DE102017208654A1 - Verfahren zum Steuern einer Antriebseinrichtung eines Hybridfahrzeuges und Hybridfahrzeug - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Steuern einer Antriebseinrichtung (1) eines Hybridfahrzeuges (100), die einen Verbrennungsmotor (2), eine erste Elektromaschine (3), eine zweite Elektromaschine (4) und eine Batterie (14) umfasst, wobei die Antriebseinrichtung (1) zum Antrieb des Hybridfahrzeuges (100) in mehreren Betriebsmodi betreibbar ist und die Betriebsmodi umfassen: einen ersten elektrischen Betriebsmodus (EV₁), bei dem die zweite Elektromaschine (4) im elektromotorischen Betrieb ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, während der Verbrennungsmotor (2) still steht; einen zweiten elektrischen Betriebsmodus (EV₂), bei dem auf die zweite Elektromaschine (4) ein Raddrehmoment wirkt und diese im generatorischen Betrieb Strom zum Laden der Batterie erzeugt, während der Verbrennungsmotor (2) still steht; einen seriellen Betriebsmodus (Ser), bei dem der Verbrennungsmotor (2) die erste Elektromaschine (3) zur Erzeugung von elektrischer Energie antreibt, welche die zweite Elektromaschine (4) antreibt, die ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt und; einem parallelen Betriebsmodus (Par), bei dem der Verbrennungsmotor (2) ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, wobei das Verfahren umfasst: Steuern der Antriebseinrichtung (1) mittels einer ersten Umschaltlogik (20) zum Einstellen eines Betriebsmodus, Ermitteln einer seriellen Ersparnisfunktion S_ser(t) und einer parallelen Ersparnisfunktion S_par(t), die jeweils auf dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffleistung (P_f,par;P_f,ser) und einer benötigten Batterieentladungsleistung (P_{bat, dis}) an einem Betriebspunkt beruht, Bestimmen einer Ersparnisgrenze (b_s) auf der Grundlage eines Verbrauchskriteriums (29) für ein Geschwindigkeitsprofil in einem Betriebszeitraum (t), Vergleich von serieller Ersparnisfunktion S_ser(t), paralleler Ersparnisfunktion S_par(t) und Ersparnisgrenze (b_s) an einem Betriebspunkt, Auswahl eines der Betriebsmodi (EV₁, EV₂, Ser, Par) aufgrund eines Vergleichsergebnisses Einstellen des ausgewählten Betriebsmodus. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Hybridfahrzeug (100).

