JP2007269277A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロータ位置センサからの検出信号に異常が発生した場合であっても、アシストトルクが継続して発生させて、ステアリング操作への影響を小さく抑える。
【解決手段】ロータ位置推定部26は、トルクセンサ11が検出した回転角に基づいてロータの磁極位置を推定し、ロータ位置推定信号を出力する。センサ回路故障検出部23は、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号の異常を検出する。センサ回路故障検出部23がロータ位置信号の異常を検出したとき、信号切換部27は、ロータ位置推定部26からのロータ位置推定信号を波形成型部25へ出力し、波形成型部25は、アシストトルク部24が算出したアシストトルクとロータ推定位置信号とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号をドライバ22からモータ2に出力する。
【選択図】図4
【解決手段】ロータ位置推定部26は、トルクセンサ11が検出した回転角に基づいてロータの磁極位置を推定し、ロータ位置推定信号を出力する。センサ回路故障検出部23は、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号の異常を検出する。センサ回路故障検出部23がロータ位置信号の異常を検出したとき、信号切換部27は、ロータ位置推定部26からのロータ位置推定信号を波形成型部25へ出力し、波形成型部25は、アシストトルク部24が算出したアシストトルクとロータ推定位置信号とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号をドライバ22からモータ2に出力する。
【選択図】図4
Description
本発明は、車両に搭載される電動パワーステアリング蔵置に関する。
特開2005−75026号公報には、自動車のステアリング装置をモータの回転力でシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置が開示されている。
ここで、上記電動パワーステアリング装置の駆動源として、ブラシレスモータを使用することが可能である。係るブラシレスモータは、モータの通電制御に際しモータに同期した電流を供給させるために必要なロータの磁極位置を検出するロータ位置センサを備える。
しかし、上記ロータ位置センサに故障や断線等の不具合が生じた場合には、モータの通電制御を行うことができず、アシストトルクが得られない。このため、車両運転時などにロータ位置センサに不具合が生じると、運転者にステアリング操作の違和感を与えてしまうため好ましくない。
上記課題に鑑み、本発明は、ロータ位置センサからの検出信号に異常が発生した場合であっても、アシストトルクを継続して発生させて、ステアリング操作への影響を小さく抑えることが可能な電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
上記目的を達成すべく、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ブラシレスモータとトルクセンサとアシストトルク演算手段とモータ制御手段と異常検出手段とを備える。
ブラシレスモータは、ラックシャフトとステータとロータとロータ位置センサを有する。ラックシャフトは、ステアリングシャフトにトーションバーを介して連結されてステアリングシャフトと連動して移動する。ロータは、ステータの励磁によってラックシャフトを駆動する。ロータ位置センサは、ロータの磁極位置に対応するロータ位置信号を出力する。トルクセンサは、トーションバーと第1回転角センサと第2回転角センサとを有する。第1回転角センサは、トーションバーの一端側の回転角を検出する。第2回転角センサは、トーションバーの他端側の回転角を検出する。アシストトルク演算手段は、第1回転角センサ及び第2回転角センサがそれぞれ検出した回転角に基づいて、ブラシレスモータに発生させるアシストトルクを演算する。モータ制御手段は、アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクとロータ位置センサが出力したロータ位置信号とに基づいてステータに通電する電流を制御するためのモータ制御信号を生成し、このモータ制御信号をブラシレスモータに出力する。ロータ位置推定手段は、第1回転角センサ及び第2回転角センサが検出した回転角の少なくとも一方に基づいて、ロータの磁極位置を推定する。異常検出手段は、ロータ位置信号の異常を検出する。
