CN103786780B - 一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：包括微控制器、电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路，所述的电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路分别与微控制器连接。

Description

一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器

技术领域

本发明涉及电动助力转向控制电路，尤其是涉及一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器。

背景技术

传统的货物搬运车转向部分大多采用机械转向方式，随着搬运车体的不断增大，承重货物能力的不断提高，这种采用机械结构进行转向的搬运车不仅操作费力，而且难以在各种颠簸的地面平稳行驶，尤其时低速转弯的时候，觉得方向比较沉重。使得驾使人员在驾使时容易疲劳，降低了工作效率。

随着工业自动化的普及，人们对货物搬运车的智能化，节能化和安全性提出了更高的要求。随之而来的各种电动助力转向系统渐入头角，一个电动转向控制器包括：方向盘传感器、转向电动传感器、MCU控制电路和电机驱动电路等。由方向盘传感器获得方向、角度，传输给MCU控制电路计算参数，通过电机驱动电路来现实轮子的转向。这些电动转向控制器只能进行简单的转向控制，操作手感不理想，并且不具备各种全面的全安保护措施，当系统出现故障时无法作出精确的判断，只是简单的断开主电源，这将造成操作人员对故障的不明确，不能及时的修复故障，影响正常工作，并会有很大的安全隐患。

本发明为了克服上述缺陷，进行了有益的改进。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中的上述不足，提供了一种智能型、节能型、高安全性的用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特殊之处在于：包括微控制器、电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路，所述的电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路分别与微控制器连接；

进一步地，所述微控制器为8位内核的单片机，内部自带温度检测功能，所述单片机负责对外部电路的信号处理及控制；

进一步地，所述的电源管理电路，由蓄电池电源、防反接电路一、防反接电路二、防反接电路三、防反接电路四、15V第一电源、5V第二电源、5V第三电源、5V第四电源和电池电压检测电路组成，所述的蓄电池电源电压为直流24伏，为接近开关和直流电机供电；所述的15V第一电源为电流信号滤波放大电路和H桥电机驱动电路供电；所述的5V第二电源为单片机及片外数字电路供电；所述的片外数字电路包括：施密特信号传输电路一、施密特信号传输电路二、控制信号处理电路、信号比较电路、整形电路、硬件过流保护电路、MOS管温度检测电路、外部电源控制电路、中心定位传感器故障检测电路、方向盘传感器故障检测电路、电池电压检测电路、EEPROM存储电路和上位机通信电路供电；所述的5V第三电源为方向盘传感器供电；所述的5V第四电源为电机传感器供电；

进一步地，所述电机管理电路主要由电机电源控制电路、转向电机传感器故障检测电路、转向电机传感器信号处理电路、转向电机传感器、电机驱动信号处理电路、H桥电机驱动电路、转向电机、电机电流采集处理电路、MOS管温度检测电路、MOS管故障检测电路组成，其中，所述转向电机为直流有刷电机；所述的电机电源控制电路由所述的微控制器控制开启和关闭，所述的转向电机传感器故障检测电路用来检测所述的转向电机的运行状态，并转换成方向信号和速度信号，所述速度信号经施密特信号传输电路一、方向信号经施密特信号传输电路二分别传输给所述微控制器进行分析处理；所述转向电机传感器为磁编码传感器，当所述的转向电机加速时所述的转向电机传感器输出的速度信号脉冲频率增加、当所述的转向电机减速时所述的转向电机传感器输出的速度信号脉冲频率减小、当所述的转向电机正转时所述的转向电机传感器的方向信号为正逻辑输出、当所述的转向电机反转时所述的转向电机传感器的方向信号为负逻辑输出；述的电机驱动信号处理电路对所述的微控制器输出的刹车信号、速度信号、方向信号和使能信号通过控制信号处理电路进行分析处理，并将处理过的信号传输给所述的H桥电机驱动电路，再经过所述的H桥电机驱动电路驱动所述的转向电机；同时所述的H桥电机驱动电路还与电机电流采集处理电路连接，所述H桥电机驱动电路发出的信号经电机电流检测电路后分别再经信号比较电路、整形电路、信号滤波放大电路，转换成三种形式的电流信号，其中所述信号比较电路经过硬件过流保护电路处理直接硬件控制所述的电机驱动信号处理电路中的使能信号电路来保护所述的转向电机，其中所述的信号比较电路另外一路信号传输给整形电路，经硬件中断滤波电路传输给所述的微控制器进行过流智能处理并判断是否需要采取保护措施，其中信号滤波放大电路将所述的电机电流检测信号进行放大和滤波，经过软件电流检测电路处理，传输给所述的微控制器检测运行过程中所述的转向电机电流是否正常，并适当的调节所述的转向电机工作电流，从而实现三重电机电流保护功能；所述的MOS管温度检测电路，用来检测MOS管温度是否在正常温度范围之内，当MOS管的温度异常时，将通知所述的微处理器进行保护控制，所述的MOS管正常温度范围为负40摄氏度到正110摄氏度之间；所述的MOS管故障检测电路，用来检测MOS管是否良好，当MOS管故障时将通知所述的微处理器进行保护控制；