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Antriebseinrichtung eines Hybridfahrzeuges und ein Hybridfahrzeug.
• Hybridfahrzeuge umfassen normalerweise mehrere Antriebskomponenten: Einen Verbrennungsmotor (auch Verbrennungskraftmaschine oder kurz VKM), einen oder mehrere elektrische Maschinen, die motorisch und/oder generatorisch betreibbar sind, ein Spannungsnetz höherer Spannung (auch Hochspannungsnetz oder Traktionsnetz mit einer Spannung von z. B. 48 V), welches über Wechselrichter und ggf. Spannungswandler mit den elektrischen Maschinen gekoppelt ist, eine mit dem Hochspannungsnetz gekoppelte Hochvoltbatterie, sowie ein über einen weiteren Spannungswandler mit dem Hochspannungsnetz gekoppeltes Niederspannungsnetz (auch Bordnetz mit einer Spannung von z. B. 12 V) mit einer Bordnetzbatterie zur Versorgung anderer elektrischer Verbraucher.
• Verbrennungsmotor und elektrische Maschinen sind mechanisch über feste, schaltbare oder variable Getriebe miteinander gekoppelt. Der Antriebsstrang ist an seiner Abtriebsseite über ein Differenzialgetriebe und Seitenwellen mit den Antriebsrädern des Fahrzeugs verbunden und auf der Antriebsseite über ein Getriebe (einstufig, mehrstufig, schaltbar oder variabel) mit den Antriebsaggregaten Verbrennungsmotor und/oder Elektromaschinen. Optional sind zwischen dem Antriebsstrang und den Antriebsaggregaten Trenn- bzw. Schaltkupplungen vorgesehen, welche die Aggregate untereinander bzw. mit dem Antriebsstrang mechanisch koppeln oder von entkoppeln.
• Es gibt unterschiedliche Hybridantriebskonzepte. Bei einem seriellen Hybridantrieb wird die mechanische Energie des Verbrennungsmotors über eine elektrische Maschine (Generator) in elektrische Energie umgewandelt. Diese elektrische Energie dient zum Antrieb einer zweiten elektrischen Maschine (Elektromotor), die den Antrieb des Fahrzeugs vornimmt. Die vom Generator erzeugte elektrische Energie kann auch zur Speisung eines Energiespeichers im Traktionsnetz dienen. Als Energiespeicher dienen in der Regel elektrochemische Speicher (Batterien). Verbrennungsmotor und zweite elektrische Maschine (Elektromotor) sind mechanisch entkoppelt.
• Bei einem parallelen Hybrid sind der Verbrennungsmotor und eine elektrische Maschine entlang des Antriebsstrangs (mechanisch) gekoppelt. Bei einer sogenannten P1-Hybridstruktur sind Verbrennungsmotor und Elektromaschine immer mechanisch miteinander gekoppelt und ggf. gemeinsam über eine Trennkupplung mit dem Antriebsstrang koppelbar. Bei einer P2-Hybridstruktur ist zwischen Verbrennungsmotor und Elektromaschine eine Trennkupplung vorgesehen, die einen Rekuperationsbetrieb bei abgekoppeltem Verbrennungsmotor ermöglicht.
• Der grundsätzliche Vorteil von Hybridantrieben besteht darin, dass die Verbrennungskraftmaschine durch den zusätzlich verfügbaren elektrischen Antrieb entweder so entlastet wird, dass der Verbrennungsmotor in verbrauchsarmen Betriebszuständen betrieben werden kann, oder dass der verbrennungsmotorische Antrieb zeitweise vollständig durch einen elektromotorischen Betrieb ersetzt wird. Weiter kann beim Bremsen durch den generatorischen Betrieb der Elektromaschine (Rekuperation) ein Teil der Bremsenergie in die Traktionsbatterie eingespeist werden, die dann wieder für elektrisches Fahren zur Verfügung steht. Dadurch können der Kraftstoffverbrauch und die unmittelbar mit dem Kraftstoffverbrauch zusammenhängenden Emissionen erheblich gesenkt werden.
• Zum optimalen Einsatz der unterschiedlichen Antriebskomponenten ist zum einen eine komplexe mechanische Struktur erforderlich, um die Leistungsverteilung auf den Antriebsstrang vornehmen zu können (mehrere Antriebs- und Abtriebsstränge sowie Getriebestufen und Kupplungen), zum anderen ist aber auch eine aufwendige elektrische Vernetzung erforderlich, um die unterschiedlichen motorischen und generatorischen Betriebszustände der Elektromaschine(n) zu handhaben. Um die Möglichkeiten des Hybridantriebes wirksam ausschöpfen zu können, gibt es Betriebsstrategien, welche das Energie- und Leistungsmanagement zwischen den einzelnen Antriebskomponenten elektrisch und mechanisch über eine Steuerung, die üblicherweise in einem Motorsteuergerät realisiert ist, übernimmt.
• Die Kombination von Verbrennungs- und elektrischer Maschine (oder mehrerer elektrischer Maschinen) erlaubt prinzipiell drei Möglichkeiten, das Fahrzeug anzutreiben:
• - reiner verbrennungsmotorischer Betrieb,
• - reiner elektrischer Betrieb oder
• - ein Misch- bzw. Hybridbetrieb, bei dem sowohl Elektromaschine(n) und Verbrennungsmotor beteiligt sind.
• Neben den reinen seriellen und parallelen Hybridkonzepten gibt es zunehmend auch seriellparallele Hybridantriebe, bei denen die folgenden Fahr- und/oder Betriebsmodi dargestellt werden können:
• - elektrisches Fahren (im Antriebsmodus) und rekuperierendes Fahren (im Verzögerungsmodus). In diesem Fahrzustand steht der Verbrennungsmotor normalerweise still bzw. ist vom Antriebsstrang über die geöffnete Trennkupplung abgekoppelt. Die Antriebs- oder Radleistung wird von der oder den elektrischen Maschinen bereitgestellt. Die dazu erforderliche Antriebsenergie wird aus der Batterie bezogen. In Verzögerungsphasen treiben die Antriebsräder die elektrische Maschine an, die dann generatorisch arbeitet und die so aus der Bremsenergie erzeugte elektrische Energie zum Laden der Batterie abgibt.
• - Beim sogenannten seriellen verbrennungsmotorischen Fahren (serieller Betriebsmodus) wird die eigentliche Antriebs- oder Radleistung über die elektrische Maschine bereitgestellt. Die dazu erforderliche elektrische Energie wird von der Einheit Verbrennungsmotor/elektrischer Generator (zweite elektrische Maschine) bei geöffneter Trennkupplung zum Antriebsstrang erzeugt. Dabei werden die Betriebspunkte/Betriebszustände des Verbrennungsmotors möglichst entlang dem Verlauf des optimalen kombinierten Wirkungsgrads aus Verbrennungsmotor und Generator eingestellt. In diesem Betriebszustand dient die erzeugte elektrische Energie (aus dem Generator) allein der Versorgung der antreibenden Elektromaschine. Optional kann in diesem Betriebszustand die Leistung des Verbrennungsmotors erhöht werden (durch eine Lastpunktverschiebung, bei der Drehmoment und/oder Drehzahl erhöht wird), um zusätzliche Energie zum Laden der Batterie zu erzeugen. Auch hier erfolgt die Leistungskurve entlang des Verlaufs der optimalen kombinierten Wirkungsgrade von Verbrennungsmotor und Generator. In diesem Betriebsmodus (serielles verbrennungsmotorisches Fahren mit Batterieladung) erzeugt die Einheit Verbrennungsmotor/elektrischer Generator (elektrische Maschine) mehr elektrische Energie, als zur Deckung der Radleistung erforderlich ist.
• - Beim parallelen verbrennungsmotorischen Fahren (paralleler Betriebsmodus) deckt der Verbrennungsmotor die gewünschte bzw. erforderliche Radleistung und stellt die dazu erforderliche Antriebsleistung bei geschlossener Trennkupplung über den Antriebsstrang zur Verfügung. Über ein Schaltgetriebe bzw. ein variables Getriebe und Kupplungen kann hier der vollständige Geschwindigkeitsbereich einschließlich der Anfahrvorgängen durch den Verbrennungsmotor abgedeckt werden. Ist der Verbrennungsmotor mit einer festen Getriebeübersetzung mit dem Antriebsstrang bzw. den Rädern gekoppelt, so wird der parallele Betriebsmodus nur in einem bestimmten Drehzahlbereich des Verbrennungsmotors gewählt - z.B. wenn mindestens die Leerlaufdrehzahl des Verbrennungsmotors erreicht ist. Der in diesem Betriebsmodus abzudeckende Fahrgeschwindigkeitsbereich hängt dann weiter von der Getriebeübersetzung zwischen Verbrennungsmotor und Antriebsrädern sowie vom Drehmoment- bzw. Drehzahlspektrum des Verbrennungsmotors ab. Auch im parallelen Modus kann über eine Lastpunktverschiebung des Verbrennungsmotors eine zusätzliche Leistungsabgabe an den gekoppelten Generator realisiert werden, um die Batterie auf- bzw. nachzuladen. Bei konstanter Drehzahl (die sich nach dem gewünschten Fahrzustand des Fahrzeugs richtet) erfolgt diese Lastpunktverschiebung bzw. Lastpunktanhebung über eine Verschiebung des Drehmoments, die dann ebenfalls genutzt wird, um die zusätzlich erzeugte elektrische Energie zum Laden der Batterie zu nutzen.
• Zur Steuerung der einzelnen Betriebsmodi und zur Entscheidung über den Wechsel zwischen einzelnen Betriebsmodi (beim hier vorgestellten seriell-parallelen Hybridkonzept insgesamt 6) ist eine komplexe Betriebsstrategie erforderlich, um einen effizienzoptimierten Betrieb zu realisieren.
• Eine mögliche Betriebsstrategie kann darin bestehen, dass man den Wechsel zwischen elektrischem Fahren, seriellem verbrennungsmotorischem Fahren und parallelem verbrennungsmotorischem Fahren über feste einprogrammierte Antriebsleistungsgrenzen sowie über Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzen vorschreibt. Verbrauchs-/CO₂-optimale Parametergrenzen können sich jedoch in Abhängigkeit eines zu fahrenden oder gefahrenen Geschwindigkeitsprofils (individuelle Fahrweise, Verkehrsbedingungen, variable Umweltbedingungen) ändern. Dadurch kann bei einem solchen Verfahren das maximale Effizienzpotenzial unter Umständen nicht vollständig ausgeschöpft werden.
• Es gibt Ansätze, bei denen Betriebsstrategien für Parallelhybridantriebe realisiert werden, die auf der Grundlage der sogenannten Equivalent Consumption Minimization Strategy (ECMS) bzw. Adaptive-ECMS (A-ECMS) beruhen.
• Einen solchen Ansatz für ein Parallelhybridsystem stellt Sciaretta et al: „Optimal Control of Parallel Hybrid Electric Vehicles" in IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 12, No. 3, May 2004 dar. Bei diesem Ansatz wird eine Kostenfunktion minimiert, die aus Summanden der verbrauchten Kraftstoffenergie und der elektrischen Energie gebildet wird. Dabei wird die elektrische Energie durch einen Equivalenzfaktor gewichtet, der zeitabhängig ist und unter Berücksichtigung aktueller Betriebszustände und dem Batterieladezustand (SOC) dynamisch im Betrieb angepasst wird und so die Leistungsaufteilung optimieren soll. Für ein serielles bzw. seriell-paralleles Hybridsystem ist dieser Ansatz jedoch nicht vorgesehen.
• Einen adaptiven ECMS-Ansatz verfolgt Musardo et al: „A-ECMS: An Adaptive Algorithm for Hybrid Electric Vehicle Energy Management" in European Journal of Control (2005) 11: 509-524. Auch bei diesem Ansatz geht es um eine Kostenfunktion, in der über einen Equivalenzfaktor die elektrische Energie mit der verbrennungsmotorischen Energie vergleichbar gemacht wird. Dieses Verfahren ist jedoch um ein nach vorne gerichtetes (prädiktives) Element ergänzt, sodass der Equivalenzfaktor auch unter Berücksichtigung zukünftiger bzw. erwarteter Betriebszustände bestimmt werden kann und so der Leistungssplit vorausschauend (adaptiv) bestimmbar ist. Auch dieses Verfahren ist nur im Zusammenhang mit einem Parallelhybrid dargestellt.
• Es besteht also die Aufgabe, ein Verfahren zur Steuerung einer Antriebseinrichtung eines Hybridfahrzeuges, insbesondere mit einem seriell-parallelen Hybridantrieb, bereitzustellen, dass geeignet ist, die Fahrmodi elektrisches Fahren, serielles verbrennungsmotorisches Fahren und paralleles verbrennungsmotorisches Fahren zu steuern und zu optimieren und eine optimierbare Auswahl dieser Betriebsmodi zu treffen.
• Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch ein Hybridfahrzeug gemäß Anspruch 10 gelöst.
• Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.
• Gemäß Anspruch 1 ist das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern einer Antriebseinrichtung eines Hybridfahrzeuges vorgesehen, die eine Verbrennungskraftmaschine, eine erste Elektromaschine, insbesondere ein Generator, eine zweite Elektromaschine, insbesondere ein Elektromotor, und eine Batterie umfasst, wobei die Antriebseinrichtung zum Antrieb des Hybridfahrzeuges in mehreren Betriebsmodi betreibbar ist und die Betriebsmodi umfassen:
• - einen ersten elektrischen Betriebsmodus (auch elektrisches Fahren), bei dem die zweite Elektromaschine im elektromotorischen Betrieb ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, während die Verbrennungskraftmaschine stillsteht bzw. keinen eigenen mechanischen Antriebsbeitrag leistet;
• - einen zweiten elektrischen Betriebsmodus (auch Rekuperation), bei dem auf die zweite Elektromaschine ein Raddrehmoment wirkt und diese im generatorischen Betrieb Strom zum Laden der Batterie erzeugt, während die Verbrennungskraftmaschine stillsteht bzw. keine Antriebs- und/oder Abtriebsleistung abgibt oder aufnimmt;
