KR20050020638A - 전동파워스티어링장치 - Google Patents

Abstract

모터구동회로의 모든 상에 전류검출회로를 구비하는 것을 그 과제로 한다.

이를 해결하기 위한 수단으로 모터제어부에는 모든 상의 전류검출회로에서 검출된 검출신호를 기초로 모터전류치의 총 합을 모터의 상수로 나눔으로써 보정치를 산출하는 보정치 산출수단과 모터의 각 상에 실제로 흐르는 전류치를 기초로 그 보정치를 모터전류치로부터 빼는 것으로 이 모터전류치를 보정하는 모터전류치 보정수단을 구비한다. 이에 따라 모터가 구동된다.

Description

전동파워스티어링장치{A MOTOR POWER STEERING APPARATUS}

본 발명은 전동파워스티어링장치에 관하며 특히 브러시레스모터에 의해 차량의 스티어링기구에 조타보조력이 부여되는 전동파워스티어링장치에 관한 것이다.

종래부터 운전자가 핸들(스티어링휠)에 가해지는 조타토오크에 따라 전동모터를 구동함으로써 스티어링기구에 조타보조력을 부여하는 전동파워스티어링장치가 이용되고 있다. 이 전동파워스티어링장치에는 조타를 위한 조작수단인 핸들에 가해지는 조타토오크를 검출하는 토오크센서가 마련되고 있으며 토오크센서로 검출되는 조타토오크를 기초로 전동모터에 공급해야 할 전류의 목표치(이하 「목표전류치」라 함)가 설정된다. 그리고 이 목표전류치와 전동모터에 실제로 흐르는 전류 값과의 편차를 기초로 비례적분연산에 의해 전동모터의 구동수단에 부여할 지령치가 생성된다. 전동모터의 구동수단은 그 지령치에 따른 듀티비의 펄스폭 변조신호(이하 「PWM신호」라 함)를 생성하는 PWM신호생성회로와, 그 PWM신호의 듀티비에 따라 온/오프하는 파워트랜지스터를 이용하여 구성되는 모터구동회로를 구비하고, 그 듀티비에 따른 전압을 전동모터에 인가한다. 이 전압인가에 의해 전동모터에 흐르는 전류는 전류검출회로에 의해 검출되고, 목표전류치와 검출전류치와의 차가 상기 지령치를 생성하기 위한 편차로서 사용된다.

이와같은 전동파워스티어링장치에 있어서 최근은 전동모터로서 브러시레스 모터가 사용되는 것이 있다. 도 5는 3상의 브러시레스모터가 사용되는 종래의 전동파워스티어링장치에서의 제어장치인 ECU(5)의 구성을 도시하는 블록도이다. 이 ECU(5)는 모터제어부(20)와 모터구동부(10)와 릴레이 구동회로(70)와 전류검출회로(81)(82)를 구비하고 있다. 모터구동부(10)는 PWM신호생성호로(17)와, 모터구동회로(50)로 구성된다.

모터구동회로(50)에는 도 5에 도시하는 것과 같이 전원라인측(배터리(8)측)에 배치된 FET(전계효과형 트랜지스터) 51H~53H와 접지라인측에 배치된 FET51L~53L이 서로 쌍이 되도록 직렬로 접속되고 있으며, 그 FET쌍이 3쌍 병렬로 접속되어 구성되고 있다. 또한 일반적으로 이와같은 회로에 있어서 전원라인측의 회로부분은 「상암」이라 하며 접지라인측의 회로부분은 「하암」이라 하고 있다. 상암과 하암과의 접속점은 각각 모터단자(61~63)에 접속되고 있다. 도 5에서는 모터단자(61)(62)(63)는 각각 U상, V상, W상의 단자를 도시하고 있다. 또 U상과 V상에 대해서는 모터구동회로(50)와 모터(6)와의 사이에 전류검출회로(81)(82)가 마련되고 있다.

도 6은 별도의 종래예의 전동파워스티어링장치에서의 제어장치인 ECU(5)의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 5에 도시하는 종래예에서는 모터(6)에 흐르는 전류를 검출하기 위해 모터구동회로(50)와 모터(6)사이에 전류검출회로(81)(82)가 마련되고 있지만 도 6에 도시하는 예에서는 U상 및 V상의 하암에 있어서 FET(51L)(52L)와 직렬로 접속된 전류검출회로(41)(42)가 각각 마련되고 있다. 이와같은 도 6에 도시하는 구성 쪽이 도 5에 도시하는 구성보다도 회로가 간소화 되므로 도 6에 도시하는 구성 쪽이 일반적이다.

