JP6156458B2 - モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 - Google Patents
モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6156458B2 JP6156458B2 JP2015159584A JP2015159584A JP6156458B2 JP 6156458 B2 JP6156458 B2 JP 6156458B2 JP 2015159584 A JP2015159584 A JP 2015159584A JP 2015159584 A JP2015159584 A JP 2015159584A JP 6156458 B2 JP6156458 B2 JP 6156458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- electrical angle
- motor electrical
- unit
- initial value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/16—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the circuit arrangement or by the kind of wiring
- H02P25/22—Multiple windings; Windings for more than three phases
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置に搭載された多相電動モータを駆動制御するモータ制御装置に関する。
車両に搭載する電動パワーステアリング装置の電動モータを制御するモータ制御装置として、例えば、特許文献１に記載の多相回転機の制御装置が開示されている。
特許文献１に記載された従来例にあっては、レゾルバ等の位置センサによってロータ回転位置θを検出し、指令電圧Ｖｄ１、Ｖｑ１及びロータ回転位置θに基づき、三相電圧指令値であるＵ相指令電圧Ｖｕu*１、Ｖ相指令電圧Ｖｖu*１、及び、Ｗ相指令電圧Ｖｗu*１を算出する。
特許文献１に記載された従来例にあっては、レゾルバ等の位置センサによってロータ回転位置θを検出し、指令電圧Ｖｄ１、Ｖｑ１及びロータ回転位置θに基づき、三相電圧指令値であるＵ相指令電圧Ｖｕu*１、Ｖ相指令電圧Ｖｖu*１、及び、Ｗ相指令電圧Ｖｗu*１を算出する。
しかしながら、上記特許文献１の従来例では、ロータ回転位置を検出する位置センサが故障した場合を考慮していないため、故障後は多相回転機を的確に駆動制御することが困難となる。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、モータ電気角を検出するモータ電気角検出部に故障が生じた場合でも電動モータを的確に駆動制御することが可能なモータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供することを目的としている。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、モータ電気角を検出するモータ電気角検出部に故障が生じた場合でも電動モータを的確に駆動制御することが可能なモータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両を提供することを目的としている。
上記目的を解決するために、本発明の第１の態様に係るモータ制御装置は、システム再起動後の初期診断において、操舵補助力を発生する多相電動モータのモータ電気角を検出するモータ電気角検出部が異常と診断されると、前記多相電動モータへのモータ駆動信号の入力に応じた前記多相電動モータの応答出力に基づき前記モータ電気角の初期値を推定するモータ電気角初期値推定部と、ステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出部で検出した舵角と前記モータ電気角初期値推定部で推定した前記初期値とに基づき前記モータ電気角を推定するモータ電気角推定部と、前記モータ電気角検出部が正常時は前記モータ電気角検出部で検出したモータ電気角に基づき前記多相電動モータを駆動制御し、前記システム再起動後の初期診断で前記モータ電気角検出部が異常と診断時は前記モータ電気角推定部で推定したモータ電気角推定値に基づき前記多相電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備える。
また、本発明の第２の態様に係る電動パワーステアリング装置は、上記第１の態様に係るモータ制御装置を備える。
さらに、本発明の第３の態様に係る車両は、上記第２の態様に係る電動パワーステアリング装置を備える。
さらに、本発明の第３の態様に係る車両は、上記第２の態様に係る電動パワーステアリング装置を備える。
本発明によれば、システム再起動後の初期診断においてモータ電気角検出部が異常と診断されると、多相電動モータへのモータ駆動信号の入力に応じた多相電動モータの応答出力に基づきモータ電気角の初期値を推定することが可能である。そして、この推定したモータ電気角の初期値とステアリングの舵角とに基づきモータ電気角を推定し、このモータ電気角推定値に基づき多相電動モータを駆動制御することが可能である。これにより、システム停止前又は停止中にモータ電気角検出部に異常が発生した場合でも多相電動モータを正常時と遜色なく駆動制御することが可能となる。
また、上記効果を有するモータ制御装置を含んで電動パワーステアリング装置を構成するので、システム停止前又は停止中にモータ電気角検出部に異常が発生した場合でも多相電動モータをモータ電気角推定値により駆動制御することができ電動パワーステアリング装置の操舵補助機能の継続が可能となる。
さらに、上記効果を有する電動パワーステアリング装置を含んで車両を構成するので、モータ電気角検出部に異常が発生した場合でも電動パワーステアリング装置の操舵補助機能の継続が可能となるので、信頼性を向上させることが可能となる。
さらに、上記効果を有する電動パワーステアリング装置を含んで車両を構成するので、モータ電気角検出部に異常が発生した場合でも電動パワーステアリング装置の操舵補助機能の継続が可能となるので、信頼性を向上させることが可能となる。
次に、図面に基づき、本発明の第１〜第３実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、寸法の関係や比率等は現実のものとは異なる場合があることに留意すべきである。
また、以下に示す第１〜第３実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
また、以下に示す第１〜第３実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
（第１実施形態）
（構成）
本発明の実施形態に係る車両１は、図１に示すように、左右の転舵輪となる前輪２ＦＲ及び２ＦＬと後輪２ＲＲ及び２ＲＬを備えている。前輪２ＦＲ及び２ＦＬは、電動パワーステアリング装置３によって転舵される。
（構成）
本発明の実施形態に係る車両１は、図１に示すように、左右の転舵輪となる前輪２ＦＲ及び２ＦＬと後輪２ＲＲ及び２ＲＬを備えている。前輪２ＦＲ及び２ＦＬは、電動パワーステアリング装置３によって転舵される。
電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール１１を有し、このステアリングホイール１１に運転者から作用される操舵力がステアリングシャフト１２に伝達される。このステアリングシャフト１２は、入力軸１２ａと出力軸１２ｂとを有する。入力軸１２ａの一端はステアリングホイール１１に連結され、他端は操舵トルクセンサ１３を介して出力軸１２ｂの一端に連結されている。
そして、出力軸１２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント１４を介してロアシャフト１５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント１６を介してピニオンシャフト１７に伝達される。このピニオンシャフト１７に伝達された操舵力はステアリングギヤ１８を介してタイロッド１９に伝達され、転舵輪としての前輪２ＦＲ及び２ＦＬを転舵させる。ここで、ステアリングギヤ１８は、ピニオンシャフト１７に連結されたピニオン１８ａとこのピニオン１８ａに噛合するラック１８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成されている。したがって、ステアリングギヤ１８は、ピニオン１８ａに伝達された回転運動をラック１８ｂで車幅方向の直進運動に変換している。
ステアリングシャフト１２の出力軸１２ｂには、操舵補助力を出力軸１２ｂに伝達する操舵補助機構２０が連結されている。この操舵補助機構２０は、出力軸１２ｂに連結した例えばウォームギヤ機構で構成される減速ギア２１と、この減速ギア２１に連結された操舵補助力を発生する例えば３相ブラシレスモータで構成される多相電動モータとしての３相電動モータ２２とを備えている。
操舵トルクセンサ１３は、ステアリングホイール１１に付与されて入力軸１２ａに伝達された操舵トルクを検出する。この操舵トルクセンサ１３は、図２に示すように、操舵トルクを、入力軸１２ａ及び出力軸１２ｂ間に介挿した図示しないトーションバー１３ａの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を入力軸１２ａ側に配置した入力側回転角センサ１３ｂと出力軸１２ｂ側に配置した出力側回転角センサ１３ｃとの角度差に変換して検出するように構成されている。
なお、第１実施形態において、入力側回転角センサ１３ｂ及び出力側回転角センサ１３ｃは相対的な回転角を検出するセンサである。
また、３相電動モータ２２は、図３に示すように、内周面に内方に突出形成されてスロットＳＬを形成する磁極となるティースＴｅを有するステータ２２Ｓと、このステータ２２Ｓの内周側にティースＴｅと対向して回転自在に配置された永久磁石ＰＭを表面に配置した８極の表面磁石型のロータ２２Ｒとを有するＳＰＭモータの構成を有する。ここで、ステータ２２ＳのティースＴｅの数を相数×２ｎ（ｎは２以上の整数）で例えばｎ＝２に設定して８極、１２スロットの構成としている。
また、３相電動モータ２２は、図３に示すように、内周面に内方に突出形成されてスロットＳＬを形成する磁極となるティースＴｅを有するステータ２２Ｓと、このステータ２２Ｓの内周側にティースＴｅと対向して回転自在に配置された永久磁石ＰＭを表面に配置した８極の表面磁石型のロータ２２Ｒとを有するＳＰＭモータの構成を有する。ここで、ステータ２２ＳのティースＴｅの数を相数×２ｎ（ｎは２以上の整数）で例えばｎ＝２に設定して８極、１２スロットの構成としている。
そして、ステータ２２ＳのスロットＳＬに、図４に示す２系統で、その各々の同相の磁極がロータ磁石に対し同位相となる多相モータ巻線となる第１の３相モータ巻線Ｌ１と第２の３相モータ巻線Ｌ２とが巻装されている。第１の３相モータ巻線Ｌ１は、Ｕ相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ相コイルＶ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ相コイルＷ１ａ，Ｗ１ｂの各一端が互いに接続されてスター結線とされている。さらに、Ｕ相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ相コイルＶ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ相コイルＷ１ａ，Ｗ１ｂの各他端がモータ制御装置２５に接続されて個別にモータ駆動電流Ｉ１ｕ、Ｉ１ｖ及びＩ１ｗが供給されている。
また、第２の３相モータ巻線Ｌ２は、Ｕ相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ相コイルＶ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ相コイルＷ２ａ，Ｗ２ｂの各一端が互いに接続されてスター結線とされている。さらに、Ｕ相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ相コイルＶ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ相コイルＷ２ａ，Ｗ２ｂの他端がモータ制御装置２５に接続されて個別にモータ駆動電流Ｉ２ｕ、Ｉ２ｖ及びＩ２ｗが供給されている。
そして、第１の３相モータ巻線Ｌ１の各相コイル部Ｕ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂ並びに第２の３相モータ巻線Ｌ２の各相コイル部Ｕ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂは各ティースＴｅを挟むスロットＳＬに通電電流の方向が同一方向となるように巻回されている。
このように第１の３相モータ巻線Ｌ１の各相コイル部Ｕ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂと、第２の３相モータ巻線Ｌ２の各相コイル部Ｕ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂと、が互いに異なる１２本のティースＴｅ１〜Ｔｅ１２に巻装されている。すなわち、１２本のティースＴｅ１〜Ｔｅ１２に、順次第１系統となる相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装し、次いで、第２系統となる相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装している。さらに、第１系統となる相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装し、最後に、第２系統となる相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装している。このため、第１の３相モータ巻線Ｌ１及び第２の３相モータ巻線Ｌ２の同相のコイル部がロータ２２Ｒの各磁極の永久磁石ＰＭで形成される同一の磁束に同時に鎖交することがないように巻装されている。したがって、第１の３相モータ巻線Ｌ１の各コイル部と第２の３相モータ巻線Ｌ２の各コイル部とで互いの磁気的な干渉を最小限に抑制する磁気回路を構成している。
このように第１の３相モータ巻線Ｌ１の各相コイル部Ｕ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂと、第２の３相モータ巻線Ｌ２の各相コイル部Ｕ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂと、が互いに異なる１２本のティースＴｅ１〜Ｔｅ１２に巻装されている。すなわち、１２本のティースＴｅ１〜Ｔｅ１２に、順次第１系統となる相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装し、次いで、第２系統となる相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装している。さらに、第１系統となる相コイルＵ１ａ，Ｕ１ｂ、Ｖ１ａ，Ｖ１ｂ及びＷ１ａ，Ｗ１ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装し、最後に、第２系統となる相コイルＵ２ａ，Ｕ２ｂ、Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ及びＷ２ａ，Ｗ２ｂを反時計方向に順に同一の巻回方向で巻装している。このため、第１の３相モータ巻線Ｌ１及び第２の３相モータ巻線Ｌ２の同相のコイル部がロータ２２Ｒの各磁極の永久磁石ＰＭで形成される同一の磁束に同時に鎖交することがないように巻装されている。したがって、第１の３相モータ巻線Ｌ１の各コイル部と第２の３相モータ巻線Ｌ２の各コイル部とで互いの磁気的な干渉を最小限に抑制する磁気回路を構成している。