• - einen seriellen Betriebsmodus (auch serielles Fahren), bei dem die Verbrennungskraftmaschine die erste Elektromaschine zur Erzeugung von elektrischer Energie antreibt, welche damit die zweite Elektromaschine speist, die ein Fahrantriebsmoment bewirkt; und
• - einen parallelen Betriebsmodus (auch paralleles Fahren), bei dem die Verbrennungskraftmaschine ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, wobei das Verfahren umfasst:
• - Steuern der Antriebseinrichtung mittels einer ersten Umschaltlogik zum Einstellen eines Betriebsmodus,
• - Ermitteln einer (dimensionslosen) seriellen Ersparnisfunktion S_ser (t) und einer parallelen Ersparnisfunktion S_par (t), die jeweils auf dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffleistung (P_f,par; P_f,ser) und einer benötigten Batterieentladungsleistung (P_Bat,dis) an einem Betriebspunkt beruht,
• - Bestimmen einer Ersparnisgrenze auf der Grundlage eines Verbrauchskriteriums (29) für ein Geschwindigkeitsprofil in einem Betriebszeitraum,
• - Vergleich von serieller Ersparnisfunktion, paralleler Ersparnisfunktion und Ersparnisgrenze an einem Betriebspunkt,
• - Auswahl eines der Betriebsmodi aufgrund eines Vergleichsergebnisses und Einstellen des ausgewählten Betriebsmodus.
• Den Kern des Verfahrens bilden die oben dargestellten Schritte zur Ermittlung einer optimalen Betriebsstrategie bzw. zur Auswahl eines optimalen Betriebsmodus. Dies erfolgt beispielsweise ausgehend von einem Rückwärtsmodell, in dem für einen aktuellen Fahrzustand (Drehzahl und Drehmoment der Antriebsräder), die Drehmomente und Drehzahlen der Antriebskomponenten ermittelt werden. Es werden für alle möglichen Betriebsmodi/Fahrmodi (elektrisch, parallel, seriell) Betriebspunkte bestimmt. Mithilfe dieser Daten können dimensionslose Ersparnisfunktionen (nachfolgend auch Sparfunktionen) für den seriellen Betrieb und für den parallelen Betrieb ermittelt werden.
• Die Ersparnisfunktion stellt das Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffleistung (für verbrennungsmotorisches Fahren) an einem bestimmten Betriebspunkt und der zugehörigen Batterieentladungsleistung (für elektrisches Fahren an diesem Betriebspunkt) dar. Grundsätzlich gilt dabei, dass mit wachsender benötigter Kraftstoffleistung die Vorteile des elektrischen Betriebes überwiegen. Das gleiche gilt auch bei einer Absenkung der erforderlichen elektrischen Leistung (im Vergleich zur erforderlichen Kraftstoffleistung). In beiden Fällen steigt das Ersparnispotenzial (angegeben über die Ersparnisfunktion) für den Kraftstoffverbrauch und ein elektrischer Betrieb wird mit einem zunehmenden Wert der Ersparnisfunktion vorteilhaft. Die eigentliche Umschaltlogik zwischen den drei aktiven Betriebsmodi (elektrisches Fahren, serielles Fahren und paralleles Fahren) ist mithilfe einer Ersparnisgrenze (einer zu optimierenden Konstante) zu realisieren. Diese Konstante wird für jedes Betriebsintervall (Zeitintervall) neu bestimmt. Dadurch ergibt sich eine effizienzoptimale Adaption der Betriebsstrategie an das realisierte oder zu erwartende Geschwindigkeitsprofil (der Begriff „Geschwindigkeitsprofil“ soll hier nicht auf die physikalische Größe Geschwindigkeit beschränkt werden, sondern kann auch weitere Größen berücksichtigen, die sich auf die Fahrgeschwindigkeit auswirken können. Solche Größen sind z.B. auch ein Streckenprofil, ein Streckenzustand (z. B. Fahrbahnbelag) und Umwelteinflüsse wie Gegenwind, Wetter etc.). Über die Anpassung der Ersparnisgrenze wird die Entscheidung beeinflusst, wann welcher der möglichen Betriebsmodi ausgewählt ist.
• Dabei gibt es Verfahren, bei denen das Bestimmen der Ersparnisgrenze umfasst:
• - Auswahl einer Initialersparnisgrenze,
• - Auswerten eines bekannten Geschwindigkeitsprofils,
• - Bestimmen einer optimierten Ersparnisgrenze auf der Grundlage des bekannten Geschwindigkeitsprofils.
• Diese einfache rückwärtsgewandte Strategie sichert zum einen das stabile Funktionieren des Verfahrens, indem immer eine (universell brauchbare) Initialersparnisgrenze zur Verfügung gestellt werden kann und erlaubt zum anderen die Berücksichtigung eines aktuell durchfahrenen Betriebszyklus mit einem bestimmten Geschwindigkeitsprofil, das wiederum benutzt werden kann, die ursprüngliche Initialersparnisgrenze zu optimieren, d. h. in anderen Worten die Ersparnisgrenze zu bestätigen, anzuheben oder abzusenken. Ein Absenken der Ersparnisgrenze führt zu einem verstärkten elektrischen Betrieb, der bei niedrigeren Geschwindigkeiten in der Regel der sinnvollere ist, und ein Anheben zu einem verstärkten seriellen, bzw. parallelen Fahrbetrieb.
• Es gibt Verfahren, bei denen das Bestimmen der optimierten Ersparnisgrenze optional einen der folgenden Schritte umfasst:
• - Auswahl eines bekannten Geschwindigkeitsprofils,
• - Bestimmen einer verbesserten Initialersparnisgrenze auf der Grundlage von Navigationsdaten und/oder Simulationsprognosen,
• - Prädizieren eines zukünftigen Geschwindigkeitsprofils,
• - Bestimmen einer optimierten Ersparnisgrenze auf der Grundlage eines prädizierten Geschwindigkeitsprofils unter optionaler Berücksichtigung von Verkehrs- und/oder Fahrzeugdaten.
• So kann durch einfache Erweiterungsschritte die Einstellung der Ersparnisgrenze verändert, angepasst und an die aktuelle Fahr- bzw. Fahrzeugsituation angepasst werden. Es können beispielsweise bekannte typische Geschwindigkeitsprofile zugrunde gelegt werden (ggf. auch ortsabhängig). Weiter kann die Ersparnisgrenze verbessert werden, indem Navigationsdaten und/oder Simulationsprognosen verwendet werden, die auf einem zu erwartenden Fahrzyklus (Geschwindigkeits-, Streckenprofil) beruhen. Dazu können auch zukünftige Geschwindigkeitsprofile vorhergesagt werden (beispielsweise in Abhängigkeit von einem bestimmten Fahrer, von einem Beladungszustand des Fahrzeugs). Dabei können auch optional zusätzlich Verkehrs- und Navigationsdaten berücksichtigt werden.
• Dabei gibt es Verfahren, bei denen der erste elektrische Betrieb (elektrischer Antrieb) eingestellt wird, falls für die serielle Sparfunktion gilt, dass diese ≠ 0 ist. Dieses Kriterium klammert „unmögliche“ Betriebszustände aus, bei denen entweder die erforderliche Entladeleistung unendlich groß ist oder die erforderliche Kraftstoffleistung = 0 ist. So können z.B. Rekuperations- oder Bremsphasen (zweiter elektrischer Betrieb) ausgeklammert werden. Darüber hinaus muss gelten, dass die serielle Sparfunktion die Ersparnisgrenze überschreitet und die parallele Sparfunktion ebenfalls diese Schwelle überschreitet bzw. der Wert für die parallele Sparfunktion = 0 ist, was beispielsweise bedeutet, dass kein paralleler Betrieb möglich ist (z.B. wenn eine für den parallelen Betrieb erforderliche Mindestgeschwindigkeit des Fahrzeugs bzw. eine Mindestdrehzahl des Verbrennungsmotors unterschritten wird). Durch die dynamisch angepasste Ersparnisgrenze wird die Wahl des elektrischen Fahrens ebenfalls dynamisiert.
• Dabei gibt es Verfahren, bei denen der serielle Betriebsmodus eingestellt wird, falls der Wert für die serielle Sparfunktion ≠ 0 ist, und die Ersparnisgrenze nicht überschreitet und gleichzeitig der Wert für die parallele Sparfunktion oberhalb der Ersparnisgrenze liegt oder oberhalb des Wertes der seriellen Ersparnisfunktion oder = 0 ist. Durch diese Kriterien werden elektrische, serielle und parallele Betriebsmodi gegeneinander abgegrenzt.
• Dabei gibt es auch Verfahren, bei denen der parallele Betriebsmodus dann eingestellt wird, wenn die serielle Sparfunktion ≠ 0 ist, und unterhalb der Ersparnisgrenze liegt und gleichzeitig die parallele Sparfunktion ebenfalls unterhalb der Ersparnisgrenze oder unterhalb der seriellen Sparfunktion oder ≠ 0 ist. In diesen Fällen ist der verbrennungsmotorische Antrieb (paralleles Fahren) dem elektrischen Antrieb mit verbrennungsmotorischer Stromerzeugung (serielles Fahren) vorzuziehen.
• Dabei gibt es Verfahren, bei denen zwischen der Verbrennungskraftmaschine und dem Antriebsstrang eine feste Getriebestufe wirkt und der parallele (verbrennungsmotorische) Betriebsmodus nur einstellbar ist, wenn die Fahrgeschwindigkeit oberhalb einer bestimmten Fahrgeschwindigkeitsschwelle liegt. Durch diese Maßnahme wird der parallele Betriebsmodus auf den geeigneten Drehzahl- (und Drehmomenten)-Bereich des Verbrennungsmotors beschränkt. Die Fahrgeschwindigkeitsschwelle korreliert dabei in der Regel mit einer Leerlaufdrehzahl oder einer Mindestdrehzahl, bei der ein bestimmtes Antriebsmoment bereitgestellt werden kann, und hängt dabei von der Getriebeübersetzung zwischen Verbrennungsmotor und Antriebsrädern ab. Auf diese Weise ist der Verbrennungsmotor auch im parallelen Betrieb sinnvoll zu betreiben, ohne dass ein aufwendiges Schaltgetriebe oder ein variables Getriebe erforderlich wäre. Dieses wird durch den alternativen seriellen Betrieb bzw. durch den elektrischen Betrieb ersetzt.
• In einem anderen Verfahren wird zusätzlich im seriellen bzw. im parallelen Betriebsmodus die Verbrennungskraftmaschine in einem seriellen oder parallelen Lademodus betrieben, indem sie die erste Elektromaschine (einen Generator) zur Erzeugung von zusätzlicher elektrischer Ladeenergie zum Laden der Batterie antreibt. Das Verfahren umfasst dabei
• - das Steuern der Antriebseinrichtung mittels einer zweiten Umschaltlogik zum Aktivieren des parallelen bzw. seriellen Lademodus, dazu
• - Ermitteln einer seriellen und/oder einer parallelen (dimensionslosen) Kostenfunktion, welche auf dem Verhältnis einer benötigten Kraftstoffmehrleistung (zum Laden der Batterie) und einer daraus resultierenden Batterieladeleistung beruht,
• - Vergleichen dieser so bestimmten seriellen und/oder parallelen Kostenfunktion mit einer Kostengrenze b_c, und
• - Aktivieren des seriellen oder parallelen Lademodus für den Fall, dass die Kostenfunktion in einem Betriebspunkt unter der Kostengrenze b_c liegt.
• Diese über die zweiten Umschaltlogik realisierte Ladefunktion kann auch völlig unabhängig von der in der ersten Umschaltlogik realisierten Betriebszustandswahl erfolgen (z. B. bei fest eingestellten oder wählbaren Betriebszuständen oder in Verbindung mit Systemen, bei denen die Betriebszustände über feste einprogrammierte Antriebsleistungsgrenzen sowie über Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzen festgelegt werden).
• Mithilfe der Kostenfunktion und der für ein bestimmtes Zeitintervall zu optimierenden Konstante b_c (Kostengrenze) ist die Entscheidung zu treffen, ob die Batterie während des verbrennungsmotorischen Betriebes nachgeladen werden soll. Die Kostengrenze hängt dabei beispielsweise von einem Batteriezustand (Alterungszustand/State of Health: SOH) bzw. einem Batterieladezustand (SOC) oder anderen Speicherparametern (z. B. der Fahrzeuggeschwindigkeit, so dass z. B. bei hohen Geschwindigkeiten Ladepuffer vorgesehen werden können, um kinetische Energie „einzusammeln“) ab.
• Dabei gibt es Verfahren, bei denen die zur Mehrladung erforderliche Lastpunktverschiebung je nach Betriebsmodus (seriell oder parallel) auf unterschiedliche Weisen optimiert wird.
• Im parallelen Betrieb wird ausgehend von einem Betriebspunkt, in dem bei einer festen Drehzahl die erforderliche Radleistung gedeckt wird entlang einer modifizierten Willans-Linie (die für eine bestimmte Drehzahl den spezifischen Kraftstoffverbrauch über die Leistung angibt), der Lastpunkt soweit angehoben (die verbrennungsmotorische Leistung), bis die resultierende Kostenfunktion die Kostenschwelle erreicht (ohne sie zu überschreiten).
• Im seriellen Betrieb, kann die Lastpunktverschiebung entlang einer optimalen Wirkungsgradkurve erfolgen, welcher den Wirkungsgrad des Verbrennungsmotors und der angetriebenen Elektromaschine (Generator) berücksichtigt. Auch hier wird der Lastpunkt entlang dieser optimierten Wirkungsgradlinie so lange verschoben, bis er die Kostengrenze erreicht, sodass die Ladeleistung unter Kosten-Nutzen-Aspekten maximiert werden kann.
• Ein Hybridfahrzeug mit einer derartigen Antriebseinrichtung und einem Motorsteuergerät, das dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, ermöglicht einen kraftstoff- und schadstoffausstoßoptimierten Betrieb.
• Mathematisch lässt sich das oben gesagte auch wie folgt darstellen:
• Die dimensionslose serielle Ersparnisfunktion ist durch: $$S_{ser}\left(t\right)=\frac{P_{f,ser}\left(t\right)}{P_{bat,dis}\left(t\right)}$$

