CN112810599B - 车辆驱动控制方法、系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆驱动控制方法、系统，所述车辆驱动控制方法包括：获取反映用户对车辆的动力需求的请求信息和反映车辆动力性能的性能信息；在所述请求信息与所述性能信息的比较结果示出所述车辆动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求时，根据所述请求信息和所述性能信息判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件；以及在所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件的情况下，激活所述车辆的所述并联运行模式，以使得所述车辆在所述并联运行模式下输出与所述请求信息相对应的动力。本发明可以使得车辆能够满足用户较大的动力需求。

Description

车辆驱动控制方法、系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆驱动控制方法、系统。
背景技术
混合动力车辆是传统内燃机车辆与纯电动车辆的结合，具有内燃机车辆和纯电动车辆两者的优势。大部分混合动力车辆具备以下三种运行模式：纯电动运行模式(发动机不工作)、串联运行模式(发动机与驱动电机串联工作)以及并联运行模式(驱动电机与发动机并联工作)，不同的车型以不同的运行模式为主。
目前，车辆在进行驱动的过程中仅单一考虑发动机的工作效率，在车辆具有较大的动力需求时，容易受到工作效率的限制，无法满足车辆的动力需求。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆驱动控制方法，以使得车辆能够满足用户较大的动力需求。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车辆驱动控制方法，所述车辆驱动控制方法包括：获取反映用户对车辆的动力需求的请求信息和反映车辆动力性能的性能信息；在所述请求信息与所述性能信息的比较结果示出所述车辆动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求时，根据所述请求信息和所述性能信息判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件；以及在所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件的情况下，激活所述车辆的所述并联运行模式，以使得所述车辆在所述并联运行模式下输出与所述请求信息相对应的动力。
优选地，所述请求信息包括：整车目标扭矩以及发动机动力参数；所述性能信息包括：整车最大并联扭矩、整车最大串联扭矩以及发动机动力参数范围，其中所述发动机动力参数范围被配置为反映发动机在车辆进入并联运行模式后的并联最大工作能力；并且，所述根据所述请求信息和所述性能信息判断车辆是否满足激活并联运行模式的条件包括：在所述车辆满足下述所有条件的情况下，判断所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件：所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内；所述整车目标扭矩大于所述整车最大串联扭矩；以及所述整车最大并联扭矩大于所述整车最大串联扭矩；以及否则，判断所述车辆不满足激活所述并联运行模式的条件。
优选地，所述发动机动力参数包括：发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩；所述发动机动力参数范围包括：发动机并联转速范围以及发动机并联扭矩范围，其中所述发动机并联扭矩范围被配置为关联于所述发动机目标转速；并且，所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内包括：所述发动机目标转速处于所述发动机并联转速范围内，且所述发动机目标扭矩处于所述发动机并联扭矩范围内。
优选地，所述发动机动力参数包括发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩，且所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤获取所述发动机目标转速：获取并联目标档位；以及根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速。
优选地，所述获取并联目标档位包括：获取车速及其变化情况；以及根据所述车速及其变化情况确定所述并联目标档位。
优选地，所述根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速包括：基于下述公式计算所述发动机目标转速：发动机目标转速＝车速*传动比；其中，所述传动比被配置为与所述并联目标档位相关联。
优选地，所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤确定所述整车最大串联扭矩：获取驱动电机在发电机处于最大发电功率下输出的扭矩与所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩的和值；获取反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩；以及将所述和值与所述驱动电机最大输出扭矩中较小之一者确定为所述整车最大串联扭矩。
优选地，所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤确定所述整车最大并联扭矩：获取发动机最大输出扭矩，其中所述发动机最大输出扭矩被配置为基于所述发动机并联扭矩范围而确定；获取所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩和反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩两者中的较小一者；以及将所述发动机最大输出扭矩与所获取的两者中较小一者的和值确定为所述整车最大并联扭矩。
