の駆動制御に用いる「制御用」とし、角度信号ＤＢ１を角度信号ＤＡ１との比較による異常監視に用いる「異常監視用」とする。

記憶部１５５は例えばＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリであり、記憶部１５６は例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等で揮発性メモリである。図中、不揮発性メモリを「ＲＯＭ」、揮発性メモリを「ＲＡＭ」と記載し、記憶領域を二点鎖線で示す。記憶部１５５には、センサ間誤差補正値ΔＣ１が記憶される。記憶部１５６には、システム起動後、記憶部１５５からコピーされたセンサ間誤差補正値ΔＣ１が記憶される。センサ間誤差補正値ΔＣ１は、角度信号ＤＡ１に対する角度信号ＤＢ１の差分であって、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１の検出誤差をキャンセル可能な値である。角度演算部１５２では、センサ間誤差補正値ΔＣ１で補正した値を角度信号ＤＢ１とする。

通信部１５９は、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１を含む出力信号を生成し、例えばＳＰＩ通信等のデジタル通信にて、出力信号を第１制御部１７０に出力する。通信方式は、ＳＰＩ通信以外の方式であってもよい。また、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１を、別々に第１制御部１７０に出力するようにしてもよい。ここで、角度信号ＤＢ１は、センサ間誤差補正値ΔＣ１にて補正した補正後の値を第１制御部１７０に出力する。これにより、第１制御部１７０にて、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１の検出誤差補正を行わなくてよくなる。

第２センサ部２３１は、メイン検出素子２４１、サブ検出素子２４２、角度演算部２５１、２５２、記憶部２５５、２５６、および、通信部２５９を有し、ＩＧがオンされているとき、第２電源２９１から電力が供給される。第２電源２９１は、例えばレギュレータ等の定電圧電源である。第２センサ部２３１は、第１センサ部１３１と同様であるので、説明を適宜省略する。センサ部１３１、２３１は、異なるパッケージに設けられていてもよいし、異なるパッケージに設けられていてもよい。

検出素子２４１、２４２は、モータ８０の回転に応じたマグネット８７５の磁界の変化を検出するものであって、例えば、ＡＭＲセンサ、ＴＭＲセンサ、ＧＭＲセンサ等の磁気抵抗効果素子や、ホール素子等である。検出素子２４１、２４２はは、異なるセンサ特性を有するものを用いることが望ましい。

角度演算部２５１は、検出素子２４１の検出値に基づいて角度信号ＤＡ２を演算し、角度演算部２５２は、検出素子２４２の検出値に基づいて角度信号ＤＢ２を演算する。本実施形態では、角度信号ＤＡ２を「制御用」、角度信号ＤＢ２を「異常監視用」とする。

記憶部２５５は例えばＲＯＭ等の不揮発性メモリであり、記憶部２５６は例えばＲＡＭ等の揮発性メモリである。記憶部２５５にはセンサ間誤差補正値ΔＣ２が記憶される。記憶部２５６には、システム起動後、記憶部２５５からコピーされたセンサ間誤差補正値ΔＣ２が記憶される。センサ間誤差補正値Ｃ２は、角度信号ＤＡ２に対する角度信号ＤＢ２の差分であって、角度信号ＤＡ２、ＤＢ２の検出誤差をキャンセル可能な値である。角度演算部２５２は、センサ間誤差補正値ΔＣ２で補正した値を角度信号ＤＢ２とする。センサ間誤差補正値ΔＣ１、ΔＣ２の演算は、モータ８０への組み付け前にセンサＩＣ単体検査時に行ってもよいし、モータ８０への組み付け後に行ってもよいし、両方で行ってもよい。後述の実施形態におけるセンサ間誤差補正値についても同様である。

制御部１７０、２７０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御部７０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。制御部１７０、２７０は、通信にて情報を送受信可能である。以下適宜、制御部１７０、２７０の通信をマイコン間通信という。

第１制御部１７０は、駆動制御部１７１、異常判定部１７２、および、記憶部１７５、１７６を有する。駆動制御部１７１は、駆動回路１２０のスイッチング素子１２１のオンオフ作動を制御することで、モータ巻線１８０の通電を制御する。異常判定部１７２は、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、および、補正値Ａ１１、Ａ１２の異常を監視する。