상기 종래기술에 의한 구성에서는 전류검출회로는 3상 중 어느 2상에만 마련되고 있다. 상기와 같은 3상의 브러시레스모터를 이용한 구성에 있어서는 모터(6)에 흐르는 전류는 3상 교류가 되고, 각 상에 흐르는 전류 값의 총 합은 0이 된다. 예를들어 도 5 및 도 6에 도시하는 것과 같이 U상과 V상에 전류검출회로가 마련된 경우, W상에 흐르는 전류값 Iw는 U상에 흐르는 전류값 Iu와 V상에 흐르는 전류값 Iv를 기초로 다음식 (1)으로 구해진다.

Iw = -(Iu + Iv) … (1)

그런데 모터에 흘러야 할 전류 값이 0임에도 불구하고 실제로는 전류검출회로에서 전류가 검출되는 경우가 있다. 이와같은 전류는 오프셋전류라 하고 있으며 모터의 동작중, 전류검출회로에서 검출되는 검출전류치는 이 모터에 흐르고 있는 전류 값에 오프셋 전류 값(다음 「오프셋값」이라 함)이 중첩되게 된다. 상기 종래기술에 의한 구성에 의하면 이와같은 오프셋전류가 생긴 경우, 본래 모터의 각 상에 흘러야 할 전류와 실제로 모터의 각 상에 흐르는 전류 사이에 오차가 발생하여 토오크립플(torque ripple)이 발생하는 경우가 있다. 그래서 이그니션 스위치가 온이 되었을 때 전류검출회로에서 검출되는 검출전류치를 오프셋 보정치로서 유지하고, 모터의 동작중에는 전류검출회로에서 검출되는 검출전류치를 그 오프셋 보정치를 기초로 보정하는 전동파워스티어링 장치가 제안되고 있다.

(특허문헌 1) 일본국 특개평 8-119132호 공보.

상기 구성에 의하면 이그니션 스위치가 온이 되었을 때 오프셋값이 보지되므로 전동파워스티어링장치의 동작개시시에서의 각 전류검출회로의 특성에 의한 영향은 보정된다. 그러나 전동파워스티어링장치의 동작중, 전류검출회로는 온도변화 등의 영향을 받아 오프셋값은 변동한다. 오프셋값의 변동후는 본래 모터의 각 상에 흘러야 할 전류와 실제로 모터의 각 상에 흐르는 전류 사이에 오차가 발생하여 토오크립플이 발생한다. 이 때문에 운전자는 핸들조작에 위화감을 느끼는 경우가 있다.

그래서 본 발명은 동작중에 온도변화 등의 환경변화가 발생해도 토오크립플이 발생함이 없어 운전자에게 위화감을 주지 않는 조타감을 부여할 수 있는 전동파워스티어링 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

제 1발명은 차량조타를 위한 조작수단에 가해지는 조타토오크에 따라 브러시레스모터를 구동함으로써 이 차량의 스티어링기구에 조타보조력을 부여하는 전동파워 스티어링장치이며,

상기 브러시레스모터의 각 상마다 마련되어 상기 브러시레스모터의 각 상에 흐르는 전류를 검출하고, 그 검출신호를 출력하는 모터전류검출수단과,

상기 검출신호를 기초로 얻어진 상기 모터전류치를 보정하기 위한 보정치를, 상기 브러시레스모터의 모든 상의 상기 모터전류치의 합을 이 브러시레스모터의 상 수로 나눔으로써 산출하는 보정치 산출수단과,

상기 보정치를 기초로 상기 모터 전류치를 보정하는 모터전류치 보정수단과,

상기 모터전류치 보정수단에 의해 보정된 상기 모터전류치를 기초로 상기 브러시레스모터를 구동하는 모터구동수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 제 1발명에 의하면 브러시레스모터의 모든 상에 있어서, 각 상에 마련된 모터전류 검출수단에 의해 검출된 검출전류치를 기초로 이 각 상의 모터전류치가 구해진다. 이 때문에 브러시레스모터의 모든 상의 모터전류치에 대해 계산에 의한 오차가 발생하지 않게 된다. 또 브러시레스모터의 각 상에 마련된 모터전류검출수단에 의해 검출된 검출전류치의 오프셋값의 변동분이 모터전류치를 보정하기 위한 보정치로서 산출된다. 이 때문에 온도변화 등에 의해 모터전류 검출수단으로 검출되는 검출전류치의 오프셋값에 변동이 일어나도 그 오프셋값의 변동이 보상되도록 브러시레스모터가 구동된다. 이에 따라 환경변화가 일어나도 토오크립플의 발생을 효과적으로 억제할 수 있다.

