JP4627012B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
しかし、第2の舵角センサを追加することは、ステアリング操舵を車輪の転舵に伝達するギアボックスの構造に大きく影響し、装置が大型化する。
本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置1の全体の概略後面図を図1に示す。
ステアリングギヤボックス4には、ステアリングホイール(図示せず)が一体に取り付けられたステアリング軸にジョイントを介して連結される入力軸5が軸受を介して回動自在に軸支されており、図2に示すように入力軸5はステアリングギヤボックス4内でトーションバー6を介して相対的なねじり可能に操舵ピニオン軸7と連結されている。
したがってステアリングホイールの回動操作により入力軸5に伝達された操舵力は、トーションバー6を介して操舵ピニオン軸7を回動して操舵ピニオン軸7のはす歯7aとラック歯3aの噛合によりラック軸3を左右軸方向に摺動させる。
アシストモータMの駆動力をこのウオーム減速機構10を介して操舵ピニオン軸7に作用させて操舵を補助する。
トーションバー6の捩れをコア21の軸方向の移動に変換し、コア21の移動をコイル22,23のインダクタンス変化に変えて操舵トルクTを検出している。
なお、トーションバー6の捩れを光学的に検出するトルクセンサでもよい。
操舵トルク制御装置30は、操舵トルクセンサ20により検出された操舵トルクT,車速センサ25により検出された車速v,ステアリング舵角検出装置29により検出されたステアリング舵角θおよびモータ端子電圧検出装置27により検出されたモータ端子電圧Vp,Vnが入力され、データ処理して、PWM制御信号(デューティ信号等)であるモータのフィードバック制御量Dfbをモータ駆動回路26に出力し、モータ駆動回路26がそのPWM制御信号に従ってアシストモータMを駆動する。
なお、モータ駆動回路26,モータ端子電圧検出装置27およびモータ電流検出装置28は、操舵トルク制御装置30側に設けてもよい。
そして、同ステアリング角速度ωとステアリング舵角θおよび前記車速センサ25が検出した車速vに基づいて目標操舵トルク演算処理手段40が目標操舵トルクTmを演算する。
図4は、目標操舵トルク演算処理手段40の概略ブロック図であり、同図4に示すように、目標操舵トルク演算処理手段40は、セルフアライニングトルク演算手段41とフリクショントルク演算手段45の2つの演算手段からなる。
セルフアライニングベーストルク抽出手段42は、基準車速における舵角に対するセルフアライニングベーストルクの関係を記憶するセルフアライニングベーストルク(SABT)記憶手段42aから舵角θに基づいてセルフアライニングベーストルクTsbを抽出する。
図5において、横軸の舵角θは、正の値が右舵角(θ>0)、負の値が左舵角(θ<0)を示す。
したがって、例えば右舵角θ(>0)が大きくなれば、実際とは反対方向の右方向のセルフアライニングベーストルクTsb(>0)が大きくなる。
図6において、車速vの増加に従いセルフアライニングトルク乗算係数ksの値は上昇している。
基準車速Voのとき、セルフアライニングトルク乗算係数ks=1.0である。
なお、このセルフアライニングトルクTsは、実際のセルフアライニングトルクの反力としてのセルフアライニングトルクである。
フリクションベーストルク抽出手段46は、停車時における角速度に対するフリクションベーストルクの関係を記憶するフリクションベーストルク(FBT)記憶手段46aから角速度ωに基づいてフリクションベーストルクTfbを抽出する。
図7において、横軸の角速度ωは、正の値が右方向の角速度(ω>0)、負の値が左方向の角速度(ω<0)を示す。
したがって、例えば右方向の角速度ω(>0)が大きくなれば、実際とは反対方向の右方向のフリクションベーストルクTfb(>0)が大きくなり、前記セルフアライニングベーストルクTsbに比べ低いトルクで略一定になる。
図8において、車速v=0(停車時)のとき、フリクショントルク乗算係数kfの値は、1.0を示し、車速vが停車時から高くなるに従いフリクショントルク乗算係数kfの値は減少し、約20km/hを過ぎる辺りから略一定の値(約0.5)となっている。
なお、このフリクショントルクTfは、実際のフリクショントルクの反力としてのフリクショントルクである。
まず、舵角検出手段29が検出した操舵角θを読込み(ステップ1)、角速度演算手段50により角速度ωを算出し(ステップ2)、車速センサ25により検出した車速vを読込む(ステップ3)。
以上の各ステップの処理が繰り返し実行される。
そして、モータ端子電圧Vp,Vnからモータ端子間電圧演算手段53によりモータ端子間電圧VT(=Vp−Vn)が算出され(ステップ23)、次いで算出されたモータ端子間電圧VTをローパスフィルタ処理する(ステップ24)。
ステアリング角速度ωにウオーム減速機構10の減速比N(>1)を乗算してモータ回転速度ωM(=ω×N)が算出される。
モータ回転速度ωMに誘起電圧定数kEを乗算することで、逆起電圧VM(=ωM×kE)が算出される。
異常診断手段55による異常の診断結果は、出力制御処理手段58に入力され、同出力制御処理手段58により前記フィードバック制御量演算手段57が算出したフィードバックデューティDfbのモータ駆動回路26への出力は停止される。
