CN116039401A - 一种驱动电机的扭矩切换方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种驱动电机的扭矩切换方法和系统。所述方法包括：在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足第一激活条件；若是，保持当前后电机请求扭矩，根据扭矩切换请求和预扭矩更新当前前电机请求扭矩；根据当前后电机请求扭矩判断是否满足第二激活条件；若是，根据预扭矩更新当前后电机请求扭矩，根据预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新当前前电机请求扭矩；获取满足第二激活条件时的执行步骤对应的第一时长，判断第一时长是否超过时长阈值；若是，在切换时长内进行扭矩切换得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。采用本方法能够改善瞬时抖动现象。

Description

一种驱动电机的扭矩切换方法和系统
技术领域
本申请涉及电动汽车的控制技术领域，特别是涉及一种驱动电机的扭矩切换方法和系统。
背景技术
驱动电机作为电动汽车的核心部件之一，不仅可以将电能转换为机械能以驱动车辆行驶，还能将机械能转换为电能以存储在电池中。一般的，汽车的前轴和后轴分别通过两个驱动电机进行控制驱动。因此，驱动电机还是车辆行驶的主要执行机构，其特性决定了车辆的主要性能指标，直接影响了车辆的动力性、经济性和舒适性。
例如，在驱动电机的请求扭矩由正扭矩切换为负扭矩，或由负扭矩切换为正扭矩的过程中，难免会因为转子和定子之间的啮合特性，导致难以平稳切换转子的旋转方向从而出现瞬时抖动等现象，从而影响车辆的性能以及用户的驾驶体验感。
因此，现有技术中驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象还有待改善。
发明内容
基于此，提供一种驱动电机的扭矩切换方法和系统，以改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。
第一方面，提供一种驱动电机的扭矩切换方法，所述方法包括：
在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；
若否，退出扭矩切换；若是，保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；
根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；
若否，保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；
获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；
若否，保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，包括：
获取整车需求扭矩、历史后电机请求扭矩以及当前车速，其中，所述当前后电机请求扭矩与所述历史后电机请求扭矩间隔预设的运行时长；
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值以及第一车速阈值；
若所述整车需求扭矩小于所述第一扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第一扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值小于所述第二扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第一车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，还包括：
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值；
若所述整车需求扭矩大于所述第三扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第二扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值大于所述第四扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第二车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，所述根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤，包括：
获取预设的预扭矩；
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，将所述预扭矩的负值作为所述当前后电机请求扭矩；
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，将所述预扭矩的正值作为所述当前后电机请求扭矩。
结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，包括：
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第五扭矩阈值；
若所述当前后电机请求扭矩小于或等于所述第五扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，还包括：
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第六扭矩阈值；
若所述当前后电机请求扭矩大于或等于所述第六扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
结合第一方面，在第一方面的第六种可实施方式中，所述根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩的步骤，包括：
获取原始后电机请求扭矩，其中，所述原始后电机请求扭矩为在根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩的步骤之前的后电机请求扭矩；
获取所述原始后电机请求扭矩和所述预扭矩之间的差值扭矩；
获取原始前电机请求扭矩，其中，所述原始前电机请求扭矩为在根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤之前的前电机请求扭矩；
将所述差值扭矩和所述原始前电机请求扭矩的和值作为所述当前前电机请求扭矩。
结合第一方面的第六种可实施方式，在第一方面的第七种可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换得到最终后电机请求扭矩的步骤，包括：
获取已切换时长和预设的切换时长阈值；
根据所述原始后电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终后电机请求扭矩，其中，获得所述最终后电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终后电机请求扭矩，为所述原始后电机请求扭矩，为所述预扭矩，为所述差值扭矩，为所述已切换时长，为所述切换时长阈值，为所述已切换时长占所述切换时长的百分比。
结合第一方面的第七种可实施方式，在第一方面的第八种可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换得到最终前电机请求扭矩的步骤，还包括：
根据所述原始前电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终前电机请求扭矩，其中，获得所述最终前电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终前电机请求扭矩，为所述原始前电机请求扭矩。
第二方面，提供了一种驱动电机的扭矩切换系统，所述系统包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
第一判断模块，用于在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；
预处理模块，若否，用于退出扭矩切换；若是，用于保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；
第二判断模块，用于根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；
扭矩转移模块，若否，用于保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，用于根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；
第三判断模块，用于获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；
扭矩切换模块，若否，用于保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，用于在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