モータ制御手段は、異常検出手段が前記ロータ位置信号の異常を検出していないときには、アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクとロータ位置センサが出力したロータ位置信号とに基づいてステータに通電する電流を制御するためのモータ制御信号を生成し、このモータ制御信号をブラシレスモータに出力する。また、モータ制御手段は、異常検出手段がロータ位置信号の異常を検出したときには、アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクとロータ位置推定手段が推定したロータの磁極位置とに基づいてモータ制御信号を生成し、このモータ制御信号を前記ブラシレスモータに出力する。
上記構成では、ロータ位置センサに故障や断線等の不具合が生じた場合には、第1回転角センサ及び第2回転角センサが検出した回転角の少なくとも一方に基づいてロータの磁極位置を推定し、算出したアシストトルクと推定したロータの磁極位置とに基づくモータ制御信号を生成してブラシレスモータに出力するので、ブラシレスモータが急に停止することなく継続してアシストトルクを発生させる。従って、ロータ位置センサからのロータ位置信号に異常が発生した場合であっても、ステアリング操作への影響を小さく抑えることができる。
また、ロータの磁極位置を、アシストトルクを算出するために設けられたトルクセンサが出力する回転角度信号に基づいて推定している。すなわち、他の使用目的のために設けられたセンサからの検出値を利用して、ロータの磁極位置を推定することができる。
また、上記電動パワーステアリング装置がステアリングシャフトの回転角を検出する舵角センサとを有する場合、ロータ位置検出手段は、舵角センサが検出したステアリングシャフトの回転角に基づいてロータの磁極位置を推定してもよい。
本発明によれば、ロータ位置センサからの検出信号に異常が発生した場合であっても、アシストトルクが継続して発生するので、ステアリング操作への影響を小さく抑えることができる。
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の要部断面図、図2はトルクセンサの概要を示す模式図、図3は電動パワーステアリング装置を備えたステアリング機構を示す外観斜視図、図4及び図5は電動パワーステアリング装置のECUのブロック構成図、図6はECUが実行する故障判定制御処理を示すフローチャートである。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置1は、交流ブラシレスモータ(以下、単にモータと称する)2を備えている。モータ2は、ステータ3とロータ4とロータ位置センサ5とラックシャフト6とを有している。ステータ3は、ラックシャフト6を覆う車体側のステアリングギヤハウジング7に固定されている。ロータ4は、ラックシャフト6と係合し、ステアリングギヤハウジング7にベアリング8を介して回転可能に支持されている。ステータ3は、コイルとコアとにより構成され、ロータ4には、磁石が取り付けられている。ロータ位置センサ5は、ステアリングギヤハウジング7に固定され、モータ2の通電制御に際しモータ2に同期した電流を供給させるために必要なロータ4の磁極位置(ロータ4の回転位置)を検出し、その検出値に対応したロータ位置信号を出力する。ロータ4にはボールネジナット30が組み付けられ、このボールネジナット30がラックシャフト6のボールネジ部31と噛合する。このボールネジナット30とボールネジ部31との噛合により、ロータ4が回転するとラックシャフト6が軸方向へ移動する。すなわち、モータ2の回転駆動時(ステータ3の励磁時)には、ロータ4が回転し、ロータ4と係合(噛合)したラックシャフト6が駆動され、ラックシャフト6が車幅方向へ変位する。
ラックシャフト6のラックギヤ6aは、ピニオンシャフト13(図2に示す)のピニオンギヤ(図示省略)と噛み合っている。ピニオンシャフト13は、後述するトルクセンサ11のトーションバー12(図2に示す)を介して、ステアリングシャフト10の下端部に連結されている。
