KR20060124577A - 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치 Download PDF

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KR20060124577A
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시게키 나가세
노리미츠 유쿠마츠
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가부시키가이샤 제이텍트
후지쓰 텐 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치에 있어서, 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 목표값 연산 요소(20A)는 칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로에 의해 구성되는 것을 목적으로 한다.
모터(1)의 구동용 신호값을 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값, 모터(1)의 구동용 전류의 검출값 및 모터(1)에 있어서 회전자(1b)의 회전 위치의 검출값에 기초하여 연산하는 구동용 신호값 연산 요소(30A)는 그 칩(20)과는 다른 칩(30)에 설치된 제2 집적 회로에 의해 구성된다. 구동용 신호값에 따라 구동 요소(10A)는 모터(1)를 구동한다. 제1 집적 회로는 제2 집적 회로에 통신 가능하게 접속된다. 구동용 신호값의 연산 주기는 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있다.

Description

전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치{CONTROLLER FOR ELECTRIC POWER STEERING APPARATUS}
도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 전동식 파워 스티어링 장치의 부분 파단 정면도.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 제어 장치의 구성 설명도.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 전동식 파워 스티어링 장치에 있어서의 조타 토크와 차속과 기본 어시스트 전류의 관계를 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른 제어 장치를 구성하는 마이크로 컴퓨터칩에 의한 연산 순서를 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 제어 장치를 구성하는 DSP 칩에 의한 연산 순서를 도시한 흐름도.
도 6은 본 발명의 제1 변형예에 따른 제어 장치의 구성 설명도.
도 7은 본 발명의 제2 변형예에 따른 제어 장치의 구성 설명도.
도 8은 본 발명의 제2 변형예에 따른 EEPROM에 있어서의 데이터 이상이 생긴 경우의 처리를 행하기 위한 구성 설명도.
도 9는 본 발명의 제2 변형예에 따른 EEPROM에 기억되는 제어용 데이터의 설명도.
도 10은 본 발명의 비교예에 따른 EEPROM에 기억되는 제어용 데이터의 설명도.
본 발명은 전동식 파워 스티어링에 있어서의 조타 보조력(steering assist power) 발생용 모터를 제어하기 위한 장치에 관한 것이다.
전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치에 있어서는, 조타 보조력 발생용 무브러시 모터(brushless motor)의 구동용 전류의 목표값을 조타 토크(steering torque)에 기초하여 연산하고, 이 연산한 목표값과 구동용 전류의 검출값과 회전자(rotor)의 회전 위치의 검출값에 기초하여 모터의 구동용 신호를 연산하고, 이 연산한 구동용 신호값에 따라 모터를 모터 드라이버에 의해 구동하는 것이 행해지고 있다.
상기와 같은 구동용 전류의 목표값을 1 칩 마이크로 컴퓨터에 의해 연산하고, 구동용 신호값을 다른 1 칩 마이크로 컴퓨터에 의해 연산하며, 양 마이크로 컴퓨터를 와이어 하네스(wire harnesses)에 의해 구성되는 통신선에 의해 접속하는 것이 행해지고 있다(미국 특허 제6,679,350호).
조타 보조력 발생용 무브러시 모터의 구동용 전류를 정밀도가 양호하게 제어하기 위해서는, 회전자의 회전 위치에 따른 구동용 신호값의 연산을 고속으로 행하 는 것이 필요로 된다. 또한, 차량 운전자의 조타감(steering feeling)의 향상을 위해서는, 회전자의 회전 속도 등에 따라 목표 전류값을 보정하는 유형적이 아닌 복잡한 연산이 필요로 된다. 그러나, 그와 같은 고속이며 또한 유형적이 아닌 복잡한 연산을 행하기 위해서는 고성능인 마이크로 컴퓨터를 필요로 하기 때문에 마이크로 컴퓨터의 비용이 증가된다.
또한, 페일세이프(failsafe) 처리를 행하기 위해, 연산값의 이상 유무를 감시하기 위한 전용 서브 마이크로 컴퓨터나 감시 회로용 하드웨어가 필요로 된다. 그러나, 페일세이프 처리를 위해 전용의 서브 마이크로 컴퓨터나 감시 회로용 하드웨어를 설치하면 비용이 더욱 증가된다.
본 발명은 상기 과제를 해결할 수 있는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치는, 조타 보조력 발생용 무브러시 모터의 구동용 전류의 목표값을, 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 목표값 연산 요소와, 상기 모터의 구동용 신호값을 상기 목표값 연산 요소에 의해 연산된 목표값, 상기 모터의 구동용 전류의 검출값 및 상기 모터에 있어서의 회전자의 회전 위치의 검출값에 기초하여 연산하는 구동용 신호값 연산 요소와, 상기 구동용 신호값에 따라 상기 모터를 구동하는 구동 요소를 구비하고, 상기 목표값 연산 요소는 칩에 설치된 제1 집적 회로에 의해 구성되며, 상기 구동용 신호값 연산 요소는 다른 칩에 설치된 제2 집적 회로에 의해 구성되고, 상기 제1 집 적 회로는 제2 집적 회로에 통신 가능하게 접속되며, 상기 구동용 신호값의 연산 주기는 상기 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있다.
본 발명에 의하면, 제1 집적 회로에 있어서 구동용 전류의 목표값이 연산되고, 제2 집적 회로에 있어서 목표값, 상기 모터의 구동용 전류의 검출값 및 회전자의 회전 위치에 따른 구동용 신호값이 연산되며, 그 구동용 신호값의 연산 주기는 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있다. 즉 비교적 저속인 연산을 행하는 제1 집적 회로에 있어서, 구동용 신호값의 연산에 비하여 유형적이 아닌 복잡한 구동용 전류의 목표값의 연산이 행해지고, 비교적 고속인 연산을 행하는 제2 집적 회로에 있어서, 유형적이고 비교적 단순한 구동용 신호값의 연산이 행해진다. 이것에 의해, 제어 장치를 구성하는 집적 회로칩으로서 고속이며, 또한 유형적이 아닌 복잡한 연산을 행하는 고성능의 것을 필요로 하지 않고, 유형적이 아닌 비교적 복잡하지만 비교적 저속인 연산을 행하면 충분한 제1 집적 회로가 설치된 칩과, 비교적 고속이지만 유형적이고 비교적 단순한 연산을 행하면 충분한 제2 집적 회로가 설치된 칩으로 제어 장치를 구성할 수 있다. 따라서, 제어 장치를 저비용의 집적 회로칩에 의해 구성할 수 있다. 제1 집적 회로가 설치된 칩으로서 마이크로 컴퓨터칩을 이용할 수 있고, 제2 집적 회로가 설치되는 칩으로서 마이크로 컴퓨터칩, DSP(Digital Signal Processor)칩, 게이트 어레이 등으로 조립된 논리 IC 칩 등을 이용할 수 있다.
본 발명의 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치의 다른 특징은, 조타 보조력 발생용 모터의 구동용 전류의 목표값을 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하 여 연산하는 목표값 연산 요소를 구비한 제1 제어부와, 상기 모터의 구동용 신호값을 상기 목표값 연산 요소에 의해 연산된 목표값, 상기 모터의 구동용 전류의 검출값 및 상기 모터에 있어서 회전자의 회전 위치의 검출값에 기초하여 연산하는 구동용 신호값 연산 요소를 구비한 제2 제어부와, 상기 구동용 신호값에 따라 상기 모터를 구동하는 구동부를 구비하고, 상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부가 구비된 칩과는 다른 칩에 구비되고, 상기 제1 제어부와 제2 제어부는 통신 가능하게 접속되며, 상기 구동용 신호값의 연산 주기는 상기 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있다는 점에 있다.
상기 제1 집적 회로는 상기 목표값 연산 요소에 의해 연산된 목표값과 구동용 전류의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 출력 감시 요소를 갖고, 상기 제2 집적 회로는 상기 목표값 연산 요소에 의해 연산된 목표값과 조타 토크의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 입력 감시 요소를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 제1 집적 회로와 제2 집적 회로에 의한 연산값의 이상 유무를 감시하기 위한 전용의 하드웨어가 불필요해진다.