上述驱动电机的扭矩切换方法和系统，在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；若否，退出扭矩切换；若是，保持当前后电机请求扭矩，根据扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；根据当前后电机请求扭矩是否满足预设的第二激活条件；若否，保持满足第一激活条件时的执行步骤；若是，根据预扭矩更新当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新当前前电机请求扭矩；获取满足第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断第一时长是否超过预设的时长阈值；若否，保持满足第二激活条件时的执行步骤；若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。可见，本申请在识别到扭矩切换请求后，分阶段对前电机请求扭矩和后电机请求扭矩进行处理，使前电机请求扭矩先保持预扭矩，直到后电机达到预扭矩后，前电机接受后电机剩余的请求扭矩，最终实现前电机请求扭矩和后电机请求扭矩的平稳反向，因此，本申请的有益效果为：改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。
附图说明
图1为一个实施例中驱动电机的扭矩切换方法的流程示意图；
图2为一个实施例中驱动电机的扭矩切换系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
驱动电机作为电动汽车的核心部件之一，其特性决定了车辆的主要性能指标，直接影响了车辆的动力性、经济性和舒适性。例如，在驱动电机请求从正扭矩切换为负扭矩，或由负扭矩切换为正扭矩的过程中，转子和定子时间的啮合特性，会导致转子的旋转方向难以平稳切换，从而出现瞬时抖动的现象，从而影响车辆的性能以及用户的驾驶体验感。
为此，本申请提出了一种驱动电机的扭矩切换方法，在识别到扭矩切换请求后，分阶段对前电机请求扭矩和后电机请求扭矩进行处理，使前电机请求扭矩先保持预扭矩，直到后电机达到预扭矩后，前电机接受后电机剩余的请求扭矩，最终实现前电机请求扭矩和后电机请求扭矩的平稳反向，改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。需要说明的是，为了描述简洁，本申请中所述后电机用于指示当前车辆中控制后轴的驱动电机，前电机用于指示当前车辆中控制前轴的驱动电机，后文对此不再进行赘述。接下来，将通过以下实施例对本申请进行详细描述。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种驱动电机的扭矩切换方法，以该方法应用于整车控制器为例进行说明，包括以下步骤：
S1：在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件。
在一种具体的实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，包括：获取整车需求扭矩、历史后电机请求扭矩以及当前车速，其中，所述当前后电机请求扭矩与所述历史后电机请求扭矩间隔预设的运行时长；当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值以及第一车速阈值；若所述整车需求扭矩小于所述第一扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第一扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值小于所述第二扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第一车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
在另一种具体的实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，还包括：当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值；若所述整车需求扭矩大于所述第三扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第二扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值大于所述第四扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第二车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
需要说明的是，第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值、第一车速阈值、第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值是根据实车测试得到的。其中，第一扭矩阈值和第三扭矩阈值是为了判断整车需求扭矩是否存在反向，示例性地说明，当扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，第一扭矩阈值可以设置为-10，当扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，第三扭矩阈值可以设置为10。第一扭矩区间和第二扭矩区间是为了判断后电机请求扭矩是否即将过零，示例性地说明，当扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，第一扭矩区间可以设置为[0，5]；当扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，第二扭矩区间可以设置为[-5，0]。第二扭矩阈值和第四扭矩阈值是为了判断后电机请求扭矩是否的确会过零，示例性地说明，第二扭矩阈值和第四扭矩阈值可以设置为0。第一车速阈值和第二车速阈值是为了匹配不同车速下扭矩反向整车现象不一致，示例性地说明，第一车速阈值和第二车速阈值可以设置为5。
S21：若否，退出扭矩切换；
S22：若是，保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩。
在一种具体的实施方式中，所述根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤，包括：获取预设的预扭矩；当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，将所述预扭矩的负值作为所述当前后电机请求扭矩；当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，将所述预扭矩的正值作为所述当前后电机请求扭矩。
需要说明的是，预扭矩可以在实车测试中，以克服齿轮间隙所需最小力对应的扭矩为控制目标得到。在未满足第二激活条件之前，保持上述执行动作，直到第二激活条件满足，执行满足第二激活条件所对应的步骤。
S3：根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件。
在一种具体的可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，包括：当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第五扭矩阈值；若所述当前后电机请求扭矩小于或等于所述第五扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
在另一种可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，还包括：当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第六扭矩阈值；若所述当前后电机请求扭矩大于或等于所述第六扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
其中，第五扭矩阈值和第六扭矩阈值可以在实车测试中，以驱动电机不抖动为控制目标得到，示例性地说明，第五扭矩阈值可以设置为-2，第六扭矩阈值可以设置为2。
S41：若否，保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；
S42：若是，根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩。
在一种具体的可实施方式中，所述根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩的步骤，包括：获取原始后电机请求扭矩，其中，所述原始后电机请求扭矩为在根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩的步骤之前的后电机请求扭矩；获取所述原始后电机请求扭矩和所述预扭矩之间的差值扭矩；获取原始前电机请求扭矩，其中，所述原始前电机请求扭矩为在根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤之前的前电机请求扭矩；将所述差值扭矩和所述原始前电机请求扭矩的和值作为所述当前前电机请求扭矩。
