JPH11208493A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH11208493A JPH11208493A JP899498A JP899498A JPH11208493A JP H11208493 A JPH11208493 A JP H11208493A JP 899498 A JP899498 A JP 899498A JP 899498 A JP899498 A JP 899498A JP H11208493 A JPH11208493 A JP H11208493A
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- torque
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンドルを回した状態で走行停止しても、次
の発進時には直進状態で発進することができるようにす
る。 【解決手段】 操舵力を補助する補助操舵トルク値を出
力する補助操舵トルク決定手段１９と、車両挙動異常を
抑制するための補助反力トルク値を出力する補助反力ト
ルク決定手段２０とを有して、各トルク出力値に基づい
て電動機９を駆動して補助トルクを発生させる。その補
助反力トルク決定手段２０にハンドル角検出値を入力
し、エンジンオフなどの走行停止条件によりハンドルの
残留角を無くすように、操舵トルクに応じて変化する補
助反力トルクをテーブルから求めて、転舵輪を直進状態
にすると共にハンドルをニュートラル位置に戻すように
電動機９を駆動する。次の発進時にハンドルがニュート
ラル位置であり、かつ転舵輪も直進状態に位置すること
になり、何ら問題なく直進状態で発進することができ
る。
の発進時には直進状態で発進することができるようにす
る。 【解決手段】 操舵力を補助する補助操舵トルク値を出
力する補助操舵トルク決定手段１９と、車両挙動異常を
抑制するための補助反力トルク値を出力する補助反力ト
ルク決定手段２０とを有して、各トルク出力値に基づい
て電動機９を駆動して補助トルクを発生させる。その補
助反力トルク決定手段２０にハンドル角検出値を入力
し、エンジンオフなどの走行停止条件によりハンドルの
残留角を無くすように、操舵トルクに応じて変化する補
助反力トルクをテーブルから求めて、転舵輪を直進状態
にすると共にハンドルをニュートラル位置に戻すように
電動機９を駆動する。次の発進時にハンドルがニュート
ラル位置であり、かつ転舵輪も直進状態に位置すること
になり、何ら問題なく直進状態で発進することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドル操舵トル
クに応じて転舵輪を転舵する際の補助操舵トルクを電動
機により発生するようにした電動パワーステアリング装
置に関するものである。
クに応じて転舵輪を転舵する際の補助操舵トルクを電動
機により発生するようにした電動パワーステアリング装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行性能を向上するために
種々の技術が適用されており、例えば転舵輪を転舵する
べく操舵する際の運転者の操舵力を軽減して操舵性を向
上するために、電動機により補助操舵トルクを発生させ
るようにした電動パワーステアリング装置がある。ま
た、上記アシスト制御に加えて、横風や轍走行などによ
る外乱が加わった際の車両挙動を横加速度やヨーレイト
センサなどにより検出し、その車両挙動を抑制する方向
の補助反力トルクを電動パワーステアリング装置により
発生させるようにしたアクティブ操舵反力制御システム
がある。
種々の技術が適用されており、例えば転舵輪を転舵する
べく操舵する際の運転者の操舵力を軽減して操舵性を向
上するために、電動機により補助操舵トルクを発生させ
るようにした電動パワーステアリング装置がある。ま
た、上記アシスト制御に加えて、横風や轍走行などによ
る外乱が加わった際の車両挙動を横加速度やヨーレイト
センサなどにより検出し、その車両挙動を抑制する方向
の補助反力トルクを電動パワーステアリング装置により
発生させるようにしたアクティブ操舵反力制御システム
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような電動パ
ワーステアリング装置を装備した車両において、転舵さ
れた状態で走行停止状態にすると、次の発進時に直進さ
せようとする際には転舵輪を直進状態（ニュートラル位
置）まで戻す必要があり、その際の操舵操作に負担がか
かるという問題がある。また、ハンドルをニュートラル
位置から丁度１回転させた状態で走行停止した場合に
は、次に発進しようとする際に転舵輪が直進状態に位置
しているか否かを判断できず、そのまま発進すると思わ
