JPH0656046A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH0656046A JPH0656046A JP4235347A JP23534792A JPH0656046A JP H0656046 A JPH0656046 A JP H0656046A JP 4235347 A JP4235347 A JP 4235347A JP 23534792 A JP23534792 A JP 23534792A JP H0656046 A JPH0656046 A JP H0656046A
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- motor
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 6
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の凹凸や、うねり等によって、ハンドル
がとられにくくした電動式パワーステアリング装置を提
供する。 【構成】 操舵角検出手段１４で検出したハンドルの操
舵角θに対して予め設定した目標トルク値Ｔθに係る信
号を発生する目標操舵トルク信号発生手段１７を備え
る。目標トルク値に係る信号と、操舵トルク検出手段１
３で検出した実際のトルク値Ｔに係る信号との偏差を偏
差演算手段１８で求める。その偏差ΔＴに基づいてモー
タ駆動信号発生手段１９は操舵補助力を供給するモータ
１１へ供給する信号１６を制御する。
がとられにくくした電動式パワーステアリング装置を提
供する。 【構成】 操舵角検出手段１４で検出したハンドルの操
舵角θに対して予め設定した目標トルク値Ｔθに係る信
号を発生する目標操舵トルク信号発生手段１７を備え
る。目標トルク値に係る信号と、操舵トルク検出手段１
３で検出した実際のトルク値Ｔに係る信号との偏差を偏
差演算手段１８で求める。その偏差ΔＴに基づいてモー
タ駆動信号発生手段１９は操舵補助力を供給するモータ
１１へ供給する信号１６を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、手動入力された操舵
力をモータを利用して補助するようにした電動式パワー
ステアリング装置に関する。
力をモータを利用して補助するようにした電動式パワー
ステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クに基づいてモータから供給する補助トルクを制御する
構成の電動式パワーステアリング装置は、従来から知ら
れている。
クに基づいてモータから供給する補助トルクを制御する
構成の電動式パワーステアリング装置は、従来から知ら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
電動式パワーステアリング装置は、モータから供給する
補助トルクを検出した操舵トルクに応じて制御する構成
であるため、モータの慣性分や電動式パワーステアリン
グ装置のフリクション等の操舵感を低下させるような因
子を考慮することが難しかった。
電動式パワーステアリング装置は、モータから供給する
補助トルクを検出した操舵トルクに応じて制御する構成
であるため、モータの慣性分や電動式パワーステアリン
グ装置のフリクション等の操舵感を低下させるような因
子を考慮することが難しかった。
【０００４】また、従来の電動式パワーステアリング装
置は、ハンドル中央付近ではタイヤのセルフ・アライニ
ング・トルクが小さいので、ハンドル戻りが弱い。この
ため、路面の凹凸や、うねり等によって、ハンドルがと
られる傾向があった。
置は、ハンドル中央付近ではタイヤのセルフ・アライニ
ング・トルクが小さいので、ハンドル戻りが弱い。この
ため、路面の凹凸や、うねり等によって、ハンドルがと
られる傾向があった。
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的は路面の凹凸や、うねり等に
よって、ハンドルがとられにくくした電動式パワーステ
アリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的は路面の凹凸や、うねり等に
よって、ハンドルがとられにくくした電動式パワーステ
アリング装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、車両
の転舵輪を操舵すべく手動により操舵力を発生し得る手
動操舵力発生手段と、この手動操舵力発生手段による操
舵力を補助するための補助トルクを供給するモータと、
前記手動操舵力発生手段による手動操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、前記車両の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、この操舵角検出手段で検出した操舵