記憶部１７５は、例えばＲＯＭ等の不揮発性メモリであって、補正値Ａ１１、Ａ１２が記憶される。記憶部１７６は、例えばＲＡＭ等の揮発性メモリであって、補正値Ａ１が記憶される。補正値Ａ１は、補正値Ａ１１、Ａ１２に応じた値であって、モータ８０の駆動制御等の各種制御に用いる値を補正するものである。

第２制御部２７０は、駆動制御部２７１、異常判定部２７２、および、記憶部２７５、２７６を有する。駆動制御部２７１は、駆動回路２２０のスイッチング素子２２１のオンオフ作動を制御することで、モータ巻線２８０の通電を制御する。異常判定部２７２は、角度信号ＤＡ２、ＤＢ２、および、補正値Ａ２１、Ａ２２の異常を監視する。

記憶部２７５は、例えばＲＯＭ等の不揮発性メモリであって、補正値Ａ２１、Ａ２２が記憶される。記憶部２７６は、例えばＲＡＭ等の揮発性メモリであって、補正値Ａ２が記憶される。補正値Ａ２は、補正値Ａ２１、Ａ２２に応じた値であって、モータ８０の駆動制御等の各種制御に用いる値を補正するものである。

補正値Ａ１１、Ａ１２は角度信号ＤＡ１を補正する値であって、補正値Ａ２１、Ａ２２は角度信号ＤＡ２を補正する値である。補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２は、センサ部１３１、２３１がモータ８０に対して組み付けられた後、モータ８０を回転させ、組み付け誤差等を補正可能な値に設定される。補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２の演算は、制御部１７０、２７０の少なくとも一方にて行ってもよいし、図示しない外部の検査装置にて行ってもよい。また、補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２の演算を制御部１７０、２７０にて行う場合、補正値演算後は、補正値演算に用いられるプログラム等を消去してもよい。

補正値Ａ１１、Ａ１２は、異なる記憶領域に記憶される。同一の値が異なるデータとして記憶されていてもよい。例えば、補正値Ａ１１が「１００１００」、補正値Ａ１２が「０１１０１１」といった具合にビット反転されたデータとする。また例えば、補正値Ａ１１が「１００１００」、補正値Ａ１２が「００１００１」といった具合に、補正値Ａ１１、Ａ１２の一方をＭＳＢ（すなわち最上位ビット）、他方をＬＳＢ（すなわち最下位ビット）とする。補正値Ａ２１、Ａ２２についても同様である。

モータ８０の回転を検出するセンサ部１３１、２３１では、検出素子１４１、１４２、２４１、２４２の検出値は、例えば、センサ部１３１、２３１における検出素子１４１、１４２、２４１、２４２の実装ずれ、検出素子１４１、１４２、２４１、２４２が搭載されたセンサ部１３１、２３１の基板４７０への実装ずれ、および、検出対象であるロータ８６０およびマグネット８７５との組み付けずれにより、検出精度が悪化する虞がある。

そのため、センサ部１３１、２３１をモータ８０に対して組み付けた後に、誤差をキャンセルする補正値をセンサ部１３１、２３１または制御部１７０、２７０に記憶させておくことが望ましい。ここで、例えば異常検出や異常時の検出継続のために、検出素子を複数設けた場合、検出素子毎に補正値を設定すると、製造時間が長くなり、保持するデータ量が多くなる。また、例えば検出素子ごとの検出値の比較による異常監視を行う場合、比較する都度補正するため、演算負荷が大きくなる。

補正値がそれぞれの検出素子に対して１つの場合、補正値のデータ化けを考慮し、誤り訂正や異常検出機能でデータの健全性を担保したとしても、補正値が異常になった後に検出を継続する場合、補正値をデフォルト値として検出する必要があり、デフォルト値での制御が成立するよう、高精度の組み付けが必要となる。また、高精度に組み付けを行ったとしても、デフォルト値を用いた場合、補正値を用いた場合よりも検出精度が悪化する。