이 경우, 상기 목표값 연산 요소에 의해 조타 토크의 검출값과 차량 상태 데이터에 따라서 상기 목표값을 연산할 수 있도록 차량 상태 데이터의 제1 입력부와 통신 가능한 제1 입력 데이터용 통신 처리부가 상기 제1 집적 회로에 설치되고, 상기 입력 감시 요소에 의해 상기 목표값 연산 요소에 의해 연산된 목표값을 조타 토크의 검출값 및 차량 상태 데이터와 비교함으로써 이상 유무를 판단할 수 있도록 차량 상태 데이터의 제2 입력부와 통신 가능한 제2 입력 데이터용 통신 처리부가 상기 제2 집적 회로에 설치되는 것이 바람직하다. 이것에 의해 모터를 조타 토크의 검출값뿐만 아니라, 차속이나 제동력 등의 차량 상태 데이터에 따라서도 제어하는 경우에, 조타 토크와 차량 상태 데이터에 따라서 연산된 목표값을 조타 토크의 검출값 및 차량 상태 데이터와 비교함으로써, 이상 유무를 적정하게 판단할 수 있다. 따라서, 모터를 조타계(steering system) 정보 뿐만 아니라 차량 전체의 정보에 따라 통합적으로 제어하는 경우에 있어서의 페일세이프를 위한 이상 판정의 과오를 없앨 수 있다. 또한, 어느 한쪽의 집적 회로나 어느 한쪽의 입력부에 이상이 생겼을 때에는, 그 이상을 외부 시스템에 송신하고, 제어 장치의 고장 통지를 행하는 것도 가능해진다.
상기 목표값 연산 요소는 상기 모터의 부하에 따른 변량에 기초하여 상기 목표값을 과부하 보호를 위해 저감시키는 디레이팅 연산부(derating calculation part)를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해 과부하 보호를 위해서 전용의 하드웨어가 불필요해진다.
상기 목표값 연산 요소는 조타 토크에 영향을 주는 변량의 검출값에 기초하여 상기 목표값을 보정하는 보상 연산부를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 연산 속도가 비교적 저속이기 때문에 연산 처리 능력에 여유가 있는 제1 집적 회로에 의해 조타감 향상 등을 위해 목표값을 보정하기 위한 연산을 행할 수 있다.
상기 제1 집적 회로는 상기 목표값과 상기 구동용 신호값의 연산에 필요한 검출값의 이상 유무를 판단하는 검출 상태 감시 요소를 갖는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 연산 속도가 비교적 저속이기 때문에 연산 처리 능력에 여유가 있는 제 1 집적 회로에 의해, 제1 집적 회로에 의한 목표값의 연산과 제2 집적 회로에 의한 구동용 신호값의 연산에 필요한 검출값의 이상 유무를 판단하는 검출 상태 감시 요소를 구성할 수 있다.
상기 제2 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제1 감시부와, 상기 모터의 보조 구동용 신호값을 연산하는 제1 보조 연산 요소를 구비하고, 상기 제1 보조 연산 요소는 상기 제1 집적 회로에 의해 구성되며, 상기 제2 집적 회로의 작동 이상시에, 상기 구동용 신호값 대신 상기 보조 구동용 신호값에 따라 상기 모터가 구동되도록 상기 구동 요소를 상기 구동용 신호값 연산 요소와 상기 제1 보조 연산 요소과 택일적으로 접속하는 신호 선택 요소가 설치되는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 제2 집적 회로에 이상이 생겼을 때는 구동 요소는 제1 집적 회로에 설치한 제1 보조 연산 요소에 의해 연산된 보조 구동용 신호값에 따라 모터를 구동할 수 있다. 따라서, 제2 집적 회로에 이상이 생겨도 모터를 급격하게 정지시키지 않고, 조타 보조력을 천천히 저감하거나 간단한 제어에 의해 조타 보조력을 부여함으로써, 운전자에게 과대한 충격이 작용하는 것을 방지할 수 있다.
상기 제1 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제2 감시부와, 상기 모터의 구동용 전류의 목표값을, 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 제2 보조 연산 요소를 구비하고, 상기 제2 보조 연산 요소는 상기 제2 집적 회로에 의해 구성되며, 상기 제1 집적 회로의 작동 이상시에 구동용 신호값 연산 요소에 의해 상기 모터의 구동용 신호값이 상기 제2 보조 연산 요소에 의해 연산된 목표값에 기초하여 연산되는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 제1 집적 회로에 이상이 생겼을 때는 제2 집적 회로에 설치한 제2 보조 연산 요소에 의해 연산된 목표값에 기초하여 모터의 구동용 신호값을 연산할 수 있다. 따라서, 제1 집적 회로에 이상이 생겨도 모터를 급격히 정지시키지 않고, 조타 보조력을 천천히 저감하거나 간단한 제어에 의해 조타 보조력을 부여함으로써, 운전자에게 과대한 충격이 작용하는 것을 방지할 수 있다.
상기 모터의 제어용 데이터와, 이 제어용 데이터의 합 체크(sum check)용 데이터를 기억하는 제1 비휘발성 기억 장치와, 상기 제1 비휘발성 기억 장치에 기억된 것과 동일한 제어용 데이터 및 합 체크용 데이터를 기억하는 제2 휘발성 기억 장치와, 상기 제1 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터의 합 체크의 결과와 상기 제2 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터의 합 체크의 결과로부터 양 비휘발성 기억 장치 중 어느 한쪽에 있어서의 데이터 이상 유무를 판정하는 판정 요소를 구비하고, 상기 제1 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터가 상기 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 상기 제1 비휘발성 기억 장치와 데이터 통신 가능한 제1 기억 데이터용 통신 처리부가 상기 제1 집적 회로에 의해 구성되고, 상기 제2 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터가 상기 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 상기 제2 비휘발성 기억 장치와 데이터 통신 가능한 제2 기억 데이터용 통신 처리부가 상기 제2 집적 회로에 의해 구성되고, 상기 제1 비휘발성 기억 장치에 있어서의 데이터 이상 시에는 상기 제2 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터가 상기 제2 기억 데이터용 통신 처리부를 통해 상기 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되고, 상기 제2 비휘발성 기억 장치에 있어서의 데이터 이상 시에는 상기 제1 비휘발성 기억 장치에 기억된 제어용 데이터가 상기 제1 기억 데이터용 통신 처리부를 통해 상기 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되는 것이 바람직하다. 이것에 의해, 어느 한쪽의 비휘발성 기억 장치에 있어서 데이터 이상이 생겼을 때는, 다른 한쪽의 비휘발성 기억 장치에 기억된 데이터에 따라서 연산을 행할 수 있다. 또한, 각 비휘발성 기억 장치에 있어서의 데이터 이상 유무는 제어용 데이터 이외에 합 체크용 데이터를 기억하는 것만으로 판정할 수 있기 때문에, 데이터 이상을 판정하기 위한 데이터량을 적게 할 수 있으며 비휘발성 기억 장치의 총 용량을 적게 할 수 있다.
(실시예)
도 1에 도시하는 차량의 랙(rack)-피니언(pinion)식 전동식 파워 스티어링 장치(101)는 조타에 의해 회전하는 조향축(steering shaft)(103)과, 조향축(103)에 설치되는 피니언(103a)과, 피니언(103a)에 맞물리는 랙(104)과, 조타 보조력 발생용의 3상(三相) 무브러시 모터(1)를 구비한다. 랙(104)의 양단이 조타용 차륜(도시 생략)에 연결된다. 피니언(103a)이 조타에 의해 회전함으로써, 랙(104)이 차량의 폭 방향을 따라 길이 방향으로 이동하고, 이 랙(104)의 이동에 따라 조향각(steering angle)이 변화한다.
모터(1)는 랙(104)을 덮는 하우징(108)에 고정되는 U, V, W 각 상의 코일을 포함하는 고정자(1a)와, 하우징(108)에 베어링(108a, 108b)을 사이에 두고 회전 가능하게 지지되는 관형 회전자(1b)와, 회전자(1b)에 부착되는 마그넷(1c)과, 회전자(1b)의 회전 위치를 검출하는 회전 위치 검출부를 구성하는 리졸버(resolver)(2) 를 갖고, 회전자(1b)에 의해 랙(104)을 둘러싼다. 나사 기구(110)는 랙(104)의 외주에 일체적으로 형성된 볼스크류 샤프트(110a)와, 볼스크류 샤프트(110a)에 볼을 사이에 두고 나사식으로 체결되는 볼너트(110b)를 가지며, 볼너트(110b)가 모터(1)의 회전자(1b)에 연결되어 있다. 이것에 의해, 볼너트(110b)가 모터(1)에 의해 회전 구동되고, 볼너트(110b)의 회전에 의해 랙(104)의 길이 방향에 따르는 조타 보조력이 부여된다. 모터(1)와 리졸버(2)는 ECU라고 불리는 제어 장치(10)에 접속된다. 제어 장치(10)에 조향축(103)에 의해 전달되는 조타 토크(τ)를 검출하는 토크 센서(11), 차속(υ)을 검출하는 차속 센서(12), 도면 외 배터리가 접속된다.