さらに、３相電動モータ２２は、図５に示すように、ロータの回転位置を検出するレゾルバから構成された回転位置センサ２３ａを備えている。この回転位置センサ２３ａからの検出値がモータ電気角検出回路２３に供給されてこのモータ電気角検出回路２３でモータ電気角θｍを検出する。以下、回転位置センサ２３ａを、「レゾルバ２３ａ」と記載する場合がある。なお、回転位置センサ２３ａは、レゾルバに限らず、例えば、ロータリーエンコーダ等の他のセンサから構成してもよい。
モータ制御装置２５には、操舵トルクセンサ１３で検出された操舵トルクＴ及び車速センサ２６で検出された車速Ｖｓが入力されるとともに、モータ電気角検出回路２３から出力されるモータ電気角θｍが入力される。
また、モータ制御装置２５には、直流電流源としてのバッテリー２７から直流電流が入力されている。ここで、バッテリー２７の負極は接地され、その正極はエンジン始動を行うイグニッションスイッチ２８（以下、「ＩＧＮスイッチ２８」と記載する場合がある）を介してモータ制御装置２５に接続されると共に、ＩＧＮスイッチ２８を介さず直接、モータ制御装置２５に接続されている。
また、モータ制御装置２５には、直流電流源としてのバッテリー２７から直流電流が入力されている。ここで、バッテリー２７の負極は接地され、その正極はエンジン始動を行うイグニッションスイッチ２８（以下、「ＩＧＮスイッチ２８」と記載する場合がある）を介してモータ制御装置２５に接続されると共に、ＩＧＮスイッチ２８を介さず直接、モータ制御装置２５に接続されている。
モータ制御装置２５の具体的構成は、図５に示すように構成されている。すなわち、モータ制御装置２５は、モータ電流指令値を演算する制御演算装置３１と、この制御演算装置３１から出力されるモータ電流指令値が個別に入力される第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂと、これら第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂの出力側と３相電動モータ２２の第１及び第２の３相モータ巻線Ｌ１及びＬ２との間に介挿された第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂとを備えている。
制御演算装置３１には、図５には図示を省略しているが、図１に示す操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴ及び車速センサ２６で検出した車速Ｖｓが入力されているとともに、図５に示すように、モータ電気角検出回路２３から出力されるモータ電気角θｍとが入力されている。さらに、電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂから出力される３相電動モータ２２の第１の多相モータ巻線Ｌ１及び第２の多相モータ巻線Ｌ２の各相のコイルから出力されるモータ電流Ｉ１ｍ（Ｉ１ｍｕ、Ｉ１ｍｖ、Ｉ１ｍｗ）及びＩ２ｍ（Ｉ２ｍｕ、Ｉ２ｍｖ、Ｉ２ｍｗ）が入力されている。
以下、モータ電流Ｉ１ｍ及びＩ２ｍを区別する必要が無い場合に、その検出値を「モータ電流検出値Ｉｍ（Ｉｍｕ、Ｉｍｖ、Ｉｍｗ）」と記載する場合がある。
また、制御演算装置３１には、図５に示すように、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂと第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂとの間に設けられた電圧検出回路４０Ａ及び４０Ｂで検出したモータ相電圧Ｖ１ｍ（Ｖ１ｍｕ、Ｖ１ｍｖ、Ｖ１ｍｗ）及びＶ２ｍ（Ｖ２ｍｕ、Ｖ２ｍｖ、Ｖ２ｍｗ）が入力されている。
また、制御演算装置３１には、図５に示すように、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂと第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂとの間に設けられた電圧検出回路４０Ａ及び４０Ｂで検出したモータ相電圧Ｖ１ｍ（Ｖ１ｍｕ、Ｖ１ｍｖ、Ｖ１ｍｗ）及びＶ２ｍ（Ｖ２ｍｕ、Ｖ２ｍｖ、Ｖ２ｍｗ）が入力されている。
以下、モータ相電圧Ｖ１ｍ及びＶ２ｍを区別する必要が無い場合に、その検出値を「モータ電圧検出値Ｖｍ（Ｖｍｕ、Ｖｍｖ、Ｖｍｗ）」と記載する場合がある。
制御演算装置３１では、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂの正常時には操舵トルクＴ及び車速Ｖｓをもとに予め設定された図６に示す正常時操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する。また、制御演算装置３１では、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ又は３２Ｂの異常時には操舵トルクＴ及び車速Ｖｓをもとに予め設定された図７に示す異常時操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する。
制御演算装置３１では、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂの正常時には操舵トルクＴ及び車速Ｖｓをもとに予め設定された図６に示す正常時操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する。また、制御演算装置３１では、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ又は３２Ｂの異常時には操舵トルクＴ及び車速Ｖｓをもとに予め設定された図７に示す異常時操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊を算出する。
また、制御演算装置３１では、算出した操舵補助電流指令値Ｉ１＊及びＩ２＊とモータ電気角θｍとに基づいてｄ−ｑ座標系の目標ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及び目標ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。また、制御演算装置３１は、算出したｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をｄｑ相−３相変換してＵ相電流指令値Ｉｕ＊、Ｖ相電流指令値Ｉｖ＊及びＷ相電流指令値Ｉｗ＊を算出する。そして、制御演算装置３１は、算出したＵ相電流指令値Ｉｕ＊、Ｖ相電流指令値Ｉｖ＊及びＷ相電流指令値Ｉｗ＊と電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂで検出した電流検出値の相毎の加算値との電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗを算出する。なおさらに、制御演算装置３１は、算出した電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｂ及びΔＩｗについて例えばＰＩ制御演算又はＰＩＤ制御演算を行って第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂに対する３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊を算出し、算出した３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊を第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂに出力する。
また、制御演算装置３１には、第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂと３相電動モータ２２の第１及び第２の３相モータ巻線Ｌ１及びＬ２との間に設けられた第１及び第２の異常検出回路３５Ａ及び３５Ｂで検出したモータ電流検出値Ｉ１ｍｕ、Ｉ１ｍｖ、Ｉ１ｍｗ及びＩ２ｍｕ、Ｉ２ｍｖ、Ｉ２ｍｗが入力されている。
そして、制御演算装置３１は、入力されるモータ電流検出値Ｉ１ｍｕ〜Ｉ１ｍｗ及びＩ２ｍｕ〜Ｉ２ｍｗと自身が算出した各相電流指令値Ｉｕ＊、Ｉｖ＊及びＩｗ＊とを比較して後述する第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを構成するスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６のオープン故障及びショート故障を検出する異常検出部３１ａを備えている。
そして、制御演算装置３１は、入力されるモータ電流検出値Ｉ１ｍｕ〜Ｉ１ｍｗ及びＩ２ｍｕ〜Ｉ２ｍｗと自身が算出した各相電流指令値Ｉｕ＊、Ｉｖ＊及びＩｗ＊とを比較して後述する第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを構成するスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６のオープン故障及びショート故障を検出する異常検出部３１ａを備えている。
この異常検出部３１ａでは、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを構成する電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）のオープン故障又はショート故障を検出したときに、異常を検出した第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ又は３２Ｂのゲート駆動回路４１Ａ又は４１Ｂに対して論理値"１"の異常検出信号ＳＡａ又はＳＡｂを出力する。
第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂのそれぞれは、制御演算装置３１から出力される３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊が入力されてゲート信号を形成するとともに、異常時電流制御部４１ａを有するゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂと、これらゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂから出力されるゲート信号が入力される第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂとを備えている。
第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂのそれぞれは、制御演算装置３１から出力される３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊が入力されてゲート信号を形成するとともに、異常時電流制御部４１ａを有するゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂと、これらゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂから出力されるゲート信号が入力される第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂとを備えている。
ゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂのそれぞれは、制御演算装置３１から電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊が入力されると、これら電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊と三角波のキャリア信号Ｓｃとをもとにパルス幅変調（ＰＷＭ）した６つのゲート信号を形成し、これらゲート信号を第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂに出力する。
また、ゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値"０"（正常）であるときには、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してハイレベルの２つのゲート信号を出力する。さらに、ゲート駆動回路４１Ａは、異常検出信号ＳＡａが論理値"１"（異常）であるときには、異常時電流制御部４１ａで、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力し、モータ電流を遮断するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してローレベルの２つのゲート信号を同時に出力し、バッテリー電力を遮断する。
また、ゲート駆動回路４１Ａは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡａが論理値"０"（正常）であるときには、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してハイレベルの２つのゲート信号を出力する。さらに、ゲート駆動回路４１Ａは、異常検出信号ＳＡａが論理値"１"（異常）であるときには、異常時電流制御部４１ａで、第１のモータ電流遮断回路３３Ａに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力し、モータ電流を遮断するとともに、第１の電源遮断回路４４Ａに対してローレベルの２つのゲート信号を同時に出力し、バッテリー電力を遮断する。
同様に、ゲート駆動回路４１Ｂは、制御演算装置３１から入力される異常検出信号ＳＡｂが論理値"０"（正常）であるときには、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂに対してハイレベルの３つのゲート信号を出力するとともに、第２の電源遮断回路４４Ｂに対してハイレベルの２つのゲート信号を出力する。さらに、ゲート駆動回路４１Ｂは、異常検出信号ＳＡｂが論理値"１"（異常）であるときには、異常時電流制御部４１ａで、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂに対してローレベルの３つのゲート信号を同時に出力し、モータ電流を遮断するとともに、第２の電源遮断回路４４Ｂに対してローレベルの２つのゲート信号を同時に出力し、バッテリー電力を遮断する。
第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂのそれぞれは、ノイズフィルタ４３、第１及び第２の電源遮断回路４４Ａ及び４４Ｂを介してバッテリー２７のバッテリー電流が入力され、入力側に平滑用の電解コンデンサＣＡ及びＣＢが接続されている。