  

  angegeben und die dimensionslose parallele Ersparnisfunktion durch: $$S_{par}\left(t\right)=\frac{P_{f,par}\left(t\right)}{P_{bat,dis}\left(t\right)}$$

  

  die jeweils für die Dauer eines Betriebszyklus betrachtet werden (t gibt dabei den aktuell betrachteten Zeitpunkt des Betriebszyklus an), wobei gilt: $$t\in t_{cycle,start}\dots t_{cycle,end}$$

  

  dabei bezeichnet t_cycle,start den Anfangszeitpunkt und t_cycle,end den Endzeitpunkt eines Betriebszyklus.
• Die serielle Kraftstoffleistung wird durch $$P_{f,ser}\left(t\right)=\frac{M_{eng}\left(t\right){\omega }_{eng}\left(t\right)}{{\eta }_{eng}\left(t\right)}+\mathrm{\Delta }{P}_{eng,aux}\left(t\right)$$

  

  und die parallele Kraftstoffleistung durch $$P_{f,par}\left(t\right)=\frac{M_{eng}\left(t\right){\omega }_{eng}\left(t\right)}{{\eta }_{eng}\left(t\right)}+\mathrm{\Delta }{P}_{eng,aux}\left(t\right)$$

  

  angegeben.
• Dabei entspricht $$M_{eng}\left(t\right){\omega }_{eng}\left(t\right)$$

  

  der Leistung des Verbrennungsmotors an einem Betriebspunkt bei einem bestimmten Drehmoment M_eng(t) und einer (Winkel)Geschwindigkeit ω_eng(t), $${\eta }_{eng}\left(t\right)$$

  

  dem Wirkungsgrad des Verbrennungsmotors und $$\mathrm{\Delta }{P}_{eng,aux}\left(t\right)$$

  

  der zusätzlichen benötigten Leistung von Hilfsaggregaten (z.B. Pumpen) Die Entladeleistung wird durch $$P_{bat,dis}\left(t\right)=\frac{P_{EM2}\left(t\right)}{{\eta }_{EM2}\left(t\right){\eta }_{DcAc}\left(t\right)}+P_{v,bat}\left(t\right)+P_{aux}\left(t\right)$$

  

  angegeben, wobei $$P_{EM2}\left(t\right)$$

  

  die erforderliche Antriebsleistung (motorisch) der zweiten Elektromaschine (Antriebsmotor) zum elektrischen Fahren, $${\eta }_{EM2}\left(t\right){\eta }_{DcAc}\left(t\right)$$

  

  das Produkt der Wirkungsgrade der zweiten Elektromaschine und des Spannungswandlers, also den Gesamtwirkungsgrad, und $$P_{v,bat}\left(t\right)+P_{aux}\left(t\right)$$

  

  die Verlustleistung der Batterie und von Hilfsaggregaten bezeichnen.
  Serielle und/oder parallele Ersparnisfunktion werden mit der Ersparnisgrenze b_s - ebenfalls dimensionslos - verglichen. Es wird dabei zwischen einem Standard-Initial- oder Anfangswert, einem weiter verbesserten Wert und einem optimierten Wert für b_s unterschieden, die gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgewählt oder ermittelt werden.
• Für die dimensionslose, serielle Kostenfunktion gilt weiter: $$C_{ser}\left(t,wl\right)=\frac{\mathrm{\Delta }{P}_{f,ser}\left(t,wl\right)}{\mathrm{\Delta }{P}_{bat,chg,ser}\left(t,wl\right)}$$

  

  und für die dimensionslose, parallele Kostenfunktion gilt: $$C_{par}\left(t,wl\right)=\frac{\mathrm{\Delta }{P}_{f,par}\left(t,wl\right)}{\mathrm{\Delta }{P}_{bat,chg,par}\left(t,wl\right)}$$

  
• Dabei ist die zum Laden zusätzlich benötigte Kraftstoffmehrleistung beim seriellen Fahren durch: $$\mathrm{\Delta }{P}_{f,ser}\left(t,wl\right)=\frac{\mathrm{\Delta }{M}_{eng}\left(t,wl\right)\mathrm{\Delta }{\omega }_{eng}\left(t,wl\right)}{{\eta }_{eng}\left(t,wl\right)}$$

  

  angegeben und beim parallelen Fahren durch: $$\mathrm{\Delta }{P}_{f,par}\left(t,wl\right)=\frac{\mathrm{\Delta }{M}_{eng}\left(t,wl\right){\omega }_{eng}\left(t\right)}{{\eta }_{eng}\left(t,wl\right)}$$

  

  die daraus resultierende Batterieladeleistung ist beim seriellen Fahren durch: $$\mathrm{\Delta }{P}_{bat,chg,ser}\left(t,wl\right)=\mathrm{\Delta }{M}_{eng}\left(t,wl\right)\mathrm{\Delta }{\omega }_{eng}\left(t,wl\right){\eta }_{em1}\left(t,wl\right){\eta }_{DcAc}\left(t,wl\right){\eta }_{bat}\left(t,wl\right)$$

  

  und beim parallelen Fahren durch: $$\mathrm{\Delta }{P}_{bat,chg,ser}\left(t,wl\right)=\mathrm{\Delta }{M}_{eng}\left(t,wl\right){\omega }_{eng}\left(t\right){\eta }_{em1}\left(t\right){\eta }_{DcAc}\left(t\right){\eta }_{bat}\left(t\right)$$

  

  angegeben.
  Damit gelten für die Kostenfunktionen auch die Beziehungen: $${\frac{1}{C}}_{par}\left(t,wl\right)={\eta }_{eng}\left(t,wl\right){\eta }_{em1}\left(t\right){\eta }_{DcAc}\left(t\right){\eta }_{bat}\left(t\right)$$

  

  und $${\frac{1}{C}}_{ser}\left(t,wl\right)={\eta }_{eng}\left(t,wl\right){\eta }_{em1}\left(t,wl\right){\eta }_{DcAc}\left(t,wl\right){\eta }_{bat}\left(t,wl\right)$$