角検出信号に基づいて目標操舵トルク値に係る信号を発
生する目標操舵トルク値信号発生手段と、前記目標操舵
トルク値に係る信号と前記手動操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルク検出信号との偏差に基づいて前記モー
タへ供給する駆動信号を発生するモータ駆動信号発生手
段とを備えたことを特徴とする 。
この発明に係る電動式パワーステアリング装置は、車両
の転舵輪を操舵すべく手動により操舵力を発生し得る手
動操舵力発生手段と、この手動操舵力発生手段による操
舵力を補助するための補助トルクを供給するモータと、
前記手動操舵力発生手段による手動操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、前記車両の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、この操舵角検出手段で検出した操舵
角検出信号に基づいて目標操舵トルク値に係る信号を発
生する目標操舵トルク値信号発生手段と、前記目標操舵
トルク値に係る信号と前記手動操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルク検出信号との偏差に基づいて前記モー
タへ供給する駆動信号を発生するモータ駆動信号発生手
段とを備えたことを特徴とする 。
【０００７】
【作用】目標操舵トルク値信号発生手段は、操舵角検出
手段で検出した操舵角に基づいて目標操舵トルク信号を
発生する。モータ駆動信号発生手段は、目標操舵トルク
値信号と手動操舵トルクの検出値との偏差に基づいてモ
ータに駆動信号を発生する。
手段で検出した操舵角に基づいて目標操舵トルク信号を
発生する。モータ駆動信号発生手段は、目標操舵トルク
値信号と手動操舵トルクの検出値との偏差に基づいてモ
ータに駆動信号を発生する。
【０００８】よって、目標操舵トルク値信号と手動トル
ク検出値とは概ね一致する。そして、この手動トルク検
出値は、モータの慣性分やこの電動式パワーステアリン
グ装置のフリクション等の因子が含まれているので、複
雑な制御をしなくても操舵感を向上させることができ
る。例えば、低温時に油分の粘度が増大して、フリクシ
ョンが増大しても、この値は手動トルク検出値により検
出され、モータ駆動信号を増大させるように制御するこ
とができる。
ク検出値とは概ね一致する。そして、この手動トルク検
出値は、モータの慣性分やこの電動式パワーステアリン
グ装置のフリクション等の因子が含まれているので、複
雑な制御をしなくても操舵感を向上させることができ
る。例えば、低温時に油分の粘度が増大して、フリクシ
ョンが増大しても、この値は手動トルク検出値により検
出され、モータ駆動信号を増大させるように制御するこ
とができる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１はこの発明に係る電動式パワーステア
リング装置の要部を示す模式ブロック構成図、図２は同
電動式パワーステアリング装置の構造模式図である。
て説明する。図１はこの発明に係る電動式パワーステア
リング装置の要部を示す模式ブロック構成図、図２は同
電動式パワーステアリング装置の構造模式図である。
【００１０】まず、図２を参照に電動式パワーステアリ
ング装置の構造について説明する。この電動式パワース
テアリング装置１は、操舵輪（ハンドル）２に一体化さ
れたステアリングシャフト３に自在継手４ａ，４ｂを有
する連結部材４を介してステアリングギヤボックス５内
に設けられたラック・アンド・ピニオン機構６のピニオ
ン６ａに連結されて、手動操舵力発生手段７を構成して
いる。ピニオン６ａに噛み合いつつ軸方向へ往復動する
ラック８の両端がタイロッド９，９を介して転舵輪とし
ての左右の前輪１０，１０に連結されている。このよう
にして、通常のラック・アンド・ピニオン式のステアリ
ング操作を行なうことができるようになっている。
ング装置の構造について説明する。この電動式パワース
テアリング装置１は、操舵輪（ハンドル）２に一体化さ
れたステアリングシャフト３に自在継手４ａ，４ｂを有
する連結部材４を介してステアリングギヤボックス５内
に設けられたラック・アンド・ピニオン機構６のピニオ
ン６ａに連結されて、手動操舵力発生手段７を構成して
いる。ピニオン６ａに噛み合いつつ軸方向へ往復動する
ラック８の両端がタイロッド９，９を介して転舵輪とし
ての左右の前輪１０，１０に連結されている。このよう
にして、通常のラック・アンド・ピニオン式のステアリ
ング操作を行なうことができるようになっている。
【００１１】この手動操舵力発生手段７による操舵力を
補助するための補助トルクを供給するモータ１１をラッ