これら第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂは、６個のスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６を有し、２つの電界効果トランジスタを直列に接続した３つのスイッチングアームＳＡｕ、ＳＡｖ及びＳＡｗを並列に接続した構成を有する。そして、各電界効果トランジスタＱ１〜Ｑ６のゲートにゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂから出力されるゲート信号が入力されることにより、各スイッチングアームＳＡｕ、ＳＡｖ及びＳＡｗの電界効果トランジスタ間からＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗが第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂを介して３相電動モータ２２の第１及び第２の３相モータ巻線Ｌ１及びＬ２に出力される。
これら第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂは、６個のスイッチング素子としての電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ６を有し、２つの電界効果トランジスタを直列に接続した３つのスイッチングアームＳＡｕ、ＳＡｖ及びＳＡｗを並列に接続した構成を有する。そして、各電界効果トランジスタＱ１〜Ｑ６のゲートにゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂから出力されるゲート信号が入力されることにより、各スイッチングアームＳＡｕ、ＳＡｖ及びＳＡｗの電界効果トランジスタ間からＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗが第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂを介して３相電動モータ２２の第１及び第２の３相モータ巻線Ｌ１及びＬ２に出力される。
また、図示しないが第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂの各スイッチングアームＳＡｕ、ＳＡｖ及びＳＡｗと接地との間に介挿されたシャント抵抗の両端電圧が電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂに入力され、これら電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂでモータ電流Ｉ１ｍ（Ｉ１ｍｕ〜Ｉ１ｍｗ）及びＩ２ｍ（Ｉ２ｍｕ〜Ｉ２ｍｗ）が検出される。
また、第１のモータ電流遮断回路３３Ａは、３つの電流遮断用の電界効果トランジスタＱＡ１、ＱＡ２及びＱＡ３を有する。電界効果トランジスタＱＡ１のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｕのトランジスタＱ１及びＱ２の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＵ相コイルＬ１ｕに接続されている。また、電界効果トランジスタＱＡ２のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｖのトランジスタＱ３及びＱ４の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＶ相コイルＬ１ｖに接続されている。さらに、電界効果トランジスタＱＡ３のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｗのトランジスタＱ５及びＱ６の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＷ相コイルＬ１ｗに接続されている。
また、第１のモータ電流遮断回路３３Ａは、３つの電流遮断用の電界効果トランジスタＱＡ１、ＱＡ２及びＱＡ３を有する。電界効果トランジスタＱＡ１のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｕのトランジスタＱ１及びＱ２の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＵ相コイルＬ１ｕに接続されている。また、電界効果トランジスタＱＡ２のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｖのトランジスタＱ３及びＱ４の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＶ相コイルＬ１ｖに接続されている。さらに、電界効果トランジスタＱＡ３のソースが第１のインバータ回路４２ＡのスイッチングアームＳＡｗのトランジスタＱ５及びＱ６の接続点に接続され、ドレインが第１の異常検出回路３５Ａを介して第１の３相モータ巻線Ｌ１のＷ相コイルＬ１ｗに接続されている。
また、第２のモータ電流遮断回路３３Ｂは、３つの電流遮断用の電界効果トランジスタＱＢ１、ＱＢ２及びＱＢ３を有する。電界効果トランジスタＱＢ１のソースが第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＢｕのトランジスタＱ１及びＱ２の接続点に接続され、ドレインが第２の異常検出回路３５Ｂを介して第２の３相モータ巻線Ｌ２のＵ相コイルＬ２ｕに接続されている。また、電界効果トランジスタＱＢ２のソースが第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＢｖのトランジスタＱ３及びＱ４の接続点に接続され、ドレインが第２の異常検出回路３５Ｂを介して第２の３相モータ巻線Ｌ２のＶ相コイルＬ２ｖに接続されている。さらに、電界効果トランジスタＱＢ３のソースが第２のインバータ回路４２ＢのスイッチングアームＳＢｗのトランジスタＱ５及びＱ６の接続点に接続され、ドレインが第２の異常検出回路３５Ｂを介して第２の３相モータ巻線Ｌ２のＷ相コイルＬ２ｗに接続されている。
そして、第１及び第２のモータ電流遮断回路３３Ａ及び３３Ｂの電界効果トランジスタＱＡ１〜ＱＡ３及びＱＢ１〜ＱＢ３がそれぞれの寄生ダイオードＤのカソードを第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂ側として各々が同一向きに接続されている。
また、第１及び第２の電源遮断回路４４Ａ及び４４Ｂのそれぞれは、２つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）ＱＣ１，ＱＣ２及びＱＤ１，ＱＤ２がドレイン同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。そして、電界効果トランジスタＱＣ１及びＱＤ１のソースが互いに接続されてノイズフィルタ４３の出力側に接続され、電界効果トランジスタＱＣ２及びＱＤ２のソースが第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂの各電界効果トランジスタＱ１，Ｑ２及びＱ３のソースに接続されている。
また、第１及び第２の電源遮断回路４４Ａ及び４４Ｂのそれぞれは、２つの電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）ＱＣ１，ＱＣ２及びＱＤ１，ＱＤ２がドレイン同士を接続して寄生ダイオードが逆向きとなる直列回路構成を有する。そして、電界効果トランジスタＱＣ１及びＱＤ１のソースが互いに接続されてノイズフィルタ４３の出力側に接続され、電界効果トランジスタＱＣ２及びＱＤ２のソースが第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂの各電界効果トランジスタＱ１，Ｑ２及びＱ３のソースに接続されている。
（モータ電気角検出回路２３）
次に、第１実施形態に係るモータ電気角検出回路２３の具体的な構成を説明する。
第１実施形態のモータ電気角検出回路２３は、図８に示すように、メインモータ電気角検出回路２３ｂと、サブモータ電気角検出回路２３ｃと、電気角選択部２３ｄと、ＲＡＭ５０と、ＲＯＭ５１とを備えている。
メインモータ電気角検出回路２３ｂは、角度演算部６０と、レゾルバ異常診断部６１とを備えている。
次に、第１実施形態に係るモータ電気角検出回路２３の具体的な構成を説明する。
第１実施形態のモータ電気角検出回路２３は、図８に示すように、メインモータ電気角検出回路２３ｂと、サブモータ電気角検出回路２３ｃと、電気角選択部２３ｄと、ＲＡＭ５０と、ＲＯＭ５１とを備えている。
メインモータ電気角検出回路２３ｂは、角度演算部６０と、レゾルバ異常診断部６１とを備えている。
角度演算部６０は、レゾルバ２３ａから出力される３相電動モータ２２の回転角に応じたｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号に基づいて第１のモータ電気角θｍ１を演算する。そして、演算した第１のモータ電気角θｍ１を電気角選択部２３ｄに出力する。
レゾルバ異常診断部６１は、レゾルバ２３ａの異常を検出し、異常検出信号ＳＡｒを出力する。
レゾルバ異常診断部６１は、レゾルバ２３ａの異常を検出し、異常検出信号ＳＡｒを出力する。
また、サブモータ電気角検出回路２３ｃには、図５では図示省略しているが、出力側回転角センサ１３ｃから出力される出力軸回転角検出値θｏｓと、電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂから出力される電流検出値Ｉｍと、ＩＧＮスイッチ２８から出力されるＩＧＮスイッチ２８のＯＮ／ＯＦＦを示すイグニッション信号ＩＧＮとが入力されている。加えて、角度演算部６０からの第１のモータ電気角θｍ１と、レゾルバ異常診断部６１からの異常検出信号ＳＡｒとが入力されている。
このサブモータ電気角検出回路２３ｃは、相対オフセット量推定部６２と、モータ電気角推定部６３とを備えている。
相対オフセット量推定部６２は、モータ電気角θｍの原点θｍｄ（以下、「モータ電気角原点θｍｄ」と記載する場合がある）と出力軸回転角検出値θｏｓの基準値θｏｓｒとの相対オフセット量θｏｆｆを推定する。そして、推定した相対オフセット量θｏｆｆをモータ電気角推定部６３に出力する。
相対オフセット量推定部６２は、モータ電気角θｍの原点θｍｄ（以下、「モータ電気角原点θｍｄ」と記載する場合がある）と出力軸回転角検出値θｏｓの基準値θｏｓｒとの相対オフセット量θｏｆｆを推定する。そして、推定した相対オフセット量θｏｆｆをモータ電気角推定部６３に出力する。
モータ電気角推定部６３は、出力側回転角センサ１３ｃの検出した出力軸回転角検出値θｏｓと、ＲＯＭ５１に予め記憶された減速ギア２１の減速比ＲＧｒと、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒの極対数Ｐと、相対オフセット量推定部６２で推定した相対オフセット量θｏｆｆとに基づきモータ電気角推定値θｍｅを算出する。そして、算出したモータ電気角推定値θｍｅを第２のモータ電気角θｍ２として電気角選択部２３ｄに出力する。
具体的に、モータ電気角推定部６３は、下式（１）にしたがって、モータ電気角推定値θｍｅを算出する。
θｍｅ＝θｏｓ×ＲＧｒ×Ｐ＋θｏｆｆ ・・・（１）
即ち、出力軸回転角検出値θｏｓに対して減速比ＲＧｒ及び極対数Ｐを乗算し、この乗算結果に対して相対オフセット量θｏｆｆを加算することでモータ電気角推定値θｍｅを算出する。
θｍｅ＝θｏｓ×ＲＧｒ×Ｐ＋θｏｆｆ ・・・（１）
即ち、出力軸回転角検出値θｏｓに対して減速比ＲＧｒ及び極対数Ｐを乗算し、この乗算結果に対して相対オフセット量θｏｆｆを加算することでモータ電気角推定値θｍｅを算出する。
電気角選択部２３ｄは、メインモータ電気角検出回路２３ｂのレゾルバ異常診断部６１から出力される異常検出信号ＳＡｒが異常なしを表す論理値"０"であるときに、メインモータ電気角検出回路２３ｂから出力される第１のモータ電気角θｍ１を選択してモータ電気角θｍとして前述した制御演算装置３１に出力する。一方、異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す論理値"１"であるときに、サブモータ電気角検出回路２３ｃから出力される第２のモータ電気角θｍ２を選択してモータ電気角θｍとして制御演算装置３１に出力する。
（相対オフセット量推定部６２）
次に、第１実施形態に係る相対オフセット量推定部６２の具体的な構成について説明する。
第１実施形態の相対オフセット量推定部６２は、図９に示すように、第１相対オフセット量推定部７０と、第２相対オフセット量推定部７１と、相対オフセット量選択部７２とを備えている。
次に、第１実施形態に係る相対オフセット量推定部６２の具体的な構成について説明する。
第１実施形態の相対オフセット量推定部６２は、図９に示すように、第１相対オフセット量推定部７０と、第２相対オフセット量推定部７１と、相対オフセット量選択部７２とを備えている。
第１相対オフセット量推定部７０は、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時に、出力側回転角センサ１３ｃで検出される出力軸回転角検出値θｏｓと、メインモータ電気角検出回路２３ｂで検出されるモータ電気角検出値θｍ１とに基づき第１の相対オフセット量θｏｆｆ１を推定する。そして、推定した第１の相対オフセット量θｏｆｆ１をＲＡＭ５０に記憶する。
ここで、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時は、モータ電気角の原点θｍｄが解るので、出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとの相対オフセット量を容易に推定することが可能である。
なお、基準値θｏｓｒは、システム起動時（ＩＧＮスイッチ２８がＯＦＦからＯＮになった時）の出力軸回転角検出値に極対数Ｐと減速比ＲＧｒとを乗算したものである。
なお、基準値θｏｓｒは、システム起動時（ＩＧＮスイッチ２８がＯＦＦからＯＮになった時）の出力軸回転角検出値に極対数Ｐと減速比ＲＧｒとを乗算したものである。
また、モータ電気角θｍを出力軸回転角検出値θｏｓ・極対数Ｐ・減速比ＲＧｒで補うためには、モータ電気角の原点θｍｄ（０度）と出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとを一致させる必要がある。例えば、図１０中に示すように、基準値θｏｓｒと原点θｍｄとが一致していない場合、同図中の一点鎖線に示すように、同図中の実線に示すモータ電気角θｍに対して出力軸回転角検出値θｏｓ・極対数Ｐ・減速比ＲＧｒ（基準値θｏｓｒからの変位量）に角度誤差が生じる。そのため、実際のモータ電気角θｍに対して大きなずれが生じることになる。
そのため、モータ電気角の原点θｍｄに対して、出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒがどれだけずれているかを相対オフセット量として求めておき、モータ電気角を推定時は相対オフセット量を加える（相対オフセット量で補正する）必要がある。
第２相対オフセット量推定部７１は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となるシステム停止後からＩＧＮスイッチ２８が再びＯＮ状態となるシステム再起動後のレゾルバ異常診断部６１による初期診断にて異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値であったときに、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。なお、第１実施形態のレゾルバ異常診断部６１は、ＩＧＮスイッチ２８がＯＮ状態となってシステムが起動した直後に診断を行うようになっている。