  
• Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nun anhand der Zeichnung beispielhaft erläutert. Darin zeigt:
• 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Hybridfahrzeugs, welches mit einer Antriebseinrichtung versehen ist, die mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens steuerbar ist;
• 2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Steuern der in 1 dargestellten Antriebseinrichtung;
• 3 ein Diagramm, das beispielhaft den Verlauf einer Ersparnisfunktion für den seriellen Betriebsmodus zusammen mit einem Geschwindigkeitsprofil darstellt;
• 4 ein Diagramm, das beispielhaft den Verlauf einer Ersparnisfunktion für den parallelen Betriebsmodus zusammen mit dem Geschwindigkeitsprofil darstellt;
• 5 ein Diagramm, in dem die Ersparnisfunktionen für den parallelen und seriellen Betriebsmodus dargestellt sind sowie die zugehörigen Betriebsmodi im Geschwindigkeitsprofil eingetragen sind;
• 6 ein Diagramm zur Erläuterung der Bestimmung einer Ersparnisgrenze;
• 7 ein Ablaufdiagramm, in dem eine Optimierungslogik der Ersparnisgrenze dargestellt ist;
• 8 eine schematische Darstellung zur Erklärung einer optimierten Batterieladestrategie im seriellen Betriebsmodus und
• 9 ein Diagramm zur Erklärung einer optimierten Batterieladestrategie im parallelen Betriebsmodus.
• Das in 1 dargestellte Ausführungsbeispiel eines Hybridfahrzeugs 100 (angedeutet durch den gestrichelten Rahmen) umfasst eine Antriebseinrichtung 1 mit einem Verbrennungsmotor 2, einer ersten elektrischen Maschine 3, die vornehmlich als Generator dient, einer zweiten elektrischen Maschine 4, die vornehmlich als elektrischer Antriebsmotor dient, und einem Antriebsstrang 5, der eine Trennkupplung 6 umfasst, die zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und einer Getriebestufe 7 angeordnet ist. Die Getriebestufe 7 koppelt den Antriebsstrang 5 mit einem Differenzialgetriebe 8, über deren Wellenenden die Antriebsräder 9 angetrieben werden können.
• Dabei ist der Antriebsstrang 5 zwischen Trennkupplung 6 und Verbrennungsmotor 2 über ein erstes Getriebe 10 mit der ersten elektrischen Maschine 3 gekoppelt. Die zweite elektrische Maschine 4 ist über ein zweites Getriebe 11 auf der Abtriebsseite der Trennkupplung 6 mit dem Antriebsstrang 5 und damit mit dem Differenzialgetriebe 8 und den Antriebsrädern 9 gekoppelt.
• Im Betrieb wird der Verbrennungsmotor 2 über einen Kraftstofftank 12 mit Kraftstoff versorgt. Die zweite elektrische Maschine (der elektrische Antriebsmotor) wird über ein Traktionsnetz 13 (höherer Spannung) aus einem als Traktionsbatterie 14 ausgebildeten Energiespeicher und einem zwischengeschalteten DC/AC-Wandler (Wechselrichter) 15 mit elektrischer Energie versorgt. Die Stromversorgung erfolgt entweder aus der Traktionsbatterie 14 (erster elektrischer Betriebsmodus/elektrisches Fahren) oder über den vom Verbrennungsmotor 2 angetriebenen Generator 3 (serieller Betriebsmodus/serielles Fahren). Beim seriellen Fahren ist die Kupplung 6 geöffnet.
• Weiterhin versorgt die Traktionsbatterie 14 über eine Umspannungseinrichtung (DC/DC-Wandler) 16 und das daran gekoppelte Bordnetz 17 (niedrigerer Spannung) einen zweiten als Bordnetzbatterie ausgebildeten Energiespeicher 18. Beim parallelen Fahren (paralleler Betriebsmodus) wirkt der Verbrennungsmotor 2 über die geschlossene Trennkupplung 6 auf die Getriebestufe 7 und treibt über das Differenzialgetriebe 8 die Antriebsräder an.
• Beim Rekuperieren (zweiter elektrischer Betriebsmodus/rekuperierendes Fahren) werden die Antriebsräder 9 durch das (verzögerte) Rollen des Fahrzeugs 100 angetrieben und übertragen die Roll-/Verzögerungsenergie über das Differenzialgetriebe 8, die Getriebestufe 7 und das zweite Getriebe 11 auf die zweite elektrische Maschine 4 (die in einem generatorischen Betriebsmodus ist) und erzeugt dort elektrische Energie, die über den DC/AC-Wandler 15 an die Traktionsbatterie 14 geliefert wird.
• Über ein Steuergerät 19, welches mit dem Verbrennungsmotor 2, der ersten elektrischen Maschine 3, der zweiten elektrischen Maschine 4, ggf. der Trennkupplung 6 sowie mit weiteren Elementen des Traktionsnetzes 13 und des Bordnetzes 17 gekoppelt ist, werden die einzelnen Betriebsmodi elektrisches Fahren, Rekuperieren, paralleles Fahren und/oder serielles Fahren gemäß dem weiter unten dargestellten Verfahren eingestellt.
• Zusätzlich steuert das Steuergerät 19 einen Ladebetrieb im seriellen bzw. im parallelen Betriebsmodus. Dazu wird im seriellen Betriebsmodus der Lastpunkt des Verbrennungsmotors 2 angehoben, so dass durch ein erhöhtes Drehmoment und/oder eine erhöhte Drehzahl durch die an der ersten elektrische Maschine 3 angreifende erhöhte Leistung mehr elektrische Energie erzeugt wird als zum Antrieb der zweiten elektrischen Maschine 4 erforderlich ist. Dieser Energieüberschuss dient zum Laden der Traktionsbatterie 14.
• Im parallelen Betriebsmodus/beim parallelen Fahren veranlasst das Steuergerät 19 ggf. ebenfalls eine Lastpunktanhebung des Verbrennungsmotors 2 durch Erhöhung des Antriebsmoments bei der gewünschten Antriebsdrehzahl. Dieses zusätzliche Verbrennungsmotormoment wird bei geschlossener Trennkupplung über das erste Getriebe an die erste elektrische Maschine 3 (Generator) geliefert, welche die so gewonnene elektrische Energie ebenfalls zur Speisung der Traktionsbatterie 14 erzeugt.
• 2 zeigt ein Ablaufschema bzw. eine Schaltlogik 20, die zur Wahl der unterschiedlichen Betriebsmodi elektrisches Fahren EV₁, Rekuperation EV₂, serielles Fahren SER und paralleles Fahren PAR führt. Als Eingabe dient ein Datenblock 21, der einen einem Betriebszykluszeitraum entsprechenden Zeitbereich t berücksichtigt und innerhalb dieses Zeitraums t eine serielle Ersparnisfunktion: $$S_{ser}\left(t\right)=\frac{P_{f,ser}\left(t\right)}{P_{bat,dis}\left(t\right)}$$

  

  
  und eine parallele Ersparnisfunktion $$S_{par}\left(t\right)=\frac{P_{f,par}\left(t\right)}{P_{bat,dis}\left(t\right)}$$

  