另外，本实施例还提供一种车辆驱动控制系统，所述车辆驱动控制系统配置有控制器，所述控制器用于执行上述的车辆驱动控制方法。
另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令用于使得机器执行上述车辆驱动控制方法。
相对于现有技术，本发明所述的车辆驱动控制方法具有以下优势：
本发明方案获取到的请求信息和性能信息，可以反映用户的动力需求和车辆的动力性能情况。比较所述请求信息和性能信息获得比较结果，当所述比较结果示出车辆的动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求时，根据所述请求信息和所述性能信息判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件，只有在满足激活并联运行模式的条件的情况下，才会激活所述车辆的并联运行模式，以使得车辆可以输出与请求信息相对于的动力，进而优先考虑车辆的动力需求，保证车辆的动力性能。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：
图1为本发明实施方式所述的车辆驱动控制方法的流程图；
图2为本发明实施方式所述的发动机动力参数范围的示意图；
图3为本发明实施方式所述的整车最大串联扭矩的确定流程图；
图4为本发明实施方式所述的整车最大并联扭矩的确定流程图；
图5为本发明实施方式所述的发动机并联目标转速的获取方法的流程图；
图6为本发明实施方式所述的获取反映用户需求的并联目标档位的方法流程图；以及
图7为本发明实施方式所述的一种判断车辆是否满足激活所述并联运行模式的条件。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
目前，大部分的混动车辆都具备纯电动驱动模式、串联运行模式和并联运行模式，其中，纯电动驱动模式为通过高压电池与驱动电机配合实现车辆的驱动(发电机只有在发动机启动之后才运行，故此模式下不运行)，串联运行模式为通过发动机、发电机、驱动电机的串联配合运行实现车辆的驱动，并联运行模式为通过发动机、以及发电机和驱动电机分开运行实现车辆的驱动。不同的车辆对于各模式在运行过程中所占的比重不同，有的以串联运行模式为主，有的以并联运行模式为主。当前情况下，车辆在进行驱动的过程中仅单一考虑发动机的效率，在车辆具有较大的动力需求时，容易受到工作效率的限制，无法满足用户的整车动力需求。下面将结合多个附图对本发明的“优先考虑满足车辆动力需求”的方案进行详细的说明。
图1是本发明的一种车辆驱动控制方法的流程图，如图1所示。所述车辆驱动控制方法包括：
S101，获取反映用户对车辆的动力需求的请求信息和反映车辆动力性能的性能信息。
其中，所述请求信息为用户的动力需求请求，其主要包括整车目标扭矩和发动机动力参数，所述发动机动力参数主要反映发动机的并联动力目标情况。所述性能信息主要反映车辆本身的动力性能情况，不同车辆具有不同的动力性能，即车辆的动力性能是车辆本身的特性决定的。具体地，所述性能信息包括：整车最大并联扭矩、整车最大串联扭矩以及发动机动力参数范围，所述整车最大并联扭矩为整车在进入并联运行模式后的最大可输出扭矩；整车最大串联扭矩为整车在串联运行模式下的最大可输出扭矩；所述发动机动力参数范围为所述发动机正常工作时所述发动机动力参数所存在的范围，其中所述发动机动力参数范围被配置为反映发动机在车辆进入并联运行模式后的并联最大工作能力。
S102，在所述请求信息与所述性能信息的比较结果示出所述车辆动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求时，根据所述请求信息和所述性能信息判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件。
S103，在所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件的情况下，激活所述车辆的所述并联运行模式，以使得所述车辆在所述并联运行模式下输出与所述请求信息相对应的动力。
其中，所述请求信息与所述性能信息的比较结果示出所述车辆动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求具体表现为所述整车目标扭矩大于车辆在串联运行模式下整车最大串联扭矩，即所述整车在串联运行模式下即使输出最大扭矩也无法满足用户的扭矩需求，在此情况下，根据所述请求信息和所述性能信息来判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件。其中，只有在满足所述并联运行模式的条件的前提下，才能激活所述并联运行模式以执行后续相关操作。
进一步优选地，激活所述并联运行模式需要车辆满足以下条件1、条件2和条件3：
条件1、所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内，即所述发动机动力参数需要满足发动机所能输出的最大动力参数范围；
条件2、所述整车目标扭矩大于所述整车最大串联扭矩，该条件用于体现车辆的最大串联扭矩已无法满足用户需求的整车目标扭矩，其中所述整车最大串联扭矩可以通过测量直接获得；
条件3、所述整车最大并联扭矩大于所述整车最大串联扭矩，该条件用于体现车辆所能够输出的动力极限应该是整车最大并联扭矩，而不是整车最大串联扭矩，其中，该条件由车辆本身特性决定，所述整车最大并联扭矩也可以通过测量直接获得。
若不满足上述条件1、2、3中的任一者，则判断所述车辆不满足激活所述并联运行模式的条件。