第２相対オフセット量推定部７１は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となるシステム停止後からＩＧＮスイッチ２８が再びＯＮ状態となるシステム再起動後のレゾルバ異常診断部６１による初期診断にて異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値であったときに、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。なお、第１実施形態のレゾルバ異常診断部６１は、ＩＧＮスイッチ２８がＯＮ状態となってシステムが起動した直後に診断を行うようになっている。
ここで、前回のシステム起動中に例えばレゾルバ２３ａが故障していた場合、又はシステム停止中に例えばレゾルバ２３ａに故障が生じていた場合、今回のシステム起動後の初期診断にて異常と診断される。この場合、前回のシステム起動中に得た角度データ等が全て失われてしまう。また、システム停止中に、ドライバがステアリングホイール１１を操作する場合もある。
したがって、システム再起動後の初期診断で異常と診断された場合は、モータ電気角原点θｍｄを推定すると共に、推定したモータ電気角原点θｍｄに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する必要がある。
したがって、システム再起動後の初期診断で異常と診断された場合は、モータ電気角原点θｍｄを推定すると共に、推定したモータ電気角原点θｍｄに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する必要がある。
（第２相対オフセット量推定部７１）
次に、第１実施形態に係る第２相対オフセット量推定部７１の具体的な構成について説明する。
第１実施形態の第２相対オフセット量推定部７１は、図１１に示すように、高調波指令出力部１１０と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、第１磁気飽和指令出力部１１３と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
次に、第１実施形態に係る第２相対オフセット量推定部７１の具体的な構成について説明する。
第１実施形態の第２相対オフセット量推定部７１は、図１１に示すように、高調波指令出力部１１０と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、第１磁気飽和指令出力部１１３と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
高調波指令出力部１１０は、システム再起動後の初期診断において異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となったときに、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じない程度の高調波の電圧指令の出力指令である第１電圧出力指令Ｖｏｉ１を制御演算装置３１に出力する。
第１実施形態の制御演算装置３１は、第１電圧出力指令Ｖｏｉ１の入力に応じて高調波電圧による通電を行う電圧指令を生成し、生成した電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２への高調波電圧による通電が行われる。
第１実施形態の制御演算装置３１は、第１電圧出力指令Ｖｏｉ１の入力に応じて高調波電圧による通電を行う電圧指令を生成し、生成した電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２への高調波電圧による通電が行われる。
電気角初期値推定部１１１は、高調波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍを電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂを介して取得し、取得した電流検出値Ｉｍのピーク値である第１電流ピーク値Ｉｍｐ１を検出する。
ここで、高調波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２にはモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。具体的に、この電流のピーク値である第１電流ピーク値Ｉｍｐ１はモータ電気角の情報を有している。
ここで、高調波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２にはモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。具体的に、この電流のピーク値である第１電流ピーク値Ｉｍｐ１はモータ電気角の情報を有している。
そこで、第１実施形態では、第１電流ピーク値Ｉｍ１とモータ電気角θｍの情報θｍｉ（以下、「モータ電気角情報θｍｉ」と記載する場合がある）との関係を予めマップとして用意し、このマップ（以下、「電気角情報マップ」と記載する場合がある）をＲＯＭ５１に記憶している。
電気角初期値推定部１１１は、検出した第１電流ピーク値Ｉｍｐ１からＲＯＭ５１に記憶された電気角情報マップを参照してモータ電気角情報θｍｉを読み出し、読み出したモータ電気角情報θｍｉに基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。そして、推定したモータ電気角初期値θｍｓを電気角初期値補正部１１２に出力する。
電気角初期値推定部１１１は、検出した第１電流ピーク値Ｉｍｐ１からＲＯＭ５１に記憶された電気角情報マップを参照してモータ電気角情報θｍｉを読み出し、読み出したモータ電気角情報θｍｉに基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。そして、推定したモータ電気角初期値θｍｓを電気角初期値補正部１１２に出力する。
電気角初期値補正部１１２は、モータ電気角初期値θｍｓの入力に応じて、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じるほど大きい電圧指令（以下、「第１磁気飽和電圧指令」と記載する場合がある）の出力指示を第１磁気飽和指令出力部１１３に出力する。
第１磁気飽和指令出力部１１３は、電気角初期値補正部１１２からの出力指示に応じて、第１磁気飽和電圧指令の出力指令である第１飽和電圧出力指令Ｖｓｉ１を制御演算装置３１に出力する。
第１磁気飽和指令出力部１１３は、電気角初期値補正部１１２からの出力指示に応じて、第１磁気飽和電圧指令の出力指令である第１飽和電圧出力指令Ｖｓｉ１を制御演算装置３１に出力する。
第１実施形態の制御演算装置３１は、第１飽和電圧出力指令Ｖｓｉ１の入力に応じて第１磁気飽和電圧指令を生成し、生成した第１磁気飽和電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２への磁気飽和が生じるほど大きい高調波電圧（以下、「第１磁気飽和電圧」と記載する場合がある）による通電が行われる。
電気角初期値補正部１１２は、第１磁気飽和電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍを電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂを介して取得し、取得した電流検出値Ｉｍのピーク値である第２電流ピーク値Ｉｍｐ２を検出する。
ここで、第１磁気飽和電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。この電流のベクトルの大きさはＮ極方向を向くときの方がＳ極方向を向くときよりも大きくなる特性を有している。即ち、この電流の第２電流ピーク値Ｉｍｐは、第１電流ピーク値Ｉｍ１のベクトルの向く方向（Ｎ極方向及びＳ極方向）を判別する情報を有しており、この情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能である。
ここで、第１磁気飽和電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。この電流のベクトルの大きさはＮ極方向を向くときの方がＳ極方向を向くときよりも大きくなる特性を有している。即ち、この電流の第２電流ピーク値Ｉｍｐは、第１電流ピーク値Ｉｍ１のベクトルの向く方向（Ｎ極方向及びＳ極方向）を判別する情報を有しており、この情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能である。
そこで、第１実施形態では、第２電流ピーク値Ｉｍ２とモータ電気角初期値θｍｓの補正情報Ｃｍ（以下、「モータ電気角補正情報Ｃｍ」と記載する場合がある）との関係を予めマップとして用意し、このマップ（以下、「補正情報マップ」と記載する場合がある）をＲＯＭ５１に記憶している。
電気角初期値補正部１１２は、検出した第２電流ピーク値Ｉｍｐ２からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを読み出し、読み出したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。そして、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃをオフセット量推定処理部１１４に出力する。
電気角初期値補正部１１２は、検出した第２電流ピーク値Ｉｍｐ２からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを読み出し、読み出したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。そして、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃをオフセット量推定処理部１１４に出力する。
オフセット量推定処理部１１４は、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃに基づきモータ電気角原点θｍｄを推定し、このモータ電気角原点θｍｄとシステム再起動時の出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。
相対オフセット量選択部７２は、システム起動中に異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となった場合に、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１を選択し、システム再起動後の初期診断で異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となった場合に、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を選択する。そして、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１及び第２の相対オフセット量θｏｆｆ２のうち選択した方をＲＡＭ５０から読み出し、相対オフセット量θｏｆｆとしてモータ電気角推定部６３に出力する。
相対オフセット量選択部７２は、システム起動中に異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となった場合に、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１を選択し、システム再起動後の初期診断で異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となった場合に、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を選択する。そして、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１及び第２の相対オフセット量θｏｆｆ２のうち選択した方をＲＡＭ５０から読み出し、相対オフセット量θｏｆｆとしてモータ電気角推定部６３に出力する。
（動作）
次に、上記第１実施形態の動作を説明する。
ＩＧＮスイッチ２８がオフ状態であって車両１が停止していると共に、操舵補助制御処理も停止している作動停止状態であるときには、モータ制御装置２５の制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３が非作動状態となっている。
このため、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３で実行される各種処理は停止されている。この状態では、３相電動モータ２２は作動を停止しており、ステアリング機構への操舵補助力の出力を停止している。
次に、上記第１実施形態の動作を説明する。
ＩＧＮスイッチ２８がオフ状態であって車両１が停止していると共に、操舵補助制御処理も停止している作動停止状態であるときには、モータ制御装置２５の制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３が非作動状態となっている。
このため、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３で実行される各種処理は停止されている。この状態では、３相電動モータ２２は作動を停止しており、ステアリング機構への操舵補助力の出力を停止している。
この作動停止状態からＩＧＮスイッチ２８をオン状態とすると、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３が作動状態となり、モータ電気角θｍの検出処理、操舵補助制御処理等の各種処理を開始する。このとき、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常であるものとする。
このときには、異常検出信号ＳＡｒが異常なしを表す値となり、電気角選択部２３ｄは、角度演算部６０で演算した第１のモータ電気角θｍ１をモータ電気角θｍとして制御演算装置３１に出力する。
このときには、異常検出信号ＳＡｒが異常なしを表す値となり、電気角選択部２３ｄは、角度演算部６０で演算した第１のモータ電気角θｍ１をモータ電気角θｍとして制御演算装置３１に出力する。
制御演算装置３１では、このモータ電気角θｍに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出する。そして、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に基づき第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂに対する３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊を算出し、算出した３相の電圧指令値Ｖ１＊及びＶ２＊を第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のモータ駆動回路３２Ａ及び３２Ｂによって第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂが駆動制御され３相電動モータ２２が駆動制御（転流制御）される。