进一步地，所述H桥电机驱动电路S26由H桥驱动芯片、四个MOS管、自举电容、二极管组成；

进一步地，所述中心定位传感器电路，由中心定位传感器、电平转换与滤波电路和中心定位传感器故障检测电路组成，所述的中心定位传感器为24V供电的接近开关，中心定位传感器故障检测电路用来检测中心定位传感器是否正常，一旦出现异常将通知所述的微控制器进行保护；

进一步地，所述的方向盘传感器电路，由方向盘传感器、滤波电路和方向盘传感器故障检测电路组成。所述的方向盘传感器为磁编码角度传感器，输出为976.5625Hz的PWM信号，分辨率为1/1024，当方向盘角度变化时，输出PWM信号的占空比也跟随改变；

进一步地，所述的工作状态指示电路，由工作状态指示LED一和工作状态指示LED二组成。所述的工作状态指示电路用来显示所述智能电动助力转向控制器的工作状态；

进一步地，所述的EEPROM存储电路，为电可擦除存储电路，可读可写，用来记录所述的智能电动助力转向控制器的开机运行次数、不同类型的故障出现次数以及用来保存与所述的直流电机相关的一些性能参数；

进一步地，所述上位机通信接口电路，为串口RS232接口电路，所述的上位机通信接口电路用来与上位机进行通信；可以用上位机软件经过所述的上位机通信接口电路对所述的智能电动助力转向控制器进行运行参数的修改和读取，以及对所述的智能电动助力转向控制器的故障进行分析和修复；

进一步地，所述的外部电源控制电路由所述的微处理器控制，可提供二种逻辑的电源输出，其中当所述的电动助力转向控制器运行正常时，外部电源控制低电平有效电路输出直流0V，外部电源控制高电平有效电路输出直流24V；当电动助力转向控制器运行异常时，外部电源控制低电平有效电路输出直流24V，外部电源控制高电平有效电路输出直流0V。

所述的微控制器实时采样来自方向盘传感器的角度数据，并进行分析处理，转换成方向和速度信号，经过所述的控制信号处理电路，传输给所述的H桥电机驱动电路驱动所述的转向电机，从而控制所述的货物搬运车转向轮转向。通过所述的转向电机传感器，实时反馈电机运行过程中的方向和速度信号，传输给所述的微控制器进行分析运算，使得所述的方向盘传感器、所述的转向电机和所述的转向电机传感器通过所述的微控制器实现方向和速度闭环，进而实现所述的货物搬运车的转向轮随所述的方向盘同步跟踪。所述的中心定位传感器电路与所述的微控制器相连，当所述智能电动助力转向控制器开机启动时用来检测所述的货物搬运车的转向轮中心位置，实现所述的转向轮中心定位，当运行时，当所述的转向轮每一次经过中心位置时，所述的中心定位传感器电路都会检测误差，并传送给所述的微控制器，实现误差自校正功能。所述的电源管理电路为所述的智能电动助力转向控制器各个子电路供电。

本发明专利与现有技术相比具有以下优点：

1.本发明专利采用所述的中心定位传感器电路，解决了所述的智能电动助力转向控制器开机启动时货物搬运车的转向轮中心位置不定的问题，另外当所述的智能电动助力转向控制器运行时所述的中心定位传感器电路能实现误差自校正功能，再加上所述的方向盘角度传感器电路的角度细分功能，从而保证所述的方向盘角度与所述的转向轮角度严格对齐，解决了所述的货物搬运车运行过程中方向盘角度与所述的转向轮角度不一致而导至的安全隐患，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性。