ぬ方向へ進んでしまうというような問題もある。
ワーステアリング装置を装備した車両において、転舵さ
れた状態で走行停止状態にすると、次の発進時に直進さ
せようとする際には転舵輪を直進状態（ニュートラル位
置）まで戻す必要があり、その際の操舵操作に負担がか
かるという問題がある。また、ハンドルをニュートラル
位置から丁度１回転させた状態で走行停止した場合に
は、次に発進しようとする際に転舵輪が直進状態に位置
しているか否かを判断できず、そのまま発進すると思わ
ぬ方向へ進んでしまうというような問題もある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、走行停止した後に発進する際には直進状態で発進す
ることができるようにすることを実現するために、本発
明に於いては、ハンドルの操舵トルクに応じて転舵輪を
転舵する際の補助操舵トルクまたは車両の挙動異常を抑
制するための補助反力トルクを電動機により発生させる
ようにした電動パワーステアリング装置において、車両
の走行停止状態を判別する走行停止判別手段と、前記ハ
ンドルのニュートラル位置を検出するハンドルニュート
ラル位置検出手段と、前記走行停止判別手段により前記
走行停止状態であることを判別したら前記ハンドルをニ
ュートラル位置にすることにより前記転舵輪を強制的に
直進状態にするためのニュートラル制御信号を前記電動
機に出力する走行停止時ニュートラル制御手段とを有す
るものとした。
て、走行停止した後に発進する際には直進状態で発進す
ることができるようにすることを実現するために、本発
明に於いては、ハンドルの操舵トルクに応じて転舵輪を
転舵する際の補助操舵トルクまたは車両の挙動異常を抑
制するための補助反力トルクを電動機により発生させる
ようにした電動パワーステアリング装置において、車両
の走行停止状態を判別する走行停止判別手段と、前記ハ
ンドルのニュートラル位置を検出するハンドルニュート
ラル位置検出手段と、前記走行停止判別手段により前記
走行停止状態であることを判別したら前記ハンドルをニ
ュートラル位置にすることにより前記転舵輪を強制的に
直進状態にするためのニュートラル制御信号を前記電動
機に出力する走行停止時ニュートラル制御手段とを有す
るものとした。
【０００５】このようにすることにより、走行停止状態
を判別したら、ハンドルがニュートラル位置にもどり、
併せて転舵輪も直進状態に戻ることから、次の発進時に
はハンドルのニュートラル位置に合わせて転舵輪も直進
状態にあることになり、直進状態で発進させることがで
きる。
を判別したら、ハンドルがニュートラル位置にもどり、
併せて転舵輪も直進状態に戻ることから、次の発進時に
はハンドルのニュートラル位置に合わせて転舵輪も直進
状態にあることになり、直進状態で発進させることがで
きる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【０００７】図１に、本発明が適用された車両の電動パ
ワーステアリング装置の概略構成を示す。この装置は、
ハンドル１に一体結合されたステアリングシャフト２に
自在継手を有する連結軸３を介して連結されたピニオン
４、及びピニオン４に噛合して車幅方向に往復動し得る
と共に、タイロッド５を介して転舵輪としての左右の前
輪６のナックルアーム７にその両端が連結されたラック
軸８で構成されたラック・アンド・ピニオン機構からな
る。また、そのラック・アンド・ピニオンを介しての手
動操舵力を軽減するための補助操舵トルク（Ｔ１）を発
生するべく、ラック軸８の中間部に同軸的に電動機９が
配設されている。
ワーステアリング装置の概略構成を示す。この装置は、
ハンドル１に一体結合されたステアリングシャフト２に
自在継手を有する連結軸３を介して連結されたピニオン
４、及びピニオン４に噛合して車幅方向に往復動し得る
と共に、タイロッド５を介して転舵輪としての左右の前
輪６のナックルアーム７にその両端が連結されたラック
軸８で構成されたラック・アンド・ピニオン機構からな
る。また、そのラック・アンド・ピニオンを介しての手
動操舵力を軽減するための補助操舵トルク（Ｔ１）を発
生するべく、ラック軸８の中間部に同軸的に電動機９が
配設されている。
【０００８】また、ピニオン４に作用する操舵トルクを
検出するための操舵トルクセンサ１１と、ステアリング
ホイール１の回転角速度をラック・アンド・ピニオン機
構部で検出するためのハンドル角速度センサ１２と、車
両の走行速度に対応した車速信号を出力するための車速
センサ１３と、これらの検出値に基づいて電動機９によ
るアシスト力を制御するための制御ユニット１４とが設
けられている。
検出するための操舵トルクセンサ１１と、ステアリング
ホイール１の回転角速度をラック・アンド・ピニオン機
構部で検出するためのハンドル角速度センサ１２と、車