도 2는 제어 장치(10)에 형성되는 회로를 기능 블록으로 도시한다. 제어 장치(10)는 마이크로 컴퓨터칩(20)과 DSP 칩(30)을 갖는다. 또한, 제어 장치(10)는 배터리의 전압을 일정하게 조정하는 레귤레이터를 포함하는 회로 전원(10a), 토크 센서(11)로부터의 신호가 입력되는 I/O 인터페이스(10b), 차속 센서(12)로부터의 신호가 CAN(Control Area Network)을 통해 입력되는 CAN 드라이버(10c)(차량 상태 데이터의 제1 입력부), 제어 장치(10) 내의 분위기 온도 검출용 서미스터(10d), 증폭기(10e), 릴레이 드라이버(10f), 전원 릴레이(10g), 모터 드라이버(10h), 전치 드라이버(pre-driver)(10i), 리졸버 구동부(10j), 리졸버 증폭기(10k), 전류 센서 증폭기(10m'), EEPROM(10n)을 갖는다. 제어 장치(10)의 기동에 의해 EEPROM(10n)에 기억된 프로그램에 따라서 마이크로 컴퓨터칩(20)과 DSP 칩(30)의 초기 설정이 이루어지고, 또한, EEPROM(10n)에 기억된 모터(1)의 제어용 데이터가 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 EEPROM(10n)과의 통신 처리부(20', 30')가 마이크 로 컴퓨터칩(20)과 DSP 칩(30)에 설치되어 있다. 예컨대, EEPROM(10n)에 기억된 프로그램에 의한 초기 설정에 의해 제1 집적 회로 및 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 필요한 초기값이 설정된다. 또한, EEPROM(10n)에 모터(1)의 제어용 데이터 중 하나로서 조타 토크(τ)의 검출값을 오프셋 보정하기 위해 미리 정한 보정값이 기억된다. 즉, 토크 센서(11)의 개체차에 의해 생기는 조타 토크(τ)의 검출값의 실제값으로부터의 변동이 미리 측정되고, 그 측정값이 보정값이 된다. 이 EEPROM(10n)에 기억된 보정값을 이용하여, 제1 집적 회로 및 제2 집적 회로에 있어서의 연산시에 이용되는 조타 토크(τ)의 검출값의 오프셋 보정이 행해진다.
모터 드라이버(10h)에 모터(1)의 구동용 전류인 U상, V상, W상 각각의 코일을 흐르는 실제 전류 Iu, Iv, Iw를 검출하는 공지의 전류 센서(10m)가 접속되고, 그 검출값은 전류 센서 증폭기(10m')에 의해 증폭된다.
마이크로 컴퓨터칩(20)에 설치된 제1 집적 회로는 도 2에 있어서 기능 블록으로 도시되고, 이하의 기능을 발휘한다.
차량의 점화 스위치(ignition switch)의 온·오프 조작에 따른 신호가 A/D 변환부(20a)를 통해 시동·정지 제어부(20b)에 입력되고, 그 온·오프 조작에 따른 릴레이 제어 신호가 릴레이 구동 제어부(20c)에 있어서 생성된다. 릴레이 제어 신호에 의해 전원 릴레이(10g)가 증폭기(10e), 릴레이 드라이버(10f)를 통해 구동됨으로써, 배터리로부터 모터 드라이버(10h)로의 전력 공급이 제어된다.
모터(1)의 구동용 전류의 목표값인 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류 (Iq *)가 조타 토크(τ)의 검출값에 기초하여 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된다. 목표값 연산 요소(20A)는 제1 집적 회로에 의해 구성되고, 기본 어시스트 전류 연산부(20e), 보상 연산부(20i), 가산부(20j), dq축 목표 전류 연산부(20k), 디레이팅 연산부(20o)를 갖는다.
즉, 조타 토크(τ)의 검출값이 A/D 변환부(20d)를 통해 기본 어시스트 전류 연산부(20e)에 입력된다. 목표값 연산 요소(20A)에 의해 조타 토크(τ)의 검출값과 차량 상태 데이터인 차속(υ)에 따라서 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 연산할 수 있도록 CAN 드라이버(10c)와 통신 가능한 제1 입력 데이터용 통신 처리부(20f)가 제1 집적 회로에 설치되어 있다. 이것에 의해, 차속(υ)의 검출값이 통신 처리부(20f)를 통해 기본 어시스트 전류 연산부(20e)에 입력된다. 기본 어시스트 전류 연산부(20e)에 있어서는 테이블이나 연산식으로서 기억된 조타 토크(τ)와 차속(υ)과 기본 어시스트 전류(I0)와의 대응 관계에 기초하여 검출된 조타 토크(τ)와 차속(υ)에 대응하는 기본 어시스트 전류(I0)가 연산된다. 조타 토크(τ)와 차속(υ)과 기본 어시스트 전류(I0)의 대응 관계는, 예컨대 도 3에 도시하는 바와 같이, 조타 토크(τ)의 크기가 크고, 차속(υ)이 작은 만큼 기본 어시스트 전류(I0)의 크기가 커지게 된다.
리졸버(2)는 리졸버 구동부(10j)로부터 여자 신호를 보냄으로써 회전자(1b) 의 회전 위치(θ)의 검출값을 출력한다. 회전 위치(θ)의 검출값은, 리졸버 증폭기(10k)에 의해 증폭되고, A/D 변환부(20g)를 통해 R/D 변환부(20h)에 입력되며, 회전자(1b)의 회전 위치(θ)에 대응하는 디지털 신호가 된다. R/D 변환부(20h)의 출력하는 회전자(1b)의 회전 위치(θ)가 검출 차속(τ)과 함께 조타 토크에 영향을 주는 변량의 검출값으로서 보상 연산부(20i)에 입력된다. 보상 연산부(20i)는 기본 어시스트 전류(I0)에 부가되는 보정 전류(I1)를 회전 위치(θ)와 차속(υ)에 따라 구하는 보상 연산을 행한다. 보상 연산은 조타 토크에 영향을 주는 변량의 검출값에 기초하여 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을 보정하도록 공지한 방법으로 행할 수 있고, 예컨대, 회전 위치(θ)의 변화 속도(dθ/dt)와 차속(υ)에 따라 조타 보조력이 감쇠하도록 보정 전류(I1)를 구하여 조타 특성을 적정화한다.
가산부(20j)에 의해 기본 어시스트 전류(I0)와 보정 전류(I1)를 가산함으로써 구해지는 목표 전류(I*)가 dq축 목표 전류 연산부(20k)에 입력된다. dq축 목표 전류 연산부(20k)는 회전자(1b)가 갖는 계자[마그넷(1c)]의 자속 방향을 따르는 축을 d축, d축과 회전자(1b)의 회전축에 직교하는 축을 q축으로 하여, d축 방향의 자계를 생성하는 d축 목표 전류(Id *)와 q축 방향의 자계를 생성하는 q축 목표 전류(1q*)를 연산한다. dq축 목표 전류 연산부(20k)에 있어서의 연산은 공지된 연산식을 이용하여 행할 수 있다.
전류 센서(10m)에 의한 전류 검출값은 전류 센서 증폭기(10m')에 의해 증폭 된 후에 A/D 변환부(20m)를 통해 전류 검파 회로(20n)에 입력되고, U, V, W 각 상의 코일을 흐르는 실제 전류(Iu, Iv, Iw) 각각에 대응하는 디지털 신호로 된다. 서미스터(10d)에 의한 온도 검출값은 A/D 변환부(20u)에 의해 디지털 신호로 된다. 그 전류 검출값과 온도 검출값이 모터(1)의 부하에 따른 변량으로서 디레이팅 연산부(20o)에 입력된다. 디레이팅 연산부(20o)는 전류 검출값과 온도 검출값에 기초하여 모터(1)의 출력 저감률(δ)을 미리 정한 관계에 기초하여 연산한다. dq축 목표 전류 연산부(20k)는 디레이팅 연산부(20o)로부터 보내지는 출력 저감률(δ)에 따라서 저감된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 연산한다. 이것에 의해 모터(1)의 구동용 전류의 목표값이 모터(1)의 부하에 따른 변량의 검출값에 기초하여 디레이팅 연산부(20o)에 의해 과부하 보호를 위해 저감된다. 또한, 모터(1)의 부하에 따른 변량의 검출값은 특별히 한정되지 않고, 예컨대 온도 검출값 대신 연속 통전 시간을 이용하여도 좋다.
마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로는 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값과 모터(1)의 구동용 전류의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 출력 감시 요소(20B)를 갖는다. 출력 감시 요소(20B)는 감시용 실제 전류 좌표 변환부(20p)와 출력 감시부(20q)를 갖는다.