ク軸８と同軸的に配設し、リサーキュレーティングボー
ル機構からなるボールねじ機構１２を介して、補助トル
クをラック８へ供給する構造としている。モータ１１の
ロータには駆動側ヘリカルギア１１ａを設け、この駆動
側ヘリカルギア１１ａを、ラック８と平行に延在するボ
ールねじ機構１２のシャフト１２ａの軸端に固着された
従動側ヘリカルギア１２ｂと噛合させている。ボールね
じ機構１２のナットはラック８に固着されている。
補助するための補助トルクを供給するモータ１１をラッ
ク軸８と同軸的に配設し、リサーキュレーティングボー
ル機構からなるボールねじ機構１２を介して、補助トル
クをラック８へ供給する構造としている。モータ１１の
ロータには駆動側ヘリカルギア１１ａを設け、この駆動
側ヘリカルギア１１ａを、ラック８と平行に延在するボ
ールねじ機構１２のシャフト１２ａの軸端に固着された
従動側ヘリカルギア１２ｂと噛合させている。ボールね
じ機構１２のナットはラック８に固着されている。
【００１２】ステアリングギアボックス５内には、ピニ
オン６ａに作用する手動操舵トルクＴを検出するための
操舵トルク検出手段１３を設け、その検出信号１３ａを
制御部１５へ入力している。また、操舵輪（ハンドル）
２の操舵角を検出するための操舵角検出手段１４を例え
ばステアリングシャフト３に設け、その検出信号１４ａ
を制御部１５へ入力している。そして、制御部１５から
モータ駆動信号１６を出力してモータ１１の回転を制御
するよう構成している。
オン６ａに作用する手動操舵トルクＴを検出するための
操舵トルク検出手段１３を設け、その検出信号１３ａを
制御部１５へ入力している。また、操舵輪（ハンドル）
２の操舵角を検出するための操舵角検出手段１４を例え
ばステアリングシャフト３に設け、その検出信号１４ａ
を制御部１５へ入力している。そして、制御部１５から
モータ駆動信号１６を出力してモータ１１の回転を制御
するよう構成している。
【００１３】図１に示すように、制御部１５は、目標操
舵トルク値信号発生手段１７と、偏差演算手段１８と、
モータ駆動信号発生手段１９とからなる。目標操舵トル
ク値信号発生手段１７は、操舵角検出手段１４で検出し
た操舵角θに係る操舵角検出信号１４ａに基づいて、目
標操舵トルク値Ｔθに係る信号を生成し出力するもので
ある。この目標操舵トルク値信号発生手段１７は、例え
ばＲＯＭ等を用い、各操舵角θに対応して予め設定した
目標操舵トルク値を格納した変換テーブルで構成してい
る。なお、この目標操舵トルク値信号発生手段１７は、
予め登録した関数式等に基づいて目標操舵トルク値を演
算して出力する構成としてもよい。
舵トルク値信号発生手段１７と、偏差演算手段１８と、
モータ駆動信号発生手段１９とからなる。目標操舵トル
ク値信号発生手段１７は、操舵角検出手段１４で検出し
た操舵角θに係る操舵角検出信号１４ａに基づいて、目
標操舵トルク値Ｔθに係る信号を生成し出力するもので
ある。この目標操舵トルク値信号発生手段１７は、例え
ばＲＯＭ等を用い、各操舵角θに対応して予め設定した
目標操舵トルク値を格納した変換テーブルで構成してい
る。なお、この目標操舵トルク値信号発生手段１７は、
予め登録した関数式等に基づいて目標操舵トルク値を演
算して出力する構成としてもよい。
【００１４】ここで、目標操舵トルク値発生信号手段１
７は、図１内のグラフに示すように、操舵輪２の操舵角
θが中立位置を中心に比較的小さい範囲にあるときは、
操舵角θ対して比較的大きな係数を乗じた目標操舵トル
ク値を設定し、操舵角θが所定のしきい値を越えて大き
くなったときは目標操舵トルク値をゆるやかに増加させ
るよう構成している。操舵角θは車輪の切れ角に比例す
る。車庫入れ等においては、操舵輪（ハンドル）２は一
方のロック位置から他方のロック位置まで通常３〜４回
転（１０８０度〜１４４０度）操作される。走行中は、
例えば時速８０ｋｍ程度では操舵角は大きくても６０度
程度である。したがって、操舵角θが比較的小さい範囲
は操舵角に比例した操舵トルクを与え、車庫入れ時等で
はパワーステアリングとしての特性が得られるようグラ
フの傾きを変化させている。
７は、図１内のグラフに示すように、操舵輪２の操舵角
θが中立位置を中心に比較的小さい範囲にあるときは、
操舵角θ対して比較的大きな係数を乗じた目標操舵トル
ク値を設定し、操舵角θが所定のしきい値を越えて大き
くなったときは目標操舵トルク値をゆるやかに増加させ
るよう構成している。操舵角θは車輪の切れ角に比例す
る。車庫入れ等においては、操舵輪（ハンドル）２は一
方のロック位置から他方のロック位置まで通常３〜４回
転（１０８０度〜１４４０度）操作される。走行中は、
例えば時速８０ｋｍ程度では操舵角は大きくても６０度
程度である。したがって、操舵角θが比較的小さい範囲
は操舵角に比例した操舵トルクを与え、車庫入れ時等で