이하 첨부도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.

<1. 전체구성>

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동파워스티어링장치의 구성을, 그에 관련된 차량구성과 함께 도시하는 개략도이다. 이 전동파워스티어링장치는 조타를 위한 조작수단으로서의 핸들(100)에 일단이 고착되는 스티어링샤프트(102)와, 그 스티어링샤프트(102)의 타단에 연결된 랙피니온기구(104)와, 핸들(100)의 조작에 의해 스티어링샤프트(102)에 가해지는 조타토오크(Ts)를 검출하는 토오크센서(3)와, 이 차량의 주행속도(Vs)를 검출하는 차속센서(4)와, 핸들조작에 의한 운전자의 부하를 경감하기 위한 조타보조력을 발생하는 브러시레스모터(6)와, 그 조타보조력을 랙축에 전달하는 볼나사 구동부(11)와, 브러시레스모터(6)의 로터의 회전위치를 검출하는 모터위치센서(12)와, 차재(車載)배터리(8)로부터 전원의 공급을 받아 토오크센서(3) 및 차속센서(4)로부터의 센서신호를 기초로 브러시레스모터(6)의 구동을 제어하는 전자제어유닛(ECU)(5)을 구비하고 있다.

운전자가 핸들(100)을 조작하면 토오크센서(3)에 의해 검출된 조타토오크(Ts)와 차속센서(4)에 의해 검출된 차속(Vs)과 모터위치센서(12)에 의해 검출된 로터의 회전위치를 기초로 ECU(5)에 의해 브러시레스모터(6)가 구동된다. 이에 따라 브러시레스모터(6)는 조타보조력을 발생하고 이 조타보조력이 볼나사 구동부(11)를 통해 랙축에 가해짐으로써 운전자의 부하가 경감된다. 즉 핸들조작에 의해 가해지는 조타토오크(Ts)와 브러시레스모터(6)가 발생하는 조타보조력에 의해 랙축이 왕복운동을 행한다. 랙축의 양단은 타이로드 및 넛클암으로 이루어지는 연결부재(106)를 통해 차륜(108)에 연결되고 있으며 랙축의 왕복운동에 따라 차륜(108)의 방향이 바뀐다.

<2. 제어장치의 구성>

도 2는 상기 전동파워스티어링장치의 제어장치인 ECU(5)의 구성을 도시하는 블록도이다. 이 ECU는 모터제어부(20)와 모터구동부(10)와 릴레이구동회로(70)를 구비하고 있다. 모터제어부(20)는 마이크로 컴퓨터로 구성되며 메모리에 격납된 소정의 프로그램을 실행함으로써 작동한다. 모터구동부(10)는 PWM신호 생성회로(17)와 모터구동회로(50)로 구성된다. 모터구동회로(50)는 상암의 각 라인에 마련된 FET51H~53H와 하암의 각 라인에 마련된 FET51L~53L이 서로 쌍이 되도록 직렬로 접속하여 구성되고 있으며 그 FET쌍이 3쌍 병렬로 접속된 3상의 구성이 되고 있다. 그리고 상암과 하암과의 각 접속점은 모터의 각 상의 단자(61~63)와 접속되고 있다. 또 3상 모두 하암의 FET51L~53L과 직렬로 접속된 전류검출회로(41~42)가 마련되고 있다. 이 전류검출회로(41~43)에는 분로(shunt)저항이 포함되고 있으며 그 분로저항의 양단 사이의 전압을 기초로 U상 전류검출치(Iu), V상 전류검출치(Iv) 및 W상 전류검출치(Iw)가 산출된다. 또한 여기서 산출되는 전류검출치에는 오프셋값이 포함되고 있다.

