CN109591620B - 电动汽车控制方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电动汽车控制方法及装置、电子设备及存储介质。方法包括：在检测到电动汽车刹车时，确定电动汽车的当前档位；在电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。采用本方法能够减小电动汽车在无回馈档位时由于机械部件之间的间隙导致的异响。

Description

电动汽车控制方法及装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种电动汽车控制方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

由于电能清洁、高效和便捷的优点，被广泛应用到各领域中。例如，可应用在电动汽车领域中，可减少污染物的排放，提高能源利用效率。随着人们对环境的日益重视，电动汽车越来越受欢迎，日渐成为人们日常代步的工具。

电动汽车在无回馈模式下，电机的回馈扭矩为零，由于电动汽车的动力传动系统的机械部件在整个传动链中存在机械间隙，会导致整车从驱动模式或其他回馈模式转换至无回馈模式(对应无回馈档位)时容易产生异响，然而，目前没有一种能有效解决电动汽车在无回馈模式下容易产生异响问题的方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述电动汽车在无回馈模式下容易产生异响的技术问题，提供一种电动汽车在无回馈模式下能够减小异响的电动汽车控制方法及装置、电子设备及存储介质。

一种电动汽车控制方法，所述方法包括：

在检测到电动汽车刹车时，确定所述电动汽车的当前档位；

在所述电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制所述电动汽车的电机以与所述电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到所述电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。

一种电动汽车控制装置，所述装置包括：

档位确定模块，用于在检测到电动汽车刹车时，确定所述电动汽车的当前档位；

控制模块，用于在所述电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制所述电动汽车的电机以与所述电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到所述电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

上述电动汽车控制方法及装置、电子设备和存储介质，在检测到电动汽车刹车，并且电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮，如此，可避免电机轴与变速器主轴花键之间、变速器主轴齿轮与变速器副轴齿轮之间的无序接触，从而可减少因电动汽车的机械部件之间存在机械间隙导致的异响。

附图说明

图1为一个实施例中电动汽车控制方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中电动汽车控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中电动汽车控制装置的结构框图；

图4为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电动汽车控制方法，该方法可应用于电动汽车，包括步骤S110-S120。

S110：在检测到电动汽车刹车时，确定电动汽车的当前档位。

电动汽车具有不同的档位，电动汽车处在不同档位，可进行不同速度的控制，即档位用于控制变速器。例如，电动汽车的档位主要包括P档、R档、D档和N档等。P档是停车档，在熄火停放或电动汽车静止时使用，用P档时务使电动汽车保持不动状态，否则会使电动汽车受到损坏。R档系倒档，也须在电动汽车完全静止后才能入此档。N档为空档(即对应本实施例中无回馈档位)，车辆暂停时使用，但遇斜坡须踩刹车。D档为前进档，行驶在一般路面时使用，能根据不同路面和负荷自动变换到合适的档位。

在本实施例中，为消除电动汽车在无回馈档位时由于机械部件之间的间隙导致的异响，首先需要检测电动汽车是否有刹车。在踩刹车时，电动汽车的制动系统会发送刹车信号给电机控制器，电机控制器可通过检测是否收到刹车信息以进行刹车的判断，即在接收到刹车信息时，标识检测到电动汽车刹车。此时，可确定电动汽车当前所处的档位。

S120：在电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。

在电动汽车中，包括电机控制器、电机、变速器和车轮，电机控制器与电机连接，电机与变速器连接，变速器与车轮连接，电机具有电机轴。电机控制器可控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作，具体地，电机控制器可根据档位、油门、刹车等指令(油门指令可通过踩加速踏板生成，刹车指令(即刹车信息)可通过踩制动踏板生成)将动力电池所存储的电能转化为驱动电机所需的电能，来控制电动汽车的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态，或者帮助电动汽车刹车，并将部分刹车能量存储到动力电池中。变速器指用来改变来自电机的转速和转矩的机构，能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。通过变速器可改变传动比，且在电机旋转方向不变情况下，使汽车能倒退行驶，以及可利用空挡，中断动力传递，以使电机能够起动、怠速，并便于变速器换档或进行动力输出。变速器的输入轴又称变速器主轴，变速器主轴上可设有花键轴，即变速器主轴花键。变速器主轴可以设有齿轮，即变速器主轴齿轮。变速器的输出轴又称变速器副轴，变速器副轴也可以设有齿轮，即变速器副轴齿轮。

驱动模式指电动汽车中动力系统输出能量，推动电动汽车向前或向后行驶的模式。对于电动汽车，在正常驾驶时，松开加速踏板或踩制动踏板，动力系统不再输出能量，如果电动汽车整体状态允许给动力电池充电，正常的机械能会通过定力系统，反向转化为电能。无回馈模式指的是电动汽车状态不允许将机械能转化为电能，电动汽车智能无动力滑行，或在制动踏板作用下减速，即无回馈模式相当于N档。其他回馈模式可以包括强回馈模式、一般回馈模式、弱回馈模式，分别由机械能转化为电能的强度或大小决定。

电机控制器在检测有刹车信号时，即电机控制器收到刹车信息时，可判断电动汽车但钱是否处于无回馈档位，若是，即电动汽车的当前档位为无回馈档位，此时，电动汽车中的电机轴与变速器主轴花键之间、变速器主轴齿轮与变速器副轴齿轮之间存在的间隙容易造成异响，则需要向电机施加回馈扭矩，以消除异响。具体地，电机控制器控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，使电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮，如此，可避免电机轴与变速器主轴花键之间、变速器主轴齿轮与变速器副轴齿轮之间的无序接触，减小电动汽车从驱动模式或其他模式转到无回馈模式时的异响。