はパワーステアリングとしての特性が得られるようグラ
フの傾きを変化させている。
【００１５】偏差演算手段１８は、目標操舵トルク値信
号発生手段１７から出力される目標操舵トルク値Ｔθに
係る信号と、操舵トルク検出手段１３で検出した手動操
舵トルクＴに係る操舵トルク検出信号１３ａとの偏差Δ
Ｔ（ΔＴ＝Ｔθ−Ｔ）を演算し偏差ΔＴに係る信号１８
ａを出力する。
号発生手段１７から出力される目標操舵トルク値Ｔθに
係る信号と、操舵トルク検出手段１３で検出した手動操
舵トルクＴに係る操舵トルク検出信号１３ａとの偏差Δ
Ｔ（ΔＴ＝Ｔθ−Ｔ）を演算し偏差ΔＴに係る信号１８
ａを出力する。
【００１６】モータ駆動信号発生手段１９は、モータ電
流値設定手段２０と、減算手段２１と、４個の電力用半
導体素子２２ａ〜２２ｄを２相ブリッジ接続したモータ
電流供給回路２２と、モータ１１に実際に供給されてい
る電流をその極性を含めて検出するモータ電流検出器２
３とを備える。
流値設定手段２０と、減算手段２１と、４個の電力用半
導体素子２２ａ〜２２ｄを２相ブリッジ接続したモータ
電流供給回路２２と、モータ１１に実際に供給されてい
る電流をその極性を含めて検出するモータ電流検出器２
３とを備える。
【００１７】モータ電流設定手段２０は、偏差演算手段
１８から出力される偏差ΔＴに係る信号１８ａに基づい
てモータ１１へ供給する電流の極性ならびに電流の目標
値に係る信号を出力するものである。このモータ電流値
設定手段２０は、例えばＲＯＭ等を用い、各偏差ΔＴに
対応して予め設定した目標モータ電流値ＩＴを格納した
変換テーブルで構成している。
１８から出力される偏差ΔＴに係る信号１８ａに基づい
てモータ１１へ供給する電流の極性ならびに電流の目標
値に係る信号を出力するものである。このモータ電流値
設定手段２０は、例えばＲＯＭ等を用い、各偏差ΔＴに
対応して予め設定した目標モータ電流値ＩＴを格納した
変換テーブルで構成している。
【００１８】このモータ電流値設定手段２０は、偏差Δ
Ｔが正の値ときはモータ１１へ負極性の電流を供給し、
偏差ΔＴが負の値のときはモータ１１へ正極性の電流を
供給するよう構成している。また、偏差ΔＴと目標電流
とは比例するよう設定しているが、偏差ΔＴが予め設定
したしきい値を越えた場合は、目標電流が所定値を越え
ないように設定している。なお、このモータ電流値設定
手段２０は、予め登録した関数式等に基づいて目標モー
タ電流値を演算して出力するよう構成してもよい。
Ｔが正の値ときはモータ１１へ負極性の電流を供給し、
偏差ΔＴが負の値のときはモータ１１へ正極性の電流を
供給するよう構成している。また、偏差ΔＴと目標電流
とは比例するよう設定しているが、偏差ΔＴが予め設定
したしきい値を越えた場合は、目標電流が所定値を越え
ないように設定している。なお、このモータ電流値設定
手段２０は、予め登録した関数式等に基づいて目標モー
タ電流値を演算して出力するよう構成してもよい。
【００１９】減算手段２１は、モータ電流値設定手段２
０から出力されるモータ電流の目標値に係る信号２０ａ
とモータ電流検出器２３の検出信号２３ａとの偏差を演
算し、モータ電流の偏差ΔＩに係る信号２１ａを出力す
る。モータ電流供給回路２２は、モータ電流の偏差ΔＩ
に係る信号２１ａに基づき、予め設定した規則にしたが
って各電力用半導体素子２２ａ〜２２ｄを駆動制御する
ことで、モータ１１へ供給する電流の極性と電流値を制
御するよう構成している。
０から出力されるモータ電流の目標値に係る信号２０ａ
とモータ電流検出器２３の検出信号２３ａとの偏差を演
算し、モータ電流の偏差ΔＩに係る信号２１ａを出力す
る。モータ電流供給回路２２は、モータ電流の偏差ΔＩ
に係る信号２１ａに基づき、予め設定した規則にしたが
って各電力用半導体素子２２ａ〜２２ｄを駆動制御する
ことで、モータ１１へ供給する電流の極性と電流値を制
御するよう構成している。
【００２０】次に、以上の構成における作用を説明す
る。操舵角検出手段１４で検出した操舵輪（ハンドル）
２の操舵角θに対応して予め設定された目標操舵トルク
値Ｔθが目標操舵トルク値信号発生手段１７から出力さ
れる。この目標操舵トルク値Ｔθと操舵トルク検出手段
１３で検出した操舵トルクＴとの偏差ΔＴが偏差演算手
段１８で求められ、この偏差ΔＴに対応して予め設定さ
れたモータ電流がモータ１１へ供給される。
る。操舵角検出手段１４で検出した操舵輪（ハンドル）
２の操舵角θに対応して予め設定された目標操舵トルク
値Ｔθが目標操舵トルク値信号発生手段１７から出力さ
れる。この目標操舵トルク値Ｔθと操舵トルク検出手段
１３で検出した操舵トルクＴとの偏差ΔＴが偏差演算手
段１８で求められ、この偏差ΔＴに対応して予め設定さ
れたモータ電流がモータ１１へ供給される。
【００２１】操舵角θに基づいて目標操舵トルクＴθを
定めているので、操舵輪である前輪１０からハンドルを