一方、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時は、サブモータ電気角検出回路２３ｃの相対オフセット量推定部６２において、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１の推定処理が行われる。即ち、正常時の出力側回転角センサ１３ｃで検出される出力軸回転角検出値θｏｓと、メインモータ電気角検出回路２３ｂから出力されるモータ電気角θｍとに基づき第１の相対オフセット量θｏｆｆ１を推定し、推定した第１の相対オフセット量θｏｆｆ１をＲＡＭ５０に記憶する。
そして、第１実施形態の相対オフセット量推定部６２は、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時に、ＲＡＭ５０に記憶された第１の相対オフセット量θｏｆｆ１を相対オフセット量θｏｆｆとしてモータ電気角推定部６３に出力する。
モータ電気角推定部６３は、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の正常時において、出力側回転角センサ１３ｃで検出される出力軸回転角検出値θｏｓと、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１と、減速比ＲＧｒ（例えば、２０．５）と、磁極対（例えば、４）とからモータ電気角推定値θｍｅを算出する。そして、モータ電気角推定値θｍｅを第２のモータ電気角θｍ２として電気角選択部２３ｄに出力する。
モータ電気角推定部６３は、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の正常時において、出力側回転角センサ１３ｃで検出される出力軸回転角検出値θｏｓと、第１の相対オフセット量θｏｆｆ１と、減速比ＲＧｒ（例えば、２０．５）と、磁極対（例えば、４）とからモータ電気角推定値θｍｅを算出する。そして、モータ電気角推定値θｍｅを第２のモータ電気角θｍ２として電気角選択部２３ｄに出力する。
その後、システム起動中にレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方に故障が発生して、異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す値になると、電気角選択部２３ｄは、サブモータ電気角検出回路２３ｃから入力される第２のモータ電気角θｍ２をモータ電気角θｍとして制御演算装置３１に出力する。
これにより、制御演算装置３１では、サブモータ電気角検出回路２３ｃで推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御（転流制御）する。
これにより、制御演算装置３１では、サブモータ電気角検出回路２３ｃで推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御（転流制御）する。
引き続き、ＩＧＮスイッチ２８が一旦ＯＦＦ状態となってシステムが停止し、その後、再びＩＧＮスイッチ２８がＯＮ状態となってシステムが再起動したとする。
この場合、システム再起動後のレゾルバ異常診断部６１による初期診断によって異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す値となり、相対オフセット量推定部６２において、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２の推定処理が実施される。
この場合、システム再起動後のレゾルバ異常診断部６１による初期診断によって異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す値となり、相対オフセット量推定部６２において、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２の推定処理が実施される。
具体的に、相対オフセット量推定部６２は、まず、高調波指令出力部１１０において、第１電圧出力指令Ｖｏｉ１を制御演算装置３１に出力して、３相電動モータ２２に対して、ロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じない程度の高調波電圧を印加させる。例えば、図１２（ａ）に示すような波形の高調波電圧を印加したとする。次に、電気角初期値推定部１１１において、高調波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍから第１電流ピーク値Ｉｍｐ１を検出する。例えば、図１２（ｂ）の実線Ｌ１に示すような応答電流が流れたとして、同図中の「○」で示すピーク値を第１電流ピーク値Ｉｍｐ１として検出する。電気角初期値推定部１１１は、検出した第１電流ピーク値Ｉｍｐ１からＲＯＭ５１に記憶された電気角情報マップを参照してモータ電気角情報θｍｉを取得し、取得したモータ電気角情報θｍｉに基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。
引き続き、相対オフセット量推定部６２は、第１磁気飽和指令出力部１１３において、第１飽和電圧出力指令Ｖｓｉ１を制御演算装置３１に出力して、３相電動モータ２２に対して、ロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓの磁気飽和が生じる程度の高調波電圧（第１磁気飽和電圧）を印加させる。そして、電気角初期値補正部１１２において、第１磁気飽和電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍから第２電流ピーク値Ｉｍｐ２を検出する。例えば、図１２（ｂ）の一点鎖線Ｌ２に示すような応答電流が流れたとして、同図中の「◇」で示すピーク値を第２電流ピーク値Ｉｍｐ２として検出する。電気角初期値補正部１１２は、検出した第２電流ピーク値Ｉｍｐ２からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを取得し、取得したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。
引き続き、相対オフセット量推定部６２は、オフセット量推定処理部１１４において、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃに基づきモータ電気角原点θｍｄを推定し、このモータ電気角原点θｍｄと、システム再起動時に取得した出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を、ＲＡＭ５０に記憶する。
さらに、相対オフセット量推定部６２は、相対オフセット量選択部７２において、システム再起動後の初期診断によって異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す値となったことから、ＲＡＭ５０から第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を読み出し、読み出した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を相対オフセット量θｏｆｆとしてモータ電気角推定部６３に出力する。
これにより、モータ電気角推定部６３は、出力側回転角センサ１３ｃで検出される出力軸回転角検出値θｏｓと、第２の相対オフセット量θｏｆｆ２と、減速比ＲＧｒ（例えば、２０．５）と、磁極対（例えば、４）とからモータ電気角推定値θｍｅを算出する。そして、算出したモータ電気角推定値θｍｅを第２のモータ電気角θｍ２として電気角選択部２３ｄに出力する。
電気角選択部２３ｄは、異常検出信号ＳＡｒが異常ありを表す値であることから、サブモータ電気角検出回路２３ｃから入力される第２のモータ電気角θｍ２をモータ電気角θｍとして制御演算装置３１に出力する。
これにより、制御演算装置３１では、サブモータ電気角検出回路２３ｃで推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御（転流制御）する。
これにより、制御演算装置３１では、サブモータ電気角検出回路２３ｃで推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御（転流制御）する。
ここで、電気角初期値推定部１１１がモータ電気角初期値推定部に対応し、モータ電気角推定部６３がモータ電気角推定部に対応し、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３がモータ駆動制御部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値推定部１１１が、システム再起動後の初期診断において、操舵補助力を発生する３相電動モータ２２のモータ電気角θｍを検出するレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されると、３相電動モータ２２へのモータ駆動信号（高調波電圧）の入力に応じた３相電動モータ２２の応答出力（応答電流）に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。モータ電気角推定部６３が、出力軸回転角検出値θｏｓと、モータ電気角初期値θｍｓ（に基づき推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２）とに基づきモータ電気角θｍを推定する。制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３が、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時はこれらで検出した第１のモータ電気角θｍ１に基づき３相電動モータ２２を駆動制御する。一方、システム再起動後の初期診断においてレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常時はモータ電気角推定部６３で推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御する。
（１）第１実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値推定部１１１が、システム再起動後の初期診断において、操舵補助力を発生する３相電動モータ２２のモータ電気角θｍを検出するレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されると、３相電動モータ２２へのモータ駆動信号（高調波電圧）の入力に応じた３相電動モータ２２の応答出力（応答電流）に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。モータ電気角推定部６３が、出力軸回転角検出値θｏｓと、モータ電気角初期値θｍｓ（に基づき推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２）とに基づきモータ電気角θｍを推定する。制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３が、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が正常時はこれらで検出した第１のモータ電気角θｍ１に基づき３相電動モータ２２を駆動制御する。一方、システム再起動後の初期診断においてレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常時はモータ電気角推定部６３で推定した第２のモータ電気角θｍ２に基づき３相電動モータ２２を駆動制御する。
この構成であれば、システム再起動後の初期診断でレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断された場合に、３相電動モータ２２へのモータ駆動信号の入力に応じた３相電動モータ２２の応答出力に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定し、推定したモータ電気角初期値θｍｓと出力軸回転角検出値θｏｓとに基づきモータ電気角θｍを推定することが可能である。
これにより、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されてから一旦システムが停止した後にシステムが再起動した場合や、システム停止中に異常が発生した場合などでもシステム再起動後に３相電動モータ２２を正常時と遜色なく駆動することが可能となる。
これにより、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されてから一旦システムが停止した後にシステムが再起動した場合や、システム停止中に異常が発生した場合などでもシステム再起動後に３相電動モータ２２を正常時と遜色なく駆動することが可能となる。
（２）第１実施形態に係るモータ制御装置２５は、操舵トルクセンサ１３がステアリング機構に伝達される操舵トルクＴを検出する。出力側回転角センサ１３ｃがステアリングの舵角（出力軸回転角検出値θｏｓ）を検出する。３相電動モータ２２が操舵補助力を発生する。レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０が３相電動モータ２２のモータ電気角θｍを検出する。第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂが、３相電動モータ２２に駆動電流を供給する。制御演算装置３１が、操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴとレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０で検出したモータ電気角θｍとに基づき第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを駆動制御する。
加えて、レゾルバ異常診断部６１が、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の異常を診断する。電気角初期値推定部１１１が、システム再起動後の初期診断において、操舵補助力を発生する３相電動モータ２２のモータ電気角θｍを検出するレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されると、３相電動モータ２２へのモータ駆動信号（高調波電圧）の入力に応じた３相電動モータ２２の応答出力（応答電流）に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。
さらに、モータ電気角推定部６３が、出力側回転角センサ１３ｃで検出した出力軸回転角検出値θｏｓと電気角初期値推定部１１１で推定したモータ電気角初期値θｍｓ（に基づき推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２）とに基づきモータ電気角θｍを推定する。制御演算装置３１が、システム再起動後のレゾルバ異常診断部６１による初期診断でレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されると、操舵トルクセンサ１３で検出した操舵トルクＴとモータ電気角推定部６３で推定したモータ電気角推定値θｍｅ（第２のモータ電気角θｍ２）とに基づき第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを駆動制御する。