このように、ラックシャフト6とトーションバー12とピニオンシャフト13とは、ステアリングシャフト10とラックシャフト6とを機構的に連結する連結機構を構成する。この連結機構により、ステアリングシャフト10の回転と連動してラックシャフト6が車幅方向に移動(ロータ4が回転)し、ラックシャフト6は、運転者のステアリング操作によるステアリングシャフト10の回転と、ステータ3の励磁によるロータ4の回転とによって、車幅方向に沿って長手方向に変位する。すなわち、モータ2は、その回転駆動によりラックシャフト6を車幅方向に沿って変位させるアシストトルクを発生し、車輪を転舵させる際の運転者のステアリング操作をアシストする。
ステアリングシャフト10の下端部には、トルクセンサ11が設けられている。図2に示すように、トルクセンサ11は、トーションバー12と第1回転角センサ14と第2回転角センサ15とを備える。第1回転角センサ14は、トーションバー12の上端が固定されたステアリングシャフト10の下端に配置され、第2回転角センサ15は、トーションバー12の下端が固定されたピニオンシャフト13の上端に配置されている。第1回転角センサ14は、トーションバー12の上端の回転角を検出し、その検出値に対応する第1回転角信号を出力する。第2回転角センサ15は、トーションバー12の下端の回転角を検出し、その検出値に対応する第2回転角信号を出力する。
図3に示すように、ステアリングシャフト10の上端部は、車体側に固定されたコラムカバー16によって覆われている。コラムカバー16の内部には、舵角センサ17が設けられている。舵角センサ17は、ステアリングシャフト10の回転角を検出し、その検出値に対応する舵角信号を出力する。この舵角信号(舵角センサ17)は、例えば車両の姿勢制御などに使用される。また、ステアリングシャフト10の上端には、運転者からのステアリング操作(回転操作)が入力されるステアリングホイール18が固定されている。
図4に示すように、電動パワーステアリング装置1のECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)20は、CPU21とドライバ22とセンサ回路故障検出部(故障検出回路)23とを備える。また、CPU21は、アシストトルク演算部24と波形成型部25とロータ位置推定部26と信号切換部27とを備える。アシストトルク演算部24はアシストトルク演算手段を構成し、波形成型部25と信号切換部27とドライバ22とがモータ制御手段を構成し、センサ回路故障検出部23が異常検出手段を構成し、ロータ位置推定部26がロータ位置推定手段を構成する。
アシストトルク演算部24には、トルクセンサ11の検出信号(第1角度センサ14からの第1回転角信号及び第2角度センサ15からの第2回転角信号)が入力する。アシストトルク演算部24は、トルクセンサ11の検出信号に基づいて、モータ2に発生させるアシストトルクを算出する。具体的には、第1角度センサ14からの第1回転角信号と第2角度センサ15からの第2回転角信号とからトーションバー12の上下端間の相対角度(トーションバー12の捻れ角度)を算出し、この相対角度に基づいて必要なアシストトルク(モータ2に発生させるアシストトルク)を算出して、算出したアシストトルクに対応したアシストトルク信号を波形成型部25へ出力する。
ロータ位置推定部26には、トルクセンサ11から第1回転角信号及び第2回転角信号の少なくとも一方が入力する。ロータ位置推定部26は、入力した回転角信号に基づいて、ロータ4の磁極位置を推定してロータ位置推定信号を出力する。ロータ4の磁極位置の推定とは、トーションバー12がロータ4と機構的に連結され、両者が連動して回転することから、トーションバー12の回転角(第1回転角センサ14の検出値及び第2回転角センサ15の検出値の少なくとも一方)に基づいてロータ4の磁極位置を算出する処理である。なお、一般にトーションバー12(ステアリングシャフト10)が1回転する際にロータ4がその数倍〜十数倍回転すること等から、推定により求めた磁極位置は、ロータ位置センサ5の検出値(ロータ位置信号)から求めた磁極位置に比べてその精度は劣るが、非常時のモータ2の通電制御用として用いることが可能な程度の精度は有している。また、磁極位置の推定には、トーションバー12の捻れ角度による誤差を含まない分だけ、第1回転角信号(第1回転角センサ14の検出値)よりも第2回転角信号(第2回転角センサ15の検出値)を使用した方が好ましい。
センサ回路故障検出部23は、センサ回路の故障(ロータ位置センサ5の故障や断線など)により、ロータ位置信号が異常となったか否かを検出し、ロータ位置信号が異常であるときに異常検出信号を信号切換部27に出力する。センサ回路故障検出部23としては、例えば、電流値や抵抗値や位相差などによって正常か異常かを判定する判定回路が用いられる。なお、ロータ回路故障検出部23を設ける場所は、ECU20に限定されるものではなく、ロータ位置センサ5や、ロータ位置センサ5とECU20との配線に設けてもよい。