そこで本実施形態では、角度信号ＤＡ１を補正する２つの補正値Ａ１１、Ａ１２が、不揮発性メモリである記憶部１７５の異なる領域に記憶される。また、角度信号ＤＡ２を補正する２つの補正値Ａ２１、Ａ２２が、不揮発性メモリである記憶部２７５の異なる領域に記憶される。これにより補正値の一方がデータ化け等で異常になった場合であっても、他方に切り替えることで、補正値異常発生時においても同一の角度検出精度を確保できる。また、補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２には、それぞれ、誤り訂正や異常検出ができるように構成する。具体的には、補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２には、異常検出データとして、パリティチェックやＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）等が付加されている。

本実施形態では、角度信号ＤＡ１、ＤＡ２を制御用、角度信号ＤＢ１、ＤＢ２を異常監視用としている。補正値ΔＣ１が第１センサ部１３１内に記憶され、補正値ΔＣ１で補正された角度信号ＤＢ１を第１制御部１７０に出力することで、異常判定部１７２にて角度信号ＤＡ１、ＤＢ１を比較するとき、個々の角度信号ＤＡ１、ＤＢ１の補正が不要となる。同様に、補正値ΔＣ２が第２センサ部２３１内に記憶され、補正値ΔＣ２で補正された角度信号ＤＢ２を第２制御部２７０に出力することで、異常判定部２７２にて角度信号ＤＡ２、ＤＢ２を比較するとき、個々の角度信号ＤＡ２、ＤＢ２の補正が不要となる。

また、角度信号ＤＢ１、ＤＢ２の補正値を制御部１７０、２７０に持たなくてよく、組み付け誤差の補正が不要となる。なお、制御部１７０、２７０に送信される値は、センサ部１３１、２３１にて補正され、ＤＡ１＝ＤＢ１、ＤＡ２＝ＤＢ２となるため、異常監視用の角度信号ＤＢ１、ＤＢ２を制御に用いてもよい。

本実施形態の補正処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、例えばＩＧがオフからオンに切り替わったとき等、制御部１７０、２７０が起動した際に実施される。制御部１７０、２７０での処理は同様であるので、第１制御部１７０での処理について説明する。第２制御部２７０での処理は、用いる値を自系統の値に読み替えればよい。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。

Ｓ１０１では、第１制御部１７０は、補正値Ａ１１、Ａ１２を記憶部１７５から記憶部１７６にコピーする。記憶部１７６にコピーされた補正値Ａ１１、Ａ１２を、補正値Ａ１１（ＲＡＭ）、Ａ１２（ＲＡＭ）とする。

Ｓ１０２では、異常判定部１７２は、補正値Ａ１１（ＲＡＭ）、Ａ１２（ＲＡＭ）のデータ異常の有無を判定する。異常判定方法は、ＣＲＣ、パリティチェック、チェックサムや、補正値Ａ１１（ＲＡＭ）と補正値Ａ１２（ＲＡＭ）との比較等である。ここでは、補正値が２つであるものとして説明しているが、補正値が３以上の場合、多数決による異常データの特定および修復を併せて行ってもよい。

Ｓ１０３では、第１制御部１７０は、Ｓ１０２での異常判定結果により、正常な補正値があるか否か判断する。正常な補正値があると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行し、正常な補正値を、揮発記憶領域である記憶部１７６に記憶されている補正値Ａ１にコピーし、制御に用いる補正値とする。正常な補正値がないと判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行し、モータ８０の駆動制御を停止する。または、デフォルト値で制御しても影響が小さい場合は補正値を用いず、デフォルト値（例えば０）で制御してもよい。

以上説明したように、検出ユニットであるＥＣＵ１０は、センサ部１３１、２３１および制御部１７０、２７０を備える。センサ部１３１、２３１は検出素子１４１、１４２、２４１、２４２を有し、制御部１７０、２７０は、不揮発記憶部である記憶部１７５、２７５、異常判定部１７２、２７２、および、駆動制御部１７１、２７１を有する。

検出素子１４１、１４２、２４１、２４２は、マグネット８７５の回転に応じて変化する磁界の変化を、物理量の変化として検出する。角度演算部１５１、１５２、２５１、２５２は、検出素子１４１、１４２、２４１、２４２により検出された物理量に応じた値である角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２を演算する。