2.本发明专利通过所述的硬件过流保护电路快速实现硬件电机过流保护、通过所述的过流中断滤波电路让所述的微控制器产生中断信号进行过流智能处理并智判断是否保护、通过所述的软件电流检测电路实时检测运行过程中所述的转向电机电流是否正常并适当的调节所述的转向电机工作电流，实现三重电机过流保护功能，降低了所述所述的智能电动助力转向控制器因所述的转向电机电流不正常引起的损坏风险，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性。。

3.本发明专利通过所述的MOS管故障检测电路检测所述的H桥电机驱动电路的MOS管是否正常，当所述的MOS管损坏时，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

4.本发明专利通过所述的方向盘传感器故障检测电路实时检测所述的方向盘传感器是否正常共作，当所述的方向盘传感器故障时，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

5.本发明专利通过所述的转向电机传感器检测电路，所述的传向电机是否运作正常，当所述的传向电机运作异常时，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

6.本发明专利通过所述的中心定位传感器故障检测电路实时检测所述的中心定位传感器是否正常，当所述的中心定位传感器异常时，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

7.本发明专利通过所述的MOS管温度检测电路检测所述的H桥电机驱动电路的MOS管是否正常，当所述的MOS管温度小于零下40摄氏度或温度高于110摄氏度的时候，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

8.本发明专利通过所述的微控制器内部自带的所述的片内温度检测传感器实时检测微控制器自身温度，当所述的微控制器自身温度小于零下30摄氏度或温度高于90摄氏度的时候，通过所述的微控制器关闭所述的电机电源控制电路停止所述的转向电机工作，并报故障，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

9.本发明专利当所述的微控制器检测到外部信号异常报故障的同时通过所述的外部电源控制电路，关闭外部其他设备电源，防止转向系统不常引起事故，提高了所述电动助力转向控制器运行的安全可靠性，使得更加智能化。

10.本发明专利通过所述的EEPROM存储电路实时记录所述电动助力转向控制器的运行状态，并通过所述的上位机通信接口电路给上位机进行分析和处理。使得所述的电动助力转向控制器更加智能化。

11.本发明专利所述的货物搬运车无需转向的时候通过所述的微控制器停止所述的电机电源控制电路关闭电机电源，大大降低了所述的电动助力转向控制器的能耗，使得更加节能。

12.本发明专利所述的电源管理电路，通过所述的防反接电路，有效避免因所述的微控制器电源接反引起事故。

13.本发明专利所述的电源管理电路，通过所述的15V第一电源、5V第二电源、5V第三电源、5V第四电源，为所述的电动助力转向控制器各个子电路单独供电，进而有效解决了电源部分散热问题，提高了各的传感器的工作性能，降低了所述的电动助力转向控制器的故障率，使得更加可靠安全。

附图说明

图1是本发明图硬件框图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

本发明的实施例参考图1所示，本发明专利一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，它包括：微控制器S1、电机管理电路S2、外部电源控制电路S3、工作状态指示电路S4、方向盘传感器电路S5、中心定位传感器电路S6、电源管理电路S7、EEPROM存储电路S8、上位机通信接口电路S9。