信号切換部27は、センサ回路故障検出部23から異常検出信号を受信していない通常時には、図4に示すように、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号を波形成型部25に出力する。一方、センサ回路故障検出部23から異常検出信号を受信した故障発生時には、図5に示すように、入力側を切り換えて、ロータ位置推定部26からのロータ位置推定信号を波形成型部25に出力する。
波形成型部25には、上記アシストトルク信号が入力する。また、波形成型部25には、通常時にはロータ位置センサ5からのロータ位置信号が、センサ回路の故障発生時にはロータ位置推定部からのロータ位置推定信号が、それぞれ信号切換部27から入力する。また、波形成型部25には、図中破線で示すように、ドライバ22の出力電流がフィードバックして入力する。
通常時には、波形成型部25は、アシストトルク演算部24が算出したアシストトルクとロータ位置センサ5が検出した磁極位置(ロータ位置信号)とに基づいたモータ制御信号を生成し、生成したモータ制御信号をドライバ22を介してモータ2に出力する。このモータ制御信号によって、ステータ3には、ロータ位置センサ5により検出された磁極位置に対応した波形であり、且つアシストトルク演算部24が算出したアシストトルクを生起可能な強さの電流が供給されて、ロータ4が良好に回転する。
一方、センサ回路の故障発生時には、波形成型部25は、アシストトルク演算部24が算出したアシストトルクとロータ位置推定部26が推定した磁極位置(ロータ位置推定信号)とに基づいたモータ制御信号を生成し、生成したモータ制御信号をドライバ22を介してモータ2に出力する。このモータ制御信号によって、ステータ3には、ロータ位置推定部26により推定された磁極位置に対応した波形であり、且つアシストトルク演算部24が算出したアシストトルクを生起可能な強さの電流が供給されて、ロータ4が回転する。
次に、ECU20が実行する故障判定制御処理について、図6のフローチャートに基づき説明する。
本処理は、エンジンの始動により開始し、ステップ1においてセンサ回路が故障したか否か(異常検出信号を受信したか否か)を判定する。
センサ回路が故障していない通常時には、ステップS2へ進み、ロータ位置センサ5から出力されたロータ位置信号(ロータ位置センサ5が検出した磁極位置)を波形成型部25へ出力する。これにより、波形成型部25は、ロータ位置センサ5が検出した磁極位置に基づくモータ制御信号を生成して出力し、モータ2が良好に回転する。
反対に、センサ回路の故障発生時には、ステップS3へ進み、ロータ位置推定部26から出力されたロータ位置推定信号(ロータ位置推定部26がトルクセンサ11の出力信号から推定した磁極位置)を波形成型部25へ出力する。これにより、波形成型部25は、ロータ位置推定部26が推定した磁極位置に基づくモータ制御信号を生成して出力し、センサ回路の故障発生時であってもモータ2が回転する。
本実施形態によれば、ロータ位置センサ5に故障や断線等の不具合が生じた場合には、トルクセンサ11の第1回転角センサ14及び第2回転角センサ15が検出した回転角の少なくとも一方に基づいてロータ位置推定部26がロータ4の磁極位置を推定し、アシストトルク演算部24が算出したアシストトルクとロータ位置推定部26が推定したロータ4の磁極位置とに基づくモータ制御信号を波形成部25が生成してモータ2に出力するので、モータ2が急に停止することなく継続してアシストトルクを発生させる。従って、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号に異常が発生した場合であっても、ステアリング操作への影響を小さく抑えることができる。
また、ロータ4の磁極位置を、アシストトルクを算出するために設けられたトルクセンサ11が出力する回転角度信号に基づいて推定している。すなわち、他の使用目的のために設けられたセンサからの検出値を利用して、ロータ4の磁極位置を推定することができる。
次に、本発明の他の実施形態を、図7〜図9に基づいて説明する。なお、本実施形態は、ロータ位置推定部26がトルクセンサ11の検出値に代えて舵角センサ17の検出値に基づいてロータ4の位置を推定している点を除き、上記実施形態と共通するものであり、上記実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