上述电动汽车控制方法，在检测到电动汽车刹车，并且电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮，如此，可避免电机轴与变速器主轴花键之间、变速器主轴齿轮与变速器副轴齿轮之间的无序接触，从而可减少因电动汽车的机械部件之间存在机械间隙导致的异响。

在一个实施例中，电机控制器可基于换挡开关信号确定电动汽车的当前档位，可基于对换挡面板上的换挡开关按键组的操作实现对电动汽车的模式的选择。即可响应对换挡开关按键组的选择操作，获得换挡开关信号(CAN信号，控制器局域网信号)，然后将换挡开关信号发送给电机控制器，电机控制器可基于换挡开关信号确定电动汽车的档位。

在一个实施例中，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，包括：

输出反向力矩至电机，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转。

在检测到电动汽车刹车时，且电动汽车处在无回馈模式，点击控制器可输出反向力矩至电机，电机在反向力矩的作用下可以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，即电机扭转方向与整车行驶方向相反，直到电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮，如此，既不会有实际回馈能量的产生，也可以使动力传动的运动件处于一种稳定状态，即可避免电动汽车的机械部件在无动力状态下因存在机械间隙导致的异响。

在一个实施例中，反向力矩的范围为[1，10]牛·米。即给向电机施加一个较小的回馈扭矩，使电机反向旋转，以确保电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。不同电动汽车的机械部件情况不同，反向力矩具体的值可根据电动汽车本身情况匹配确定。

在一个实施例中，方法还包括：在检测到电动汽车的车速为零或检测到有油门信号时，停止向电机输出反向力矩。

车速为零表示电动汽车静止，不需要施加扭矩，此时，需要执行反向力矩消除。有油门信号表示电动汽车处在驱动模式，不处在无回馈模式，因此需要执行反向力矩消除，即电机控制器停止向电机输出反向力矩，如此，电机无法获得该反向力矩，以确保电动汽车在驱动模式下正常行驶，或确保其正常保持静止。

下面以一个具体实施对上述电动汽车控制方法的过程加以具体说明。

如图2所示，电动汽车在行驶过程中，电机控制器检测到有刹车时，即电机控制器有收到刹车信息时，判断电动汽车当前是否处在无回馈模式，若是，则电机控制器给电机施加范围在[1，10]牛·米的回馈扭矩(即反向力矩)，驱动电机以与整车行驶方向相反的方向旋转，直到电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮，可避免电机轴与变速器主轴花键之间、变速器主轴齿轮与变速器副轴齿轮之间的无序接触，从而可减少因电动汽车的机械部件之间存在机械间隙导致的异响。

在检测到电动汽车的车速为零，或有油门信号时，表示电动汽车处在静止状态或驱动模式，未处在无回馈模式，此时，可将为电机施加的扭矩消除，即电机控制器停止向电机输出上述回馈扭矩，如此，电机不再以与整车行驶方向相反的方向旋转，以确保电动汽车在驱动模式下正常行驶，或确保其正常保持静止。

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种电动汽车控制装置，包括：

档位确定模块310，用于在检测到电动汽车刹车时，确定电动汽车的当前档位；

控制模块320，用于在电动汽车的当前档位为无回馈档位时，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮。

在一个实施例中，控制模块，用于在电动汽车的当前档位为无回馈档位时，输出反向力矩至电机，控制电动汽车的电机以与电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转。

在一个实施例中，反向力矩的范围为[1，10]牛·米。

在一个实施例中，装置还包括：

停止模块，用于在检测到电动汽车的车速为零或检测到有油门信号时，停止向电机输出反向力矩。

关于电动汽车控制装置的具体限定可以参见上文中对于电动汽车控制方法的限定，在此不再赘述。上述电动汽车控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是电动汽车中的电机控制器，其内部结构图可以如图4所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电动汽车控制方法。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种电动汽车控制方法，所述方法包括：

在检测到电动汽车刹车时，确定所述电动汽车的当前档位；

在所述电动汽车的当前档位为无回馈档位时，输出反向力矩至电机，控制所述电动汽车的电机以与所述电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到所述电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮；所述电动汽车处在无回馈模式时不允许将机械能转化为电能；

在检测到所述电动汽车的车速为零或检测到有油门信号时，停止向所述电机输出反向力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反向力矩的范围为[1，10]牛·米。

3.一种电动汽车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

档位确定模块，用于在检测到电动汽车刹车时，确定所述电动汽车的当前档位；

控制模块，用于在所述电动汽车的当前档位为无回馈档位时，输出反向力矩至电机，控制所述电动汽车的电机以与所述电动汽车的当前行驶方向相反的方向旋转，直到所述电机对应的电机轴贴合变速器主轴花键、变速器主轴齿轮贴合变速器副轴齿轮；所述电动汽车处在无回馈模式时不允许将机械能转化为电能；

停止模块，用于在检测到所述电动汽车的车速为零或检测到有油门信号时，停止向所述电机输出反向力矩。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述反向力矩的范围为[1，10]牛·米。

5.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述的方法的步骤。

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