  ermittelt und unter Berücksichtigung einer Ersparnisgrenze b_S die Betriebszustände auswählt. Die Ersparnisfunktionen S_ser(t) sowie S_par(t) ergeben sich aus dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffleistung P_f(t) und einer benötigten Batterieentladungsleistung P_bat,dis(t) an einem Betriebspunkt zu einer Zeit t.
• Der Verlauf 22 der seriellen Ersparnisfunktion ist 3 zu entnehmen, wo diese über ein Geschwindigkeitsprofil 23 dargestellt ist. Das Profil 22 zeigt, dass beim Anfahren aus dem Stillstand die Ersparnisfunktion zunächst sprunghaft ansteigt, um dann bei Erreichen der gewünschten Geschwindigkeit wieder etwas abzufallen. Bei konstanter Geschwindigkeit bleibt die Ersparnisfunktion konstant, und zwar in Abhängigkeit vom Geschwindigkeitsniveau. Bei einem niedrigen Geschwindigkeitsniveau (linker Geschwindigkeitsberg) ist der Wert der Ersparnisfunktion relativ hoch, da bei dieser Geschwindigkeit die benötigte Batterieentladungsleistung relativ klein gegenüber der benötigten Kraftstoffleistung ist. Je höher das Geschwindigkeitsniveau, desto niedriger verläuft das Plateau der Ersparnisfunktion.
• 4 zeigt den Verlauf 24 der parallelen Ersparnisfunktion über dem Geschwindigkeitsprofil 23. Eine parallele Ersparnisfunktion wird erst ab einem Grenzgeschwindigkeitsniveau 25 bei einer Mindestgeschwindigkeit oder Geschwindigkeitsschwelle v_s bestimmt (mittleres Geschwindigkeitsprofil 23b). Diese Geschwindigkeitsschwelle v_s ist durch den Drehzahlbereich des Verbrennungsmotors 2 und die Getriebestufe 7 vorgegeben, über die die Antriebswelle des Verbrennungsmotors 2 mit dem Differenzial 8 gekoppelt ist. Unterhalb dieser Geschwindigkeit v_s ist kein verbrennungsmotorischer Betrieb möglich (linkes Geschwindigkeitsprofil 23a). v_S korreliert beispielsweise mit der Leerlaufdrehzahl des Verbrennungsmotors 2 und hängt weiter von der Getriebeübersetzung und der Antriebsradgröße (Reifenhalbmesser) ab. Auch hier verläuft der Verlauf der Ersparnisfunktion 24 ähnlich. Ab dem Erreichen des Mindestgeschwindigkeitsniveaus 25 ist paralleles Fahren möglich und damit eine Bestimmung der parallelen Ersparnisfunktion, die zunächst ansteigt (anfänglich erhöhte Beschleunigungslast) und dann mit zunehmender Geschwindigkeit wieder abfällt und bei Erreichen der Endgeschwindigkeit wieder auf ein konstantes Niveau ansteigt (rechtes Geschwindigkeitsprofil 23c). Auch hier gilt qualitativ, dass die Ersparnisfunktion umso höher ist, umso niedriger die Geschwindigkeit ist. Mit anderen Worten, bei relativ niedriger Geschwindigkeit, aber oberhalb des Grenzniveaus 25, ist die benötigte Batterieentladungsleistung relativ klein im Vergleich zur benötigten Kraftstoffleistung. Im Verzögerungsbetrieb, also beim Bremsen, sinken beide Ersparnisfunktionen jeweils auf 0 ab, da die benötigte Kraftstoffleistung in diesem Zustand ebenfalls auf 0 absinkt.
• Zurückkehrend zur 2 zeigt die Schaltlogik 20 die Bedingungen für die jeweiligen Betriebsmodi. Demnach wird der zweite elektrische Betriebsmodus (Rekuperieren) EV₂ eingenommen, wenn die serielle Sparfunktion = 0 ist (und die Fahrgeschwindigkeit ≠ 0).
• Zur Festlegung der weiteren Betriebsmodi ist eine dimensionslose Ersparnisgrenze b_S zu ermitteln. Diese ergibt sich aus dem Ansatz, dass bei relativ hohen Geschwindigkeiten der verbrennungsmotorische Betrieb (seriell oder parallel) tendenziell günstiger ist als der elektrische Betrieb, da hier das Kraftstoffeinsparpotenzial geringer ist. Diese Ersparnisgrenze b_S wird ausgewählt bzw. festgelegt und ggf. angepasst (das Verfahren dazu ist weiter unten beschrieben).
• Bei der Auswahl der anderen Betriebsmodi gilt dann für den Fall, dass der Wert für die serielle Ersparnisfunktion S_ser(t) ≠ 0 ist und die Ersparnisgrenze b_S überschreitet und gleichzeitig die parallele Ersparnisfunktion ebenfalls die Ersparnisgrenze b_S überschreitet oder die parallele Ersparnisfunktion = 0 ist, dass der erste elektrische Betriebsmodus EV₁ (elektrisches Fahren) ausgewählt wird.
• Das serielle Fahren (serieller Betriebsmodus Ser) wird dagegen ausgewählt, wenn die serielle Sparfunktion S_ser ≠ 0 ist und ≤ b_S und gleichzeitig die parallele Sparfunktion S_par > b_S ist oder die parallele Sparfunktion größer ist als die serielle Sparfunktion oder die parallele Sparfunktion = 0 ist.
• Das parallele Fahren (paralleler Betriebsmodus Par) wird dagegen ausgewählt, wenn die serielle Sparfunktion S_ser ≤ b_S ist und entweder die parallele Sparfunktion S_par ≤ b_S oder ≤ S_ser oder ≠ 0 ist. Der parallele Betriebsmodus wird ebenfalls ausgewählt, wenn die serielle Sparfunktion S_ser > b_S ist und die parallele Sparfunktion S_par entweder ≤ b_S oder ≠ 0 ist.
• 5 zeigt das Geschwindigkeitsprofil 23, den Verlauf 22 der seriellen Ersparnisfunktion und den Verlauf der parallelen Ersparnisfunktion 24 in einer Zusammenschau gemeinsam mit einem Ersparnisgrenzniveau 26 und dem Grenzgeschwindigkeitsniveau 25 sowie im Geschwindigkeitsprofil gekennzeichnet die Fahrzustände elektrisches Fahren, serielles Fahren, paralleles Fahren und Rekuperation.
• In dem in 5 dargestellten Diagramm ist auf der linken Seite ein dimensionsloser Ersparniswert S als Ordinate über die Zeit t (Abszisse) aufgetragen, der dem Profil 22 der seriellen Ersparnisfunktion, dem Profil 24 der parallelen Ersparnisfunktion und der Ersparnisgrenze b_s 26 zugeordnet ist. Auf der rechten Seite bildet die Geschwindigkeit v die Ordinate, die ebenfalls über der Zeit t aufgetragen ist und für das Geschwindigkeitsprofil 23 und die Fahrgeschwindigkeitsschwelle v_s 25 gilt.
• Links unten dem Geschwindigkeitsprofil 23a folgend findet zunächst ein geringer Anstieg auf die Geschwindigkeit v₁ statt. In diesem Zeitabschnitt a verläuft das serielle Ersparnisprofil 22 oberhalb der Ersparnisgrenze b_S. Es gilt S_ser(t) > b_S. Gleichzeitig verharrt das parallele Ersparnisprofil 24 bei 0, das unterhalb der Fahrgeschwindigkeitsschwelle v_S 25 verläuft (kein paralleler Betrieb möglich). Daher gilt für den Bereich a der erste elektrische Betriebsmodus (elektrisches Fahren).
• Im Abschnitt b sinkt die Geschwindigkeit wieder auf 0 und die serielle Ersparnisfunktion sinkt ebenfalls auf 0 ab. Es gilt S_ser(t) = 0. Daher gilt für diesen Verzögerungsbereich der zweite elektrische Betriebsmodus (EV₂), in dem rekuperierend gefahren wird (Geschwindigkeitsprofil gepunktet dargestellt).
• Im Abschnitt c, dem zweiten Teil einer Beschleunigungsphase (am Anfang des zweiten Geschwindigkeitshügels 23b im Geschwindigkeitsprofil 23, fällt nun die serielle Ersparnisfunktion unter die Ersparnisgrenze (b_s) 26. Damit gelten die Bedingungen für den seriellen Betriebsmodus, nämlich S_ser(t) ≠ 0 und S_ser(t) ≤ b_S und S_par(t) = 0 (die parallele Ersparnisfunktion liegt hier noch bei 0, da erst die Endgeschwindigkeit v_s hier genau der Fahrgeschwindigkeitsschwelle 25 entspricht und bis dahin kein paralleler Fahrbetrieb möglich ist).
• Im Abschnitt d dagegen steigt das serielle Ersparnisprofil 22 wieder über die Ersparnisgrenze 26 und das parallele Ersparnisprofil 24 liegt ebenfalls über der Ersparnisgrenze 26. Damit gelten die Bedingungen für den ersten elektrischen Betriebsmodus (strichpunktierter Abschnitt im Geschwindigkeitsprofil 23), nämlich dass S_ser(t) > b_S und S_par(t) > b_S. Beim erneuten Abbremsen gelten dann wieder die Bedingungen für den zweiten elektrischen Betriebsmodus EV₂/rekuperierendes Fahren.
• Folgt man dem Geschwindigkeitsprofil weiter bis zum Beginn des Abschnitts e, so gelten bis dahin die Bedingungen für den ersten elektrischen Betriebsmodus EV₁ (elektrisches Fahren). Danach verläuft die serielle Ersparnisfunktion (bis zum Ende des Abschnitts e) noch oberhalb der Ersparnisgrenze 26. Es gilt also S_ser(t) > b_S und gleichzeitig gilt die Bedingung, dass die parallele Ersparnisfunktion unterhalb der Ersparnisgrenze b_S liegt, S_par(t) < b_S, und es gilt auch, dass die parallele Ersparnisfunktion ≠ 0 ist. Damit wird der parallele Betriebsmodus (paralleles Fahren) ausgewählt, der im Geschwindigkeitsprofil strichliert dargestellt ist.
• Dieser Betriebszustand wird auch für den Abschnitt f beibehalten. Hier sinkt zwar die serielle Ersparnisfunktion unter die Ersparnisgrenze 26 ab. Gleichzeitig ist aber keine der Bedingungen erfüllt, nämlich dass die parallele Ersparnisfunktion oberhalb der Ersparnisgrenze 26 verläuft, die parallele Ersparnisfunktion größer als die serielle Ersparnisfunktion ist oder dass die parallele Ersparnisfunktion = 0 ist. Damit ergibt sich auch für den Bereich f der parallele Betriebsmodus. Auf dem Plateau wird dann wieder in den ersten elektrischen Betriebsmodus gewechselt, da hier sowohl die serielle Ersparnisfunktion als auch die parallele Ersparnisfunktion oberhalb der Ersparnisgrenze 26 liegen.
• 5 zeigt also, dass ein Vergleich von serieller Ersparnisfunktion, paralleler Ersparnisfunktion und Ersparnisgrenze an einem Betriebspunkt die Auswahl eines Betriebsmodus festlegt, nach der in 2 dargestellten Umschaltlogik. Das Diagramm zeigt auch, dass bei einem Verschieben der Ersparnisgrenze nach oben bzw. nach unten die verbrennungsmotorisch unterstützten Betriebszustände verlängert werden (mehr serielles und paralleles Fahren) bzw. verkürzt werden (mehr elektrisches Fahren).
• Diesen Zusammenhang zeigt auch 6. Diese Figur zeigt die Veränderung der Ersparnisgrenze b_S in Abhängigkeit von einem Ausgangswert oder einer Initialersparnisgrenze 26a, dass aufgrund eines tatsächlichen Fahrprofils 230 nach einem Mindestzeitraum Δt_min abgesenkt wird auf einen optimierten Wert 26b, um dann auf der Grundlage eines zukünftigen oder prädizierten Fahrprofils 231 auf einen Wert 26c angehoben zu werden.
• 7 zeigt die zur Bestimmung und Variation der Ersparnisgrenze b_S erforderliche Steuerungslogik. Dabei wird auf der Grundlage einer Simulationsprognose 27a zunächst eine Initialersparnisgrenze b_Si 26a ausgewählt oder festgelegt. Sind ergänzende Navigationsdaten 27b verfügbar, so kann die Simulationsprognose verbessert werden und es kann auf der Grundlage dieser Daten ein verbesserter Initialwert b_Sv 26b ausgewählt werden. Sind keine Navigationsdaten verfügbar, so wird der Wert für die Initialersparnisgrenze b_Si 26a weiter verwendet. Die Optimierung (b_Sv→b_So) der Initialersparnisgrenze 26a oder der verbesserten Initialersparnisgrenze 26b kann nun über die beiden in der 6 dargestellten Mechanismen erfolgen. In die Optimierung kann entweder das Fahrprofil aus der Vergangenheit 230 einfließen oder das zukünftige Fahrprofil 231, welches über eine Prädiktionsfunktion 28 und gegebenenfalls verfügbare Navigationsdaten 27c ermittelt wird.
• Durch eine anschließende Verbrauchsauswertung (z. B. mittels eines in der Motorsteuerung hinterlegten Modells) wird ein Verbrauchskriterium 29 geprüft, nämlich ob sich ein optimierter Kraftstoffverbrauch ergibt oder nicht. Wenn ja, wird die optimierte Ersparnisgrenze 26c verwendet, andernfalls die Initialersparnisgrenze 26a bzw. die verbesserte Initialersparnisgrenze 26b. Die optimierte Ersparnisgrenze 26c wird jedoch nur dann verwendet, wenn das Mindestzeitintervall Δt_min für eine Veränderung der Ersparnisgrenze überschritten ist. Dies wird im Prüfschritt 30 festgestellt. Die Einhaltung von Mindestzeitintervallen ist erforderlich, um ein sogenanntes „Toggeln“ (schnelles Hin- und Herschalten zwischen Betriebsmodi) zu verhindern bzw. einzuschränken. Die oben beschriebene dynamische Veränderung der Ersparnisgrenze 26 - und zwar ausgehend von einer Initialersparnisgrenze 26a - erlaubt zum einen eine stabile Anwendung des Verfahrens (es gibt immer einen sinnvollen Wert für die Ersparnisgrenze 26) und zum anderen eine dynamische Anpassung an sich ändernde oder prognostizierte Betriebszustände. In weiteren optionalen Schritten kann die Optimierung durch zusätzliche Parameter 31, wie zum Beispiel eine Berücksichtigung der Fahrzeugmasse oder Einflüsse der Umweltbedingungen (Temperatur, Luftfeuchtigkeit, Wind etc.), auf die Fahreigenschaften oder die aktuelle Fahrzeugneigung ergänzt werden.
• Es ist auch möglich, in Abhängigkeit von bevorzugten Betriebsstrategien oder Kundenwünschen feste, einstellbare Werte 26d als Ersparnisgrenze b_Sf vorzugeben. Dies kann zu einer gewünschten Bevorzugung einzelner Betriebsmodi führen.
• 2 zeigt eine weitere Schaltlogik 40, mit deren Hilfe entschieden wird, ob im seriellen oder parallelen Betriebsmodus die Verbrennungskraftmaschine 2 in einem seriellen oder parallelen Lademodus (Ser_lad; Par_la) die erste Elektromaschine 3 zur Erzeugung von zusätzlicher elektrischer Ladeenergie zum Laden der Traktionsbatterie 14 antreibt. Dabei wird die bereits oben beschriebene serielle bzw. parallele Kostenfunktion, die jeweils auf dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffmehrleistung zum Aufladen der Batterie und einer daraus resultierenden Batterieladeleistung beruht, genutzt. Die Kostenfunktionen werden dabei jeweils zu einer Zeit t mit einer Kostengrenze b_C (Eingabe 21a) verglichen (Schaltlogik 40). Dabei wird ein Lastpunkt des Verbrennungsmotors 2 ausgehend von einer erforderlichen Radleistung so weit angehoben, bis die Kostengrenze erreicht wird.
• Diesen Einstellmechanismus erläutert für den seriellen Betriebsmodus die 8 und für den parallelen Betriebsmodus die 9.
• Im seriellen Betriebsmodus (8) wird ausgehend von einem Betriebs- bzw. Lastpunkt 41, an dem die durch den Generator 3 erzeugte elektrische Energie ausreicht, um die erforderliche Radleistung bereitzustellen, eine Lastanhebung durchgeführt. Der Betriebspunkt 41 ist in einem Kennfeld des Verbrennungsmotors 2 dargestellt, in dem das Drehmoment über der Drehzahl aufgetragen ist. Darin ist die Kennlinie 42 für den maximalen Momentenverlauf (Volllastgrenze) eingetragen, Verbrauchslinien 43, die einen konstanten spezifischen Verbrauch angeben, sowie Leistungskennlinien 44, die eine konstante Leistung des Verbrennungsmotors angeben. Weiter ist angegeben ein Verlauf, der die verbrauchsoptimalen Lastpunkte des Verbrennungsmotors 2 angibt (b_e-Linie 45). Für den kombinierten verbrennungsmotorischen/elektrischen Betrieb im seriellen Betriebsmodus ist diese Lastkurve etwas nach unten verschoben und verläuft entlang einer optimierten Wirkungsgradkurve 46, auf der die optimalen Betriebszustände (Verbrauchsminimale) im seriellen Betrieb aufgetragen sind.
• Gilt nun für den Betriebspunkt 41 die Bedingung, dass die Kostenfunktion unterhalb der Kostengrenze verläuft, so kann durch eine Lastpunktanhebung auf Betriebspunkte 47 mit zusätzlicher Ladeleistung entlang der optimierten Wirkungsgradkurve 46 zusätzliche Leistung am Generator 3 erzeugt werden, die zum Laden der Traktionsbatterie 14 zur Verfügung steht. Im seriellen Betrieb kann dazu sowohl die Drehzahl als auch das Drehmoment des Verbrennungsmotors 2 erhöht werden. Die Steigerung erfolgt dabei so lange entlang der Kurve 46, bis die Kostenfunktion die Kostengrenze b_c erreicht. Danach ist eine weitere Leistungssteigerung nicht mehr wirtschaftlich bzw. sinnvoll.
• Das Niveau der Kostengrenze wird dabei von einem Batteriezustand bestimmt. Dies kann zum Beispiel der State of Charge/Ladezustand (SOC) oder der State of Health/Alterungszustand (SOH) der Batterie sein. Das Niveau der Kostengrenze kann auch durch die Fahrzeuggeschwindigkeit (Ladereserve zum Bremsen) oder andere Parameter beeinflusst werden.
• Für den parallelen Betriebszustand ist die Situation in 9 dargestellt. Hier ist zum einen eine Willans-Linie 50 für eine bestimmte Drehzahl dargestellt, welche den spezifischen Kraftstoffverbrauch über das Drehmoment des Verbrennungsmotors zeigt. Im gleichen Diagramm sind die wesentlichen Parameter der Kostenfunktion für den parallelen Betriebszustand eingetragen. Die benötigte Kraftstoffmehrleistung ΔP_f,par ist über die daraus resultierende Batterieladeleistung ΔP_bat,chg,par aufgetragen (modifizierte Willans-Linie 51). Ausgehend von einem Basisbetriebspunkt 52 kann nun die Leistung des Verbrennungsmotors 2 erhöht werden, und zwar nur über eine Momentenerhöhung, da die Drehzahl durch den gewünschten Fahrzustand vorgegeben ist. Mithilfe des zusätzlichen Moments (erhöhte Leistung) wird der Generator 3 betrieben, der nun zusätzlich elektrische Leistung erzeugen kann, mit der die Traktionsbatterie 14 geladen werden kann. Die Momentenerhöhung kann nun schrittweise über die Leistungspunkte 53 entlang der modifizierten Willans-Linie 51 erfolgen, und zwar so lange, bis die Kostenfunktion die Kostengrenze erreicht. Dabei entspricht die Kostenfunktion der Steigung der Leistungskurve 51 in einem Leistungspunkt 53. Auch hier wird die Ladefunktion dann aktiviert, solange die Kostenfunktion in einem Betriebspunkt die Kostengrenze b_C nicht überschreitet. Diese Kostengrenze kann jedoch dynamisch - wie auch im seriellen Modus - in Abhängigkeit von einem Batterieladezustand bzw. einer Batterieladestrategie (Abweichung eines Ist-Ladezustands von einem Soll-Ladezustand) gesenkt oder angehoben werden.
• Damit eröffnet das oben dargestellte Verfahren auch einen dynamisierbaren und optimierbaren Ladeprozess im parallelen bzw. seriellen Betriebszustand.
• Diese in der Schaltlogik 40 realisierte Ladefunktion kann auch völlig unabhängig von der in der Schaltlogik 20 realisierten Betriebszustandswahl erfolgen (z. B. bei fest eingestellten oder wählbaren Betriebszuständen oder in Verbindung mit Systemen, bei denen die Betriebszustände über feste einprogrammierte Antriebsleistungsgrenzen sowie über Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzen festgelegt werden.
• Weitere Varianten und Ausführungsbeispiele ergeben sich für den Fachmann im Rahmen der Ansprüche.
• Bezugszeichenliste