すなわち、ロータ位置推定部26には、舵角センサ17から舵角信号が入力する。ロータ位置推定部26は、入力した舵角信号に基づいて、ロータ4の磁極位置を推定してロータ位置推定信号を出力する。ロータ4の磁極位置の推定とは、ステアリングシャフト10がロータ4と機構的に連結され、両者が連動して回転することから、ステアリングシャフト10の回転角(舵角センサ17の検出値)に基づいてロータ4の磁極位置を算出する処理である。なお、一般にステアリングシャフト10が1回転する際にロータ4がその数倍〜十数倍回転すること等から、推定により求めた磁極位置は、ロータ位置センサ5の検出値(ロータ位置信号)から求めた磁極位置に比べてその精度は劣るが、非常時のモータ2の通電制御用として用いることが可能な程度の精度は有している。
信号切換部27は、上記実施形態と同様に、センサ回路故障検出部23から異常検出信号を受信していない通常時には、図7に示すように、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号を波形成型部25に出力する。一方、センサ回路故障検出部23から異常検出信号を受信した故障発生時には、図8に示すように、入力側を切り換えて、ロータ位置推定部26からのロータ位置推定信号を波形成型部25に出力する。
図9に示すように、ECU20が実行する故障判定制御処理は、エンジンの始動により開始し、ステップ4においてセンサ回路が故障したか否か(異常検出信号を受信したか否か)を判定する。
センサ回路が故障していな通常時には、ステップS5へ進み、ロータ位置センサ5から出力されたロータ位置信号(ロータ位置センサ5が検出した磁極位置)を波形成型部25へ出力する。これにより、波形成型部25は、ロータ位置センサ5が検出した磁極位置に基づくモータ制御信号を生成して出力し、モータ2が良好に回転する。
反対に、センサ回路の故障発生時には、ステップS5へ進み、ロータ位置推定部26から出力されたロータ位置推定信号(ロータ位置推定部26が推定した磁極位置)を波形成型部25へ出力する。これにより、波形成型部25は、ロータ位置推定部26が舵角センサ17から推定した磁極位置に基づくモータ制御信号を生成して出力し、センサ回路の故障発生時であってもモータ2が回転する。
本実施形態によれば、上記実施形態と同様に、ロータ位置センサ5に故障や断線等の不具合が生じた場合には、舵角センサ17が検出したステアリングシャフト3の回転角に基づいてロータ位置推定部26がロータ4の磁極位置を推定し、アシストトルク演算部24が算出したアシストトルクとロータ位置推定部26が推定したロータ4の磁極位置とに基づくモータ制御信号を波形形成部25が生成してモータ2に出力するので、モータ2が急に停止することなく継続してアシストトルクを発生させる。従って、ロータ位置センサ5からのロータ位置信号に異常が発生した場合であっても、ステアリング操作への影響を小さく抑えることができる。
また、ロータ4の磁極位置を、例えば車両の姿勢制御のためなどに設けられた舵角センサ17が出力する舵角信号に基づいて推定している。すなわち、他の使用目的のために設けられたセンサからの検出値を利用して、ロータ4の磁極位置を推定することができる。
本発明は、ブラシレスモータを備えた電動パワーステアリング装置に適用可能である。
1:電動パワーステアリング装置
2:交流ブラシレスモータ
3:ステータ
4:ロータ
5:ロータ位置センサ
6:ラックシャフト
7:ステアリングギヤハウジング
10:ステアリングシャフト
11:トルクセンサ
12:トーションバー
14:第1回転角センサ
15:第2回転角センサ
17:舵角センサ
20:ECU
21:CPU
22:ドライバ(モータ制御手段)
23:センサ回路故障検出部(異常検出手段)
24:アシストトルク演算部(アシストトルク演算手段)
25:波形成型部(モータ制御手段)
26:ロータ位置推定部(ロータ位置推定手段)
27:信号切換部(モータ制御手段)
2:交流ブラシレスモータ
3:ステータ
4:ロータ
5:ロータ位置センサ
6:ラックシャフト
7:ステアリングギヤハウジング
10:ステアリングシャフト
11:トルクセンサ
12:トーションバー
14:第1回転角センサ
15:第2回転角センサ
17:舵角センサ
20:ECU
21:CPU
22:ドライバ(モータ制御手段)
23:センサ回路故障検出部(異常検出手段)
24:アシストトルク演算部(アシストトルク演算手段)