まず、ステップ31でモータ電流検出装置28により検出したモータ電流検出値Iを読込み、次のステップ32で同モータ電流検出値Iと前記モータ電流推定値IMとの電流差ΔI(=|I−ΔI|)を算出する。
電流差ΔIが所定値A未満であると、正常であると診断して本ルーチンを抜けステップ31に戻り、出力制御処理手段58には特別信号を出力せず、出力制御処理手段58はフィードバック制御量演算手段57からのフィードバックデューティDfbを制限せず、そのままモータ駆動回路26に出力し、アシストモータMをフィードバック制御する。
すなわち、電流差ΔIが所定値Aを越えたとしても一時的であるかもしれないので、異常と診断するのは待つ。
すなわち、アシストモータMのフィードバック制御を停止し、ステアリング操舵の補助は行わないようにし、異常時のアシストモータの挙動を抑えることができる。
第2の舵角センサを追加することがないので、通常舵角センサが配置されるステアリングギヤボックス4の構造に大きく影響せず、装置の大型化を防止できる。
30…操舵トルク制御装置、
40…目標操舵トルク演算処理手段、41…セルフアライニングトルク演算手段、42…セルフアライニングベーストルク抽出手段、42a…セルフアライニングベーストルク記憶手段、43…セルフアライニングトルク乗算係数抽出手段、43a…セルフアライニングトルク乗算係数記憶手段、44…乗算手段、45…フリクショントルク演算手段、46…フリクションベーストルク抽出手段、46a…フリクションベーストルク記憶手段、47…フリクショントルク乗算係数抽出手段、47a…フリクショントルク乗算係数記憶手段、48…乗算手段、49…加算手段、
50…ステアリング角速度演算手段、51…モータ回転速度演算手段、52…逆起電圧演算手段、53…モータ端子間電圧演算手段、54…モータ電流推定手段、55…異常診断手段、56…減算手段、57…フィードバック制御量演算手段、58…出力制御処理手段。
Claims (3)
- アシストモータの駆動力がステアリング操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において、
操舵トルク(T)を検出するトルクセンサと、
車速(v)を検出する車速センサと、
ステアリングの舵角(θ)を検出するステアリング舵角検出手段と、
前記アシストモータの端子間電圧(VT)を導出するモータ端子間電圧導出手段と、
前記アシストモータのモータ電流(I)を検出するモータ電流検出手段と、
前記舵角検出手段により検出された舵角と前記車速センサにより検出された車速(v)に基づいて目標操舵トルク(Tm)を導出する目標操舵トルク演算処理手段と、
前記目標操舵トルク演算手段により算出された目標操舵トルク(Tm)と前記トルクセンサにより検出された操舵トルク(T)との差に基づいてフィードバック制御量(Dfb)を算出するフィードバック制御量演算手段と、
前記ステアリング舵角検出手段により検出されたステアリング舵角(θ)を時間微分してステアリング角速度(ω)を算出するステアリング角速度演算手段と、
前記ステアリング角速度演算手段により算出されたステアリング角速度(ω)に減速機構の減速比(N)を乗算して前記アシストモータのモータ回転速度(ωM)を算出するモータ回転速度演算手段と、
前記モータ回転速度演算手段により算出されたモータ回転速度(ωM)に誘起電圧定数(k E )を乗算して前記アシストモータの逆起電圧(VM)を算出する逆起電圧演算手段と、
前記モータ端子間電圧導出手段により導出されたモータ端子間電圧(VT)と前記逆起電圧演算手段により算出された逆起電圧(VM)との差から前記アシストモータのモータ電流(IM)を推定するモータ電流推定処理手段と、
前記モータ電流推定処理手段により推定されたモータ電流推定値(IM)と前記モータ電流検出手段により検出されたモータ電流検出値(I)と比較して異常を診断する異常診断手段と、
前記異常診断手段が異常と診断したときに前記フィードバック制御量演算手段が算出したフィードバック制御量(Dfb)の出力を停止する出力制御処理手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記異常診断手段は、モータ電流推定値(IM)とモータ電流検出値(I)との電流差が所定値以上であると異常と診断することを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記目標操舵トルク演算処理手段は、
前記ステアリング舵角検出手段により検出されたステアリング舵角(θ)と前記車速センサにより検出された車速(v)に基づいてセルフアライニングトルク(Ts)を算出するセルフアライニングトルク演算手段と、
前記ステアリング角速度演算手段により検出されたステアリング角速度(ω)と前記車速センサにより検出された車速(v)に基づいてステアリングのフリクショントルク(Tf)を算出するフリクショントルク演算手段とを備え、
前記セルフアライニングトルク演算手段により算出されたセルフアライニングトルク(Ts)に前記フリクショントルク演算手段により算出されたフリクショントルク(Tf)を加算して目標操舵トルク(Tm)を算出することを特徴とする請求項1または請求項2記載の電動パワーステアリング装置。
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