とられると、操舵角検出手段１４で検出される操舵角θ
が減少し、目標操舵トルクが減少する。これにより、外
乱タフネスの大きい制御が実施できる。
定めているので、操舵輪である前輪１０からハンドルを
とられると、操舵角検出手段１４で検出される操舵角θ
が減少し、目標操舵トルクが減少する。これにより、外
乱タフネスの大きい制御が実施できる。
【００２２】次に前述の内容を従来構成との比較を含
め、数式等を参照に説明する。まず、図１に示したブロ
ック構成において、目標操舵トルク値Ｔθと手動操舵ト
ルクＴとが概ね一致することを説明する。図１に示した
ように、制御部１５は次に示す数１および数２の関係を
満たすよう制御を行なう。
め、数式等を参照に説明する。まず、図１に示したブロ
ック構成において、目標操舵トルク値Ｔθと手動操舵ト
ルクＴとが概ね一致することを説明する。図１に示した
ように、制御部１５は次に示す数１および数２の関係を
満たすよう制御を行なう。
【００２３】
【数１】
【００２４】
【数２】 ここで、ｆ（ΔＴ）＝ｋ×ΔＴとすると数２は、数３で
表せ、さらに数１から数４と表される。
表せ、さらに数１から数４と表される。
【００２５】
【数３】
【００２６】
【数４】
【００２７】ここで、ｋの値を充分大きく設定すると、
ＩＴ／ｋ→０となり、数５に示すように、ＴθとＴはほ
ぼ等しくなる。
ＩＴ／ｋ→０となり、数５に示すように、ＴθとＴはほ
ぼ等しくなる。
【００２８】
【数５】
【００２９】例えば、Ｔθ＝３０ｋｇ・ｃｍ，ｋ＝１０
０，ＩＴ＝２０アンペアでバランス状態にあると仮定す
ると、数４より、Ｔは約２９．８ｋｇ・ｃｍとなる。ま
た、ｋ＝１０００とすると、Ｔはほぼ３０ｋｇ・ｃｍと
なる。このように、モータ電流値設定手段２０を構成す
るテーブルの傾き、すなわち、ゲイン（利得，増幅率）
を大きくすればする程、ＴθとＴは一致する。しかし、
一般にゲインを大きくすると系が不安定になることか
ら、モータ電流値設定手段２０をテーブルで構成し、そ
の特性を非線形にしたり、不感帯を設ける等して、設定
の自由度を拡大している。
０，ＩＴ＝２０アンペアでバランス状態にあると仮定す
ると、数４より、Ｔは約２９．８ｋｇ・ｃｍとなる。ま
た、ｋ＝１０００とすると、Ｔはほぼ３０ｋｇ・ｃｍと
なる。このように、モータ電流値設定手段２０を構成す
るテーブルの傾き、すなわち、ゲイン（利得，増幅率）
を大きくすればする程、ＴθとＴは一致する。しかし、
一般にゲインを大きくすると系が不安定になることか
ら、モータ電流値設定手段２０をテーブルで構成し、そ
の特性を非線形にしたり、不感帯を設ける等して、設定
の自由度を拡大している。
【００３０】図２に示した操舵輪（ハンドル）２の操舵
トルクＴＳと、操舵トルク検出手段１３で検出した操舵
トルクＴとはほぼ一致しているので、次に示す数６の関
係が成り立つ。
トルクＴＳと、操舵トルク検出手段１３で検出した操舵
トルクＴとはほぼ一致しているので、次に示す数６の関
係が成り立つ。
【００３１】
【数６】
【００３２】従来のパワーステアリング装置では、数７
ならびに図４に示すような特性を用いて制御している。
ならびに図４に示すような特性を用いて制御している。
【００３３】
【数７】
【００３４】ここで、説明を簡単にするため、図４にお
いて、傾きｋ１と傾きｋ２の折れ線を考える。ここで、
着目するのは傾きｋ１の部分である。傾きｋ１の領域
は、操舵トルクが路面に比例した特性を与え、傾きｋ２
の部分は操舵トルクが路面からの負荷の影響を受けない
ように傾きを大きく設定しているので、通常は据え切り
時のみ作用する領域であり、走行中は傾きｋ１の領域を
使用しているのが一般的であるからである。したがっ
て、数７を数８に示すように変形すると、数６より数９
の関係が得られる。
いて、傾きｋ１と傾きｋ２の折れ線を考える。ここで、
着目するのは傾きｋ１の部分である。傾きｋ１の領域
は、操舵トルクが路面に比例した特性を与え、傾きｋ２
の部分は操舵トルクが路面からの負荷の影響を受けない
ように傾きを大きく設定しているので、通常は据え切り
時のみ作用する領域であり、走行中は傾きｋ１の領域を
使用しているのが一般的であるからである。したがっ
て、数７を数８に示すように変形すると、数６より数９
の関係が得られる。
【００３５】
【数８】
【００３６】
【数９】
【００３７】この数９は次のことを示している。路面負
荷ＴＬをゲインｋ１の分だけ減少させて操舵輪（ハンド
ル）に伝達するが、同時にフリクション項Ｔｆ，慣性項
ＴＩも伝達する。したがって、ステアリングのダイレク
ト感を与えるためにＴＳを大きくするためには、ｋ１を
小さく、例えばｋ１＝１．０とすると、±Ｔｆ±ＴＩ項
も半分の大きさを操舵輪（ハンドル）に伝達することに
なる。そして、低温時にグリースの粘度が上昇してモー
タやボールねじの粘性抵抗が増大すると、Ｔｆが増大