감시용 실제 전류 좌표 변환부(20p)는 전류 검파 회로(20n)로부터의 U, V, W 각 상의 코일의 검출 실제 전류 Iu, Iv, Iw와 R/D 변환부(20h)로부터의 회전자(1b) 의 검출 회전 위치(θ)로부터, d축 방향의 자계를 생성하는 d축 실제 전류(Id)와 q축 방향의 자계를 생성하는 q축 실제 전류(Iq)를 연산한다. 감시용 실제 전류 좌표 변환부(20p)에 있어서의 연산은 공지된 연산식을 이용하여 행하면 좋다.
dq축 목표 전류 연산부(20k)에 의해 연산된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *), 감시용 실제 전류 좌표 변환부(20p)에 의해 연산된 d축 실제 전류(Id)와 q축 실제 전류(Iq)는 출력 감시부(20q)에 입력된다. 출력 감시부(20q)는 목표 전류(Id *, Iq *)와 실제 전류(Id, Iq)를 비교함으로써 이상 유무를 판단한다. 예컨대 d축 목표 전류(Id *)와 d축 실제 전류(Id)의 편차가 설정값 이상인 경우, 또는 q축 목표 전류(Iq *)와 q축 실제 전류(Iq)의 편차가 설정값 이상인 경우, 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(20c)에 전송한다. 릴레이 구동 제어부(20c)는 이상 신호가 전송되면 릴레이 제어 신호를 증폭기(10e)를 매개로 하여 릴레이 드라이버(10f)에 전송함으로써 전원 릴레이(10g)를 구동하고, 배터리로부터 모터 드라이버(10h)로의 전력 공급을 차단한다.
마이크로 컴퓨터칩(20)은 별도의 칩인 DSP 칩(30)에 도 2에 있어서 기능 블록으로 도시되는 제2 집적 회로가 설치된다. 제2 집적 회로에 마이크로 컴퓨터칩(20)에 설치된 제1 집적 회로가 각 칩(20, 30)에 설치된 SCI(Serial Communication Interface)(20", 30")를 통해 통신 가능하게 접속되어 있다. 제2 집적 회로는 이하의 기능을 발휘한다.
제2 집적 회로는 구동용 신호값 연산 요소(30A)를 갖는다. 구동용 신호값 연산 요소(30A)는 모터(1)의 구동용 신호값인 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)을 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값인 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *), 모터(1)의 구동용 전류의 검출값인 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw) 및 회전자(1b)의 회전 위치(θ)의 검출값에 기초하여 연산한다. 구동용 신호값 연산 요소(30A)는 제2 집적 회로에 의해 구성되고, 목표 전류 지시부(30a), 실제 전류 좌표 변환부(30f), 편차 연산부(30g, 30i), PI 연산부(30h, 30j), 목표 전압 좌표 변환부(30k)를 갖는다.
마이크로 컴퓨터칩(20)의 dq축 목표 전류 연산부(20k)에 의해 연산된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)는 SCI(20", 30")를 통해 목표 전류 지시부(30a)에 보내진다. 또한, 전류 센서 증폭기(10m')로 증폭된 전류 검출값은 전류 검파 회로(30c)에 A/D 변환부(30b)를 통해 입력되고, U, V, W 각 상의 코일의 검출 실제 전류 Iu, Iv, Iw 각각에 대응하는 디지털 신호로 된다. 리졸버 증폭기(10k)에 의해 증폭된 회전 위치(θ)의 검출값은 A/D 변환부(30d)를 통해 R/D 변환부(30e)에 입력되고, 회전자(1b)의 회전 위치(θ)에 대응하는 디지털 신호로 된다.
실제 전류 좌표 변환부(30f)는 d축 방향의 자계를 생성하는 d축 실제 전류(Id)와 q축 방향의 자계를 생성하는 q축 실제 전류(Iq)를 U, V, W 각 상의 코일의 검출 실제 전류 Iu, Iv, Iw와 회전자(1b)의 검출 회전 위치(θ)로부터 연산한다. 실제 전류 좌표 변환부(30f)에 있어서의 연산은 공지된 연산식을 이용하여 행하면 좋다.
목표 전류 지시부(30a)는 마이크로 컴퓨터칩(20)으로부터 보내진 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 출력한다. 편차 연산부(30g)는 목표 전류 지시부(30a)로부터의 d축 목표 전류(Id *)와 실제 전류 좌표 변환부(30f)로부터의 d축 실제 전류(Id)의 편차를 구하고, 그 편차의 PI 연산이 PI 연산부(30h)에 있어서 행해짐으로써 d축 목표 전압(Vd *)이 구해진다. 편차 연산부(30i)는 목표 전류 지시부(30a)로부터의 q축 목표 전류(Iq *)와 실제 전류 좌표 변환부(30f)로부터의 q축 실제 전류(Iq)의 편차를 구하고, 그 편차의 PI 연산이 PI 연산부(30j)에 있어서 행해짐으로써 q축 목표 전압(Vq *)이 구해진다. 목표 전압 좌표 변환부(30k)는 PI 연산부(30h, 30j)로부터의 목표 전압(Vd *, Vq *) 및 R/D 변환부(30e)로부터의 회전 위치 (θ)로부터 모터(1)의 U, V, W 각 상의 코일에 인가하는 목표 인가 전압 vu *, vv *, vw *을 연산한다. 목표 전압 좌표 변환부(30k)에 있어서의 연산은 공지된 연산식을 이용하여 행하면 좋다.
제2 집적 회로에 의해 구성되는 PWM 신호 형성부(30m)가 목표 전압 좌표 변환부(30k)에 의해 연산된 목표 인가 전압 vu *, vv *, vw *에 대응하는 듀티비의 PWM 신호를 형성하여 전치 드라이버(10i)에 전송한다. 모터 드라이버(10h)는 전원 릴레이(10g)로부터 모터(1)로의 통전을 단접하는 FET 브릿지 회로를 갖고, 그 브릿지 회로를 구성하는 FET가 전치 드라이버(10i)에 의해 PWM 신호를 따라 구동됨으로써, 모터(1)로의 전력 공급이 제어된다. 이것에 의해 전치 드라이버(10i)와 모터 드라이버(10h)에 의해 구동용 신호값에 따라 모터(1)를 구동하는 구동 요소(10A)가 구성되어 있다.
DSP 칩(30)에 설치되는 제2 집적 회로의 동작 주파수는 마이크로 컴퓨터칩(20)에 설치되는 제1 집적 회로의 동작 주파수보다도 높게 되고, 모터(1)의 구동용 신호값인 목표 인가 전압 vu *, vv *, vw *의 연산 주기는 목표값인 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)의 연산 주기보다도 짧게 되어 있다.
DSP 칩(30)에 있어서의 제2 집적 회로는, 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연 산된 목표값과 조타 토크(τ)의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 입력 감시 요소(30B)를 갖는다. 입력 감시 요소(30B)는 입력 감시부(30o)를 갖는다.
조타 토크(τ)의 검출값이 A/D 변환부(30n)를 통해 입력 감시부(30o)에 입력되고, 또한 입력 감시부(30o)에는 목표 전류 지시부(30a)로부터 q축 목표 전류(Iq *)도 입력된다. 입력 감시부(30o)는, 조타 토크(τ)의 검출값과 q축 목표 전류(Iq *)를 비교함으로써 이상 유무를 판단한다. 예컨대, 입력 감시부(30o)는 q축 목표 전류(Iq *)에 대응하는 토크값을 구하고, 그 토크값과 검출 조타 토크(τ)의 검출값의 편차가 설정값 이상인 경우, 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(30p)에 전송한다. 릴레이 구동 제어부(30p)는 이상 신호가 전송되면 릴레이 제어 신호를 증폭기(10e)를 매개로 하여 릴레이 드라이버(10f)에 전송함으로써 전원 릴레이(10g)를 구동하고, 배터리로부터 모터 드라이버(10h)로의 전력 공급을 차단한다.
마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로와 DSP 칩(30)에 있어서의 제2 집적 회로는 상호 작동을 확인하기 위해 각각 WD(Watch Dog) 신호를 일정 간격으로 출력하는 WD 신호 출력부(20s, 30r)와 WD 신호 감시부(20t, 30s)를 갖는다. WD 신호 감시부(20t)는 WD 신호를 수신하지 않게 되면 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(20c)에 전송하고, WD 신호 감시부(30s)는 WD 신호를 수신하지 않게 되면 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(30p)에 전송한다. 즉, WD 신호 감시부(20t)는 제2 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제1 감시부를 구성하고, WD 신호 감시부(30s)는 제1 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제2 감시부를 구성한다.