この構成であれば、システム再起動後の初期診断でレゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断された場合に、３相電動モータ２２へのモータ駆動信号の入力に応じた３相電動モータ２２の応答出力に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定し、推定したモータ電気角初期値θｍｓと出力軸回転角検出値θｏｓとに基づきモータ電気角θｍを推定することが可能である。
これにより、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されてから一旦システムが停止した後にシステムが再起動した場合や、システム停止中に異常が発生した場合などでもシステム再起動後に３相電動モータ２２を正常時と遜色なく駆動することが可能となる。
これにより、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されてから一旦システムが停止した後にシステムが再起動した場合や、システム停止中に異常が発生した場合などでもシステム再起動後に３相電動モータ２２を正常時と遜色なく駆動することが可能となる。
（３）第１実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値推定部１１１が、３相電動モータ２２への高調波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。
この構成であれば、３相電動モータ２２への高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られるモータ電気角の情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。
これにより、システムが再起動後の初期診断で、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されても、３相電動モータ２２を正確に転流制御可能なモータ電気角を推定することが可能となる。
この構成であれば、３相電動モータ２２への高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られるモータ電気角の情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。
これにより、システムが再起動後の初期診断で、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されても、３相電動モータ２２を正確に転流制御可能なモータ電気角を推定することが可能となる。
（４）第１実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値補正部１１２が、３相電動モータ２２に対して磁気飽和が発生する程度の高調波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。
この構成であれば、３相電動モータ２２への磁気飽和が発生する程度の高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
この構成であれば、３相電動モータ２２への磁気飽和が発生する程度の高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
（５）第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置３は、モータ制御装置２５を備える。
この構成であれば、上記（１）〜（４）に記載のモータ制御装置２５と同等の作用及び効果が得られると共に、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の故障時も操舵補助制御を継続することが可能となるので電動パワーステアリング装置３の信頼性を向上することが可能となる。
この構成であれば、上記（１）〜（４）に記載のモータ制御装置２５と同等の作用及び効果が得られると共に、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の故障時も操舵補助制御を継続することが可能となるので電動パワーステアリング装置３の信頼性を向上することが可能となる。
（６）第１実施形態に係る車両１は、モータ制御装置２５を備えた電動パワーステアリング装置３を備える。
この構成であれば、上記（１）〜（４）に記載のモータ制御装置２５と同等の作用及び効果が得られると共に、レゾルバ２３ａの故障時も操舵補助制御を継続することが可能となるので車両１の信頼性を向上することが可能となる。
この構成であれば、上記（１）〜（４）に記載のモータ制御装置２５と同等の作用及び効果が得られると共に、レゾルバ２３ａの故障時も操舵補助制御を継続することが可能となるので車両１の信頼性を向上することが可能となる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
（構成）
この第２実施形態は、上記第１実施形態の相対オフセット量推定部６２における第２相対オフセット量推定部７１に代えて第３相対オフセット量推定部７３を備える点で相違し、それ以外は上記第１実施形態と同様となる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
次に、本発明の第２実施形態を説明する。
（構成）
この第２実施形態は、上記第１実施形態の相対オフセット量推定部６２における第２相対オフセット量推定部７１に代えて第３相対オフセット量推定部７３を備える点で相違し、それ以外は上記第１実施形態と同様となる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
（第３相対オフセット量推定部７３）
第２実施形態の第３相対オフセット量推定部７３は、図１３に示すように、パルス指令出力部１１５と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、第２磁気飽和指令出力部１１６と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
パルス指令出力部１１５は、システム再起動後の初期診断において異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となったときに、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じない程度のパルス波の電圧指令の出力指令である第２電圧出力指令Ｖｏｉ２を制御演算装置３１に出力する。
第２実施形態の第３相対オフセット量推定部７３は、図１３に示すように、パルス指令出力部１１５と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、第２磁気飽和指令出力部１１６と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
パルス指令出力部１１５は、システム再起動後の初期診断において異常検出信号ＳＡｒが異常ありを示す値となったときに、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じない程度のパルス波の電圧指令の出力指令である第２電圧出力指令Ｖｏｉ２を制御演算装置３１に出力する。
第２実施形態の制御演算装置３１は、第２電圧出力指令Ｖｏｉ２の入力に応じてパルス波電圧による通電を行う電圧指令を生成し、生成した電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、例えば、図１４に示すパルス波電圧による３相電動モータ２２への通電が行われる。
第２実施形態の電気角初期値推定部１１１は、パルス波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍを電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂを介して取得し、取得した電流検出値Ｉｍのピーク値である第３電流ピーク値Ｉｍｐ３を検出する。
ここで、上記第１実施形態の高調波電圧と同様にパルス波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２にはモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。具体的に、この電流のピーク値である第３電流ピーク値Ｉｍｐ３はモータ電気角の情報を有している。
ここで、上記第１実施形態の高調波電圧と同様にパルス波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２にはモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。具体的に、この電流のピーク値である第３電流ピーク値Ｉｍｐ３はモータ電気角の情報を有している。
そこで、第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、第３電流ピーク値Ｉｍ３とモータ電気角情報θｍｉとの関係を予め電気角情報マップとして用意し、この電気角情報マップをＲＯＭ５１に記憶している。
電気角初期値推定部１１１は、検出した第３電流ピーク値Ｉｍｐ３からＲＯＭ５１に記憶された電気角情報マップを参照してモータ電気角情報θｍｉを読み出し、読み出したモータ電気角情報θｍｉに基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。そして、推定したモータ電気角初期値θｍｓを電気角初期値補正部１１２に出力する。
電気角初期値推定部１１１は、検出した第３電流ピーク値Ｉｍｐ３からＲＯＭ５１に記憶された電気角情報マップを参照してモータ電気角情報θｍｉを読み出し、読み出したモータ電気角情報θｍｉに基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。そして、推定したモータ電気角初期値θｍｓを電気角初期値補正部１１２に出力する。
第２実施形態の電気角初期値補正部１１２は、モータ電気角初期値θｍｓの入力に応じて、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転せずかつステータ２２Ｓに磁気飽和が生じるほど大きいパルス波の電圧指令（以下、「第２磁気飽和電圧指令」と記載する場合がある）の出力指示を第２磁気飽和指令出力部１１６に出力する。
第２磁気飽和指令出力部１１６は、電気角初期値補正部１１２からの出力指示に応じて、第２磁気飽和電圧指令の出力指令である第２飽和電圧出力指令Ｖｓｉ２を制御演算装置３１に出力する。
第２磁気飽和指令出力部１１６は、電気角初期値補正部１１２からの出力指示に応じて、第２磁気飽和電圧指令の出力指令である第２飽和電圧出力指令Ｖｓｉ２を制御演算装置３１に出力する。
第２実施形態の制御演算装置３１は、第２飽和電圧出力指令Ｖｓｉ２の入力に応じて第２磁気飽和電圧指令を生成し、生成した第２磁気飽和電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２への磁気飽和が生じるほど大きいパルス波電圧（以下、「第２磁気飽和電圧」と記載する場合がある）による通電が行われる。
電気角初期値補正部１１２は、第２磁気飽和電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍを電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂを介して取得し、取得した電流検出値Ｉｍのピーク値である第４電流ピーク値Ｉｍｐ４を検出する。
ここで、第２磁気飽和電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。即ち、上記第１実施形態の第１磁気飽和電圧を印加した場合と同様の特性を有する電流が流れる。
ここで、第２磁気飽和電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。即ち、上記第１実施形態の第１磁気飽和電圧を印加した場合と同様の特性を有する電流が流れる。
そこで、第２実施形態では、第４電流ピーク値Ｉｍ４とモータ電気角補正情報Ｃｍとの関係を予め補正情報マップとして用意し、この補正情報マップをＲＯＭ５１に記憶している。
電気角初期値補正部１１２は、検出した第４電流ピーク値Ｉｍｐ４からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを読み出し、読み出したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。そして、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃをオフセット量推定処理部１１４に出力する。
電気角初期値補正部１１２は、検出した第４電流ピーク値Ｉｍｐ４からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを読み出し、読み出したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。そして、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃをオフセット量推定処理部１１４に出力する。
オフセット量推定処理部１１４は、電気角初期値補正部１１２からの補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃに基づきモータ電気角原点θｍｄを推定し、このモータ電気角原点θｍｄと、システム再起動時の出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。
ここで、電気角初期値推定部１１１がモータ電気角初期値推定部に対応し、モータ電気角推定部６３がモータ電気角推定部に対応し、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３がモータ駆動制御部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
（第２実施形態の効果）
第２実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）第２実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値推定部１１１が、３相電動モータ２２へのパルス波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。
第２実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）第２実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値推定部１１１が、３相電動モータ２２へのパルス波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定する。
この構成であれば、３相電動モータ２２への高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られるモータ電気角の情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを推定することが可能となる。
これにより、システムが再起動後の初期診断で、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されても、３相電動モータ２２を正常時と遜色なく転流制御可能なモータ電気角を推定することが可能となる。