し、数９に示すように、操舵トルクが増大する。また、
モータの慣性や車輪の慣性も操舵輪（ハンドル）に伝達
され、本来の操舵特性と異なるものとなる。また、慣性
項ＴＩは、回転加速度に比例するので、悪路やわだち路
では、ＴＩの値は大きくなる。
荷ＴＬをゲインｋ１の分だけ減少させて操舵輪（ハンド
ル）に伝達するが、同時にフリクション項Ｔｆ，慣性項
ＴＩも伝達する。したがって、ステアリングのダイレク
ト感を与えるためにＴＳを大きくするためには、ｋ１を
小さく、例えばｋ１＝１．０とすると、±Ｔｆ±ＴＩ項
も半分の大きさを操舵輪（ハンドル）に伝達することに
なる。そして、低温時にグリースの粘度が上昇してモー
タやボールねじの粘性抵抗が増大すると、Ｔｆが増大
し、数９に示すように、操舵トルクが増大する。また、
モータの慣性や車輪の慣性も操舵輪（ハンドル）に伝達
され、本来の操舵特性と異なるものとなる。また、慣性
項ＴＩは、回転加速度に比例するので、悪路やわだち路
では、ＴＩの値は大きくなる。
【００３８】この発明に係る制御において、目標電流Ｉ
Ｔはモータ発生トルクＴＭに比例するから、比例係数を
ｋＭとすると、次の数１０の関係となる。
Ｔはモータ発生トルクＴＭに比例するから、比例係数を
ｋＭとすると、次の数１０の関係となる。
【００３９】
【数１０】
【００４０】前述の数４から数１１を得て、これを数６
に代入して展開し、数１２を得る。
に代入して展開し、数１２を得る。
【００４１】
【数１１】
【００４２】
【数１２】
【００４３】ここで、ｋは１に比べて充分に大であるか
ら、数１２は数１３で等価することができる。
ら、数１２は数１３で等価することができる。
【００４４】
【数１３】
【００４５】数１３に示すように、操舵トルクＴは、Ｔ
Ｌ，Ｔｆ，ＴＩに関係なく、操舵角に対応して設定した
目標操舵トルクＴθと等しくなる。これにより、ＴＬ，
Ｔｆ，ＴＩの値が変化しても、その影響を受けない。
Ｌ，Ｔｆ，ＴＩに関係なく、操舵角に対応して設定した
目標操舵トルクＴθと等しくなる。これにより、ＴＬ，
Ｔｆ，ＴＩの値が変化しても、その影響を受けない。
【００４６】図３は、モータから供給される補助トルク
を示すグラフである。図１で目標操舵トルク値信号発生
手段１７内にグラフで示した特性において、モータ１１
を作動させないと仮定すると、図４のＴの特性となる。
したがって、目標のＴθの特性とするためには、斜線部
の補助トルクをモータ１１から与えることにより達成さ
れる。
を示すグラフである。図１で目標操舵トルク値信号発生
手段１７内にグラフで示した特性において、モータ１１
を作動させないと仮定すると、図４のＴの特性となる。
したがって、目標のＴθの特性とするためには、斜線部
の補助トルクをモータ１１から与えることにより達成さ
れる。
【００４７】Ｔ＞Ｔθのとき、ΔＴ＝Ｔθ−Ｔ＜０（Δ
Ｔは負）となるので、モータ駆動信号発生手段１９はモ
ータ１１に正極性の電流を供給し、操舵力を軽減させる
方向に作用させ、Ｔθと一致させる。Ｔ＜Ｔθのとき、
ΔＴ＝Ｔθ−Ｔ＞０（ΔＴは正）となるので、モータ駆
動信号発生手段１９はモータ１１に負極性の電流を供給
し、操舵力を重くする方向へ作用させ、Ｔθと一致させ
る。
Ｔは負）となるので、モータ駆動信号発生手段１９はモ
ータ１１に正極性の電流を供給し、操舵力を軽減させる
方向に作用させ、Ｔθと一致させる。Ｔ＜Ｔθのとき、
ΔＴ＝Ｔθ−Ｔ＞０（ΔＴは正）となるので、モータ駆
動信号発生手段１９はモータ１１に負極性の電流を供給
し、操舵力を重くする方向へ作用させ、Ｔθと一致させ
る。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
式パワーステアリング装置は、操舵角検出手段で検出し
た操舵角に基づいて、目標操舵トルク値を設定し、この
目標操舵トルク値と手動トルクの検出値との偏差に基づ
いてモータに駆動信号を供給する構成としたので、目標
操舵トルク信号と手動トルク検出値とは概ね一致する。
そして、この手動トルク検出値は、モータの慣性分やこ
の電動式パワーステアリング装置のフリクション等の因
子が含まれているので、複雑な制御をしなくても操舵感
を向上させることができる。例えば、低温時に油分の粘
度が増大して、フリクションが増大しても、この値は手
動トルク検出値により検出され、モータ駆動信号を増大
させるように制御することができる。
式パワーステアリング装置は、操舵角検出手段で検出し
た操舵角に基づいて、目標操舵トルク値を設定し、この
目標操舵トルク値と手動トルクの検出値との偏差に基づ
いてモータに駆動信号を供給する構成としたので、目標
操舵トルク信号と手動トルク検出値とは概ね一致する。
そして、この手動トルク検出値は、モータの慣性分やこ
の電動式パワーステアリング装置のフリクション等の因
子が含まれているので、複雑な制御をしなくても操舵感