25:波形成型部(モータ制御手段)
26:ロータ位置推定部(ロータ位置推定手段)
27:信号切換部(モータ制御手段)
Claims (2)
- ステアリングシャフトにトーションバーを介して連結されて前記ステアリングシャフトと連動して移動するラックシャフトと、ステータと、該ステータの励磁によって前記ラックシャフトを駆動するロータと、該ロータの磁極位置に対応するロータ位置信号を出力するロータ位置センサとを有するブラシレスモータと、
前記トーションバーと、該トーションバーの一端側の回転角を検出する第1回転角センサと、該トーションバーの他端側の回転角を検出する第2回転角センサとを有するトルクセンサと、
前記第1回転角センサ及び前記第2回転角センサがそれぞれ検出した回転角に基づいて、前記ブラシレスモータに発生させるアシストトルクを演算するアシストトルク演算手段と、
前記第1回転角センサ及び前記第2回転角センサが検出した回転角の少なくとも一方に基づいて、前記ロータの磁極位置を推定するロータ位置推定手段と、
前記ロータ位置信号の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が前記ロータ位置信号の異常を検出していないときは、前記アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクと前記ロータ位置センサが出力したロータ位置信号とに基づいて前記ステータに通電する電流を制御するためのモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号を前記ブラシレスモータに出力し、前記異常検出手段が前記ロータ位置信号の異常を検出したときは、前記アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクと前記ロータ位置推定手段が推定した前記ロータの磁極位置とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号を前記ブラシレスモータに出力するモータ制御手段と、を備えた
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - ステアリングシャフトにトーションバーを介して連結されて前記ステアリングシャフトと連動して移動するラックシャフトと、ステータと、該ステータの励磁によって前記ラックシャフトを駆動するロータと、該ロータの磁極位置に対応するロータ位置信号を出力するロータ位置センサとを有するブラシレスモータと、
前記トーションバーと、該トーションバーの一端側の回転角を検出する第1回転角センサと、該トーションバーの他端側の回転角を検出する第2回転角センサとを有するトルクセンサと、
前記第1回転角センサ及び前記第2回転角センサがそれぞれ検出した回転角に基づいて、前記ブラシレスモータに発生させるアシストトルクを演算するアシストトルク演算手段と、
前記ステアリングシャフトの回転角を検出する舵角センサと、
前記舵角センサが検出した前記ステアリングシャフトの回転角に基づいて、前記ロータの磁極位置を推定するロータ位置推定手段と、
前記ロータ位置信号の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段が前記ロータ位置信号の異常を検出していないときは、前記アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクと前記ロータ位置センサが出力したロータ位置信号とに基づいて前記ステータに通電する電流を制御するためのモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号を前記ブラシレスモータに出力し、前記異常検出手段が前記ロータ位置信号の異常を検出したときは、前記アシストトルク演算手段が算出したアシストトルクと前記ロータ位置推定手段が推定した前記ロータの磁極位置とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号を前記ブラシレスモータに出力するモータ制御手段と、を備えた
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006100203A JP2007269277A (ja) | 2006-03-31 | 2006-03-31 | 電動パワーステアリング装置 |
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