JP2017169382A - 電子制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電子制御装置14は、電動アクチュエータの操作量演算に使用するパラメータを検出する第1機能要素11,12、及び第1機能要素とは異なる状態パラメータを検出する第2機能要素26,22に動作電源を供給する主電源回路28と、上記操作量演算に使用するパラメータを検出する第1冗長機能要素32,33、及び第1冗長機能要素とは異なる状態パラメータを検出する第2冗長機能要素27,34に動作電源を供給する冗長電源回路29を備える。主電源回路から第1及び第2機能要素の少なくとも一方への電源供給に異常が発生した場合に、冗長電源回路から第1または第2冗長機能要素に電源を供給し、第1または第2機能要素に代えて、第1または第2冗長機能要素で動作を継続する。
【選択図】図1
Description
しかも、近年は、自動運転対応として、単一の故障(電源やマイコンの故障も含む)が起きても、アシスト動作を継続することが求められているため、各回路を2系統化している。例えば特許文献1には、電動パワーステアリング(EPS)装置におけるアシスト用モータを駆動するインバータを2系統化することによって、1系統の故障を許容できるようにしたシステムが開示されている。
しかしながら、共通原因故障を回避する構成で2系統化を行うと、1系統に複数存在したレギュレータが、更に2倍に増えてしまうことになりコストの増加を招く。
[第1の実施形態]
図1は、本発明の第1の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示しており、図2はこの電子制御装置が適用されるEPS装置の概略構成を示している。まず、EPS装置について簡単に説明し、続いてこのEPS装置において操舵力をアシストするモータ(電動アクチュエータ)を制御する電子制御装置を説明する。
更に、レギュレータ31は、マイコン35内の演算部39に1Vの動作電源を供給するように構成されている。
従って、コスト増加及び主制御装置の処理負荷の増大を最小限に抑えながら、故障時における性能の低下を抑制できる。
図2は、本発明の第2の実施形態に係る電子制御装置の構成例を示している。上述した第1の実施形態では1台のマイコンで1つのモータを制御したが、本第2の実施形態では2台のマイコンで2つのモータを制御するようにしている。バッテリ21の電圧(例えば12V)は、電子制御装置14の筐体内に設けられている6Vのレギュレータ(6VREG)23a、6Vのレギュレータ(6V REG)23b、プリドライバ24a、インバータ25a,25b、モータ電流センサ26、及び冗長用のモータ電流センサ27にそれぞれ供給される。レギュレータ23aで降圧されて生成された6Vの内部電圧は、5Vのレギュレータ(5VREG)28、及び1Vのレギュレータ(1V REG)31aにそれぞれ供給される。また、レギュレータ23bで降圧されて生成された6Vの内部電圧は、5Vのレギュレータ(5VREG)29、及び1Vのレギュレータ(1V REG)31bにそれぞれ供給される。
なお、上記抵抗R1〜R4は、筐体に設けられているコネクタから筐体内部にサージが印加されるのを防止するためのものである。
なお、上記操舵トルクセンサ11、ステア角センサ12、冗長用の操舵トルクセンサ32、及び冗長用のステア角センサ33は、電子制御装置14の筐体の外部に設けられている。
そして、マイコン35aでプリドライバ24aからインバータ25aを介してモータ13aを駆動制御し、マイコン35bでプリドライバ24bからインバータ25bを介してモータ13bを駆動制御する。このように、2つのモータ13a,13bを2系統の回路で独立して駆動するようになっている。
モータ13bをインバータ25bで駆動する際に、センサ32,33で検出した操舵トルク信号S1とステア角信号S2、及び車両で検出した車速信号S3などに基づいて操作量演算を行い、演算結果の操作量に応じてPWM信号のデューティを可変し、モータ13bの出力トルクをそれぞれ制御することでアシスト力を変化させる。この場合には、モータ電流センサ26とモータ角度センサ22に代えて冗長用のモータ電流センサ27と冗長用のモータ角度センサ34を用いて、モータ13bの状態変化を検出することになる。
従って、コスト増加及び主制御装置の処理負荷の増大を最小限に抑えながら、故障時における性能の低下を抑制できる。
Claims (7)
- 所定の機能動作をする第1機能要素、及びこの第1機能要素とは異なる所定の機能動作をする第2機能要素にそれぞれ動作電源を供給する主電源回路と、
前記第1機能要素の冗長動作をする第1冗長機能要素、及び前記第2機能要素の冗長動作をする第2冗長機能要素にそれぞれ動作電源を供給する冗長電源回路とを具備し、
前記主電源回路から前記第1及び第2機能要素の少なくとも一方への電源供給に異常が発生した場合に、前記冗長電源回路から前記第1または第2冗長機能要素に電源を供給し、前記第1または第2機能要素に代えて、前記第1または第2冗長機能要素で動作を継続すること
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1の電子制御装置において、
前記第1機能要素が、電動アクチュエータの操作量演算に使用するパラメータを検出する第1センサを含み、
前記第2機能要素が、前記第1機能要素で検出する前記操作量演算に使用するパラメータとは異なる状態パラメータを検出する第2センサを含むこと
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1の電子制御装置において、
前記第1及び第2機能要素の少なくとも一方が、電動アクチュエータの操作量演算を行う演算処理装置または集積回路装置を含むこと
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項3の電子制御装置において、
前記第1及び第2機能要素の少なくとも一方が、他の電子制御装置との通信を行う通信要素を更に含み、
前記演算処理装置または集積回路装置と前記他の電子制御装置とでデータの授受を行うこと
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1の電子制御装置において、
前記第1機能要素が、電動アクチュエータの操作量演算に使用するパラメータを検出する第1センサを含み、
前記第2機能要素が、前記電動アクチュエータの操作量演算を行う演算処理装置または集積回路装置を含むこと
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項5の電子制御装置において、
前記主電源回路が、前記第1機能要素に電源を供給する電源ラインに接続されたコネクタを備え、該コネクタから前記主電源回路までの配線長が、前記演算処理装置または集積回路装置から前記コネクタまでの配線長よりも短いこと
を特徴とする電子制御装置。 - 請求項1の電子制御装置において、
前記第1機能要素は、第1の電動アクチュエータの操作量演算に使用するパラメータを検出する第1のセンサを含み、
前記第2機能要素が、前記第1の電動アクチュエータの操作量演算を行う第1の演算処理装置または第1の集積回路装置を含み、
前記第1冗長機能要素は、第2の電動アクチュエータの操作量演算に使用するパラメータを検出する第2のセンサを含み、
前記第2冗長機能要素が、前記第2の電動アクチュエータの操作量演算を行う第2の演算処理装置または第2の集積回路装置を含むこと
を特徴とする電子制御装置。
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