記憶部１７５には、角度信号ＤＡ１に対する検出誤差を補正する複数の補正値Ａ１１、Ａ１２が記憶される。また、記憶部２７５には、角度信号ＤＡ２に対する角度誤差を補正する補正値Ａ２１、Ａ２２が記憶される。異常判定部１７２は補正値Ａ１１、Ａ１２の異常を判定し、異常判定部２７２は補正値Ａ２１、Ａ２２の異常を判定する。駆動制御部１７１、２７１は、正常判定された補正値を用いて補正された角度信号ＤＡ１、ＤＡ２を用いた制御演算を行う。本実施形態では、駆動制御部１７１、２７１は、補正された角度信号ＤＡ１、ＤＡ２を用いてモータ８０の駆動制御を行う。

本実施形態では、角度信号ＤＡ１、ＤＡ２に対して、それぞれ複数の補正値を記憶している。これにより一部の補正値がデータ化け等で異常になった場合であっても、他の補正値に切り替えることで、異常時も同一の検出精度を確保できる。すなわち、少なくとも１つの補正値が正常であれば、デフォルト値での制御に移行することなく制御を継続可能であるので、ＥＣＵ１０の製造時の組み付け精度を緩和可能であり、製造が容易になる。

検出素子は、正常時において検出値が駆動制御部１７１、２７１での演算に用いられるメイン検出素子１４１、２４１、および、メイン検出素子１４１、２４１の監視用であるサブ検出素子１４２、２４２を含む。補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２は、メイン検出素子１４１、２４１の角度信号ＤＡ１、ＤＡ２の検出誤差を補正する値である。これにより、記憶部１７５、２７５に、全ての検出素子に係る補正値を記憶する場合と比較し、データ量を削減可能である。

第１センサ部１３１は、メイン検出素子１４１、サブ検出素子１４２、角度演算部１５１、１５２、および、メイン検出素子１４１とサブ検出素子１４２との検出誤差を補正するセンサ間誤差補正値ΔＣ１を記憶する記憶部１５５を有する。第２センサ部２３１は、メイン検出素子２４１、サブ検出素子２４２、角度演算部２５１、２５２、および、メイン検出素子２４１とサブ検出素子２４２との検出誤差を補正するセンサ間誤差補正値ΔＣ２を記憶する記憶部２５５を有する。

制御部は、駆動制御部１７１、２７１、記憶部１７５、２７５、および、異常判定部１７２、２７２を有する。すなわち本実施形態では、メイン検出素子１４１、２４１に係る角度信号ＤＡ１、ＤＡ２を補正する補正値は制御部１７０、２７０の記憶部１７５、２７５に記憶され、センサ間誤差補正値ΔＣ１、ΔＣ２はセンサ部１３１、２３１の記憶部１５５、２５５に記憶される。

センサ部１３１、２３１は、サブ検出素子１４２、２４２の検出値である角度信号ＤＢ１、ＤＢ２をセンサ間誤差補正値ΔＣ１、ΔＣ２で補正し、補正された値を制御部１７０、２７０に出力する。これにより、第１制御部１７０が取得する角度信号ＤＡ１、ＤＢ１は、検出素子１４１、１４２の検出誤差が補正された値であるので、第１制御部１７０にて、例えば比較による異常検出等、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１の両方の値を用いる演算において、個々の角度信号ＤＡ１、ＤＢ１の補正が不要となるので、第１制御部１７０における演算負荷を低減可能である。また、角度信号ＤＢ１の組み付け誤差に係る補正値を持たなくてよいので、角度信号ＤＢ１の組み付け誤差に係る補正値を制御部１７０側で持つ場合と比較し、製造時の補正時間を短縮可能である。さらにまた、角度信号ＤＡ１が異常となり、角度信号ＤＡ１に替えて角度信号ＤＢ１を用いる場合、単に角度信号ＤＡ１を角度信号ＤＢ１で置き換えればよいので、角度信号ＤＢ１を制御に用いる場合の演算負荷の増大を防ぐことができる。第２制御部２７０についても同様である。