마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로는 목표값 연산 요소(20A)에 의한 목표값의 연산과 구동용 신호값 연산 요소(30A)에 의한 구동용 신호값의 연산에 필요한 검출값의 이상 유무를 판단하는 검출 상태 감시 요소로서, 입출력 페일 세이프부(20r)를 갖는다. 본 실시 형태에서는 조타 토크(τ), 차속(υ), 회전자(1b)의 회전 위치(θ), 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw) 중 어느 하나가 제1 집적 회로에 입력되어 없어지면, 입출력 페일 세이프부(20r)는 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(20c)에 전송한다.
도 4의 흐름도는 마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로에 의한 연산 순서를 도시한다. 우선, EEPROM(10n)과의 통신에 의해 초기 설정을 행하고(단계 S1), 조타 토크(τ)와 차속(υ)의 검출값으로부터 기본 어시스트 전류(I0)를 구하며(단계 S2), 차속(υ)과 회전자(1b)의 회전 위치(θ)로부터 보정 전류(I1)를 구하고(단계 S3), 구한 기본 어시스트 전류(I0)와 보정 전류(I1)의 합인 목표 전류(I*)에 대응하는 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 연산하며(단계 S4), 그 연산 결과를 DSP 칩(30)에 송신한다(단계 S5). 또한, 모터(1)의 코일을 흐르는 실제 전류(Iu, Iv, Iw)와 회전자(1b)의 회전 위치(θ)의 검출값으로부터 d축 실제 전류(Id)와 q축 실제 전류(Iq)를 연산하고(단계 S6), 출력 감시부(20q), WD 감시 부(20t), 입출력 페일 세이프부(20r)의 각각에 있어서 이상 신호 출력의 필요성을 판단하여(단계 S7), 이상 신호 출력의 필요성이 있으면 릴레이 구동 제어부(20c)에 이상 신호가 출력되고(단계 S8), 모터(1)로의 전력 공급이 차단된다. 단계 S7에 있어서 이상 신호 출력의 필요성이 없으면 연산을 종료하는지 여부를 점화 스위치의 온·오프에 의해 판단하고(단계 S9), 종료하지 않는 경우에는 단계 S2로 되돌아간다.
도 5의 흐름도는 DSP 칩(30)에 있어서의 제2 집적 회로에 의한 연산 순서를 도시한다. 우선, EEPROM(10n)과의 통신에 의해 초기 설정을 행하고(단계 S101), 마이크로 컴퓨터칩(20)으로부터 송신된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 판독한다(단계 S102). 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)의 연산 주기는 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(1q*)의 연산 주기보다도 짧기 때문에, 판독된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)는 제2 집적 회로에 의해 구성되는 기억부에 기억되고, 마이크로 컴퓨터칩(20)으로부터 송신될 때마다 갱신된다. 다음에, 코일의 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw)와 검출 회전 위치(θ)로부터 d축 실제 전류(Id)와 q축 실제 전류(Iq)를 연산하고(단계 S103), 마이크로 컴퓨터칩(20)으로부터 송신된 d축 목표 전류(Id *)와 d축 실제 전류(Id)의 편차에 대응하는 d축 목표 전압(Vd *)과, 마이크로 컴 퓨터칩(20)으로부터 송신된 q축 목표 전류(Iq *)와 q축 실제 전류(Iq)의 편차에 대응하는 q축 목표 전압(Vq *)을 연산하며(단계 S104), d축 목표 전압(Vd *), q축 목표 전압(Vq *), 검출 회전 위치(θ)로부터 모터(1)의 U, V, W 각 상의 코일로의 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)을 연산하고(단계 S105), 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)에 대응하는 PWM 신호를 출력한다(단계 S106). 다음에 입력 감시부(30o)와 WD 감시부(30s)의 각각에서 이상 신호 출력의 필요성을 판단하고(단계 S107), 이상 신호 출력의 필요성이 있으면 릴레이 구동 제어부(30p)에 이상 신호가 출력되며(단계 S108), 모터(1)로의 전력 공급이 차단되어 연산이 종료된다. 단계 S107에 있어서 이상 신호 출력의 필요성이 없으면, d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)가 갱신되었는지 여부를 판단하여(단계 S109), 갱신되지 않았으면 단계 S103으로 되돌아가고, 갱신되어 있으면 S102로 되돌아가며, 갱신된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 판독한다. 또한, 마이크로 컴퓨터칩(20)에서의 연산이 종료하면 DSP 칩(30)에서의 연산도 종료한다.
제1 집적 회로에 있어서의 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)의 연산은 설정 주기에 의해 행해지며, 그 설정 주기는 예컨대 1 msec가 된다. 한편, 제2 집적 회로에 있어서의 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)의 연산 주기는 제1 집적 회로에 있어서의 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)의 연산 주기보다도 짧게 되며, 예컨대 200 μsec가 된다. 즉, 비교적 저속인 연산을 행하는 제1 집적 회로에 있어서, 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)의 연산에 비교하여 유형적이 아닌 복잡한 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)의 연산이 행해지고, 비교적 고속인 연산을 행하는 제2 집적 회로에 있어서, 유형적이고 비교적 단순한 목표 인가 전압(vu *, vv *, vw *)의 연산이 행해진다. 이것에 의해, 제어 장치(10)를 구성하는 집적 회로칩으로서 고속이며, 또한 유형적이 아닌 복잡한 연산을 행하는 고성능인 것을 필요로 하지 않고, 유형적이 아닌 비교적 복잡하지만 비교적 저속인 연산을 행하면 충분한 제1 집적 회로가 설치된 마이크로 컴퓨터칩(20)과, 비교적 고속이지만 유형적이고 비교적 단순한 연산을 행하면 충분한 제2 집적 회로가 설치된 DSP 칩(30)에 의해 제어 장치(10)를 구성할 수 있다. 따라서, 제어 장치(10)를 저비용의 집적 회로칩(20, 30)에 의해 구성할 수 있다. 또한, 제1 집적 회로에 있어서의 목표값 연산 요소(20A)가 보상 연산부(20i)를 가짐으로써 연산 속도가 비교적 저속이기 때문에 연산 처리 능력에 여유가 있는 제1 집적 회로에 의해, 조타감 향상 등을 위해 목표값을 보정하기 위한 연산을 행할 수 있다. 또한, 제1 집적 회로가 입출력 페일 세 이프부(20r)를 가짐으로써 연산 속도가 비교적 저속이기 때문에 연산 처리 능력에 여유가 있는 제1 집적 회로에 의해, 제1 집적 회로에 의한 목표값의 연산과 제2 집적 회로에 의한 구동용 신호값의 연산에 필요한 검출값의 이상 유무를 판단하는 검출 상태 감시 요소를 구성할 수 있다.
마이크로 컴퓨터칩(20)에 출력 감시 요소(20B)를 설치하고, DSP 칩(30)에 입력 감시 요소(30B)를 설치함으로써, 제1 집적 회로와 제2 집적 회로에 의한 연산값의 이상 유무를 감시하기 위한 전용의 하드웨어가 불필요해진다. 또한, 제1 집적 회로에 있어서의 목표값 연산 요소(20A)가 디레이팅 연산부(20o)를 가짐으로써 과부하 보호를 위해 전용 하드웨어가 불필요해진다.
도 6은 본 발명의 제1 변형예를 도시한다. 상기 실시 형태의 차이는, 제어 장치(10)에 있어서의 분위기 온도 검출용 서미스터(10d), 마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 A/D 변환부(20u), 디레이팅 연산부(20o), A/D 변환부(20m), 전류 검파 회로(20n), 감시용 실제 전류 좌표 변환부(20p), 출력 감시부(20q), DSP 칩(30)에 있어서의 A/D 변환부(30n), 입력 감시부(30o)는 설치되지 않고, 마이크로 컴퓨터칩(20)과 DSP 칩(30)에 있어서의 집적 회로가 과부하 방지 기능이나 입출력 이상 감시 기능을 구비하지 않는다는 점에 있다. 이 경우, 마이크로 컴퓨터칩(20)과 DSP 칩(30)과는 달리, 과부하 방지 기능이나 입출력 이상 감시 기능을 발휘하는 전용의 집적 회로를 설치한 칩을 마이크로 컴퓨터칩(20)이나 DSP 칩(30)에 있어서의 집적 회로에 접속하여도 좋다. 다른 것은 상기 실시 형태와 동일하며 동일 부분은 동일 부호로 도시한다.
도 7∼도 9는 본 발명의 제2 변형예를 도시한다.
제2 변형예에 있어서는, 제1 집적 회로에 의해 제1 보조 연산 요소(51)가 구성되어 있다. 제1 보조 연산 요소(51)는 모터(1)의 보조 구동용 신호값인 목표 인가 전압을 연산하고, 그 목표 인가 전압에 대응하는 듀티비의 PWM 신호를 형성한다. 본 변형예에 있어서의 보조 구동용 신호값은 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *), 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw) 및 회전자(1b)의 회전 위치(θ)의 검출값에 기초하여 연산된다.