S5：获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值。
其中，时长阈值可以在实车测试中，以克服齿轮间隙所需最短时间为目的得到，示例性地说明，时长阈值可以设置为0.2S。
S61：若否，保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；
S62：若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
在一种具体的可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩的步骤，包括：获取已切换时长和预设的切换时长阈值；根据所述原始后电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终后电机请求扭矩，其中，获得所述最终后电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终后电机请求扭矩，为所述原始后电机请求扭矩，为所述预扭矩，为所述差值扭矩，为所述已切换时长，为所述切换时长阈值，为所述已切换时长占所述切换时长的百分比。
在另一种可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终前电机请求扭矩的步骤，还包括：根据所述原始前电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终前电机请求扭矩，其中，获得所述最终前电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终前电机请求扭矩，为所述原始前电机请求扭矩。
在一种优选的实施方式中，为避免扭矩突变，还可以通过一阶低通滤波器使后电机请求扭矩在初始阶段和末尾阶段更加平缓，即在识别到后电机发出扭矩切换请求步骤之前，所述方法还包括：获取历史后电机请求扭矩所对应的历史滤波输出值以及预设的滤波系数；根据滤波系数对当前后电机请求扭矩进行滤波，并结合历史后电机请求扭矩所对应的历史滤波输出值，获得当前后电机请求扭矩所对应的当前滤波输出值，其中，获得当前后电机请求扭矩所对应的当前滤波输出值的数学表达包括：，为当前后电机请求扭矩所对应的当前滤波输出值，为滤波系数，为当前后电机请求扭矩，为历史后电机请求扭矩所对应的历史滤波输出值。
类似的，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩的步骤之后，所述方法还包括：获取历史最终后电机请求扭矩所对应的历史最终滤波输出值以及预设的滤波系数；根据滤波系数对当前时刻的最终后电机请求扭矩进行滤波，并结合历史最终后电机请求扭矩所对应的历史最终滤波输出值，获得当前时刻的最终后电机请求扭矩所对应的最终滤波输出值，其中，获得当前时刻的最终后电机请求扭矩所对应的最终滤波输出值的数学表达包括：，为当前时刻的最终后电机请求扭矩所对应的最终滤波输出值，为滤波系数，为当前时刻的最终后电机请求扭矩，为历史最终后电机请求扭矩所对应的历史最终滤波输出值。
进一步的，在每次对后电机或前电机的请求扭矩进行处理时，例如：根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩，根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩，可以采用梯度处理，控制电机扭矩输出，以实现扭矩平滑过渡。若满足第三激活条件时的执行步骤所消耗的时长超过预设的切换时长，则可以退出扭矩切换过程。
综上所述，本申请在识别到扭矩切换请求后，分阶段对前电机请求扭矩和后电机请求扭矩进行处理，使前电机请求扭矩先保持预扭矩，直到后电机达到预扭矩后，前电机接受后电机剩余的请求扭矩，最终实现前电机请求扭矩和后电机请求扭矩的平稳反向，改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种驱动电机的扭矩切换系统，所述系统包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
第一判断模块，用于在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；
预处理模块，若否，用于退出扭矩切换；若是，用于保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；
第二判断模块，用于根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；
扭矩转移模块，若否，用于保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，用于根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；
第三判断模块，用于获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；
扭矩切换模块，若否，用于保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，用于在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
具体的，所述第一判断模块执行基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，包括：获取整车需求扭矩、历史后电机请求扭矩以及当前车速，其中，所述当前后电机请求扭矩与所述历史后电机请求扭矩间隔预设的运行时长；当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值以及第一车速阈值；若所述整车需求扭矩小于所述第一扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第一扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值小于所述第二扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第一车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
具体的，所述第一判断模块执行基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，还包括：当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值；若所述整车需求扭矩大于所述第三扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第二扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值大于所述第四扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第二车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
具体的，所述预处理模块执行根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤，包括：获取预设的预扭矩；当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，将所述预扭矩的负值作为所述当前后电机请求扭矩；当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，将所述预扭矩的正值作为所述当前后电机请求扭矩。
具体的，所述第二判断模块执行根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，包括：当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第五扭矩阈值；若所述当前后电机请求扭矩小于或等于所述第五扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
具体的，所述第二判断模块执行根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，还包括：当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第六扭矩阈值；若所述当前后电机请求扭矩大于或等于所述第六扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
具体的，所述扭矩转移模块执行根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩的步骤，包括：获取原始后电机请求扭矩，其中，所述原始后电机请求扭矩为在根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩的步骤之前的后电机请求扭矩；获取所述原始后电机请求扭矩和所述预扭矩之间的差值扭矩；获取原始前电机请求扭矩，其中，所述原始前电机请求扭矩为在根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤之前的前电机请求扭矩；将所述差值扭矩和所述原始前电机请求扭矩的和值作为所述当前前电机请求扭矩。
