JPH05229445A - 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 - Google Patents
電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置Info
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- JPH05229445A JPH05229445A JP2016092A JP2016092A JPH05229445A JP H05229445 A JPH05229445 A JP H05229445A JP 2016092 A JP2016092 A JP 2016092A JP 2016092 A JP2016092 A JP 2016092A JP H05229445 A JPH05229445 A JP H05229445A
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- Japan
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- steering
- steering wheel
- electric motor
- torque
- outside temperature
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 外気温度が高くても低くても、運転者が同等
な操舵フィーリングでハンドルを戻し操作できるように
する。 【構成】 温度センサ３５は外気温度を検出する。マイ
クロコンピュータ３３は、外気温度が低いとき、出力ト
ルクを外気温度が高い場合に比べて大きく制御する制御
信号を電動モータ２２へ出力する。電動モータ２２の回
転は小歯車２３および大歯車２１を介して操舵軸１２に
伝達されてハンドル１１の戻し操作をアシストする。し
たがって、外気温度が低くて電動モータ２２の回転軸２
２ａ、大小歯車２１，２３回りに満たされているオイル
の粘性が高くて、同モータ２２の出力トルクの一部が前
記オイルによって消費されても、同モータ２２から操舵
軸１２へ伝達される駆動力は、外気温度が高い場合と同
等となり、外気温度が高くても低くてもハンドルの戻し
操作は同等な力でアシストされることになる。
な操舵フィーリングでハンドルを戻し操作できるように
する。 【構成】 温度センサ３５は外気温度を検出する。マイ
クロコンピュータ３３は、外気温度が低いとき、出力ト
ルクを外気温度が高い場合に比べて大きく制御する制御
信号を電動モータ２２へ出力する。電動モータ２２の回
転は小歯車２３および大歯車２１を介して操舵軸１２に
伝達されてハンドル１１の戻し操作をアシストする。し
たがって、外気温度が低くて電動モータ２２の回転軸２
２ａ、大小歯車２１，２３回りに満たされているオイル
の粘性が高くて、同モータ２２の出力トルクの一部が前
記オイルによって消費されても、同モータ２２から操舵
軸１２へ伝達される駆動力は、外気温度が高い場合と同
等となり、外気温度が高くても低くてもハンドルの戻し
操作は同等な力でアシストされることになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータの回転を伝
達機構を介して操舵機構に伝達してハンドルの回動操作
をアシストする電気式パワーステアリング装置に係り、
特にハンドルの中立位置への戻し時にハンドルを中立位
置へ戻す方向へ電動モータを回転させる電気式パワース
テアリング装置のハンドル復元制御装置に関する。
達機構を介して操舵機構に伝達してハンドルの回動操作
をアシストする電気式パワーステアリング装置に係り、
特にハンドルの中立位置への戻し時にハンドルを中立位
置へ戻す方向へ電動モータを回転させる電気式パワース
テアリング装置のハンドル復元制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平１
−９４０６５号公報に示されているように、ハンドルの
中立位置への戻し時に、ハンドルを中立位置へ戻す方向
であって所定の出力トルクを電動モータに発生させるた
めの制御信号を同モータに対して出力することにより、
電動モータからの所定の出力トルクが伝達機構を介して
操舵機構へ伝達されるようにして、ハンドルに所定の復
元力を付与するようにしている。これにより、電動モー
タの慣性が伝達機構（通常、電動モータ側から操向車輪
およびハンドル側に対する減速機構で構成される）を介
してハンドルおよび操向車輪に作用しても、ハンドルお
よび操向車輪を中立位置に戻す復元力がアシストされ
て、ハンドル戻し時における操舵フィーリングを悪化さ
せないようにすることができる。
−９４０６５号公報に示されているように、ハンドルの
中立位置への戻し時に、ハンドルを中立位置へ戻す方向
であって所定の出力トルクを電動モータに発生させるた
めの制御信号を同モータに対して出力することにより、
電動モータからの所定の出力トルクが伝達機構を介して
操舵機構へ伝達されるようにして、ハンドルに所定の復
元力を付与するようにしている。これにより、電動モー
タの慣性が伝達機構（通常、電動モータ側から操向車輪
およびハンドル側に対する減速機構で構成される）を介
してハンドルおよび操向車輪に作用しても、ハンドルお
よび操向車輪を中立位置に戻す復元力がアシストされ
て、ハンドル戻し時における操舵フィーリングを悪化さ
せないようにすることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置においては、外気温度が高くて電動モータの回転軸部
および伝達機構部に満たされているオイルの粘性が低い
場合には、充分大きな出力トルクが電動モータから操舵
機構に伝達されるが、外気温度が低くて前記オイルの粘
性が高い場合には、同オイルによって電動モータの出力
トルクの一部が消費されて充分大きな出力トルクが電動
モータから操舵機構に伝達されない。したがって、外気
温度が低い場合には運転者はハンドルの戻し操作を重く
感じ、外気温度が高い場合には運転者はハンドルの戻し
操作を軽く感じ、両場合における操舵フィーリングに差
が生じるので、運転者はハンドルの戻し操作に違和感を
感じる。本発明は上記問題に対処するためになされたも
ので、その目的は、外気温度が高くても低くても、運転
者が同等な操舵フィーリングでハンドルを戻し操作でき
る電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装
置を提供することにある。
置においては、外気温度が高くて電動モータの回転軸部
および伝達機構部に満たされているオイルの粘性が低い
場合には、充分大きな出力トルクが電動モータから操舵
機構に伝達されるが、外気温度が低くて前記オイルの粘
性が高い場合には、同オイルによって電動モータの出力
トルクの一部が消費されて充分大きな出力トルクが電動
モータから操舵機構に伝達されない。したがって、外気
温度が低い場合には運転者はハンドルの戻し操作を重く
感じ、外気温度が高い場合には運転者はハンドルの戻し
操作を軽く感じ、両場合における操舵フィーリングに差
が生じるので、運転者はハンドルの戻し操作に違和感を
感じる。本発明は上記問題に対処するためになされたも
ので、その目的は、外気温度が高くても低くても、運転
者が同等な操舵フィーリングでハンドルを戻し操作でき
る電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装
置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、入力制御信号によって出
力トルクの制御される電動モータを備え、電動モータの
回転を伝達機構を介して操舵機構に伝達してハンドルの
回動操作をアシストする電気式パワーステアリング装置
に適用され、ハンドルの中立位置への戻し時に電動モー
タへ制御信号を出力して同ハンドルを中立位置へ戻す方
向へ同電動モータを回転させるハンドル復元制御装置に
おいて、外気温度を検出する温度センサと、温度センサ
による検出温度が低いとき同温度が高いときに比べて電
動モータの出力トルクを大きく制御する制御信号を同電
動モータへ出力する制御信号出力手段とを設けたことに
ある。
に、本発明の構成上の特徴は、入力制御信号によって出
力トルクの制御される電動モータを備え、電動モータの
回転を伝達機構を介して操舵機構に伝達してハンドルの
回動操作をアシストする電気式パワーステアリング装置
に適用され、ハンドルの中立位置への戻し時に電動モー
タへ制御信号を出力して同ハンドルを中立位置へ戻す方
向へ同電動モータを回転させるハンドル復元制御装置に
おいて、外気温度を検出する温度センサと、温度センサ
による検出温度が低いとき同温度が高いときに比べて電
動モータの出力トルクを大きく制御する制御信号を同電
動モータへ出力する制御信号出力手段とを設けたことに
ある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、外気温度が温度センサにより検出され、この外
気温度が低いときには、制御信号出力手段は電動モータ
の出力トルクを外気温度が高い場合に比べて大きく制御
する制御信号を電動モータへ出力するので、電動モータ
は外気温度が高い場合に比べて大きな出力トルクを発生
する。したがって、この場合、電動モータの出力トルク
の一部が粘性の高いオイルによって消費されても、電動
モータから伝達機構を介して操舵機構へ伝達される駆動
力は、外気温度が高い場合と同等となり、外気温度が高
くても低くてもハンドルの戻し操作は同等な力でアシス
トされることになる。その結果、本発明によれば、外気
温度が高くても低くても、運転者は同等な操舵フィーリ
ングでハンドルを戻し操作できる。
いては、外気温度が温度センサにより検出され、この外
気温度が低いときには、制御信号出力手段は電動モータ
の出力トルクを外気温度が高い場合に比べて大きく制御
する制御信号を電動モータへ出力するので、電動モータ
は外気温度が高い場合に比べて大きな出力トルクを発生
する。したがって、この場合、電動モータの出力トルク
の一部が粘性の高いオイルによって消費されても、電動
モータから伝達機構を介して操舵機構へ伝達される駆動
力は、外気温度が高い場合と同等となり、外気温度が高
くても低くてもハンドルの戻し操作は同等な力でアシス
トされることになる。その結果、本発明によれば、外気
温度が高くても低くても、運転者は同等な操舵フィーリ
ングでハンドルを戻し操作できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は本発明に係る車両の電気式パワーステア
リング装置を概略的に示している。
すると、図１は本発明に係る車両の電気式パワーステア
リング装置を概略的に示している。
【０００７】このパワーステアリング装置においては、
ハンドル１１が操舵軸１２、ピニオン１３、ラックバー
１４、タイロッド１５ａ，１５ｂおよびナックルアーム
１６ａ，１６ｂからなる操舵機構を介して操向車輪とし
ての前輪１７ａ，１７ｂに接続されている。操舵軸１２
の中間部には、大歯車２１が固定されており、同歯車２
１には電動モータ２２の回転軸２２ａに固定された小歯
車２３が噛合している。これらの大歯車２１および小歯
車２３は電動モータ２２の回転を操舵軸１２に減速して
伝達する伝達機構を構成しており、電動モータ２２の回
転軸と共に、それらの周りには図示しないケースが設け
られてオイルが満たされている。電動モータ２２は回転
方向および出力トルクが入力制御信号によって制御され
るブラシレスモータなどで構成されている。
ハンドル１１が操舵軸１２、ピニオン１３、ラックバー
１４、タイロッド１５ａ，１５ｂおよびナックルアーム
１６ａ，１６ｂからなる操舵機構を介して操向車輪とし
ての前輪１７ａ，１７ｂに接続されている。操舵軸１２
の中間部には、大歯車２１が固定されており、同歯車２
１には電動モータ２２の回転軸２２ａに固定された小歯
車２３が噛合している。これらの大歯車２１および小歯
車２３は電動モータ２２の回転を操舵軸１２に減速して
伝達する伝達機構を構成しており、電動モータ２２の回
転軸と共に、それらの周りには図示しないケースが設け
られてオイルが満たされている。電動モータ２２は回転
方向および出力トルクが入力制御信号によって制御され
るブラシレスモータなどで構成されている。
【０００８】操舵軸１２の中間部には操舵トルクセンサ
３１が組み付けられ、電動モータ２２には操舵角センサ
３２が組み付けられている。操舵トルクセンサ３１は歪
ゲージで構成され、操舵軸１２に作用する操舵トルクＴ
s を検出して同トルクＴs を表す検出信号を出力する。
操舵角センサ３２は回転角センサで構成され、電動モー
タ２２の回転軸の回転角を測定することによってハンド
ル１１の操舵角θs を検出して、同操舵角θs を表す検
出信号を出力する。なお、これらの操舵トルクＴs およ
び操舵角θs はハンドル１１の右方向の回転を正で表
し、左方向の回転を負で表す。
３１が組み付けられ、電動モータ２２には操舵角センサ
３２が組み付けられている。操舵トルクセンサ３１は歪
ゲージで構成され、操舵軸１２に作用する操舵トルクＴ
s を検出して同トルクＴs を表す検出信号を出力する。
操舵角センサ３２は回転角センサで構成され、電動モー
タ２２の回転軸の回転角を測定することによってハンド
ル１１の操舵角θs を検出して、同操舵角θs を表す検
出信号を出力する。なお、これらの操舵トルクＴs およ
び操舵角θs はハンドル１１の右方向の回転を正で表
し、左方向の回転を負で表す。
【０００９】これらの操舵トルクセンサ３１および操舵
角センサ３２はマイクロコンピュータ３３に接続されて
おり、同コンピュータ３３には車速センサ３４および温
度センサ３５も接続されている。マイクロコンピュータ
３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏなどから構成
されており、図２に示すフローチャートに対応したプロ
グラムを実行して電動モータ２２の回転を制御する。ま
た、マイクロコンピュータ３３のＲＯＭ内には、図３〜
７に示すような特性で変化するアシストトルクＴa、第
１車速係数Ｋv1、戻しトルクＴr、第２車速係数Ｋv2お
よび温度係数Ｋtがマップの形で記憶されている。車速
センサ３４は車速Ｖを検出して、同車速Ｖを表す検出信
号を出力する。温度センサ３５は外気温度Ｔを検出し
て、同温度Ｔを表す検出信号を出力する。
角センサ３２はマイクロコンピュータ３３に接続されて
おり、同コンピュータ３３には車速センサ３４および温
度センサ３５も接続されている。マイクロコンピュータ
３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏなどから構成
されており、図２に示すフローチャートに対応したプロ
グラムを実行して電動モータ２２の回転を制御する。ま
た、マイクロコンピュータ３３のＲＯＭ内には、図３〜
７に示すような特性で変化するアシストトルクＴa、第
１車速係数Ｋv1、戻しトルクＴr、第２車速係数Ｋv2お
よび温度係数Ｋtがマップの形で記憶されている。車速
センサ３４は車速Ｖを検出して、同車速Ｖを表す検出信
号を出力する。温度センサ３５は外気温度Ｔを検出し
て、同温度Ｔを表す検出信号を出力する。
【００１０】次に、上記のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、マイクロコンピュータ３３は図２のステ
ップ４０にてプログラムの実行を開始し、ステップ４１
〜４８，５１〜５４からなる循環処理を繰り返し実行す
る。この循環処理においては、ステップ４１にて操舵ト
ルクセンサ３１、操舵角センサ３２、車速センサ３４お
よび温度センサ３５から操舵トルクＴs 、操舵角θs 、
車速Ｖおよび外気温度Ｔが読み込まれ、ステップ４２に
て操舵角θs を微分演算（dθs/dt） することによって
操舵角速度θm が計算され、ステップ４３，４４にてハ
ンドル１１が戻し状態にあるか否かが判定される。
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
投入されると、マイクロコンピュータ３３は図２のステ
ップ４０にてプログラムの実行を開始し、ステップ４１
〜４８，５１〜５４からなる循環処理を繰り返し実行す
る。この循環処理においては、ステップ４１にて操舵ト
ルクセンサ３１、操舵角センサ３２、車速センサ３４お
よび温度センサ３５から操舵トルクＴs 、操舵角θs 、
車速Ｖおよび外気温度Ｔが読み込まれ、ステップ４２に
て操舵角θs を微分演算（dθs/dt） することによって
操舵角速度θm が計算され、ステップ４３，４４にてハ
ンドル１１が戻し状態にあるか否かが判定される。
【００１１】この場合、ハンドル１１が中立位置へ戻し
状態にあることは、ステップ４３，４４の各処理にそれ
ぞれ対応した下記の条件によって判定される。 ハンドル１１が中立位置に対して右回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＞０） 、かつハンドル１１
が右方向に移動していないことを操舵速度θm が表す
（θm≦０）。 ハンドル１１が中立位置に対して左回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＜０） 、かつハンドル１１
が左方向に移動していないことを操舵速度θm が表す
（θm≧０）。
状態にあることは、ステップ４３，４４の各処理にそれ
ぞれ対応した下記の条件によって判定される。 ハンドル１１が中立位置に対して右回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＞０） 、かつハンドル１１
が右方向に移動していないことを操舵速度θm が表す
（θm≦０）。 ハンドル１１が中立位置に対して左回転位置にあるこ
とを操舵角θs が表し（θs＜０） 、かつハンドル１１
が左方向に移動していないことを操舵速度θm が表す
（θm≧０）。
【００１２】いま、ハンドル１１が戻し状態になけれ
ば、すなわち前輪１７ａ，１７ｂを左右に操舵している
状態にあれば、ステップ４３，４４にて共に「ＮＯ」と
判定され、ステップ４５にて前記検出された操舵トルク
Ｔs に基づいてアシストトルクＴa のマップ（図３参
照）が参照されて同操舵トルクＴs に対応したアシスト
トルクＴa が決定され、ステップ４６にて車速Ｖに基づ
いて第１車速係数Ｋv1のマップ（図４参照）が参照され
て同車速Ｖに対応した第１車速係数Ｋv1が決定される。
次に、ステップ４７にて前記決定したアシストトルクＴ
a に前記決定した第１車速係数Ｋv1を乗算することによ
って出力トルク値Ｔ0（ ＝Ｋv1・Ｔa）が計算される。そ
して、ステップ４８にて前記計算した出力トルク値Ｔ0
を表す制御信号が電動モータ２２へ出力される。電動モ
ータ２２は前記制御信号により制御されて回転し、その
回転方向は前記出力トルク値Ｔ0 の正負に対応するとと
もに、その出力トルクの大きさは前記出力トルク値Ｔ0
の絶対値｜Ｔ0｜に対応する。
ば、すなわち前輪１７ａ，１７ｂを左右に操舵している
状態にあれば、ステップ４３，４４にて共に「ＮＯ」と
判定され、ステップ４５にて前記検出された操舵トルク
Ｔs に基づいてアシストトルクＴa のマップ（図３参
照）が参照されて同操舵トルクＴs に対応したアシスト
トルクＴa が決定され、ステップ４６にて車速Ｖに基づ
いて第１車速係数Ｋv1のマップ（図４参照）が参照され
て同車速Ｖに対応した第１車速係数Ｋv1が決定される。
次に、ステップ４７にて前記決定したアシストトルクＴ
a に前記決定した第１車速係数Ｋv1を乗算することによ
って出力トルク値Ｔ0（ ＝Ｋv1・Ｔa）が計算される。そ
して、ステップ４８にて前記計算した出力トルク値Ｔ0
を表す制御信号が電動モータ２２へ出力される。電動モ
ータ２２は前記制御信号により制御されて回転し、その
回転方向は前記出力トルク値Ｔ0 の正負に対応するとと
もに、その出力トルクの大きさは前記出力トルク値Ｔ0
の絶対値｜Ｔ0｜に対応する。
【００１３】この場合、図３からも明らかなように、ハ
ンドル１１が右方向（または左方向）に回動されて操舵
軸１２に右回転方向（または左回転方向）の操舵トルク
Ｔsが作用すれば、アシストトルクＴa は正（または
負）となるとともに、同トルクＴaの絶対値｜Ｔa｜は操
舵トルクＴsの絶対値｜Ｔs｜の増加にしたがって大きく
なる。一方、このとき、第１車速係数Ｋv1は車速Ｖの増
加にしたがって小さくなる。したがって、これらの値Ｔ
a,Ｋv1を乗算した出力トルク値Ｔ0 に対応した制御信号
によって制御される電動モータ２２は、操舵軸２１をハ
ンドル１１の回動方向に、操舵トルクＴsの絶対値｜Ｔs
｜が大きいほど大きくかつ車速Ｖが大きいほど小さい駆
動トルクで回転させる。その結果、ハンドル１１の回動
操作は常にその操作力に応じて適切にアシストされると
ともに、車両の低速走行時には前記回動操作が軽快にな
り、車両の高速走行時には回動操作が適度に重くなり前
輪１７ａ，１７ｂの直進性が増加して車両の走行安定性
が良好になる。
ンドル１１が右方向（または左方向）に回動されて操舵
軸１２に右回転方向（または左回転方向）の操舵トルク
Ｔsが作用すれば、アシストトルクＴa は正（または
負）となるとともに、同トルクＴaの絶対値｜Ｔa｜は操
舵トルクＴsの絶対値｜Ｔs｜の増加にしたがって大きく
なる。一方、このとき、第１車速係数Ｋv1は車速Ｖの増
加にしたがって小さくなる。したがって、これらの値Ｔ
a,Ｋv1を乗算した出力トルク値Ｔ0 に対応した制御信号
によって制御される電動モータ２２は、操舵軸２１をハ
ンドル１１の回動方向に、操舵トルクＴsの絶対値｜Ｔs
｜が大きいほど大きくかつ車速Ｖが大きいほど小さい駆
動トルクで回転させる。その結果、ハンドル１１の回動
操作は常にその操作力に応じて適切にアシストされると
ともに、車両の低速走行時には前記回動操作が軽快にな
り、車両の高速走行時には回動操作が適度に重くなり前
輪１７ａ，１７ｂの直進性が増加して車両の走行安定性
が良好になる。
【００１４】一方、ハンドル１１が戻し状態にあれば、
ステップ４３，４４のいずれかにて共に「ＹＥＳ」と判
定され、ステップ５１にて前記検出された操舵角θs に
基づいて戻しトルクＴr のマップ（図５参照）が参照さ
れて同操舵角θs に対応した戻しトルクＴr が決定さ
れ、ステップ５２にて車速Ｖに基づいて第２車速係数Ｋ
v2のマップ（図６参照）が参照されて同車速Ｖに対応し
た第２車速係数Ｋv2が決定され、ステップ５３にて外気
温度Ｔに基づいて温度係数Ｋt のマップ（図７参照）が
参照されて同温度Ｔに対応した温度係数Ｋt が決定され
る。次に、ステップ５４にて前記決定した戻しトルクＴ
r に前記決定した第２車速係数Ｋv2および温度係数Ｋt
を乗算することによって出力トルク値Ｔ0（ ＝−Ｋt・Ｋ
v2・Ｔr）が計算される。なお、前記出力トルク値Ｔ0 の
計算において、負号（−）を付したのは、ハンドル１１
の回転位置と反対方向の回転トルクを操舵軸１２に付与
するためである。そして、ステップ４８にて、上記場合
と同様にして、前記計算した出力トルク値Ｔ0 を表す制
御信号が電動モータ２２へ出力される。電動モータ２２
も上記場合と同様に回転駆動される。その結果、ハンド
ル１１には電動モータ１１からの前記出力トルク値Ｔ0
に対応した駆動力が付与されて、ハンドル１１は同出力
トルク値Ｔ0の絶対値｜Ｔ0｜に対応した力で中立位置へ
付勢される。
ステップ４３，４４のいずれかにて共に「ＹＥＳ」と判
定され、ステップ５１にて前記検出された操舵角θs に
基づいて戻しトルクＴr のマップ（図５参照）が参照さ
れて同操舵角θs に対応した戻しトルクＴr が決定さ
れ、ステップ５２にて車速Ｖに基づいて第２車速係数Ｋ
v2のマップ（図６参照）が参照されて同車速Ｖに対応し
た第２車速係数Ｋv2が決定され、ステップ５３にて外気
温度Ｔに基づいて温度係数Ｋt のマップ（図７参照）が
参照されて同温度Ｔに対応した温度係数Ｋt が決定され
る。次に、ステップ５４にて前記決定した戻しトルクＴ
r に前記決定した第２車速係数Ｋv2および温度係数Ｋt
を乗算することによって出力トルク値Ｔ0（ ＝−Ｋt・Ｋ
v2・Ｔr）が計算される。なお、前記出力トルク値Ｔ0 の
計算において、負号（−）を付したのは、ハンドル１１
の回転位置と反対方向の回転トルクを操舵軸１２に付与
するためである。そして、ステップ４８にて、上記場合
と同様にして、前記計算した出力トルク値Ｔ0 を表す制
御信号が電動モータ２２へ出力される。電動モータ２２
も上記場合と同様に回転駆動される。その結果、ハンド
ル１１には電動モータ１１からの前記出力トルク値Ｔ0
に対応した駆動力が付与されて、ハンドル１１は同出力
トルク値Ｔ0の絶対値｜Ｔ0｜に対応した力で中立位置へ
付勢される。
【００１５】この場合、図５に示すように、操舵角θs
が２０〜１００度にある範囲において、戻しトルクＴr
は大きな値となるので、大きな駆動力が電動モータ２２
からハンドル１１に付与される。これは、この領域で
は、通常、路面から前輪１７ａ，１７ｂに与えられる操
舵反力が小さく、ナックルアーム１６ａ，１６ｂ、タイ
ロッド１５ａ，１５ｂ、ラックバー１４およびピニオン
１３を介して操舵軸１２に逆行する前記反力が小さいた
めに、ハンドル１１が前記機械連結によって自然に復元
する力が小さいことを補正するためである。また、図６
に示すように、第２車速係数Ｋv1は、車速Ｖが増加する
にしたがって小さくなるようになっている。これは、車
両が高速走行中に、電動モータ２２による大きな駆動力
でハンドル１１を中立位置に復帰させると、この中立位
置への復帰時にハンドル１１の回転がオーバーシュート
として、車両の走行を不安定にするおそれがあるためで
ある。
が２０〜１００度にある範囲において、戻しトルクＴr
は大きな値となるので、大きな駆動力が電動モータ２２
からハンドル１１に付与される。これは、この領域で
は、通常、路面から前輪１７ａ，１７ｂに与えられる操
舵反力が小さく、ナックルアーム１６ａ，１６ｂ、タイ
ロッド１５ａ，１５ｂ、ラックバー１４およびピニオン
１３を介して操舵軸１２に逆行する前記反力が小さいた
めに、ハンドル１１が前記機械連結によって自然に復元
する力が小さいことを補正するためである。また、図６
に示すように、第２車速係数Ｋv1は、車速Ｖが増加する
にしたがって小さくなるようになっている。これは、車
両が高速走行中に、電動モータ２２による大きな駆動力
でハンドル１１を中立位置に復帰させると、この中立位
置への復帰時にハンドル１１の回転がオーバーシュート
として、車両の走行を不安定にするおそれがあるためで
ある。
【００１６】また、図７に示すように、外気温度Ｔが低
いときには温度係数Ｋt は大きな値となり、同温度Ｔが
高いとき温度係数Ｋt は小さな値となる。したがって、
外気温度Ｔが低いときには、電動モータ２２は外気温度
Ｔが高い場合に比べて大きな出力トルクを発生する。こ
れにより、外気温度Ｔが低いために電動モータ２２の回
転軸２２ａ部、大歯車２１および小歯車２３の回りに満
たされているオイルの粘性が高く、この粘性の高いオイ
ルによって電動モータ２２の出力トルクの一部が消費さ
れても、同モータ２２から回転軸２２ａ、小歯車２３お
よび大歯車２１を介して操舵軸１２へ伝達される駆動力
は、外気温度が高い場合と同等となり、外気温度が高く
ても低くてもハンドル１１の戻し操作は同等な力でアシ
ストされる。
いときには温度係数Ｋt は大きな値となり、同温度Ｔが
高いとき温度係数Ｋt は小さな値となる。したがって、
外気温度Ｔが低いときには、電動モータ２２は外気温度
Ｔが高い場合に比べて大きな出力トルクを発生する。こ
れにより、外気温度Ｔが低いために電動モータ２２の回
転軸２２ａ部、大歯車２１および小歯車２３の回りに満
たされているオイルの粘性が高く、この粘性の高いオイ
ルによって電動モータ２２の出力トルクの一部が消費さ
れても、同モータ２２から回転軸２２ａ、小歯車２３お
よび大歯車２１を介して操舵軸１２へ伝達される駆動力
は、外気温度が高い場合と同等となり、外気温度が高く
ても低くてもハンドル１１の戻し操作は同等な力でアシ
ストされる。
【００１７】その結果、上記実施例によれば、運転者
は、前輪１７ａ，１７ｂの操舵状態および車両の走行状
態に応じた適切な力でハンドル１１を中立位置に戻し操
作できるとともに、外気温度が高くても低くても同等な
操舵フィーリングでハンドル１１を戻し操作できる。
は、前輪１７ａ，１７ｂの操舵状態および車両の走行状
態に応じた適切な力でハンドル１１を中立位置に戻し操
作できるとともに、外気温度が高くても低くても同等な
操舵フィーリングでハンドル１１を戻し操作できる。
【図１】 本発明の一実施例を示す電気式パワーステア
リング装置の全体概略図である。
リング装置の全体概略図である。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図３】 操舵トルクＴs に対するアシストトルクＴa
の変化特性グラフである。
の変化特性グラフである。
【図４】 車速Ｖに対する第１車速係数Ｋv1の変化特性
グラフである。
グラフである。
【図５】 操舵角θs に対する戻しトルクＴr の変化特
性グラフである。
性グラフである。
【図６】 車速Ｖに対する第２車速係数Ｋv2の変化特性
グラフである。
グラフである。
【図７】 外気温度Ｔに対する温度係数Ｋt の変化特性
グラフである。
グラフである。
１１…ハンドル、１２…操舵軸、１４…ラックバー、１
７ａ，１７ｂ…前輪、２１…大歯車、２２…電動モー
タ、２３…小歯車、３１…操舵トルクセンサ、３２…操
舵角センサ、３３…マイクロコンピュータ、３４…車速
センサ、３５…温度センサ。
７ａ，１７ｂ…前輪、２１…大歯車、２２…電動モー
タ、２３…小歯車、３１…操舵トルクセンサ、３２…操
舵角センサ、３３…マイクロコンピュータ、３４…車速
センサ、３５…温度センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (1)
- 【請求項１】 入力制御信号によって出力トルクの制御
される電動モータを備え、前記電動モータの回転を伝達
機構を介して操舵機構に伝達してハンドルの回動操作を
アシストする電気式パワーステアリング装置に適用さ
れ、ハンドルの中立位置への戻し時に前記電動モータへ
制御信号を出力して同ハンドルを中立位置へ戻す方向へ
同電動モータを回転させるハンドル復元制御装置におい
て、外気温度を検出する温度センサと、前記温度センサ
による検出温度が低いとき同温度が高いときに比べて前
記電動モータの出力トルクを大きく制御する制御信号を
同電動モータへ出力する制御信号出力手段とを設けたこ
とを特徴とする電気式パワーステアリング装置のハンド
ル復元制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016092A JPH05229445A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016092A JPH05229445A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05229445A true JPH05229445A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=12019413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016092A Pending JPH05229445A (ja) | 1992-02-05 | 1992-02-05 | 電気式パワーステアリング装置のハンドル復元制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05229445A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002173043A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 |
| FR2839936A1 (fr) * | 2002-05-23 | 2003-11-28 | Soc Mecanique Irigny | Procede de controle d'une direction assistee electrique de vehicule automobile |
| WO2004004992A1 (ja) * | 2002-07-03 | 2004-01-15 | Nsk Ltd. | 電動パワーステアリング装置 |