同一の検出値の補正に係る補正値は、異なるデータで記憶してもよい。これにより、共通原因故障を回避可能である。また、異なるデータ長とすることで補正値に係るデータ量を削減可能である。角度信号ＤＡ１の補正に係る複数の補正値Ａ１１、Ａ１２は、１つの記憶部１７５の異なる記憶領域に記憶されている。また、角度信号ＤＡ２の補正に係る複数の補正値Ａ２１、Ａ２２は、１つの記憶部２７５の異なる記憶領域に記憶されている。これにより、複数の補正値を、同一の記憶部内にて、適切に保持することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態を図６に示す。本実施形態では、記憶部２５５には、角度信号ＤＡ１に対する角度信号ＤＡ２の誤差を補正するセンサ間誤差補正値ΔＣ２１、および、角度信号ＤＡ１に対する角度信号ＤＢ２の誤差を補正するセンサ間誤差補正値ΔＣ２２が記憶される。記憶部２６６には、センサ間誤差補正値ΔＣ２１、ΔＣ２２がコピーされる。角度演算部２５１はセンサ間誤差補正値ΔＣ２１で補正した値を角度信号ＤＡ２とし、角度演算部２５２はセンサ間誤差補正値ΔＣ２２で補正した値を角度信号ＤＢ２とする。すなわち本実施形態では、角度信号ＤＡ２、ＤＢ１、ＤＢ２を全て角度信号ＤＡ１に合わせるように補正する。

これにより、制御部１７０、２７０にて制御用として用いる角度信号ＤＡ１、ＤＡ２の系統間誤差をキャンセルすることができる。また、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２の出力は、正常時において同じであるので、マイコン間通信にて、制御部１７０、２７０にて、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２を共有し、角度比較による異常監視を行ってもよい。マイコン間通信にて共有された角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２を比較する場合、通信遅れを考慮し、検出タイミングが揃うように、自系統の過去値を記憶しておき、通信にて取得した他系統の角度信号と検出タイミングができるだけ近い自系統の過去値と比較することが望ましい。または、自系統の角度信号の検出タイミングと合うように、他系統の角度信号の予測値と比較してもよい。

本実施形態では、角度信号ＤＡ２が、角度信号ＤＡ１に合うようにセンサ部２３１側で補正しているので、制御部１７０、２７０に出力される角度信号ＤＡ１、ＤＡ２が一致する。そのため、補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２も一致する。そのため、補正値Ａ１２、Ａ２２を省略し、補正値Ａ１１、Ａ２１をマイコン間通信にて送り合うことで、補正値Ａ１１、Ａ１２を制御部１７０、２７０で共有してもよい。これにより、記憶領域を削減可能である。

本実施形態では、センサ部１３１、２３１と、センサ部１３１、２３１から角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２を取得する制御部１７０、２７０の組み合わせが複数である。すなわち、第１制御部１７０が第１センサ部１３１から角度信号ＤＡ１、ＤＢ１を取得し、第２制御部２７０が第２センサ部２３１から角度信号ＤＡ２、ＤＢ２を取得しており、センサ部と制御部との組み合わせが複数（本実施形態では２組）である。

角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２は、センサ部１３１、２３１にて、１つの基準値に合うように補正された値としてセンサ部１３１、２３１から制御部１７０、２７０に出力される。本実施形態では、角度信号ＤＡ１が「基準値」に対応し、角度信号ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２が角度信号ＤＡ１に合うように補正されている。なお、基準値を角度信号そのもの以外の値（例えば複数の角度信号の平均値等）の場合、角度信号ＤＡ１も基準値に合うように補正してもよい。

複数の制御部１７０、２７０は、補正値Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１、Ａ２２を通信にて共有する。本実施形態では、制御部１７０、２７０に出力される角度信号は、１つの基準値である角度信号ＤＡ１に合うように補正されているので、補正値を共用可能であって、共用された補正値を用いて比較等を行う場合、個々の値の補正が不要であるので、制御部１７０、２７０の演算負荷を低減することができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
第３実施形態を図７に示す。ＥＣＵ１１は、駆動回路１２０、２２０、制御部７０、および、回転角センサ３０１等を備える。すなわち、本実施形態では、１つの制御部７０がセンサ部１３１、２３１から角度信号を取得し、モータ８０の駆動を制御する。