を向上させることができる。例えば、低温時に油分の粘
度が増大して、フリクションが増大しても、この値は手
動トルク検出値により検出され、モータ駆動信号を増大
させるように制御することができる。
【図１】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図
の要部ブロック構成図
【図２】同電動式パワーステアリング装置の構造模式図
【図３】同電動式パワーステアリング装置のモータから
供給する補助トルクを示すグラフ
供給する補助トルクを示すグラフ
【図４】従来のパワーステアリング装置の制御特性を示
すグラフ
すグラフ
１ 電動式パワーステアリング装置 ７ 手動操舵力発生手段 １１ モータ １３ 手動操舵トルク検出手段 １４ 操舵角検出手段 １６ モータ駆動信号 １７ 目標操舵トルク値信号発生手段 １９ モータ駆動信号発生手段 Ｔ 手動操舵トルク Ｔθ 目標操舵トルク値 θ 操舵角 ΔＴ 偏差
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１０月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】操舵角θに基づいて目標操舵トルクＴθを
定めているので、操舵輪である前輪１０からハンドルを
とられようとすると、操舵トルク検出手段１３で検出さ
れるトルクＴが増大あるいは減少し、目標操舵トルクと
なるようモータ１１を制御する。これにより、外乱タフ
ネスの大きい制御ができる。
定めているので、操舵輪である前輪１０からハンドルを
とられようとすると、操舵トルク検出手段１３で検出さ
れるトルクＴが増大あるいは減少し、目標操舵トルクと
なるようモータ１１を制御する。これにより、外乱タフ
ネスの大きい制御ができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】
【数６】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】
【数９】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３７】この数９は次のことを示している。路面負
荷ＴＬをゲインｋ１の分だけ減少させて操舵輪（ハンド
ル）に伝達するが、同時にフリクション項Ｔｆ，慣性項
ＴＩも伝達する。したがって、ステアリングのダイレク
ト感を与えるためにＴＳを大きくするためには、ｋ１を
小さく、例えばｋ１＝１．０とすると、±Ｔｆ＋ＴＩ項
も半分の大きさを操舵輪（ハンドル）に伝達することに
なる。そして、低温時にグリースの粘度が上昇してモー
タやボールねじの粘性抵抗が増大すると、Ｔｆが増大
し、数９に示すように、操舵トルクが増大する。また、
モータの慣性や車輪の慣性も操舵輪（ハンドル）に伝達
され、本来の操舵特性と異なるものとなる。また、慣性
項ＴＩは、回転加速度に比例するので、悪路やわだち路
では、ＴＩの値は大きくなる。
荷ＴＬをゲインｋ１の分だけ減少させて操舵輪（ハンド
ル）に伝達するが、同時にフリクション項Ｔｆ，慣性項
ＴＩも伝達する。したがって、ステアリングのダイレク
ト感を与えるためにＴＳを大きくするためには、ｋ１を
小さく、例えばｋ１＝１．０とすると、±Ｔｆ＋ＴＩ項
も半分の大きさを操舵輪（ハンドル）に伝達することに
なる。そして、低温時にグリースの粘度が上昇してモー
タやボールねじの粘性抵抗が増大すると、Ｔｆが増大
し、数９に示すように、操舵トルクが増大する。また、
モータの慣性や車輪の慣性も操舵輪（ハンドル）に伝達
され、本来の操舵特性と異なるものとなる。また、慣性
項ＴＩは、回転加速度に比例するので、悪路やわだち路
では、ＴＩの値は大きくなる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４２】
【数１２】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４４】
【数１３】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４６】図３は、モータから供給される補助トルク
を示すグラフである。図１で目標操舵トルク値信号発生
手段１７内にグラフで示した特性において、モータ１１
を作動させないと仮定すると、図３のＴの特性となる。
したがって、目標のＴθの特性とするためには、斜線部
の補助トルクをモータ１１から与えることにより達成さ
れる。
を示すグラフである。図１で目標操舵トルク値信号発生
手段１７内にグラフで示した特性において、モータ１１
を作動させないと仮定すると、図３のＴの特性となる。
したがって、目標のＴθの特性とするためには、斜線部
の補助トルクをモータ１１から与えることにより達成さ
れる。
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の転舵輪を操舵すべく手動により操