所述的微控制器S1为8位内核的单片机，内部自带温度检测功能。所述的8位内核的单片机负责对外部电路的信号处理及控制。

所述的电机管理电路S2，由电机电源控制电路S21、转向电机传感器故障检测电路S22、转向电机传感器信号处理电路S23、转向电机传感器S24、电机驱动信号处理电路S25、H桥电机驱动电路S26、转向电机S27、电机电流采集处理电路S28、MOS管温度检测电路S29、MOS管故障检测电路S30组成。所述的转向电机S27为直流有刷电机；所述的电机电源控制电路S21由所述的微控制器S1控制开和关，当所述的电机电源控制电路S21打开时为所述的转向电机S27提供电源，当所述的电机电源控制电路S21关闭时，所述的转向电机S27断开供电；所述的转向电机传感器故障检测电路S22用来检测所述的转向电机S27的运行状态，并转换成方向和速度信号。速度信号经施密特信号传输电路1S231、方向信号经施密特信号传输电路2S232传输给所述的微控制器S1进行分析处理；所述的转向电机传感器S24为磁编码传感器，当所述的转向电机S27加速时所述的转向电机传感器S24输出的速度信号脉冲频率增加、当所述的转向电机S27减速时所述的转向电机传感器S24输出的速度信号脉冲频率减小、当所述的转向电机S27正转时所述的转向电机传感器S24的方向信号为正逻辑输出、当所述的转向电机S27反转时所述的转向电机传感器S24的方向信号为负逻辑输出；所述的电机驱动信号处理电路S25对所述的微控制器S1输出的刹车信号S251、速度信号S252、方向信号S253和使能信号S254通过控制信号处理电路S255进行分析处理，并将处理过的信号传输给所述的H桥电机驱动电路S26，再经过所述的H桥电机驱动电路S26驱动所述的转向电机S27；所述的H桥电机驱动电路S26由H桥驱动芯片、4个MOS管、自举电容、二极管组成；所述的电机电流采集处理电路S28，通过电机电流检测电路S281分别经信号比较电路S283、整形电路S285、信号滤波放大电路S287，转换成三种形式的电流信号，其中所述的信号比较电路S283经过硬件过流保护电路S282处理直接硬件控制所述的电机驱动信号处理电路S25中的使能信号电路S254来保护所述的转向电机S27，其中所述的信号比较电路S283另外一路信号传输给整形电路，经硬件中断滤波电路S284传输给所述的微控制器S1进行过流智能处理并智判断是否需要采取保护措施，其中信号滤波放大电路S287将所述的电机电流检测信号S281进行放大和滤波，经过软件电流检测电路S286处理，传输给所述的微控制器S1检测运行过程中所述的转向电机S27电流是否正常，并适当的调节所述的转向电机S27工作电流，从而实现三重电机电流保护功能；所述的MOS管温度检测电路S29，用来检测MOS管温度是否在正常温度范围之内，当MOS管的温度异常时，将通知所述的微处理器S1进行保护控制。所述的MOS管正常温度范围为负40摄氏度到正110摄氏度之间；所述的MOS管故障检测电路S30，用来检测MOS管是否良好，当MOS管故障时将通知所述的微处理器S1进行保护控制。

所述的外部电源控制电路S3由所述的微处理器S1控制，可提供二种逻辑的电源输出。其中当所述的电动助力转向控制器运行正常时，外部电源控制低电平有效电路S31输出直流0V，外部电源控制高电平有效电路S32输出直流24V；当电动助力转向控制器运行异常时，外部电源控制低电平有效电路S31输出直流24V，外部电源控制高电平有效电路S32输出直流0V。所述的外部电源控制高电平有效电路S32可以直接为外部行走电机控制器供电，当电动助力转向控制器工作异常时，将立即切断外部行走电机的电源，起到保护作用。

所述的工作状态指示电路S4，通过工作状态指示LED 1 S42和工作状态指示LED 2S41显示工作状态以及故障情况。其中所述的工作状态指示LED 1 S42直接位于所述的电动助力转向控制器的电路板上，其中所述的工作状态指示LED2 S41可以通过引线到货物搬运车的操作面板上，方便了解电动助力转向控制器的工作状态以及故障情况。

所述的电源管理电路，由蓄电池电源、防反接电路1、防反接电路2、防反接电路3、防反接电路4、15V第一电源、5V第二电源、5V第三电源、5V第四电源和电池电压检测电路组成。所述的蓄电池电源电压为直流24伏，为接近开关和直流电机供电；所述的15V第一电源为电流信号滤波放大电路和H桥电机驱动电路供电；所述的5V第二电源为单片机及片外数字电路供电；所述的片外数字电路包括：施密特信号传输电路1、施密特信号传输电路2、控制信号处理电路、信号比较电路、整形电路、硬件过流保护电路、MOS管温度检测电路、外部电源控制电路、中心定位传感器故障检测电路、方向盘传感器故障检测电路、电池电压检测电路、EEPROM存储电路和上位机通信电路供电；所述的5V第三电源为方向盘传感器供电；所述的5V第四电源为电机传感器供电。

所述的工作状态指示电路S4，通过工作状态指示LED 1 S42和工作状态指示LED 2S41显示工作状态以及故障情况。其中所述的工作状态指示LED 1 S42直接位于所述的电动助力转向控制器的电路板上，其中所述的工作状态指示LED2 S41可以通过引线到货物搬运车的操作面板上，方便了解电动助力转向控制器的工作状态以及故障情况。