制御部７０は、駆動制御部７１、異常判定部７２、記憶部７５、７６を有する。駆動制御部７１は、駆動回路１２０、２２０のスイッチング素子１２１、２２１のオンオフ作動を制御し、モータ巻線１８０、２８０の通電を制御する。異常判定部７２は、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２、および、補正値Ａ１１、Ａ１２の異常を監視する。記憶部７５、７６は、上記実施形態の記憶部１７５、１７６と同様である。

センサ部１３１、２３１は、第２実施形態と同様であり、角度信号ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２は、角度信号ＤＡ１に合わせるように補正されており、正常時において、角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２の出力は、正常時において同じである。したがって、系統ごとに補正値をもつ必要がなく、制御部７０は、例えば２つの補正値Ａ１１、Ａ１２を持てばよい。これにより、系統ごとに複数の補正値を持つ場合と比較し、記憶領域を低減することができる。また上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第４実施形態）
第４実施形態を図８に示す。本実施形態では、角度信号ＤＡ１を補正する補正値Ａ１１が第１制御部１７０の記憶部１７５に記憶されており、補正値Ａ１２が第２制御部２７０の記憶部２７５に記憶されている。また、角度信号ＤＡ２を補正する補正値Ａ２１が第２制御部２７０の記憶部２７５に記憶されており、補正値Ａ２２が第１制御部１７０の記憶部１７５に記憶されている。そして、マイコン間通信により、補正値Ａ１２、Ａ２２を送り合うことで、上記実施形態と同様の処理を実施可能である。

本実施形態では、不揮発性記憶部である記憶部１７５、２７５は複数であって、同一の角度信号ＤＡ１の補正に係る複数の補正値Ａ１１、Ａ１２は、異なる記憶部１７５、２７５に記憶されている。同様に、角度信号ＤＡ２の補正に係る複数の補正値Ａ２１、Ａ２２は、異なる記憶部１７５、２７５に記憶されている。

これにより、補正値Ａ１１、Ａ１２が記憶される記憶領域が物理的に独立となり、共通原因故障を防ぐことができる。また、第２実施形態のように、センサ側での補正により、正常時の角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２の出力が同じである場合、補正値Ａ１２、Ａ２２を省略し、Ａ１１、Ａ２１をマイコン間通信にて送り合うことで、記憶領域を削減することができる。なお図８では、第２実施形態のように、全ての角度信号を角度信号ＤＡ１に合わせる例を記載したが、第１実施形態のように、角度信号ＤＢ１を角度信号ＤＡ１に合わせ、角度信号ＤＢ２を角度信号ＤＡ２に合わせる例にも適用可能である。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第５実施形態）
第５実施形態を図９に示す。本実施形態では、全ての角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２をセンサ側で補正する。本実施形態では、第１制御部１７０の記憶部１７５、および、第２制御部２７０の記憶部２７５に、それぞれ１つずつの補正値が記憶されており、マイコン間通信にて補正値を送り合うことで、補正処理を行う。

本実施形態では、角度信号ＤＡ１をセンサ側にて補正しない場合に制御用に用いる補正値である補正値Ａ１を、所定の割合で第１制御部１７０とセンサ部１３１とに分配する。補正値Ａ１の分配割合は任意であるが、ここでは分配割合を０．５ずつとする。第１制御部１７０の記憶部１７５には補正値Ａ１１×０．５が記憶され、記憶部１７６には補正値Ａ１×０．５が記憶される。また、第１センサ部１３１の記憶部１５５、１５６には、角度信号ＤＡ１の補正用に補正値Ａ１×０．５が記憶され、角度信号ＤＢ１の補正用に補正値ΔＣ１＋Ａ１×０．５が記憶される。

第２制御部２７０の記憶部１７５には補正値Ａ２１が記憶され、記憶部１７６には補正値Ａ２×０．５が記憶される。また、第２センサ部２３１の記憶部２５５、２５６には、角度信号ＤＡ２の補正用に補正値Ａ２×０．５が記憶され、角度信号ＤＢ２の補正用に補正値ΔＣ２＋Ａ２×０．５が記憶される。

すなわち本実施形態では、補正値Ａ１は、所定の割合にて、制御部側補正値およびセンサ側補正値に分割され、制御部側補正値は記憶部１７５に記憶され、センサ側補正値は記憶部１５５に記憶される。補正値Ａ２は、所定の割合にて制御部側補正値およびセンサ側補正値に分割され、制御部側補正値は記憶部２７５に記憶され、センサ側補正値は記憶部１５５に記憶される。