両の走行速度に対応した車速信号を出力するための車速
センサ１３と、これらの検出値に基づいて電動機９によ
るアシスト力を制御するための制御ユニット１４とが設
けられている。
【０００９】本発明に基づく電動パワーステアリング装
置の制御回路にあっては、図２に示されるように構成さ
れており、以下にその構成について説明する。図２に示
されるように制御ユニット１４からの出力信号により駆
動回路１８を制御して、電動機９を駆動するが、本制御
ユニット１４にあっては、上記各検出信号に加えて、横
加速度センサ１５とヨーレイトセンサ１６とハンドル角
センサ１７との各検出信号が入力している。これら各検
出信号値値から車両の挙動異常を判別することができ、
挙動異常であると判別された場合には電動機９により補
助反力トルクを発生させて、車両の挙動異常を抑制する
制御を行うことができる。
置の制御回路にあっては、図２に示されるように構成さ
れており、以下にその構成について説明する。図２に示
されるように制御ユニット１４からの出力信号により駆
動回路１８を制御して、電動機９を駆動するが、本制御
ユニット１４にあっては、上記各検出信号に加えて、横
加速度センサ１５とヨーレイトセンサ１６とハンドル角
センサ１７との各検出信号が入力している。これら各検
出信号値値から車両の挙動異常を判別することができ、
挙動異常であると判別された場合には電動機９により補
助反力トルクを発生させて、車両の挙動異常を抑制する
制御を行うことができる。
【００１０】制御ユニット１４内には、操舵トルク・車
速・ハンドル角速度の各検出信号が入力する補助操舵ト
ルク決定手段１９と、車速・ハンドル角速度・横角速度
・ヨーレイト・ハンドル角の各検出信号が入力する補助
反力トルク決定手段２０と、補助操舵トルク決定手段１
９と補助反力トルク決定手段２０との出力信号を加算す
る加算器２１と、その加算器２１の結果を入力する目標
電流決定手段２２と、目標電流決定手段２２にて算出さ
れた目標電流信号に基づきかつ駆動回路１８からのフィ
ードバック電流信号を考慮して駆動回路１８を制御する
出力電流を算出する出力電流制御手段２３とが設けられ
ている。
速・ハンドル角速度の各検出信号が入力する補助操舵ト
ルク決定手段１９と、車速・ハンドル角速度・横角速度
・ヨーレイト・ハンドル角の各検出信号が入力する補助
反力トルク決定手段２０と、補助操舵トルク決定手段１
９と補助反力トルク決定手段２０との出力信号を加算す
る加算器２１と、その加算器２１の結果を入力する目標
電流決定手段２２と、目標電流決定手段２２にて算出さ
れた目標電流信号に基づきかつ駆動回路１８からのフィ
ードバック電流信号を考慮して駆動回路１８を制御する
出力電流を算出する出力電流制御手段２３とが設けられ
ている。
【００１１】本制御にあっては、ハンドル角の残留角を
ハンドル角センサ１７（またはラックストロークセン
サ）で検出することにより、この残留角を０にするため
の補助反力トルクを走行停止時（車両の駐・停車時等）
に電動機９により発生させるように制御するものであ
り、図３に示されるように、制御ユニット１４に対して
ハンドル角θが０度（ニュートラル位置）となるように
フィードバックをかけて行う走行停止時ニュートラル制
御手段を設けており、以下にその制御要領について示
す。
ハンドル角センサ１７（またはラックストロークセン
サ）で検出することにより、この残留角を０にするため
の補助反力トルクを走行停止時（車両の駐・停車時等）
に電動機９により発生させるように制御するものであ
り、図３に示されるように、制御ユニット１４に対して
ハンドル角θが０度（ニュートラル位置）となるように
フィードバックをかけて行う走行停止時ニュートラル制
御手段を設けており、以下にその制御要領について示
す。
【００１２】上記目標値（θ＝０）に対するフィードバ
ック値に応じて、ハンドル角を０度にするための補助反
力トルク（Ｔ２）を決定するための制御フローを図４に
示す。図において、第１ステップＳＴ１では、ハンドル
戻しフラグＦHが０か１かを判別する。ハンドル戻しフ
ラグＦHが１の場合には第２ステップＳＴ２に進み、そ
の第２ステップＳＴ２ではハンドル戻しのための補助反
力トルクＴの値を決定する。なお、第１ステップＳＴ１
においてハンドル戻しフラグＦHが０の場合には第３ス
テップＳＴ３に進み、その第３ステップＳＴ３では通常
のパワーステアリング操舵制御を行う。
ック値に応じて、ハンドル角を０度にするための補助反
力トルク（Ｔ２）を決定するための制御フローを図４に
示す。図において、第１ステップＳＴ１では、ハンドル
戻しフラグＦHが０か１かを判別する。ハンドル戻しフ
ラグＦHが１の場合には第２ステップＳＴ２に進み、そ
の第２ステップＳＴ２ではハンドル戻しのための補助反
力トルクＴの値を決定する。なお、第１ステップＳＴ１
においてハンドル戻しフラグＦHが０の場合には第３ス