구동 요소(10A)를 구동용 신호값 연산 요소(30A)와 제1 보조 연산 요소(51)에 택일적으로 접속하는 신호 선택 요소(10B)가 제어 장치(10)에 설치되어 있다. 신호 선택 요소(10B)는, 예컨대 2개의 입력 단자와 하나의 출력 단자를 갖는 OR 회로에 의해 구성되며, 한쪽 입력 단자에 PWM 신호 형성부(30m)가, 다른 한쪽 입력 단자에 제1 보조 연산 요소(51)가, 출력 단자에 전치 드라이버(10i)가 접속된다.
본 변형예에서는 제2 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제1 감시부를 구성하는 WD 신호 감시부(20t)는 WD 신호를 수신하지 않게 되면, 릴레이 구동 제어부(20c)가 아닌 제1 보조 연산 요소(51)에 이상 신호를 출력한다. 제1 보조 연산 요소(51)는 이상 신호의 입력이 있으면, 보조 구동용 신호값에 따른 PWM 신호를 신호 선택 요소(10B)에 출력한다. 이것에 의해, 제2 집적 회로의 작동 이상에 의해 PWM 신호 형성부(30m)가 구동용 신호값에 따른 PWM 신호를 신호 선택 요소(10B)로 출력하지 않게 되었을 때에, 구동용 신호값 대신 보조 구동용 신호값에 따른 PWM 신호에 의해 모터(1)가 구동되도록 구동 요소(10A)가 제1 보조 연산 요소(51)에 접속된다.
또한, 신호 선택 요소(10B)의 구성은 한정되지 않고, 예컨대, PWM 신호 형성부(30m)와 제1 보조 연산 요소(51)를 전치 드라이버(10i)에 선택적으로 접속하는 스위치로서, 통상은 전치 드라이버(10i)에 PWM 신호 형성부(30m)를 접속하고, 이상 신호의 입력시에 제1 보조 연산 요소(51)를 접속하는 것에 의해 구성할 수 있다.
또한, 제1 보조 연산 요소(51)에 의해 연산되는 보조 구동용 신호값은 특별히 한정되지 않고, 예컨대, 이상 신호의 입력이 있으면 모터(1)의 출력이 설정 시간에 의해 0까지 점차로 감소하는 값을 연산할 수 있다. 이 경우, 조타 토크(τ), 차속(υ), 회전자(1b)의 회전 위치(θ), 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw)는 보조 구동용 신호값을 연산하는 데에 있어서 필요없다. 따라서, 조타 토크(τ), 차속(υ), 회전자(1b)의 회전 위치(θ), 검출 실제 전류(Iu, Iv, Iw) 중 어느 하나가 제1 집적 회로에 입력되어 없어진 경우에, 입력 페일 세이프부(20r)가 이상 신호를, 릴레이 구동 제어부(20c)가 아닌 제1 보조 연산 요소(51)와 신호 선택 요소(10B)에 출력하도록 할 수 있다. 이 경우, WD 신호 감시부(20t) 또는 입출력 페일 세이프부(20r)로부터의 이상 신호의 입력에 의해 제1 보조 연산 요소(51)는 보조 구동용 신호값에 따른 PWM 신호를 신호 선택 요소(10B)로 출력하고, 신호 선택 요소(10B)는 제1 보조 연산 요소(51)를 전치 드라이버(10i)에 접속한다.
제2 변형예에 있어서는, 제2 집적 회로에 의해 제2 보조 연산 요소(52)가 구 성되어 있다. 제2 보조 연산 요소(52)는 모터(1)의 구동용 전류의 목표값인 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를, 조타 토크(τ)의 검출값에 기초하여 연산한다. 즉, 조타 토크(τ)의 검출값이 A/D 변환부(30n)와 로우 패스 필터(53)를 통해 제2 보조 연산 요소(52)에 입력된다. 로우 패스 필터(53)는 조타 토크(τ)의 검출 신호에 있어서의 불필요한 고주파 성분을 제거하고, 조타계의 공진 주파수보다도 작은 주파수의 신호 성분만을 통과시킨다. 제2 보조 연산 요소(52)에 있어서는 조타 토크(τ)와 기본 어시스트 전류와의 대응 관계가 테이블이나 연산식으로서 기억되고, 예컨대 조타 토크(τ)의 크기가 클수록 기본 어시스트 전류의 크기가 커지게 되며, 그 관계에 따라 검출된 조타 토크(τ)에 대응하는 기본 어시스트 전류가 구해지고, 구해진 기본 어시스트 전류에 대응하는 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 연산한다.
본 변형예에서는 제1 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제2 감시부를 구성하는 WD 신호 감시부(30s)는 WD 신호를 수신하지 않게 되면, 릴레이 구동 제어부(30p)가 아닌 제2 보조 연산 요소(52)에 이상 신호를 출력한다. 제2 보조 연산 요소(52)는 이상 신호의 입력이 있었을 때, 즉 목표값 연산 요소(20A)로부터 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)가 목표 전류 지시부(30a)로 전송되지 않았을 때, d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)를 목표 전류 지시부(30a)에 출력한다. 이것에 의해, 제1 집적 회로의 작동 이상시에, 구동용 신호값 연산 요소(30A)에 의해 모터(1)의 구동용 신호값이 제2 보조 연산 요소(52)에 의해 연산된 목표값에 기초하여 연산된다.
또한, 제2 보조 연산 요소(52)는 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하면 충분하다. 예컨대, 제2 보조 연산 요소(52)에 의해 모터(1)의 구동용 전류의 목표값으로서, 조타 토크(τ)의 검출값뿐만 아니라 차속(υ)의 검출값에도 따른 값을 연산하여도 좋다.
또한, 제어 장치(10)는 차량 상태 데이터인 차속(υ)의 검출값에 대응하는 차속 센서(12)로부터의 신호가 CAN(Control Area Network)을 통해 입력되는 제2 CAN 드라이버(10p)(차량 상태 데이터의 제2 입력부)를 갖는다. 제2 CAN 드라이버(10p)와 통신 가능한 제2 입력 데이터용 통신 처리부(54)가 제2 집적 회로에 설치되어 있다. 차속(υ)의 검출값이 통신 처리부(54)를 통해 입력 감시 요소(30B)의 입력 감시부(30o)에 입력된다. 이것에 의해, 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값인 q축 목표 전류(Iq *), 조타 토크(τ)의 검출값, 차속(υ)의 검출값이 입력 감시부(30o)에 입력된다. 따라서, 입력 감시부(30o)는 q축 목표 전류(Iq *)를 조타 토크(τ)의 검출값 및 차속(υ)의 검출값과 비교함으로써 이상 유무를 판단할 수 있다. 예컨대, 입력 감시부(30o)는 조타 토크(τ)의 검출값 및 차속(υ)의 검출값 에 대응하는 q축 전류를 구하고, 그 q축 전류와 q축 목표 전류(Iq *)의 편차가 설정값 이상인 경우, 이상 신호를 출력한다. 이 이상 신호를 릴레이 구동 제어부(30p)에 전송하는 것 대신에, 구동용 신호값 연산 요소(30A)와 제2 보조 연산 요소(52)에 전송할 수 있다. 이것에 의해, 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *) 대신에, 제2 보조 연산 요소(52)에 의해 연산되어 목표 전류 지시부(30a)에 출력된 d축 목표 전류(Id *)와 q축 목표 전류(Iq *)에 의해 모터(1)의 구동용 신호값을 연산할 수 있다.
또한, CAN으로부터 각 CAN 드라이버(10c, 10p)를 통해 제1 집적 회로와 제2 집적 회로에 입력되는 차량 상태 데이터는 차속(υ)에 한정되지 않고, 예컨대 차량 상태 데이터로서 제동력 등이 입력되어도 좋고, 모터(1)를 조타계 정보뿐만 아니라 차량 전체의 정보에 따라 통합적으로 제어하여도 좋다. 이것에 의해, 모터(1)를 조타계 정보뿐만 아니라 차량 전체의 정보에 따라 통합적으로 제어하는 경우에, 페일 세이프를 위한 이상 판정의 과오를 없앨 수 있다. 또한, 양 집적 회로 중 어느 하나나 양 CAN 드라이버(10c, 10p) 중 어느 하나에 이상이 생겼을 때는, 그 이상을 외부 시스템에 송신하고, 제어 장치의 고장 통지를 행할 수 있다.