これにより、センサ部１３１、２３１側の補正値が異常になった場合であっても、制御部１７０、２７０に振り分けた分での補正は可能であるため、デフォルト値での補正となる場合と比較し、検出精度を確保することができる。

また、第２実施形態のように、角度信号ＤＡ２を角度信号ＤＡ１に合わせる補正を行う場合、角度信号ＤＡ２の補正に用いる値は、ΔＣ２１＋Ａ２×０．５となる。この場合、例えば第１制御部１７０の補正値Ａ１１×０．５が異常となった場合、これに替えて、第２制御部２７０の補正値Ａ２１×０．５を用いることができる。また、分配割合を０．５とすることで、例えばセンサ側の補正値Ａ１×０．５が異常となった場合、センサ内での補正値を０またはデフォルト値とし、第１制御部１７０にて、補正値Ａ１×０．５（ＲＡＭ）を２倍して用いてもよいし、補正値Ａ１×０．５（ＲＡＭ）に第２制御部２７０から取得した補正値Ａ２×０．５（ＲＡＭ）を加算して用いてもよい。これにより、センサ側の補正値Ａ１×０．５が異常になった場合であっても、正常時と同等の検出精度を確保することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

上記実施形態では、ＥＣＵ１０、１１が「検出ユニット」、メイン検出素子１４１、２４１およびサブ検出素子１４２、２４２が「検出素子」に対応し、角度演算部１５１、１５２、２５１、２５２が「演算部」に対応する。「物理量」がマグネット８７５により生じる磁界であって、「物理量に応じた値である検出値」が角度信号ＤＡ１、ＤＢ１、ＤＡ２、ＤＢ２に対応する。駆動制御部７１、１７１、２７１が「制御演算部」に対応し、記憶部７５、１７５、２７５が「不揮発性記憶部」、記憶部１５５、２５５が「センサ側記憶部」に対応する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、同一の検出値に係る補正値が自系統の制御部、または、自系統および他系統の制御部に記憶される。他の実施形態では、同一の検出値に係る補正値を、第１制御部、第２制御部、および、センサの各記憶部に記憶させるようにしてもよい。補正値を３箇所に記憶させることで、多数決による異常データの特定を行うことができる。また、補正値のうちの１つ以上を、検出ユニットと通信可能な外部装置に記憶するようにしてもよい。上記実施形態では、システム起動後、揮発記憶領域である記憶部である１５６、２５６、１７６、２７６には、１つの補正値が不揮発記憶領域である記憶部１５５、２５５、１７５、２７５からコピーされる。他の実施形態では、不揮発記憶領域には、アドレスを分けて、複数の補正値が記憶されるようにしてもよい。

上記実施形態では、検出素子および演算部がセンサ部に設けられ、不揮発性記憶部、異常判定部および制御演算部が制御部に設けられる。他の実施形態では、演算部、不揮発性記憶部、異常判定部および制御演算部は、センサ部または制御部のいずれに設けられてもよい。上記に加え、不揮発領域には、センサマグネット８７５との位置ズレにて発生する次数として発生する誤差を補正する補正値が記憶されていてもよい。

上記実施形態では、１つのセンサ部に２つの検出素子が設けられる。他の実施形態では、１つのセンサ部の検出素子数は、１または３以上であってもよい。第１実施形態等では、２つのセンサ部に対して２つの制御部が設けられ、第３実施形態では、２つのセンサ部に対して１つの制御部が設けられる。他の実施形態では、センサ部の数が１、または、３以上であってもよい。また、制御部の数が３以上であってもよい。また、第３実施形態のように１つの制御部に対して複数のセンサ部が設けられていてもよし、複数の制御部に１つのセンサ部が設けられていてもよい。

上記実施形態では、検出ユニットは、電動パワーステアリング装置に用いられる。他の実施形態では、検出ユニットをステアリングセンサにも適用可能である。また、回転回数および回転角を必要するアプリケーションに好適に適用可能である。また、ギアを用いてストローク位置を回転系に変換すれば、ストロークセンサにも適用可能である。また、上記実施形態では、制御演算部は、検出値を用いてモータの駆動を制御する。他の実施形態では、適用される装置に応じ、制御演算部は、検出値を用いた各種演算を実施可能である。