所述的方向盘传感器电路S5，由方向盘传感器S51、滤波电路S52和方向盘传感器故障检测电路S53组成。所述的方向盘传感器S51为磁编码角度传感器，输出为976.5625Hz的PWM信号，分辨率为1/1024，当方向盘角度变化时，方向盘传感器S51输出PWM信号的占空比也跟随改变，通过滤波电路S52后将PWM信号转换成模拟信号给所述的微控制器S1进行采集，并由微控制器S1将信号转换成所述的转向电机S27所需要的角度和速度信号，进而控制转向轮转向。

所述的中心定位传感器电路S6，由中心定位传感器S61、电平转换与滤波电路S62和中心定位传感器故障检测电路S63组成。所述的中心定位传感器S61为24V供电的接近开关。当智能电动助力转向控制器开机启动时中心定位传感器电路S6用来对转向轮进行定位，另外当所述的智能电动助力转向控制器运行时所述的中心定位传感器电路S6能实现误差自校正功能。中心定位传感器故障检测电路S63用来检测中心定位传感器S61是否正常，一旦出现异常将通知所述的微控制器进行保护。

所述的电源管理电路S7，由蓄电池电源S70、防反接电路S71、15V第一电源S75、5V第二电源S74、5V第三电源S73、5V第四电源S72和电池电压检测电路S76组成。所述的蓄电池电源S70电压为直流24伏，为中心定位传感器S61和转向电机S27电机供电；所述的15V第一电源S75为电流信号滤波放大电路S287和H桥电机驱动电路S26供电；所述的5V第二电源S74为微控制器S1及片外数字电路供电；所述的片外数字电路包括：施密特信号传输电路1S231、施密特信号传输电路2S232、控制信号处理电路S255、信号比较电路S283、整形电路S285、硬件过流保护电路S282、MOS管温度检测电路S29、外部电源控制电路S3、中心定位传感器故障检测电路S63、方向盘传感器故障检测电路S53、电池电压检测电路S76、EEPROM存储电路S8和上位机通信电路S9供电；所述的5V第三电源S73为方向盘传感器S51供电；所述的5V第四电源S72为转向电机传感器S24供电。

所述的EEPROM存储电路S8，为电可擦除存储电路，可读可写。所述的EEPROM存储电路用来记录所述的智能电动助力转向控制器的开机运行次数、不同类型的故障出现次数以及用来保存与所述的直流电机相关的一些性能参数。

所述的上位机通信接口电路S9，为串口RS232接口电路。所述的上位机通信接口电路用来与上位机进行通信，可以用上位机软件经过所述的上位机通信接口电路对所述的智能电动助力转向控制器进行运行参数的修改和读取，以及对所述的智能电动助力转向控制器的故障进行分析和修复。

以上所述实施方式仅表达了本发明的一种实施方式，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，包括微控制器、电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路，所述的电机管理电路、外部电源控制电路、工作状态指示电路、方向盘传感器电路、中心定位传感器电路、电源管理电路、EEPROM存储电路、上位机通信接口电路分别与微控制器连接；

所述微控制器为8位内核的单片机，内部自带温度检测功能，所述单片机负责对外部电路的信号处理及控制；

所述的电源管理电路，由蓄电池电源、防反接电路一、防反接电路二、防反接电路三、防反接电路四、15V第一电源、5V第二电源、5V第三电源、5V第四电源和电池电压检测电路组成，所述的蓄电池电源电压为直流24伏，为接近开关和直流电机供电；所述的15V第一电源为电流信号滤波放大电路和H桥电机驱动电路供电；所述的5V第二电源为单片机及片外数字电路供电；所述的片外数字电路包括：施密特信号传输电路一、施密特信号传输电路二、控制信号处理电路、信号比较电路、整形电路、硬件过流保护电路、MOS管温度检测电路、外部电源控制电路、中心定位传感器故障检测电路、方向盘传感器故障检测电路、电池电压检测电路、EEPROM存储电路和上位机通信电路；所述的5V第三电源为方向盘传感器供电；所述的5V第四电源为电机传感器供电；