これにより、システムが再起動後の初期診断で、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０の少なくとも一方が異常と診断されても、３相電動モータ２２を正常時と遜色なく転流制御可能なモータ電気角を推定することが可能となる。
（２）電第２実施形態に係るモータ制御装置２５は、電気角初期値補正部１１２が、３相電動モータ２２に対して磁気飽和が発生する程度のパルス波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。
この構成であれば、３相電動モータ２２への磁気飽和が発生する程度の高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
この構成であれば、３相電動モータ２２への磁気飽和が発生する程度の高調波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を説明する。
（構成）
この第３実施形態は、上記第１実施形態の相対オフセット量推定部６２における第２相対オフセット量推定部７１に代えて第４相対オフセット量推定部７４を備える点で相違し、それ以外は上記第１実施形態と同様となる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
次に、本発明の第３実施形態を説明する。
（構成）
この第３実施形態は、上記第１実施形態の相対オフセット量推定部６２における第２相対オフセット量推定部７１に代えて第４相対オフセット量推定部７４を備える点で相違し、それ以外は上記第１実施形態と同様となる。
以下、上記第１実施形態と同じ構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
（第４相対オフセット量推定部７４）
第３実施形態の第４相対オフセット量推定部７４は、図１５に示すように、高調波指令出力部１１０と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、ステップ指令出力部１１７と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
第３実施形態の電気角初期値補正部１１２は、モータ電気角初期値θｍｓの入力に応じて、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転しない程度のステップ波の電圧指令（以下、「ステップ電圧指令」と記載する場合がある）の出力指示をステップ指令出力部１１７に出力する。
第３実施形態の第４相対オフセット量推定部７４は、図１５に示すように、高調波指令出力部１１０と、電気角初期値推定部１１１と、電気角初期値補正部１１２と、ステップ指令出力部１１７と、オフセット量推定処理部１１４とを備えている。
第３実施形態の電気角初期値補正部１１２は、モータ電気角初期値θｍｓの入力に応じて、３相電動モータ２２のロータ２２Ｒが回転しない程度のステップ波の電圧指令（以下、「ステップ電圧指令」と記載する場合がある）の出力指示をステップ指令出力部１１７に出力する。
ステップ指令出力部１１７は、電気角初期値補正部１１２からの出力指示に応じて、ステップ電圧指令の出力指令であるステップ電圧出力指令Ｖｓｉ３を制御演算装置３１に出力する。
第３実施形態の制御演算装置３１は、ステップ電圧出力指令Ｖｓｉ３の入力に応じてステップ電圧指令を生成し、生成したステップ電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２へのステップ波電圧（以下、「ステップ波電圧」と記載する場合がある）による通電が行われる。
第３実施形態の制御演算装置３１は、ステップ電圧出力指令Ｖｓｉ３の入力に応じてステップ電圧指令を生成し、生成したステップ電圧指令をゲート駆動回路４１Ａ及び４１Ｂに出力する。これにより、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂを介して、３相電動モータ２２へのステップ波電圧（以下、「ステップ波電圧」と記載する場合がある）による通電が行われる。
電気角初期値補正部１１２は、例えば、図１６に示すようなステップ波電圧の印加に応じて３相電動モータ２２に流れる電流の電流検出値Ｉｍを電流検出回路３４Ａ及び３４Ｂを介して取得し、取得した電流検出値Ｉｍのピーク値である第５電流ピーク値Ｉｍｐ５を検出する。
ここで、ステップ波電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。そこで、第２実施形態では、第５電流ピーク値Ｉｍ５とモータ電気角補正情報Ｃｍとの関係を予め補正情報マップとして用意し、この補正情報マップをＲＯＭ５１に記憶している。
ここで、ステップ波電圧を印加した場合も３相電動モータ２２にモータ電気角θｍに依存した電流が流れる。そこで、第２実施形態では、第５電流ピーク値Ｉｍ５とモータ電気角補正情報Ｃｍとの関係を予め補正情報マップとして用意し、この補正情報マップをＲＯＭ５１に記憶している。
電気角初期値補正部１１２は、検出した第５電流ピーク値Ｉｍｐ５からＲＯＭ５１に記憶された補正情報マップを参照してモータ電気角補正情報Ｃｍを読み出し、読み出したモータ電気角補正情報Ｃｍに基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。そして、補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃをオフセット量推定処理部１１４に出力する。
オフセット量推定処理部１１４は、電気角初期値補正部１１２からの補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃに基づきモータ電気角原点θｍｄを推定する。さらに、このモータ電気角原点θｍｄと、システム再起動時の出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。
オフセット量推定処理部１１４は、電気角初期値補正部１１２からの補正後のモータ電気角初期値θｍｓｃに基づきモータ電気角原点θｍｄを推定する。さらに、このモータ電気角原点θｍｄと、システム再起動時の出力軸回転角検出値の基準値θｏｓｒとに基づき第２の相対オフセット量θｏｆｆ２を推定する。そして、推定した第２の相対オフセット量θｏｆｆ２をＲＡＭ５０に記憶する。
ここで、電気角初期値推定部１１１がモータ電気角初期値推定部に対応し、モータ電気角推定部６３がモータ電気角推定部に対応し、制御演算装置３１及びモータ電気角検出回路２３がモータ駆動制御部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
また、操舵トルクセンサ１３がトルク検出部に対応し、出力側回転角センサ１３ｃがステアリング舵角検出部に対応し、３相電動モータ２２が多相電動モータに対応し、レゾルバ２３ａ及び角度演算部６０がモータ電気角検出部に対応する。
また、第１及び第２のインバータ回路４２Ａ及び４２Ｂがモータ駆動回路に対応し、制御演算装置３１が制御演算装置に対応し、レゾルバ異常診断部６１が、異常診断部に対応する。
（第３実施形態の効果）
第３実施形態は、上記第１及び第２実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）第３実施形態に係るモータ制御装置２５は、３相電動モータ２２に対してステップ状波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。
この構成であれば、３相電動モータ２２へのステップ状波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
第３実施形態は、上記第１及び第２実施形態の効果に加えて以下の効果を奏する。
（１）第３実施形態に係るモータ制御装置２５は、３相電動モータ２２に対してステップ状波の通電を行った際の電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正する。
この構成であれば、３相電動モータ２２へのステップ状波の通電に応じた３相電動モータ２２のモータ電気角に依存した電流応答に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。例えば、応答電流のピーク値等から得られる情報に基づきモータ電気角初期値θｍｓを補正することが可能となる。
これにより、より正確なモータ電気角初期値θｍｓを得ることが可能となる。
（変形例）
（１）上記実施形態においては、操舵トルクセンサ１３を構成する出力側回転角センサ１３ｃで検出した出力軸回転角検出値θｏｓに基づきモータ電気角を推定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、入力側回転角センサ１３ｂで検出した入力軸回転角θｉｓに基づきモータ電気角を推定するなど、ステアリングホイール１１の操作に伴って回転する軸の回転角を検出するセンサであれば他のセンサで検出した回転角に基づきモータ電気角を推定してもよい。
（１）上記実施形態においては、操舵トルクセンサ１３を構成する出力側回転角センサ１３ｃで検出した出力軸回転角検出値θｏｓに基づきモータ電気角を推定する構成としたが、この構成に限らない。例えば、入力側回転角センサ１３ｂで検出した入力軸回転角θｉｓに基づきモータ電気角を推定するなど、ステアリングホイール１１の操作に伴って回転する軸の回転角を検出するセンサであれば他のセンサで検出した回転角に基づきモータ電気角を推定してもよい。
（２）上記実施形態においては、制御演算装置３１の操舵補助制御処理で、操舵補助電流指令値に基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を算出し、これらをｄｑ相−３相変換してＵ相電流指令値Ｉｕ＊、Ｖ相電流指令値Ｉｖ＊及びＷ相電流指令値Ｉｗ＊を算出し、これらと電流検出値の相毎の加算値との電流偏差ΔＩｕ、ΔＩｖ及びΔＩｗを算出する場合について説明した。しかしながら、本発明は上記構成に限定されるものではなく、電流検出値の相毎の加算値をｄｑ軸変換し、これらとｄ軸電流指令値Ｉｄ＊及びｑ軸電流指令値Ｉｑ＊との偏差ΔＩｄ及びΔＩｑを算出し、偏差ΔＩｄ及びΔＩｑをｄｑ相−３相変換するようにしてもよい。
（３）上記実施形態においては、本発明をコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用した例を説明したが、この構成に限らず、例えば、ラックアシスト式又はピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置に適用する構成としてもよい。
１…車両、３…電動パワーステアリング装置、１１…ステアリングホイール、１２…ステアリングシャフト、１２ｂ…出力軸、１３…操舵トルクセンサ、１３ｃ…出力側回転角センサ、１８…ステアリングギヤ、２０…操舵補助機構、２２…３相電動モータ、２３…モータ電気角検出回路、２３ａ…レゾルバ、２３ｂ…メインモータ電気角検出回路、２３ｃ…サブモータ電気角検出回路、２３ｄ…電気角選択部、２５…モータ制御装置、２６…車速センサ、２７…バッテリー、２８…ＩＧＮスイッチ、３１…制御演算装置、３２Ａ…第１のモータ駆動回路、３２Ｂ…第２のモータ駆動回路、３３Ａ…第１のモータ電流遮断回路、３３Ｂ…第２のモータ電流遮断回路、３４Ａ，３４Ｂ…電流検出回路、３５Ａ…第１の異常検出回路、３５Ｂ…第２の異常検出回路、４１Ａ，４１Ｂ…ゲート駆動回路、４２Ａ…第１のインバータ回路、４２Ｂ…第２のインバータ回路、４３…ノイズフィルタ、４４Ａ…第１の電源遮断回路、４４Ｂ…第２の電源遮断回路、６０…角度演算部、６１…レゾルバ異常診断部、６２…相対オフセット量推定部、６３…モータ電気角推定部、７０…第１相対オフセット量推定部、７１，７３，７４…第２，第３，第４相対オフセット量推定部、７２…相対オフセット量選択部、１１０…高調波指令出力部、１１１…電気角初期値推定部、１１２…電気角初期値補正部、１１３，１１６…第１，第２磁気飽和指令出力部、１１４…オフセット量推定処理部、１１５…パルス指令出力部、１１７…ステップ指令出力部
Claims (8)
- システム再起動後の初期診断において、操舵補助力を発生する多相電動モータのモータ電気角を検出するモータ電気角検出部が異常と診断されると、前記多相電動モータへのモータ駆動信号の入力に応じた前記多相電動モータの応答出力に基づき前記モータ電気角の初期値を推定するモータ電気角初期値推定部と、
ステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出部で検出した舵角と前記モータ電気角初期値推定部で推定した前記初期値とに基づき前記モータ電気角を推定するモータ電気角推定部と、
前記モータ電気角検出部が正常時は前記モータ電気角検出部で検出したモータ電気角に基づき前記多相電動モータを駆動制御し、前記システム再起動後の初期診断で前記モータ電気角検出部が異常と診断時は前記モータ電気角推定部で推定したモータ電気角推定値に基づき前記多相電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部と、を備えるモータ制御装置。 - ステアリング機構に伝達されるトルクを検出するトルク検出部と、
ステアリングの舵角を検出するステアリング舵角検出部と、
操舵補助力を発生する多相電動モータと、
前記多相電動モータのモータ電気角を検出するモータ電気角検出部と、
前記多相電動モータに駆動電流を供給するモータ駆動回路と、
前記トルク検出部で検出したトルクと前記モータ電気角検出部で検出したモータ電気角とに基づき前記モータ駆動回路を駆動制御する制御演算装置と、
前記モータ電気角検出部の異常を診断する異常診断部と、
システム再起動後の前記異常診断部による初期診断において、前記モータ電気角検出部が異常と診断されると、前記多相電動モータへのモータ駆動信号の入力に応じた前記多相電動モータの応答出力に基づき前記モータ電気角の初期値を推定するモータ電気角初期値推定部と、
前記ステアリング舵角検出部で検出した舵角と前記モータ電気角初期値推定部で推定したモータ電気角初期値とに基づき前記モータ電気角を推定するモータ電気角推定部と、を備え、
前記制御演算装置は、システム再起動後の前記異常診断部による初期診断で前記モータ電気角検出部が異常と診断されると、前記トルク検出部で検出したトルクと前記モータ電気角推定部で推定したモータ電気角推定値とに基づき前記モータ駆動回路を駆動制御するモータ制御装置。 - 前記モータ電気角初期値推定部は、前記多相電動モータへの高調波又はパルス波の通電を行った際の電流応答に基づき前記モータ電気角の初期値を推定する請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
- 前記多相電動モータに対して磁気飽和が発生する程度の高調波又はパルス波の通電を行った際の電流応答に基づき前記モータ電気角の初期値を補正するモータ電気角初期値補正部を備える請求項３に記載のモータ制御装置。
- 前記多相電動モータに対してステップ状波の通電を行った際の電流応答に基づき前記モータ電気角の初期値を補正するモータ電気角初期値補正部を備える請求項３に記載のモータ制御装置。
- 前記多相電動モータは、２系統のモータ巻線を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
- 請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ制御装置を備える電動パワーステアリング装置。