본 변형예의 제어 장치(10)는 배터리의 전압을 일정하게 조정하는 레귤레이터를 포함하는 제2 회로 전원(예비 회로 전원이라고도 한다)(10q)을 갖고, 회로 전원(10a)에 의해 마이크로 컴퓨터칩(20)에 있어서의 제1 집적 회로로의 공급 전력이 조달되며, 제2 회로 전원(10q)에 의해 DSP 칩(30)에 있어서의 제2 집적 회로로의 공급 전력이 조달되고 있다. 이것에 의해, 양 회로 전원(10a, 10q) 중 어느 한쪽이 고장나도 제1 집적 회로와 제2 집적 회로 중 어느 한쪽에 의해 모터(1)를 제어할 수 있다.
본 변형예에 있어서는, 제어 장치(10)는 제1 비휘발성 기억 장치로서 제1 EEPROM(10n')을 갖고, 제2 비휘발성 기억 장치로서 제2 EEPROM(10n")을 갖는다. 제1 EEPROM(10n')은 초기 설정용 프로그램, 모터(1)의 제어용 데이터, 이 제어용 데이터의 합 체크용 데이터를 기억한다. 제2 EEPROM(10n")은 초기 설정용 프로그램, 제1 EEPROM(10n')에 기억된 것과 동일한 제어용 데이터 및 합 체크용 데이터를 기억한다. 제1 EEPROM(10n')에 기억된 제어용 데이터가 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 제1 EEPROM(10n')과 데이터 통신 가능한 제1 기억 데이터용 통신 처리부(20)가 제1 집적 회로에 의해 구성되어 있다. 또한, 제2 EEPROM(10n")에 기억된 제어용 데이터가 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 제2 EEPROM(10n")과 데이터 통신 가능한 제2 기억 데이터용 통신 처리부(30')가 제2 집적 회로에 의해 구성되어 있다. 모터(1)의 제어용 데이터 중 하나로서, 예컨대 조타 토크(τ)의 검출값을 오프셋 보정하기 위해 미리 정한 보정값이 기억된다. 토크 센서(11)의 개체차에 의해 생기는 조타 토크(τ)의 검출값의 실제값으로부터 변동이 미리 측정되고, 그 측정값이 보정값이 된다. 제어 장치(10)의 기동에 의해 제1 EEPROM(10n')에 기억된 프로그램에 의한 초기 설정에 의해 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 필요한 초기값이 설정되고, 목표값 연산 요소(20A)에 있어서의 연산시에 이용되는 조타 토크(τ)의 검출값의 오프셋 보정값으로서, 제1 EEPROM(10n')에 기억된 보정값이 이용되며, 또한, 제2 EEPROM(10n")에 기억된 프로그램에 의한 초기 설정에 의해 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 필요한 초기값이 설정되고, 입력 감시부(30o)와 제2 보조 연산 요소(52)에 있어서의 연산시에 이용되는 조타 토크(τ)의 검출값의 오프셋 보정값으로서, 제2 EEPROM(10n")에 기억된 보정값이 이용된다. 또한, 각 EEPROM(10n', 10n")에 기억되는 제어용 데이터의 수나 종류는 특별히 한정되지 않고, 예컨대, 입력 감시부(30o)에 있어서 이상 신호를 출력하는 기준이 되는 설정값과 같은 페일세이프 정보도 제어용 데이터로서 기억할 수 있다.
도 8은 각 EEPROM(10n', 10n")에 있어서 데이터 이상이 생긴 경우의 처리를 행하기 위한 회로를 기능 블록으로 도시한다. 본 변형예에서는, 제1 집적 회로에 의해 구성되는 판정 요소(20v)에 제1 EEPROM(10n')에 기억되는 제어용 데이터가 통신 처리부(20')를 통해 입력되고, 또한, 제2 EEPROM(10n")에 기억되는 제어용 데이터가 통신 처리부(30'), SCI(20", 30")를 통해 입력된다. 판정 요소(20v)는 제1 EEPROM(10n')에 기억된 제어용 데이터의 합 체크 결과와 제2 EEPROM(10n")에 기억된 제어용 데이터의 합 체크 결과로부터 양 EEPROM(10n', 10n") 중 어느 한쪽에 있어서의 데이터 이상 유무를 판정한다.
예컨대, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제1 EEPROM(10n')에 A1, B2, C3, D4의 4개의 제어용 데이터와, 각 제어용 데이터 A1, B2, C3, D4의 상위 2 비트의 합계와 하위 2 비트의 합계에 대응하는 합 체크용 데이터가 기억되고, 제2 EEPROM(10n")에 A2, B3, C4, D5의 4개의 제어용 데이터와, 각 제어용 데이터 A2, B3, C4, D5의 상 위 2 비트의 합계와 하위 2 비트의 합계에 대응하는 합 체크용 데이터가 기억된다. 여기서, 제어용 데이터 A1은 A2와, B2는 B3과, C3은 C4와, D4는 D5와 동일한 것으로 되어 있다. 판정 요소(20v)는 각 제어용 데이터의 상위 2 비트의 합계와 하위 2 비트의 합계를 구하고, 구한 합계 각각이 대응하는 합 체크용 데이터와 일치하는지 여부에 의해 데이터 이상이 없는지 여부를 판정한다.
양 EEPROM(10n', 10n")에 데이터 이상이 없으면, 제1 EEPROM(10n')에 기억된 제어용 데이터는 판정 요소(20v)를 통해 제1 집적 회로의 목표값 연산 요소(20A) 에 있어서의 연산에 이용되고, 제2 EEPROM(10n")에 기억된 제어용 데이터는 판정 요소(20v), SCI(20", 30")를 통해 제2 집적 회로의 입력 감시부(30o)와 제2 보조 연산 요소(52)에 있어서의 연산에 이용된다. 제1 EEPROM(10n')에 있어서의 데이터 이상 시에는 제2 EEPROM(1On")에 기억된 제어용 데이터가 통신 처리부(30'), SCI(20", 30"), 판정 요소(20v)를 통해 목표값 연산 요소(20A)에 있어서의 연산에 이용된다. 제2 EEPROM(10n")에 있어서의 데이터 이상 시에는 제1 EEPROM(10n')에 기억된 제어용 데이터가 통신 처리부(20'), 판정 요소(20v)를 통해 입력 감시부(30o)와 제2 보조 연산 요소(52)에 있어서의 연산에 이용된다.
또한, 판정 요소(20v)는 제1 집적 회로 대신에 제2 집적 회로에 의해 구성되어도 좋다.
이것에 의해, 제1 EEPROM(10n')과 제2 EEPROM(10n") 중 어느 한쪽에 있어서 데이터 이상이 생겼을 때는, 다른 한쪽에 기억된 데이터에 따라 연산을 행할 수 있다. 따라서, EEPROM(10n', 10n") 중 어느 하나가 고장난 경우에도 제어를 계속할 수 있다. 또한, 각 EEPROM(10n', 10n")에 있어서의 데이터 이상 유무는, 제어용 데이터 이외에 합 체크용 데이터를 기억하는 것만으로 판정할 수 있기 때문에, 데이터 이상을 판정하기 위한 데이터량을 적게 할 수 있고, EEPROM(10n', 10n")의 총용량을 적게 할 수 있다. 예컨대, 도 10에 도시하는 바와 같이, 단독 EEPROM에 A, B, C, D의 4 종류의 제어용 데이터를 기억하는 경우, 데이터 이상 유무를 판정하기 위해서는 동일 종류의 데이터를 3가지씩 기억해야 한다. 이 경우, 동일 종류의 데이터 각각에 있어서, 상위 2 비트를 상호 비교함에 따른 다수결 판정과, 하위 2 비트를 상호 비교함에 따른 다수결 판정을 행함으로써 정상 데이터를 특정할 수 있다. 도 10에 있어서는, 상위 2 비트와 하위 2 비트가 모두 「00」인 데이터가 정상이다. 동일 종류의 데이터를 하나씩 기억하는 경우에 비하여, 도 10에 도시하는 예의 총 데이터량은 3배가 된다. 이것에 대하여, 본 변형예에서의 총 데이터량은 동일 종류의 데이터를 하나씩 기억하는 경우의 2배의 양과 합 체크용 데이터의 데이터량의 합으로 충분하기 때문에, EEPROM(10n', 10n")의 총 데이터 용량을 적게 하여 비용 저감을 도모할 수 있다.
제2 변형예에 있어서의 다른 구성은 상기 실시 형태와 마찬가지로 되어 있다.