上記実施形態では、センサ部は、モータの回転を検出する回転角センサである。他の実施形態では、回転角センサに限らず、電流センサ、トルクセンサ、圧力センサ、温度センサ、または、レーザ変位計のような距離センサ等、物理量を測定するセンサに適用可能である。

上記実施形態では、マイコン間通信にて制御部間の通信を行う。他の実施形態では、マイコン間通信に替えて、例えばＣＡＮ等の車両通信網を経由して制御部間の通信を行ってもよい。

上記実施形態では、モータは三相ブラシレスモータである。他の実施形態では、モータは、三相ブラシレスモータに限らず、どのようなモータであってもよい。また、モータは、モータ（電動機）に限らず、発電機であってもよいし、電動機および発電機の機能を併せ持つ所謂モータジェネレータであってもよい。上記実施形態では、インバータおよびモータ巻線は２系統である。他の実施形態では、インバータおよびモータ巻線の系統数は１系統または３系統以上であってもよい。また、インバータおよびモータ巻線の数が異なっていてもよい。上記実施形態では、検出ユニットを備える制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、駆動装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０・・・ＥＣＵ（検出ユニット）
１３１、２３１・・・センサ部
１４１、２４１・・・メイン検出素子（検出素子）
１４２、２４２・・・サブ検出素子（検出素子）
１５１、１５２、２５１、２５２・・・角度演算部（演算部）
１５５、２５５・・・記憶部（センサ側記憶部）
７０、１７０、２７０・・・制御部
７１、１７１、２７１・・・制御演算部
７３、１７３、２７３・・・異常判定部
７５、１７５、２７５・・・記憶部（不揮発性記憶部）

Claims (5)

1. メイン検出素子（１４１、２４１）および前記メイン検出素子の監視用であるサブ検出素子（１４２、２４２）を含み、物理量の変化を検出する検出素子（１４１、１４２、２４１、２４２）、前記検出素子により検出された物理量に応じた値である検出値を演算する演算部（１５１、１５２、２５１、２５２）、ならびに、前記メイン検出素子と前記サブ検出素子との検出誤差を補正するセンサ間誤差補正値を記憶するセンサ側記憶部（１５５、１５６、２５５、２５６）を有するセンサ部（１３１、２３１）と、
   同一の前記検出値に対する検出誤差を補正する複数の補正値が記憶される不揮発性記憶部（７５、１７５、２７５）、前記補正値の異常を判定する異常判定部（７２、１７２、２７２）、および、正常判定された前記補正値を用いて補正された前記メイン検出素子の前記検出値を用いた演算を行う制御演算部（７１、１７１、２７１）を有する制御部（７０、１７０、２７０）と、
   を備え、
   前記センサ間誤差補正値は、前記センサ部側で記憶されており、前記センサ部は、前記サブ検出素子の前記検出値を前記センサ間誤差補正値で補正し、補正された値を前記制御部に出力し、
   前記補正値は、所定の割合にて、制御部側補正値およびセンサ側補正値に分割され、
   前記制御部側補正値は、前記不揮発性記憶部に記憶され、
   前記センサ側補正値は、前記センサ側記憶部に記憶される検出ユニット。
2. 前記補正値は、前記メイン検出素子の前記検出値の検出誤差を補正する値である請求項１に記載の検出ユニット。
3. 前記センサ部と、当該センサ部から前記検出値を取得する前記制御部との組み合わせが複数であって、
   前記検出値は、前記センサ部にて１つの基準値に合うように補正された値として前記センサ部から前記制御部に出力され、
   複数の前記制御部は、前記補正値を通信にて共有する請求項１または２に記載の検出ユニット。
4. 前記制御部は、複数であって、
   同一の前記検出値の補正に係る複数の前記補正値は、異なる前記制御部の前記不揮発性記憶部に記憶される請求項１～３のいずれか一項に記載の検出ユニット。
5. 同一の前記検出値の補正に係る複数の前記補正値は、異なるデータで記憶されている請求項１～４のいずれか一項に記載の検出ユニット。

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