모터제어부(20)는 토오크센서(3)에서 검출된 조타토오크와, 차속센서(4)에서 검출된 차속과, 모터구동회로(50)의 각 상에 마련된 전류검출회로(41~43)에서 검출된 상(相)전류검출치(Iu,Iv,Iw)를 받아들인다. 모터제어부(20)는 그 상전류검출치(Iu, Iv, Iw)로부터 오프셋값을 감산하고 모터(6)의 각 상에 흐르는 전류치(이하 「모터전류치」라 함)를 구한다. 또 어시스트맵이라고 하는 조타토오크와 목표전류치를 대응짓는 테이블을 참조하여 조타토오크와 차속을 기초로 모터(6)에 흘러야 할 목표전류치를 결정한다. 그리고 그 목표전류치와 모터전류치와의 편차를 기초로 비례적분연산을 행하고 PWM신호생성회로(17)에 부여하는 지령치(V)를 생성한다. 또 모터제어부(20)는 고장 등의 검출결과를 기초로 릴레이구동회로(70)를 제어하기 위한 릴레이 제어신호를 출력한다. 또한 모터전류치의 산출과 그 산출된 모터전류치의 보정에 대한 상세한 설명은 후술한다.

모터구동부(10)에서는 PWM신호생성회로(17)가 상기 지령치(V)를 받아들여 그 지령치(V)에 따라 듀티비가 변화하는 PWM신호를 생성한다. 이 PWM신호를 기초로 모터구동회로(50)가 모터(6)에 전압을 인가함으로써 모터(6)가 구동된다.

릴레이 구동회로(70)는 모터제어부(20)가 출력한 릴레이제어신호를 기초로 동작한다. 릴레이 구동회로(70)는 고장이 검출된 것을 나타내는 신호를 모터제어부(20)로부터 받아들일 때 까지는 릴레이(9)를 폐상태로 유지하고, 모터구동부(10) 및 모터(6)로의 전원공급을 계속한다. 모터제어부(20)에서의 고장검출처리에서 고장이 검출되면 릴레이 구동회로(70)는 모터제어부(20)로부터 고장이 검출된 것을 나타내는 신호를 받아들인다. 이에 따라 릴레이 구동회로(70)는 릴레이(9)를 개상태로 하고, 모터구동부(10) 및 모터(6)로의 전원공급을 차단한다.

<3. 모터전류치의 산출 및 보정>

다음에 본 실시예에서의 모터전류치의 산출과 산출된 모터전류치의 보정에 대해 설명한다. 본 실시예에서는 모터(6)의 각 상의 하암에 마련된 전류검출회로(41~43)에 의해 U상 전류검출치(Iu), V상 전류검출치(Iv) 및 W상 전류검출치(Iw)가 검출된다. 그리고 각 상 각각에 대해 상전류검출치로부터 오프셋값을 감산함으로써 모터전류치가 구해진다.

여기서 전동파워스티어링장치의 동작중에 전류검출회로(41~43)에서 발생하는 오프셋값이 변동하지 않으면 상전류 검출치로부터 오프셋값을 감산하여 산출된 모터전류치를 기초로 모터(6)를 구동해도 토오크립플은 발생하지 않는다. 그러나 상술과 같이 전동파워스티어링장치 동작중 온도변화 등의 환경변화의 영향에 의해 전류검출회로(41~43)에서 발생하는 오프셋값은 변동한다. 이 때문에 상기 모터전류치와 실제로 모터(6)에 흐르고 있는 전류치와는 오프셋값의 변동분(이하 「오프셋변동치」라 함)만 오차가 있다. 이에 따라 본래 모터(6)의 각 상에 흘러야 할 전류와 실제로 모터(6)의 각 상에 흐르는 전류와의 사이에 오차가 발생하여 토오크립플이 발생한다. 그래서 본 실시예에서는 오프셋변동치를 기초로 모터전류치가 보정된다.

Y결선에 의한 3상의 브러시레스모터에서는 각 상에 흐르는 모터전류치(U상 모터전류치 Imu, V상 모터전류치 Imv, W상 모터전류치 Imw)의 총 합은 0이 되므로 오프셋값의 변동이 없으면 다음 식(2)이 성립한다.

Imu + Imv + Imw = 0 … (2)

그러나 상술과 같이 오프셋값은 변동한다. 또 각 상에 마련된 전류검출회로(41~43)는 근접하여 배치되고 있기 때문에 각 상 각각이 받는 온도변화 등의 영향은 거의 같다고 생각된다. 이 때문에 어느 상에 마련된 전류검출회로에서 일어나는 오프셋 변동치를 「a」로 나타내면 다음 식(3)이 성립한다.