进一步优选地，所述发动机动力参数包括：发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩。所述发动机动力参数范围包括：发动机并联转速范围以及发动机并联扭矩范围，其中所述发动机并联扭矩范围被配置为关联于所述发动机目标转速，所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内包括：所述发动机目标转速处于所述发动机并联转速范围内，且所述发动机目标扭矩处于所述发动机并联扭矩范围内。图2是发动机动力参数范围的示意图，如图2所示，Nmax为并联最大工作转速；Nmin为并联最小工作转速；Lmax为[Nmin，Nmax]区间并联最大工作扭矩的曲线；Lmin为[Nmin，Nmax]区间并联最小工作扭矩的曲线，L1为发动机最优工作曲线(OOL，Optimal Operation Line)。“A”表示所述发动机动力参数范围，即所述条件1在图2中表示为所述发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩需要保持在A区域中。其中，横坐标为转速，纵坐标为扭矩。
进一步优选地，图3是整车最大串联扭矩的确定流程图，如图3所示，在所述条件2中，所述整车最大串联扭矩通过以下步骤被确定：
S301，获取驱动电机在发电机处于最大发电功率下输出的扭矩与所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩的和值；
S302，获取反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩；以及
S303，将所述和值与所述驱动电机最大输出扭矩中较小之一者确定为所述整车最大串联扭矩。
换句话说，整车最大串联扭矩＝Min[驱动电机在发电机处于最大发电功率下输出的扭矩+在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩，反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩]；其中，“Min[a，b]”表示取a和b中的较小一者。所述整车最大串联扭矩为所述步骤S301求得的和值与所述驱动电机最大输出扭矩中较小之一者，即上述两者互相限制，取最小值表示所述驱动电机所能输出的最大扭矩。
进一步优选地，图4是确定整车最大并联扭矩的流程图，如图4所示，在所述条件3中，所述整车最大并联扭矩通过以下步骤被确定：
S401，获取发动机最大输出扭矩，其中所述发动机最大输出扭矩被配置为基于所述发动机并联扭矩范围而确定，实际上发动机最大输出扭矩为所述发动机并联扭矩范围的最大值；
S402，获取以下两者中较小一者：所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩；反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩；以及
S403，将所述发动机最大输出扭矩与所获取的两者中较小一者的和值确定为所述整车最大并联扭矩。
换句话说，整车最大并联扭矩＝发动机最大输出扭矩+Min[所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩，反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩]。其中，“Min[a，b]”表示取a和b中的较小一者。
进一步优选地，图5是本发明实施例的一种发动机并联目标转速的获取方法的流程图，如图5所示，所述发动机动力参数包括发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩，且所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤获取所述发动机目标转速：
S501，获取并联目标档位；以及
S502，根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速。
其中，S501步骤中所述并联目标档位由车速决定。优选地，图6是所述获取反映用户需求的并联目标档位的方法流程图，如图6所示，所述获取反映用户需求的并联目标档位的方法包括：
S601，获取车速及其变化情况；以及
S602，根据所述车速及其变化情况确定所述并联目标档位。
具体地，以一档和二档的确定为例进行详细说明。当车速变化情况示出车速由高到低且所述车速大于第一车速阈值时，将一档确定作为并联目标档位；当车速变化情况示出车速由低到高所述车速大于第二车速阈值时，将二档确定作为并联目标档位。
其中，所述502步骤中，所述发动机目标转速可以基于下述公式计算得到：
发动机目标转速＝车速*传动比；
其中，所述传动比被配置为与所述并联目标档位相关联。具体地，每一并联目标档位对应一个传动比。
图7为本发明的一种判断车辆是否满足激活所述并联运行模式的条件，具体实施方式的流程图，如图7所示，所述车辆驱动控制方法包括：
S701，获取整车目标扭矩、并联目标档位及其对应的发动机目标扭矩、整车最大并联扭矩、整车最大串联扭矩以及发动机并联转速范围以及发动机并联扭矩范围；
S702，根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩；
S703，判断所述发动机目标转速是否处于所述发动机并联转速范围内，且所述发动机目标扭矩处于所述发动机并联扭矩范围内；
S704，判断所述整车目标扭矩大于所述整车最大串联扭矩；
S705，判断所述整车最大并联扭矩大于所述整车最大串联扭矩；
S706，在所述S703、S704和S705的判断结果都为是的情况下，判断车辆满足激活所述并联运行模式的条件；
S707，在所述S703、S704和S705中任意一个判断结果为否的情况下，判断车辆不满足激活所述并联运行模式的条件。
其中，通过上述实施方式，可以判断出车辆是否满足激活并联运行模式的条件。