100

Hybridfahrzeug

1

Antriebseinrichtung

2

Verbrennungsmotor

3

erste elektrische Maschine (Generator)

4

zweite elektrische Maschine (elektrischer Antriebsmotor)

5

Antriebsstrang

6

Trennkupplung

7

Getriebestufe

8

Differenzialgetriebe

9

Antriebsrad

10

erstes Getriebe

11

zweites Getriebe

12

Kraftstofftank

13

Traktionsnetz

14

Traktionsbatterie

15

DC/AC-Wandler (Wechselrichter)

16

DC/DC-Wandler (Umspannungseinrichtung)

17

Bordnetz

18

Bordnetzbatterie

19

Steuergerät

20

erste (Um)Schaltlogik

21

Datensatz

21a

Eingabe

22

Verlauf serielle Ersparnisfunktion

23

Geschwindigkeitsprofil

23a

linkes Geschwindigkeitsprofil

23b

mittleres Geschwindigkeitsprofil

23c

rechtes Geschwindigkeitsprofil

24

Verlauf parallele Ersparnisfunktion

25

Grenzgeschwindigkeitsniveau

26

Ersparnisgrenze (Ersparnisgrenzniveau)

230

Fahrprofil (Vergangenheit/bekannt)

231

Fahrprofil (Zukunft/prädiziert)

26a

Initialersparnisgrenze b_Si

26b

verbesserte Ersparnisgrenze b_Sv

26c

optimierte Ersparnisgrenze b_So

26d

feste (einstellbare) Ersparnisgrenze b_Sf

27a

Simulationsprognose

27b

ergänzende Navigationsdaten

27c

weitere Navigationsdaten

28

Prädiktionsfunktion

29

Verbrauchskriterium

40

zweite (Um)Schaltlogik

30

Zeitintervallabfrage

31

zusätzliche Parameter

41

Ausgangsbetriebspunkt

42

Momentenverlauf (Lastgrenze)