Imu + Imv + Imw = 3a … (3)

그래서 상식 (3)을 기초로 산출된 오프셋 변동치에 의해 모터전류치를 보정함으로써 실제의 모터전류치(이하 「보정후 모터전류치」라 함)가 산출된다. 이 보정후 모터전류치를 기초로 모터(6)가 구동된다.

도 3은 본 실시예에서의 모터제어부(20)의 모터전류치 산출순서를 도시하는 플로우챠트이다. 이하 도 3을 참조하면서 설명한다.

이 전동파워스티어링장치에 있어서, 각 전류검출회로(41~43)에서 발생하는 오프셋값의 초기특성을 취득하기 위해 이그니션스위치가 온이 되면 그 때 전류검출회로(41~43)에서 검출되는 상전류검출치(Iu, Iv 및 Iw)를 U상 오프셋 보정치 Iou, V상 오프셋보정치 Iov, 및 W상 오프셋 보정치 Iow로서 설정한다(스텝 S101).

스텝 S103에서는 전류검출회로(41~43)가 출력한 검출신호를 기초로 U상 전류검출치 Iu, V상 전류검출치 Iv, 및 W상 전류검출치 Iw를 취득한다. 또한 스텝 S105에서는 U상 전류검출치 Iu, V상 전류검출치 Iv 및 W상 전류검출치 Iw로부터 각각 U상 오프셋 보정치 Iou, V상 오프셋 보정치 Iov, 및 W상 오프셋 보정치 Iow를 감산함으로써 U상 모터전류치 Imu, V상 모터전류치 Imv, 및 W상 모터전류치 Imw를 산출한다.

스텝 S107에서는 스텝 S105에서 산출된 U상 모터전류치 Imu, V상 모터전류치 Imv, 및 W상 모터전류치 Imw를 보정하기 위한 보정치를 산출한다. 본 실시예에서는 3상의 브러시레스모터가 이용되고 있기 때문에 다음 식(4)과 같이 각 상의 모터 전류치 Imu, Imv, 및 Imv의 총 합을 3(상수)으로 나눔으로써 보정치 Iho를 산출한다.

Iho = (Imu + Imv + Imw)/3 …(4)

또한 이 스텝 S107에 의해 보정치 산출수단이 실현된다.

스텝 S109에서는 스텝 S105에서 산출된 모터전류치를 보정한다. 구체적으로는 다음식(5)~(7)과 같이 스텝 S105에서 산출된 U상 모터전류치 Imu, V상 모터전류치 Imv, 및 W상 모터전류치 Imw로부터 스텝 S107에서 산출된 보정치 Iho를 감산한다. 이하 U상, V상, 및 W상의 보정후의 모터전류치를 각각 U상 보정후 모터전류치 Ihmu, V상 보정후 모터 전류치 Ihmv, 및 W상 보정후 모터전류치 Ihmw라 한다.

Ihmu = Imu - Iho … (5)

Ihmv = Imv - Iho … (6)

Ihmw = Imw - Iho … (7)

또한 이 스텝 S109에 의해 모터전류치 보정수단이 실현된다.

스텝 S111에서는 각 상의 오프셋 보정치 Iou, Iov, Iow를 갱신한다. 스텝 S107에서 산출된 보정치 Iho는 각 상에 마련된 전류 검출회로(41~43)의 오프셋 변동치이므로 다음식(8)~(10)과 같이 U상 오프셋 보정치 Iou, V상 오프셋 보정치 Iov 및 W상 오프셋 보정치 Iow 각각에 스텝 S107에서 산출된 보정치 Iho를 가산한다.

Iou <- Iou + Iho … (8)

Iov <- Iov + Iho … (9)

Iow <- Iow + Iho … (10)

스텝 S113에서는 상술의 순서에 의해 얻어진 U상 보정후 모터 전류치 Ihmu, V상 보정후 모터전류치 Ihmv, 및 W상 보정후 모터 전류치 Ihmw를 기초로 종래와 같은 모터구동처리를 행한다. 그 후 스텝 S103으로 복귀하여 상술의 처리가 반복된다.

<4. 변형예 등>

도 4는 상기 실시예의 변형예에 관한 전동파워스티어링장치의 제어장치인 ECU(5)의 구성을 도시하는 블록도이다. 상기 실시예에 있어서는 전류검출회로(41~43)는 모터구동회로(50)의 각 상의 하암에 마련되지만 도 4와 같이 전류검출회로(81~83)를 모터구동회로(50)와 모터(6) 사이에 구비하는 구성으로 해도 된다. 이 구성에 있어서도 모든 상에 있어서 전류검출회로에 의해 전류가 검출되므로 상기 실시예와 같은 순서에 의해 모터전류치가 바르게 산출된다.