- 請求項７に記載の電動パワーステアリング装置を備える車両。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015159584A JP6156458B2 (ja) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
| PCT/JP2016/071748 WO2017026262A1 (ja) | 2015-08-12 | 2016-07-25 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
| US15/542,767 US10293851B2 (en) | 2015-08-12 | 2016-07-25 | Motor control device, electric power steering device, and vehicle |
| EP16834959.5A EP3232563B1 (en) | 2015-08-12 | 2016-07-25 | Motor control device, electric power steering device, and vehicle |
| CN201680046676.1A CN107949985A (zh) | 2015-08-12 | 2016-07-25 | 马达控制装置、电动助力转向装置及车辆 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015159584A JP6156458B2 (ja) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017038498A JP2017038498A (ja) | 2017-02-16 |
| JP2017038498A5 JP2017038498A5 (ja) | 2017-03-23 |
| JP6156458B2 true JP6156458B2 (ja) | 2017-07-05 |
Family
ID=57983207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015159584A Active JP6156458B2 (ja) | 2015-08-12 | 2015-08-12 | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10293851B2 (ja) |
| EP (1) | EP3232563B1 (ja) |
| JP (1) | JP6156458B2 (ja) |
| CN (1) | CN107949985A (ja) |
| WO (1) | WO2017026262A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018055802A1 (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | センサ装置 |
| WO2018092261A1 (ja) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 三菱電機株式会社 | 異常検出装置 |
| JP6922669B2 (ja) * | 2017-11-07 | 2021-08-18 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| FR3080919B1 (fr) * | 2018-05-07 | 2020-11-20 | Continental Automotive France | Procede de determination d'un courant estime d'un moteur electrique triphase en mode degrade |
| EP3591832B1 (en) * | 2018-05-11 | 2021-01-13 | NSK Ltd. | Motor control device and electric power steering device provided with same |
| JP7003863B2 (ja) | 2018-07-20 | 2022-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置、制御方法および制御プログラム |
| WO2020080170A1 (ja) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 日本電産株式会社 | 故障診断方法、電力変換装置、モータモジュールおよび電動パワーステアリング装置 |
| FR3088717B1 (fr) * | 2018-11-15 | 2021-09-17 | Electricfil Automotive | Systeme de detection pour direction d'un vehicule permettant la mesure du couple et de l'angle volant absolu multi tours |
| JP7234737B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-03-08 | 株式会社デンソー | 検出ユニット |
| JP7280099B2 (ja) * | 2019-04-19 | 2023-05-23 | 株式会社ジェイテクト | モータの制御システム、およびモータの制御装置 |
| JP7550098B2 (ja) * | 2021-04-06 | 2024-09-12 | 株式会社デンソー | モータ制御装置、及び、それを備えるステアリングシステム |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000217386A (ja) * | 1998-11-19 | 2000-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置センサレスモ―タ制御装置 |
| JP3805336B2 (ja) | 2003-10-22 | 2006-08-02 | ファナック株式会社 | 磁極位置検出装置及び方法 |
| KR100572397B1 (ko) * | 2004-11-16 | 2006-04-18 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 조향장치용 토크센서의 고장진단 시스템 및 그의방법 |
| JP2007269277A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Isuzu Motors Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4329792B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2009-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| EP2282401B1 (en) * | 2008-05-28 | 2012-06-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Motor control device and electric steering system |
| JP2010029030A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| JP5263090B2 (ja) * | 2009-09-04 | 2013-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4998836B2 (ja) | 2009-09-30 | 2012-08-15 | 株式会社デンソー | 多相回転機の制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
| JP5126325B2 (ja) * | 2009-10-09 | 2013-01-23 | 株式会社デンソー | 回転角検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
| CN103153755B (zh) | 2010-10-04 | 2016-05-04 | 株式会社捷太格特 | 电动转向装置 |
| JP5699527B2 (ja) * | 2010-10-21 | 2015-04-15 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| DE102013013623B4 (de) * | 2012-08-29 | 2022-06-30 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Motorsteuersystem für ein mit elektrischem Motor angetriebenes Fahrzeug |
| JP5661839B2 (ja) * | 2013-03-14 | 2015-01-28 | ファナック株式会社 | 異常検出診断機能を備える同期電動機の制御システム |
| US9073569B2 (en) * | 2013-03-19 | 2015-07-07 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Determining steering angle of steering column of vehicle |
| JP5569626B1 (ja) * | 2013-06-17 | 2014-08-13 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び車両 |
| JPWO2015022718A1 (ja) * | 2013-08-12 | 2017-03-02 | 日本精工株式会社 | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 |
-
2015
- 2015-08-12 JP JP2015159584A patent/JP6156458B2/ja active Active
-
2016
- 2016-07-25 US US15/542,767 patent/US10293851B2/en active Active
- 2016-07-25 CN CN201680046676.1A patent/CN107949985A/zh active Pending
- 2016-07-25 WO PCT/JP2016/071748 patent/WO2017026262A1/ja not_active Ceased
- 2016-07-25 EP EP16834959.5A patent/EP3232563B1/en not_active Not-in-force
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107949985A (zh) | 2018-04-20 |
| WO2017026262A1 (ja) | 2017-02-16 |
| EP3232563A4 (en) | 2018-04-25 |
| EP3232563A1 (en) | 2017-10-18 |
| EP3232563B1 (en) | 2019-07-24 |
| JP2017038498A (ja) | 2017-02-16 |
| US20170369094A1 (en) | 2017-12-28 |
| US10293851B2 (en) | 2019-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6156458B2 (ja) | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 | |
| JP5907314B2 (ja) | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 | |
| JP6004025B2 (ja) | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 | |
| JP5569626B1 (ja) | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置及び車両 | |
| EP3243728B1 (en) | Motor control device, electric power steering device, and vehicle | |
| CN104205616A (zh) | 马达控制装置、使用该马达控制装置的电动动力转向装置以及车辆 | |
| CN104170242A (zh) | 马达控制装置、使用该马达控制装置的电动动力转向装置以及车辆 | |
| WO2009123107A1 (ja) | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 | |
| WO2019216022A1 (ja) | モータ制御装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置 | |
| JP5263079B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP6183424B2 (ja) | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 | |
| JP2016096608A (ja) | モータ制御装置、これを使用した電動パワーステアリング装置および車両 | |
| JP6583592B1 (ja) | モータ制御装置及びこれを備えた電動パワーステアリング装置 | |
| JP6119809B2 (ja) | モータ制御装置、電動パワーステアリング装置及び車両 | |
| JP2011230531A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2017036001A5 (ja) | ||
| JP6641908B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、モータ制御プログラム、電動モータ、電動パワーステアリング装置及び車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170209 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170209 |
|
| A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20170209 |
|
| A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170420 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170509 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170522 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6156458 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |