CN113525506A - 电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及电动助力转向技术领域，所述控制方法包括：在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动，带动转动电机输出后级的齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构浸在固化的润滑油脂，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动搅动润滑油脂，一段时间后，润滑油脂软化，可以顺畅的转动方向盘。

Description

电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电动助力转向技术领域，特别涉及一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

汽车转向器又名转向机、方向机，是汽车转向系中最重要的部件。汽车转向器的作用是：增大转向盘传到转向传动机构的力和改变力的传递方向。常用的有齿轮齿条式、蜗杆曲柄销式和循环球式。

(1)齿轮齿条式转向器是一种最常见的转向器。齿轮齿条式转向器的基本结构是一对相互啮合的小齿轮和齿条。转向轴带动小齿轮旋转时，齿条便做直线运动。有时，靠齿条来直接带动横拉杆，就可使转向轮转向。所以，这是一种最简单的转向器。齿轮齿条式转向器的优点是结构简单，成本低廉，转向灵敏，体积小，可以直接带动横拉杆。在汽车上得到广泛应用。

(2)蜗杆曲柄销式转向器是以蜗杆为主动件，曲柄销为从动件的转向器。蜗杆具有梯形螺纹，手指状的锥形指销用轴承支承在曲柄上，曲柄与转向摇臂轴制成一体。转向时，通过转向盘转动蜗杆、嵌于蜗杆螺旋槽中的锥形指销一边自转，一边绕转向摇臂轴做圆弧运动，从而带动曲柄和转向垂臂摆动，再通过转向传动机构使转向轮偏转。蜗杆曲柄销式转向器通常用于转向力较大的载货汽车上。

(3)循环球式转向器主要结构由两大部分组成：机械部分与液压部分。机械部分由壳体、侧盖、上盖、下盖、循环球螺杆、齿条螺母、转阀阀芯、扇齿轴组成。其中有两对传动副：一对是螺杆、螺母，另一对是齿条、齿扇或扇齿轴。在螺杆和齿条螺母之间装有可循环滚动的钢球，使滑动摩擦变为滚动摩擦，从而提高了传动效率。循环球式转向器的优点是操纵轻便，磨损小，寿命长。缺点是结构复杂，成本较高，转向灵敏度不如齿轮齿条式。

目前，汽车转向器内部(即齿轮齿条结构部位、蜗杆曲柄结构部位)有润滑油脂，在寒冷地区，当室外环境温度在-30℃以下，汽车转向器内部油脂会发生固化，阻力增大，以致汽车转向器齿条结构或蜗杆曲柄结构运动力明显增大，且移动速度降低，从而导致车辆冷启动，难以顺畅转动方向盘。

在传统燃油车上，车辆低温启动后，通常需要热车(通过发动机工作升温)，以汽车转向器内部油脂固化现象。然而对于新能源电动车，其汽车转向器多采用电动助力转向器，且主要为齿轮齿条式或蜗杆曲柄销式，由于没有发动机工作升温，电动助力转向器的油脂固化问题难以解决，只能通过驾驶员用较大力量来回转动方向盘，来消除电动助力转向器内部油脂固化现象。

发明内容

本发明实施例提供一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中电动助力转向器在低温环境下润滑油脂固化，难以顺畅转动方向盘的技术问题。

第一方面，提供了一种电动助力转向器的控制方法，所述控制方法包括：

在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

一些实施例中，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动前，所述控制方法还包括：

判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：

若是，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

一些实施例中，所述预设角度为方向盘最大转角的90％。

一些实施例中，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动时，所述控制方法还包括：

当转向电机正反转动的时长超过预设时长时，控制转向电机停止正反转动。

一些实施例中，所述预设频率、预设圈数和预设第二扭矩均与所述环境温度成反比。

一些实施例中，所述预设温度为-30～-35℃，所述预设第一扭矩为4～5Nm。

一些实施例中，所述预设频率为20～25Hz，所述预设圈数为8～10圈，所述预设第二扭矩0.4～0.5Nm。

第二方面，提供了一种电动助力转向器的控制装置，所述控制装置包括：

判断模块，所述判断模块用于判断环境温度是否小于或等于预设温度，所述判断模块还用于判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘；

控制模块，所述控制模块用于控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现上述实施例中所述的电动助力转向器的控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述实施例中所述的电动助力转向器的控制方法。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，对于电动汽车，在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，表明润滑油脂已经固化，转动方向盘沉重费力，此时控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动，带动转动电机输出后级的齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动，由于齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构浸在已经固化的润滑油脂，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动搅动固化的润滑油脂，一段时间后，润滑油脂软化，可以顺畅的转动方向盘。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电动助力转向器的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种电动助力转向器的控制方法的另一个流程图；