通过上述的实施方式，可以在整车由较大的动力需求时，当串联运行模式已经不能够满足所述动力需求时，考虑车辆是否满足激活并联运行模式的条件，使得车辆可以根据车辆实际情况，激活所述并联运行模式从而输出与所述请求信息相对应的动力，进而保证正常动力性能。其中，激活并联运行模式的条件包括：所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内；所述整车目标扭矩大于所述整车最大串联扭矩；以及所述整车最大并联扭矩大于所述整车最大串联扭矩。
此外，本发明还提供一种车辆驱动控制系统，所述车辆驱动控制系统配置有控制器，所述控制器用于执行上述的车辆驱动控制方法。
在其他实施例中，所述车辆驱动控制系统包括处理器和存储器，上述发动机启停控制方法的执行步骤作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现车辆驱动的控制。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的车辆驱动控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车辆驱动控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有实施例中的所述电机的发动机启停控制方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆驱动控制方法，其特征在于，所述车辆驱动控制方法包括：
获取反映用户对车辆的动力需求的请求信息和反映车辆动力性能的性能信息；
在所述请求信息与所述性能信息的比较结果示出所述车辆动力性能无法满足用户对所述车辆的动力需求时，根据所述请求信息和所述性能信息判断所述车辆是否满足激活并联运行模式的条件；
在所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件的情况下，激活所述车辆的所述并联运行模式，以使得所述车辆在所述并联运行模式下输出与所述请求信息相对应的动力；其中：
所述请求信息包括：整车目标扭矩以及发动机动力参数；
所述性能信息包括：整车最大并联扭矩、整车最大串联扭矩以及发动机动力参数范围，其中所述发动机动力参数范围被配置为反映发动机在车辆进入并联运行模式后的并联最大工作能力；
并且，所述根据所述请求信息和所述性能信息判断车辆是否满足激活并联运行模式的条件包括：
在所述车辆满足下述所有条件的情况下，判断所述车辆满足激活所述并联运行模式的条件：所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内；所述整车目标扭矩大于所述整车最大串联扭矩；以及所述整车最大并联扭矩大于所述整车最大串联扭矩；以及
否则，判断所述车辆不满足激活所述并联运行模式的条件；
所述发动机动力参数包括：发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩；
所述发动机动力参数范围包括：发动机并联转速范围以及发动机并联扭矩范围，其中所述发动机并联扭矩范围被配置为关联于所述发动机目标转速；
并且，所述发动机动力参数处于所述发动机动力参数范围内包括：
所述发动机目标转速处于所述发动机并联转速范围内，且所述发动机目标扭矩处于所述发动机并联扭矩范围内。
2.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述发动机动力参数包括发动机目标转速及其对应的发动机目标扭矩，且所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤获取所述发动机目标转速：
获取并联目标档位；以及
根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速。
3.根据权利要求2所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述获取并联目标档位包括：
获取车速及其变化情况；以及
根据所述车速及其变化情况确定所述并联目标档位。
4.根据权利要求2所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述并联目标档位确定所述发动机目标转速包括：基于下述公式计算所述发动机目标转速：
发动机目标转速=车速* 传动比；
其中，所述传动比被配置为与所述并联目标档位相关联。
5.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤确定所述整车最大串联扭矩：
获取驱动电机在发电机处于最大发电功率下输出的扭矩与所述驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩的和值；
获取反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩；以及
将所述和值与所述驱动电机最大输出扭矩中较小之一者确定为所述整车最大串联扭矩。
6.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述车辆驱动控制方法还包括通过以下步骤确定所述整车最大并联扭矩：
获取发动机最大输出扭矩，其中所述发动机最大输出扭矩被配置为基于所述发动机并联扭矩范围而确定；
获取以下两者中较小一者：驱动电机在所述车辆的电池处于高压状态下能够输出的最大扭矩；反映所述驱动电机特性的驱动电机最大输出扭矩；以及
将所述发动机最大输出扭矩与所获取的两者中较小一者的和值确定为所述整车最大并联扭矩。
7.一种车辆驱动控制系统，其特征在于，所述车辆驱动控制系统配置有控制器，所述控制器用于执行权利要求1-6中任意一项所述的车辆驱动控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行权利要求1-6中任意一项所述车辆驱动控制方法。
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