具体的，所述扭矩切换模块执行在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩的步骤，包括：获取已切换时长和预设的切换时长阈值；根据所述原始后电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终后电机请求扭矩，其中，获得所述最终后电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终后电机请求扭矩，为所述原始后电机请求扭矩，为所述预扭矩，为所述差值扭矩，为所述已切换时长，为所述切换时长阈值，为所述已切换时长占所述切换时长的百分比。
具体的，所述扭矩切换模块执行在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终前电机请求扭矩的步骤，还包括：根据所述原始前电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终前电机请求扭矩，其中，获得所述最终前电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终前电机请求扭矩，为所述原始前电机请求扭矩。
关于驱动电机的扭矩切换系统的具体限定可以参见上文中对于驱动电机的扭矩切换方法的限定，在此不再赘述。上述驱动电机的扭矩切换系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述方法包括：
在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；
若否，退出扭矩切换；若是，保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；
根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；
若否，保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；
获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；
若否，保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
2.根据权利要求1所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，包括：
获取整车需求扭矩、历史后电机请求扭矩以及当前车速，其中，所述当前后电机请求扭矩与所述历史后电机请求扭矩间隔预设的运行时长；
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值以及第一车速阈值；
若所述整车需求扭矩小于所述第一扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第一扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值小于所述第二扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第一车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
3.根据权利要求2所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，还包括：
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值；
若所述整车需求扭矩大于所述第三扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第二扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值大于所述第四扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第二车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。
4.根据权利要求1所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤，包括：
获取预设的预扭矩；
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，将所述预扭矩的负值作为所述当前后电机请求扭矩；
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，将所述预扭矩的正值作为所述当前后电机请求扭矩。
5.根据权利要求1所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，包括：
当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第五扭矩阈值；
若所述当前后电机请求扭矩小于或等于所述第五扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
6.根据权利要求5所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，还包括：
当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第六扭矩阈值；
若所述当前后电机请求扭矩大于或等于所述第六扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。
7.根据权利要求1所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，所述根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩的步骤，包括：
获取原始后电机请求扭矩，其中，所述原始后电机请求扭矩为在根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩的步骤之前的后电机请求扭矩；
获取所述原始后电机请求扭矩和所述预扭矩之间的差值扭矩；
获取原始前电机请求扭矩，其中，所述原始前电机请求扭矩为在根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤之前的前电机请求扭矩；
将所述差值扭矩和所述原始前电机请求扭矩的和值作为所述当前前电机请求扭矩。
8.根据权利要求7所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩的步骤，包括：
获取已切换时长和预设的切换时长阈值；
根据所述原始后电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终后电机请求扭矩，其中，获得所述最终后电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终后电机请求扭矩，为所述原始后电机请求扭矩，为所述预扭矩，为所述差值扭矩，为所述已切换时长，为所述切换时长阈值，为所述已切换时长占所述切换时长的百分比。
9.根据权利要求8所述的驱动电机的扭矩切换方法，其特征在于，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终前电机请求扭矩的步骤，还包括：
根据所述原始前电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终前电机请求扭矩，其中，获得所述最终前电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终前电机请求扭矩，为所述原始前电机请求扭矩。
10.一种驱动电机的扭矩切换系统，其特征在于，所述系统包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：
第一判断模块，用于在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；
预处理模块，若否，用于退出扭矩切换；若是，用于保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；
第二判断模块，用于根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；
扭矩转移模块，若否，用于保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，用于根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；
第三判断模块，用于获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；
扭矩切换模块，若否，用于保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，用于在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。
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