图3为本发明实施例提供的一种电动助力转向器的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，汽车转向器内部(即齿轮齿条结构部位、蜗杆曲柄结构部位)有润滑油脂，在寒冷地区，当室外环境温度在-30℃以下，汽车转向器内部油脂会发生固化，阻力增大，以致汽车转向器齿条结构或蜗杆曲柄结构运动力明显增大，且移动速度降低，从而导致车辆冷启动，难以顺畅转动方向盘。

在传统燃油车上，车辆低温启动后，通常需要热车(通过发动机工作升温)，以汽车转向器内部油脂固化现象。然而对于新能源电动车，其汽车转向器多采用电动助力转向器，且主要为齿轮齿条式或蜗杆曲柄销式，由于没有发动机工作升温，电动助力转向器的油脂固化问题难以解决，只能通过驾驶员用较大力量来回转动方向盘，来消除电动助力转向器内部油脂固化现象。

本发明实施例提供了一种电动助力转向器的控制方法，其能解决现有电动助力转向器在低温环境下润滑油脂固化，难以顺畅转动方向盘的技术问题。

参见图1所示，本发明实施例提供了一种电动助力转向器的控制方法，所述控制方法包括：

在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

具体地，参见图1所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，结束。

步骤102，判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，结束；若否，则执行步骤S104；

步骤104，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。一段时间后，结束。

本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，对于电动汽车，在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，表明润滑油脂已经固化，转动方向盘沉重费力，此时控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动，带动转动电机输出后级的齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动，由于齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构浸在已经固化的润滑油脂，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动搅动固化的润滑油脂，一段时间后，润滑油脂软化，可以顺畅的转动方向盘。

作为可选的实施方式，参见图2所示，本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动前，所述控制方法还包括：判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。优选地，所述预设角度为方向盘最大转角的90％。

具体地，参见图2所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，执行步骤S105，结束。

步骤102，判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，若否，结束；若否，则执行步骤S103；

步骤103，判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则执行步骤S104：若否，结束。

步骤104，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

对于大多数的电动助力转向器产品，当方向盘超过90％转角范围，会有主动软止点保护功能，在软止点起作用时，转动方向盘扭矩变大是正常现象，不需要再控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。同时，若在超过90％转角范围内控制转向电机正反转动，预设圈数难以控制，有异常振动风险的可能性。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动时，所述控制方法还包括：

当转向电机正反转动的时长超过预设时长时，控制转向电机停止正反转动。优选地，预设时长为4～5s为宜。转向电机正反转动的时间不宜过长。一方面转向电机此时的正反转动的频率较高，转向电机可能会发热；另一方面，不能让驾驶员等待过长的时间，影响驾驶体验。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，所述预设频率、预设圈数和预设第二扭矩均与所述环境温度成反比。环境温度越低，表面润滑油脂固化程度可能更高，需要增加预设频率、预设圈数和预设第二扭矩的值，以快速缓解润滑油脂固化现象。

进一步地，本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，所述预设温度为-30～-35℃，所述预设第一扭矩为4～5Nm，所述预设频率为20～25Hz，所述预设圈数为8～10圈，所述预设第二扭矩0.4～0.5Nm。

参见图3所示，本发明实施例提供了一种电动助力转向器的控制装置，所述控制装置包括：判断模块和控制模块。

所述判断模块用于判断环境温度是否小于或等于预设温度，还用于判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘。所述控制模块用于控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

具体地，参见图1所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，所述判断模块判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，结束。

步骤102，所述判断模块判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，结束；若否，则执行步骤S104；

步骤104，所述控制模块控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

本发明实施例中的电动助力转向器的控制装置，对于电动汽车，在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，表明润滑油脂已经固化，转动方向盘沉重费力，此时控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动，带动转动电机输出后级的齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动，由于齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构浸在已经固化的润滑油脂，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动搅动固化的润滑油脂，一段时间后，润滑油脂软化，可以顺畅的转动方向盘。

作为可选的实施方式，参见图2所示，本发明实施例中的电动助力转向器的控制装置，所述控制转向电机以预设频率和预设第二扭矩正反转动前，所述判断模块还用于判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则所述控制模块控制转向电机以预设频率和预设第二扭矩正反转动。优选地，所述预设角度为方向盘最大转角的90％。

具体地，参见图2所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，所述判断模块判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，执行步骤S105，结束。