43

spezifische Verbrauchslinien

44

Leistungskennlinien

45

verbrauchsoptimale Lastkurve Verbrennungsmotor

46

optimale Wirkungsgradkurve Verbrennungsmotor zweite elektrische Maschine

47

Betriebspunkte mit zusätzlicher Ladeleistung

50

Willans-Linie

51

Kraftstoffmehrleistungsverlauf

52

Ausgangslastpunkt

53

Ladelastpunkt


Formelbezeichnungen:

S_par:

parallele Ersparnisfunktion

S_ser:

serielle Ersparnisfunktion

P_f,par:

benötigte Kraftstoffleistung (parallel)

P_f,ser:

benötigte Kraftstoffleistung (seriell)

P_bat,dis:

benötigte Batterieentladeleistung

M_eng:

Drehmoment (Verbrennungsmotor)

ω_eng:

Drehzahl (Verbrennungsmotor)

η_eng:

Wirkungsgrad (Verbrennungsmotor)

ΔP_eng,aux:

benötigte Leistung von Zusatzaggregaten

P_EM2:

Antriebsleistung (zweite elektrische Maschine)

SOC:

Ladezustand (State of Charge)

η_EM2:

Wirkungsgrad (zweite elektrische Maschine)

η_EM1:

Wirkungsgrad (erste elektrische Maschine)

η_bat:

Wirkungsgrad Traktionsbatterie

η_DcAc:

Wirkungsgrad Spannungswandler

b_s:

(optimierte) Ersparnisgrenze

C_par:

parallele Kostenfunktion

C_ser:

serielle Kostenfunktion

ΔP_f,par:

benötigte Kraftstoffmehrleistung (parallel)

ΔP_f,ser:

benötigte Kraftstoffmehrleistung (seriell)

ΔP_bat,chg,par:

Batterieladeleistung (parallel)

ΔP_bat,chg,ser:

Batterieladeleistung (seriell)

ΔM_eng:

Drehmomentänderung

P_aux:

Leistung von Zusatzaggregaten

wl:

Willans-Linie

t:

Betriebszeitraum

P_v,bat:

Batterieverlustleistung (Traktionsbatterie)

b_c,opt:

Kostengrenze

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Nicht-Patentliteratur
• Sciaretta et al: „Optimal Control of Parallel Hybrid Electric Vehicles“ in IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 12, No. 3, May 2004 [0013]
• Musardo et al: „A-ECMS: An Adaptive Algorithm for Hybrid Electric Vehicle Energy Management“ in European Journal of Control (2005) 11: 509-524 [0014]

Claims (10)

1. Verfahren zum Steuern einer Antriebseinrichtung (1) eines Hybridfahrzeuges (100), die einen Verbrennungsmotor (2), eine erste Elektromaschine (3), eine zweite Elektromaschine (4) und eine Batterie (14) umfasst, wobei die Antriebseinrichtung (1) zum Antrieb des Hybridfahrzeuges (100) in mehreren Betriebsmodi betreibbar ist und die Betriebsmodi umfassen: einen ersten elektrischen Betriebsmodus (EV₁), bei dem die zweite Elektromaschine (4) im elektromotorischen Betrieb ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, während der Verbrennungsmotor (2) still steht; einen zweiten elektrischen Betriebsmodus (EV₂), bei dem auf die zweite Elektromaschine (4) ein Raddrehmoment wirkt und diese im generatorischen Betrieb Strom zum Laden der Batterie erzeugt, während der Verbrennungsmotor (2) still steht; einen seriellen Betriebsmodus (Ser), bei dem der Verbrennungsmotor (2) die erste Elektromaschine (3) zur Erzeugung von elektrischer Energie antreibt, welche die zweite Elektromaschine (4) antreibt, die ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt und; einem parallelen Betriebsmodus (Par), bei dem der Verbrennungsmotor (2) ein Fahrantriebsdrehmoment bewirkt, wobei das Verfahren umfasst: Steuern der Antriebseinrichtung (1) mittels einer ersten Umschaltlogik (20) zum Einstellen eines Betriebsmodus, Ermitteln einer seriellen Ersparnisfunktion S_ser(t) und einer parallelen Ersparnisfunktion S_par(t), die jeweils auf dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffleistung (P_f,par; P_f,ser) und einer benötigten Batterieentladungsleistung (P_{bat, dis}) an einem Betriebspunkt beruht, Bestimmen einer Ersparnisgrenze (b_S) auf der Grundlage eines Verbrauchskriteriums (29) für ein Geschwindigkeitsprofil in einem Betriebszeitraum (t), Vergleich von serieller Ersparnisfunktion S_ser(t), paralleler Ersparnisfunktion S_par(t) und Ersparnisgrenze (b_S) an einem Betriebspunkt, Auswahl eines der Betriebsmodi (EV₁, EV₂, Ser, Par) aufgrund eines Vergleichsergebnisses Einstellen des ausgewählten Betriebsmodus.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei das Bestimmen der Ersparnisgrenze (26) umfasst: Auswahl einer Initialersparnisgrenze (26a) Auswerten eines bekannten Geschwindigkeitsprofils (230) Bestimmen einer optimierten Ersparnisgrenze (26c) auf der Grundlage des bekannten Geschwindigkeitsprofils und/oder Einstellen einer festen Ersparnisgrenze (26d) auf der Grundlage eines Betriebszustands, einer Betriebsstrategie und oder eines Fahrerwunschs.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Bestimmen der optimierten Ersparnisgrenze (26c) optional einen der folgenden Schritte umfasst: Auswahl eines bekannten Geschwindigkeitsprofils (230) Bestimmen einer verbesserten Initialersparnisgrenze (26b) auf der Grundlage von Navigationsdaten und/oder Simulationsprognosen Prädizieren eines zukünftigen Geschwindigkeitsprofils (231) Bestimmen einer optimierten Ersparnisgrenze (26c) auf der Grundlage eines prädizierten Geschwindigkeitsprofils (231) unter optionaler Berücksichtigung von Navigations- und/oder Verkehrsdaten.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei der erste elektrische Betrieb eingestellt wird, falls für die serielle Ersparnisfunktion (S_ser(t)) gilt: $$S_{ser}\left(t\right)\ne 0$$

   

   und $$S_{ser}\left(t\right)>b_S$$

   

   und für die parallele Ersparnisfunktion (S_par(t) gilt: $$S_{par}\left(t\right)>b_S$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)=0$$

   
5. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, wobei der serielle Betriebsmodus (Ser) eingestellt wird, falls für die serielle Ersparnisfunktion (S_ser(t)) gilt: $$S_{ser}\left(t\right)\ne 0$$

   

   und $$S_{ser}\left(t\right)\le b_S$$

   

   und für die parallele Ersparnisfunktion (S_par(t) gilt: $$S_{par}\left(t\right)>b_S$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)>S_{ser}\left(t\right)$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)=0$$

   
6. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3, 4 oder 5, wobei der parallele Betriebsmodus (Par) eingestellt wird, falls für die serielle Ersparnisfunktion (S_ser(t)) entweder gilt: $$S_{ser}\left(t\right)\ne 0$$

   

   und $$S_{ser}\left(t\right)\le b_S$$

   

   und für die parallele Ersparnisfunktion (S_par(t) gilt: $$S_{par}\left(t\right)\le b_S$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)\le S_{ser}\left(t\right)$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)\ne 0$$

   

   oder für die serielle Ersparnisfunktion (S_ser(t))gilt: $$S_{ser}\left(t\right)\ne 0$$

   

   und $$S_{ser}\left(t\right)>b_S$$

   

   und für die parallele Ersparnisfunktion (S_par(t) gilt: $$S_{par}\left(t\right)\le b_S$$

   

   oder $$S_{par}\left(t\right)\ne 0$$

   
7. Verfahren gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei zwischen der Verbrennungskraftmaschine (2) und der zweiten Elektromaschine (4) eine feste Getriebestufe wirkt und der parallele Betriebsmodus (Par) nur einstellbar ist, wenn die Fahrgeschwindigkeit (v(t)) oberhalb einer Fahrgeschwindigkeitsschwelle (25) liegt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im seriellen oder parallelen Betriebsmodus (Ser; Par) die Verbrennungskraftmaschine (2) in einem seriellen oder parallelen Lademodus (Ser_lad; Ser_par) die erste Elektromaschine (3) zur Erzeugung von zusätzlicher elektrischer Ladeenergie zum Laden der Batterie (14) antreibt und das Verfahren umfasst: Steuern der Antriebseinrichtung (1) mittels einer zweiten Umschaltlogik (40) zum Aktivieren des parallelen oder seriellen Lademodus, Ermitteln einer seriellen und/oder einer parallelen Kostenfunktion (C_ser(t); C_par(t), die jeweils auf dem Verhältnis zwischen einer benötigten Kraftstoffmehrleistung (ΔP_f,ser(t, wl); ΔP_f,Par(t, wl) zum Aufladen der Batterie und einer resultierenden Batterieladeleistung (ΔP_bat,chg,ser(t, wl); ΔP_bat,chg,par(t, wl)) beruht, Vergleich von serieller und/oder paralleler Kostenfunktion (Cser(t); Cpar(t), mit einer Kostengrenze (b_C). Aktivieren des seriellen oder parallelen Lademodus wenn die Kostenfunktion in einem Betriebspunkt unter einer Kostengrenze (b_C) liegt.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Kostengrenze (b_C) auf der Grundlage eines Batteriezustands (SOC, SOH) bestimmt wird.
10. Hybridfahrzeug (100) mit einer Antriebseinrichtung (1), die einen Verbrennungsmotor (2), eine erste Elektromaschine (3), eine zweite Elektromaschine (4), eine Batterie (14) und eine Steuerung (19), insbesondere ein Motorsteuergerät, umfasst, die dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.

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