其特征在于：所述电机管理电路主要由电机电源控制电路、转向电机传感器故障检测电路、转向电机传感器信号处理电路、转向电机传感器、电机驱动信号处理电路、H桥电机驱动电路、转向电机、电机电流采集处理电路、MOS管温度检测电路、MOS管故障检测电路组成，其中，所述转向电机为直流有刷电机；所述的电机电源控制电路由所述的微控制器控制开启和关闭，所述的转向电机传感器故障检测电路用来检测所述的转向电机的运行状态，并转换成方向信号和速度信号，所述速度信号经施密特信号传输电路一、方向信号经施密特信号传输电路二分别传输给所述微控制器进行分析处理；所述转向电机传感器为磁编码传感器，当所述的转向电机加速时所述的转向电机传感器输出的速度信号脉冲频率增加、当所述的转向电机减速时所述的转向电机传感器输出的速度信号脉冲频率减小、当所述的转向电机正转时所述的转向电机传感器的方向信号为正逻辑输出、当所述的转向电机反转时所述的转向电机传感器的方向信号为负逻辑输出；所述的电机驱动信号处理电路对所述的微控制器输出的刹车信号、速度信号、方向信号和使能信号通过控制信号处理电路进行分析处理，并将处理过的信号传输给所述的H桥电机驱动电路，再经过所述的H桥电机驱动电路驱动所述的转向电机；同时所述的H桥电机驱动电路还与电机电流采集处理电路连接，所述H桥电机驱动电路发出的信号经电机电流检测电路后分别再经信号比较电路、整形电路、信号滤波放大电路，转换成三种形式的电流信号，其中所述信号比较电路经过硬件过流保护电路处理直接硬件控制所述的电机驱动信号处理电路中的使能信号电路来保护所述的转向电机，其中所述的信号比较电路另外一路信号传输给整形电路，经过流中断滤波电路传输给所述的微控制器进行过流智能处理并判断是否需要采取保护措施，其中信号滤波放大电路将所述的电机电流检测信号进行放大和滤波，经过软件电流检测电路处理，传输给所述的微控制器检测运行过程中所述的转向电机电流是否正常，并适当的调节所述的转向电机工作电流，从而实现三重电机电流保护功能；所述的MOS管温度检测电路，用来检测MOS管温度是否在正常温度范围之内，当MOS管的温度异常时，将通知所述的微控制器进行保护控制，所述的MOS管正常温度范围为负40摄氏度到正110摄氏度之间；所述的MOS管故障检测电路，用来检测MOS管是否良好，当MOS管故障时将通知所述的微控制器进行保护控制。

2.根据权利要求1所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述H桥电机驱动电路由H桥驱动芯片、四个MOS管、自举电容、二极管组成。

3.根据权利要求2所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述中心定位传感器电路，由转向轮中心定位传感器、电平转换与滤波电路和转向轮中心定位传感器故障检测电路组成，所述的转向轮中心定位传感器为24V供电的接近开关，转向轮中心定位传感器故障检测电路用来检测转向轮中心定位传感器是否正常，一旦出现异常将通知所述的微控制器进行保护。

4.根据权利要求3所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述的方向盘传感器电路，由方向盘传感器、滤波电路和方向盘传感器故障检测电路组成；所述的方向盘传感器为磁编码角度传感器，输出为976.5625Hz的PWM信号，分辨率为1/1024，当方向盘角度变化时，输出PWM信号的占空比也跟随改变。

5.根据权利要求4所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述的工作状态指示电路，由工作状态指示LED一和工作状态指示LED二组成；所述的工作状态指示电路用来显示所述智能电动助力转向控制器的工作状态。

6.根据权利要求5所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述的EEPROM存储电路，为电可擦除存储电路，可读可写，用来记录所述的智能电动助力转向控制器的开机运行次数、不同类型的故障出现次数以及用来保存与所述的直流电机相关的一些性能参数。

7.根据权利要求6所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述上位机通信接口电路，为串口RS232接口电路，所述的上位机通信接口电路用来与上位机进行通信；可以用上位机软件经过所述的上位机通信接口电路对所述的智能电动助力转向控制器进行运行参数的修改和读取，以及对所述的智能电动助力转向控制器的故障进行分析和修复。

8.根据权利要求7所述的一种用于货物搬运车的智能电动助力转向控制器，其特征在于：所述的外部电源控制电路由所述的微控制器控制，可提供二种逻辑的电源输出，其中当所述的智能电动助力转向控制器运行正常时，外部电源控制低电平有效电路输出直流0V，外部电源控制高电平有效电路输出直流24V；当智能电动助力转向控制器运行异常时，外部电源控制低电平有效电路输出直流24V，外部电源控制高电平有效电路输出直流0V。