步骤102，所述判断模块判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，若否，结束；若否，则执行步骤S103；

步骤103，所述判断模块判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则执行步骤S104：若否，结束。

步骤104，所述控制模块控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

对于大多数的电动助力转向器产品，当方向盘超过90％转角范围，会有主动软止点保护功能，在软止点起作用时，转动方向盘扭矩变大是正常现象，不需要再控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。同时，若在超过90％转角范围内控制转向电机正反转动，预设圈数难以控制，有异常振动风险的可能性。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的电动助力转向器的控制装置，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动时，当转向电机正反转动的时长超过预设时长时，所述控制模块控制转向电机停止正反转动。优选地，预设时长为4～5s为宜。转向电机正反转动的时间不宜过长。一方面转向电机此时的正反转动的频率较高，转向电机可能会发热；另一方面，不能让驾驶员等待过长的时间，影响驾驶体验。

作为可选的实施方式，本发明实施例中的电动助力转向器的控制装置，所述预设频率、预设圈数和预设第二扭矩均与所述环境温度成反比。环境温度越低，表面润滑油脂固化程度可能更高，需要增加预设频率、预设圈数和预设第二扭矩的值，以快速缓解润滑油脂固化现象。

进一步地，本发明实施例中的电动助力转向器的控制装置，所述预设温度为-30～-35℃，所述预设第一扭矩为4～5Nm，所述预设频率为20～25Hz，所述预设圈数为8～10圈，所述预设第二扭矩0.4～0.5Nm。

上述实施例提供的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图4所示的计算机设备上运行。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的电动助力转向器的控制方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

具体地，参见图1所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，结束。

步骤102，判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，结束；若否，则执行步骤S104；

步骤104，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

作为可选的实施方式，参见图2所示，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动前，判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。优选地，所述预设角度为方向盘最大转角的90％。

具体地，参见图2所示，车辆启动后，执行步骤S101。

步骤S101，判断环境温度是否小于或等于预设温度：若是，则执行步骤S102；若否，执行步骤S105，结束。

步骤102，判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘：若是，若否，结束；若否，则执行步骤S103；

步骤103，判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：若是，则执行步骤S104：若否，结束。

步骤104，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

对于大多数的电动助力转向器产品，当方向盘超过90％转角范围，会有主动软止点保护功能，在软止点起作用时，转动方向盘扭矩变大是正常现象，不需要再控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。同时，若在超过90％转角范围内控制转向电机正反转动，预设圈数难以控制，有异常振动风险的可能性。

作为可选的实施方式，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动时，当转向电机正反转动的时长超过预设时长时，控制转向电机停止正反转动。优选地，预设时长为4～5s为宜。转向电机正反转动的时间不宜过长。一方面转向电机此时的正反转动的频率较高，转向电机可能会发热；另一方面，不能让驾驶员等待过长的时间，影响驾驶体验。

作为可选的实施方式，所述预设频率、预设圈数和预设第二扭矩均与所述环境温度成反比。环境温度越低，表面润滑油脂固化程度可能更高，需要增加预设频率、预设圈数和预设第二扭矩的值，以快速缓解润滑油脂固化现象。

进一步地，所述预设温度为-30～-35℃，所述预设第一扭矩为4～5Nm，所述预设频率为20～25Hz，所述预设圈数为8～10圈，所述预设第二扭矩0.4～0.5Nm。

本发明施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的电动助力转向器的控制方法的全部步骤或部分步骤。

本发明实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动助力转向器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

2.如权利要求1所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动前，所述控制方法还包括：

判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：

若是，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

3.如权利要求2所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于：

所述预设角度为方向盘最大转角的90％。

4.如权利要求1所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动时，所述控制方法还包括：

当转向电机正反转动的时长超过预设时长时，控制转向电机停止正反转动。

5.如权利要求1所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于：

所述预设频率、预设圈数和预设第二扭矩均与所述环境温度成反比。

6.如权利要求1所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于：

所述预设温度为-30～-35℃，所述预设第一扭矩为4～5Nm。

7.如权利要求1所述的电动助力转向器的控制方法，其特征在于：

所述预设频率为20～25Hz，所述预设圈数为8～10圈，所述预设第二扭矩0.4～0.5Nm。

8.一种电动助力转向器的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

判断模块，所述判断模块用于判断环境温度是否小于或等于预设温度，所述判断模块还用于判断以预设第一扭矩是否能转动方向盘；

控制模块，所述控制模块用于控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的电动助力转向器的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至7中任一项所述的电动助力转向器的控制方法。

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