舵力を発生し得る手動操舵力発生手段と、この手動操舵
力発生手段による操舵力を補助するための補助トルクを
供給するモータと、前記手動操舵力発生手段による手動
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記車両
の操舵角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出
手段で検出した操舵角検出信号に基づいて目標操舵トル
ク値に係る信号を発生する目標操舵トルク値信号発生手
段と、前記目標操舵トルク値に係る信号と前記手動操舵
トルク検出手段で検出した操舵トルク検出信号との偏差
に基づいて前記モータへ供給する駆動信号を発生するモ
ータ駆動信号発生手段とを備えたことを特徴とする電動
式パワーステアリング装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235347A JPH0656046A (ja) | 1992-08-11 | 1992-08-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
| US08/103,300 US5398953A (en) | 1992-08-11 | 1993-08-09 | Electrically operated power steering system |
| DE4326992A DE4326992C2 (de) | 1992-08-11 | 1993-08-11 | Elektrisch betätigtes Servolenksystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4235347A JPH0656046A (ja) | 1992-08-11 | 1992-08-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0656046A true JPH0656046A (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=16984748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4235347A Withdrawn JPH0656046A (ja) | 1992-08-11 | 1992-08-11 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5398953A (ja) |
| JP (1) | JPH0656046A (ja) |
| DE (1) | DE4326992C2 (ja) |
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| WO2012005107A1 (ja) | 2010-07-09 | 2012-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| WO2012073760A1 (ja) | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
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| JP2012116240A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2012162210A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2013093584A1 (en) | 2011-12-22 | 2013-06-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering system and vehicle steering method |
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- 1992-08-11 JP JP4235347A patent/JPH0656046A/ja not_active Withdrawn
-
1993
- 1993-08-09 US US08/103,300 patent/US5398953A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-08-11 DE DE4326992A patent/DE4326992C2/de not_active Expired - Fee Related
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