상기 제2 변형예에 의하면, 제2 집적 회로에 이상이 생겼을 때는, 구동 요소(10A)에 의해 제1 집적 회로에 설치한 제1 보조 연산 요소(51)에 의해 연산된 보조 구동용 신호값에 따라 모터(1)를 구동할 수 있다. 따라서, 제2 집적 회로에 이상이 생기더라도 모터(1)를 급격히 정지시키지 않고, 조타 보조력을 천천히 저감하 거나, 간단한 제어에 의해 조타 보조력을 부여함으로써, 운전자에게 과대한 충격이 작용하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제1 집적 회로에 이상이 생겼을 때는, 제2 집적 회로에 설치한 제2 보조 연산 요소(52)에 의해 연산된 목표값에 기초하여 모터(1)의 구동용 신호값을 연산할 수 있다. 따라서, 제1 집적 회로에 이상이 생기더라도 모터(1)를 급격히 정지시키지 않고, 조타 보조력을 천천히 저감하거나, 간단한 제어에 의해 조타 보조력을 부여함으로써, 운전자에게 과대한 충격이 작용하는 것을 방지할 수 있다. 다른 것은 상기 실시 형태와 동일한 작용 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지 않는다. 예컨대, 제2 집적 회로가 설치된 칩으로서 마이크로 컴퓨터칩이나 게이트 어레이 등으로 조립된 논리 IC 칩 등을 이용하여도 좋다. 또한, 보상 연산부에 있어서의 목표값을 보정하기 위한 연산의 종류는 조타감을 적정화하는 것이면 특별히 한정되지 않고, 예컨대 조타 토크나 조타각의 변화 속도나 변화 가속도에 따라 목표값을 보정하는 것이어도 좋다. 또한, 상기 실시 형태에서는 전류값이나 전압값을 dq축 상의 값으로 변환함으로써 모터 전류를 벡터 제어하는 것을 예시하였지만, 이들 값을 dq축 상의 값으로 변환하지 않고 모터 전류를 제어하여도 좋다.
본 발명의 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치에 의하면, 조타 보조력 발생용 무브러시 모터의 구동용 전류를 정밀도가 양호하게 제어하여 운전자의 조타감을 향상시키고, 페일 세이프 처리를 행하기 위해 필요한 고속이며 유형적이 아닌 복잡한 연산을 저비용으로 행할 수 있으며, 또한 페일 세이프 시에 운전자에게 과대한 충격이 작용하는 것을 방지할 수 있다.

Claims (10)

  1. 조타 보조력 발생용 무브러시 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을, 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 목표값 연산 요소(20A)와;
    상기 모터(1)의 구동용 신호값을 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값, 상기 모터(1)의 구동용 전류의 검출값 및 상기 모터(1)에 있어서의 회전자(1b)의 회전 위치의 검출값에 기초하여 연산하는 구동용 신호값 연산 요소(30A)와;
    상기 구동용 신호값에 따라 상기 모터(1)를 구동하는 구동 요소(10A)
    를 구비하고,
    상기 목표값 연산 요소(20A)는 칩(20)에 설치된 제1 집적 회로에 의해 구성되며,
    상기 구동용 신호값 연산 요소(30A)는 다른 칩(30)에 설치된 제2 집적 회로에 의해 구성되고,
    상기 제1 집적 회로는 제2 집적 회로에 통신 가능하게 접속되며,
    상기 구동용 신호값의 연산 주기는 상기 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 집적 회로는 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값과 구동용 전류의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 출력 감시 요소(20B)를 포함하고,
    상기 제2 집적 회로는 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값과 조타 토크의 검출값을 비교함으로써 이상 유무를 판단하는 입력 감시 요소(30B)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 목표값 연산 요소(20A)는 상기 모터(1)의 부하에 따른 변량에 기초하여 상기 목표값을 과부하 보호를 위해 저감시키는 디레이팅 연산부(20o)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 목표값 연산 요소(20A)는 조타 토크에 영향을 주는 변량의 검출값에 기초하여 상기 목표값을 보정하는 보상 연산부(20i)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 집적 회로는 상기 목표값과 상기 구동용 신호값의 연산에 필요한 검출값의 이상 유무를 판단하는 검출 상태 감시 요소(20r)를 포함하는 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제1 감시부(20t)와,
    상기 모터(1)의 보조 구동용 신호값을 연산하는 제1 보조 연산 요소(51)를 구비하고,
    상기 제1 보조 연산 요소(51)는 상기 제1 집적 회로에 의해 구성되며,
    상기 제2 집적 회로의 작동 이상시에, 상기 구동용 신호값 대신 상기 보조 구동용 신호값에 따라 상기 모터(1)가 구동되도록 상기 구동 요소(10A)를 상기 구동용 신호값 연산 요소(30A)와 상기 제1 보조 연산 요소(51)에 택일적으로 접속하는 신호 선택 요소(10B)가 설치되어 있는 것인 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 집적 회로의 작동 이상 유무를 판단하는 제2 감시부(30s)와,
    상기 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 제2 보조 연산 요소(52)를 구비하고,
    상기 제2 보조 연산 요소(52)는 상기 제2 집적 회로에 의해 구성되며,
    상기 제1 집적 회로의 작동 이상시에, 구동용 신호값 연산 요소(30A)에 의해 상기 모터(1)의 구동용 신호값이 상기 제2 보조 연산 요소(52)에 의해 연산된 목표값에 기초하여 연산되는 것인 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모터(1)의 제어용 데이터와, 이 제어용 데이터의 합 체크(sum check)용 데이터를 기억하는 제1 비휘발성 기억 장치(10n')와,
    상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')에 기억된 것과 동일한 제어용 데이터 및 합 체크용 데이터를 기억하는 제2 비휘발성 기억 장치(10n")와,
    상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')에 기억된 제어용 데이터의 합 체크 결과와 상기 제2 비휘발성 기억 장치(10n")에 기억된 제어용 데이터의 합 체크 결과로부터 양 비휘발성 기억 장치(10n', 10n") 중 어느 한쪽에서의 데이터의 이상 유무를 판정하는 판정 요소(20v)를 구비하고,
    상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')에 기억된 제어용 데이터가 상기 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')와 데이터 통신 가능한 제1 기억 데이터용 통신 처리부(20')가 상기 제1 집적 회로에 의해 구성되며,
    상기 제2 비휘발성 기억 장치(10n")에 기억된 제어용 데이터가 상기 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되도록 상기 제2 비휘발성 기억 장치(10n")와 데이터 통신 가능한 제2 기억 데이터용 통신 처리부(30')가 상기 제2 집적 회로에 의해 구성되고,
    상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')에서 데이터 이상 시에는 상기 제2 비휘발성 기억 장치(10n")에 기억된 제어용 데이터가 상기 제2 기억 데이터용 통신 처리부(30')를 통해 상기 제1 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되며,
    상기 제2 비휘발성 기억 장치(10n")에서 데이터 이상 시에는 상기 제1 비휘발성 기억 장치(10n')에 기억된 제어용 데이터가 상기 제1 기억 데이터용 통신 처리부(20')를 통해 상기 제2 집적 회로에 있어서의 연산에 이용되는 것인 전동식 파 워 스티어링 장치용 제어 장치.
  9. 제2항에 있어서, 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 조타 토크의 검출값과 차량 상태 데이터에 따라 상기 목표값을 연산할 수 있도록 차량 상태 데이터의 제1 입력부(10c)와 통신 가능한 제1 입력 데이터용 통신 처리부(20f)가 상기 제1 집적 회로에 설치되고,
    상기 입력 감시 요소(30B)에 의해 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값을 조타 토크의 검출값 및 차량 상태 데이터와 비교함으로써 이상 유무를 판단할 수 있도록, 차량 상태 데이터의 제2 입력부(10p)와 통신 가능한 제2 입력 데이터용 통신 처리부(54)가 상기 제2 집적 회로에 설치되어 있는 것인 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
  10. 조타 보조력 발생용 모터(1)의 구동용 전류의 목표값을 적어도 조타 토크의 검출값에 기초하여 연산하는 목표값 연산 요소(20A)를 구비한 제1 제어부와;
    상기 모터(1)의 구동용 신호값을 상기 목표값 연산 요소(20A)에 의해 연산된 목표값, 상기 모터(1)의 구동용 전류의 검출값 및 상기 모터(1)에 있어서의 회전자(1b)의 회전 위치의 검출값에 기초하여 연산하는 구동용 신호값 연산 요소(30A)를 구비한 제2 제어부와;
    상기 구동용 신호값에 따라 상기 모터(1)를 구동하는 구동부
    를 구비하고,
    상기 제2 제어부는 상기 제1 제어부가 구비된 칩(20)과는 다른 칩(30)으로 구비되며,
    상기 제1 제어부와 제2 제어부는 통신 가능하게 접속되고,
    상기 구동용 신호값의 연산 주기는 상기 목표값의 연산 주기보다도 짧게 되어 있는 것인 전동식 파워 스티어링 장치용 제어 장치.
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