또 상기 실시예에서는 3상의 브러시레스모터를 예로 들어 설명했지만 본 발명의 브러시레스모터의 상수는 3상으로 한정되는 것은 아니다. 모터(6)의 각각의 상에 전류검출회로를 구비함으로써 4상 이상의 다수상의 브러시레스모터가 사용되는 전동파워스티어링장치에도 적용할 수 있다. 이 경우 각 상의 모터전류치를 보정하기 위한 보정치는 브러시레스모터의 모든 상의 모터전류치의 합을 이 브러시레스모터의 상수로 나눔으로써 산출된다.

이상과 같이 본 실시예에 관한 전동파워스티어링장치에서는 브러시레스모터의 모든 상에 전류검출회로가 마련되어, 각 상에 흐르는 모터전류치가 검출된다. 그리고 각 상에 흐르는 전류치의 합을 이 브러시레스모터의 상수로 나눔으로써 오프셋 변동치가 보정치로서 산출된다. 또 그 보정치를 모터전류치로부터 빼는 것으로 이 모터전류치는 보정된다. 이에 따라 전동파워스티어링장치의 동작중에 전류검출회로에서 검출되는 상전류검출치의 오프셋값이 온도변화 등의 영향에 의해 변동해도 모든 상에 있어서 모터전류치가 바르게 산출된다. 그리고 그 바르게 산출된 모터전류치를 기초로 모터가 구동되므로 토오크립플의 발생이 억제된다. 이 때문에 운전자에게 위화감을 주지 않는 조작감을 부여할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동파워스티어링 장치의 구성을, 그에 관련된 차량구성과 함께 도시하는 개략도.

도 2는 상기 실시예에 관한 전동파워스티어링장치의 제어장치인 ECU의 구성을 도시하는 블록도.

도 3은 상기 실시예에서의 모터제어부의 모터전류치 산출순서를 도시하는 플로우챠트.

도 4는 상기 실시예의 변형예에 관한 전동파워스티어링장치의 제어장치인 ECU의 구성을 도시하는 블록도.

도 5는 종래의 전동파워스티어링 장치의 제어장치인 ECU의 구성을 도시하는 블록도.

도 6은 별도의 종래예의 전동파워스티어링장치의 제어장치인 ECU의 구성을 도시하는 블록도.

Claims (2)

1. 차량조타를 위한 조작수단에 가해지는 조타토오크에 따라 브러시레스모터를 구동함으로써 이 차량의 스티어링기구에 조타보조력을 부여하는 전동파워 스티어링장치는;

   상기 브러시레스모터의 각 상마다 마련되어 상기 브러시레스모터의 각 상에 흐르는 모터전류치를 검출하고, 모터전류치를 나타내는 검출신호를 출력하는 모터전류검출수단;

   상기 검출신호를 기초로 얻어진 상기 모터전류치를 보정하기 위한 보정치를, 상기 브러시레스모터의 모든 상의 상기 모터전류치의 합을 이 브러시레스모터의 상 수로 나눔으로써 산출하는 보정치 산출수단과;

   상기 보정치를 기초로 상기 모터 전류치를 보정하는 모터전류치 보정수단;

   상기 모터전류치 보정수단에 의해 보정된 상기 모터전류치를 기초로 상기 브러시레스모터를 구동하는 모터구동수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치.
2. 차량의 스티어링기구에 조타보조력을 부여하기 위해 차량조타를 위한 조작수단에 가해지는 조타토오크에 따라 브러시레스모터를 구동하는 방법이며, 이 방법은 다음의 공정을 갖는다:

   상기 브러시레스모터의 각 상에 흐르는 모터전류치를 검출하는 공정;

   검출하는 고정의 결과를 기초로 얻어진 상기 모터전류치를 보정하기 위한 보정치를, 상기 브러시레스모터의 모든 상의 상기 모터전류치의 합을 이 브러시레스모터의 상수로 나눔으로써 산출하는 공정;

   이 보정치를 기초로 이 모터전류치를 보정하는 공정;

   보정된 이 모터전류치를 기초로 이 브러시레스모터를 구동하는 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 전동파워스티어링장치.