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| DE102016216145A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines elektrischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs und elektrisches Servolenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| US20210094608A1 (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Jtekt Corporation | Steering control device |
| CN113525506A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-10-22 | 东风汽车集团股份有限公司 | 电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
-
1992
- 1992-02-05 JP JP2016092A patent/JPH05229445A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7204167B2 (en) | 2002-07-03 | 2007-04-17 | Nsk Ltd. | Motor-driven power steering apparatus |
| US8229629B2 (en) | 2006-09-15 | 2012-07-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control system and control method therefor |
| DE102016216145A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines elektrischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs und elektrisches Servolenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| EP3290292A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum betrieb eines elektrischen servolenksystems eines kraftfahrzeugs und elektrisches servolenksystem für ein kraftfahrzeug |
| DE102016216145B4 (de) * | 2016-08-29 | 2020-08-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines elektrischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs und elektrisches Servolenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| US10836422B2 (en) | 2016-08-29 | 2020-11-17 | Volkswagen Ag | Method for operating an electrical power steering system of a motor vehicle and an electric power steering system for a motor vehicle |
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| US11724732B2 (en) * | 2019-09-26 | 2023-08-15 | Jtekt Corporation | Steering control device |
| CN113525506A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-10-22 | 东风汽车集团股份有限公司 | 电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质 |
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