テップＳＴ３に進み、その第３ステップＳＴ３では通常
のパワーステアリング操舵制御を行う。
【００１３】上記ハンドル戻しフラグＦHが１となる場
合（ハンドルを走行停止時に強制的にニュートラル位置
に戻す）のハンドル戻し条件として、自動的に戻す場合
と手動で設定して戻す場合との各例について以下にそれ
ぞれ示す。
合（ハンドルを走行停止時に強制的にニュートラル位置
に戻す）のハンドル戻し条件として、自動的に戻す場合
と手動で設定して戻す場合との各例について以下にそれ
ぞれ示す。
【００１４】自動的に戻す場合の条件としては、１）エ
ンジンをオフした時、２）エンジンオフ後にキーを抜い
た時、３）エンジンをオフにしかつドアを開けた時、
４）エンジンをオフにしかつサイドブレーキまたはフッ
トブレーキをかけた時、５）エンジンをオフにしかつド
アロックを開閉した時、６）ドアロックを解除しかつド
アを開けた時、７）エンジンをオンした時、などがあ
る。
ンジンをオフした時、２）エンジンオフ後にキーを抜い
た時、３）エンジンをオフにしかつドアを開けた時、
４）エンジンをオフにしかつサイドブレーキまたはフッ
トブレーキをかけた時、５）エンジンをオフにしかつド
アロックを開閉した時、６）ドアロックを解除しかつド
アを開けた時、７）エンジンをオンした時、などがあ
る。
【００１５】手動で設定する場合の条件としては、１）
ハンドル戻しスイッチを設けてスイッチをオンした時、
２）キーシリンダの「アクセサリ」と「ハンドルロッ
ク」との両位置間にハンドル戻し位置を設定してキーを
そのハンドル戻し位置まで回した時、などがある。
ハンドル戻しスイッチを設けてスイッチをオンした時、
２）キーシリンダの「アクセサリ」と「ハンドルロッ
ク」との両位置間にハンドル戻し位置を設定してキーを
そのハンドル戻し位置まで回した時、などがある。
【００１６】また、ハンドルの動きなどを判断すること
により運転者による操舵状態を判別する制御を行うよう
にした場合には、図４の第１ステップＳＴ１にその運転
者による操舵状態であるか否かの判別を加えることによ
り、本制御作動中に運転者が操舵しようとしてハンドル
を持った場合には本制御を中止（ハンドル戻しフラグＦ
H＝０と判断）し、運転者の意に反してハンドルが戻る
ようなことを防ぐことができる。
により運転者による操舵状態を判別する制御を行うよう
にした場合には、図４の第１ステップＳＴ１にその運転
者による操舵状態であるか否かの判別を加えることによ
り、本制御作動中に運転者が操舵しようとしてハンドル
を持った場合には本制御を中止（ハンドル戻しフラグＦ
H＝０と判断）し、運転者の意に反してハンドルが戻る
ようなことを防ぐことができる。
【００１７】図５は本制御における補助操舵トルクＴ１
と補助反力トルクＴ２との各テーブルの例を示す図であ
る。走行中における補助操舵トルクＴ１の出力変化は、
図５の上側に示したように、検出操舵トルクＴｓが大き
くなるに連れてまたは車速が高速になるに連れて増大す
るように設定されている。また、本発明に基づく補助反
力トルクＴ２の変化は、図５の下側に示されるように、
車速が０であってかつ検出操舵トルクＴｓが大きくなる
に連れて増大するように設定されている。なお、操舵ト
ルクＴｓが所定値以上になった場合には補助反力トルク
Ｔ２が一定値になるようにされている。
と補助反力トルクＴ２との各テーブルの例を示す図であ
る。走行中における補助操舵トルクＴ１の出力変化は、
図５の上側に示したように、検出操舵トルクＴｓが大き
くなるに連れてまたは車速が高速になるに連れて増大す
るように設定されている。また、本発明に基づく補助反
力トルクＴ２の変化は、図５の下側に示されるように、
車速が０であってかつ検出操舵トルクＴｓが大きくなる
に連れて増大するように設定されている。なお、操舵ト
ルクＴｓが所定値以上になった場合には補助反力トルク
Ｔ２が一定値になるようにされている。
【００１８】したがって本制御にあっては、走行停止状
態を確認したら、補助反力トルク決定手段２０で上記テ
ーブルを用いて補助反力トルクＴ２を算出し、その値に
基づいて電動機９を駆動して、ハンドルの残留角を無く
すように制御することができる。また、走行停止状態で
はない（ＦH＝０）場合には、補助反力トルクＴ２が出
力されない（Ｔ２＝０）ため、従来と同様の補助操舵ト
ルクＴ１による電動パワーステアリング制御を行うこと
になる。
態を確認したら、補助反力トルク決定手段２０で上記テ
ーブルを用いて補助反力トルクＴ２を算出し、その値に
基づいて電動機９を駆動して、ハンドルの残留角を無く
すように制御することができる。また、走行停止状態で
はない（ＦH＝０）場合には、補助反力トルクＴ２が出
力されない（Ｔ２＝０）ため、従来と同様の補助操舵ト
ルクＴ１による電動パワーステアリング制御を行うこと
になる。
【００１９】
【発明の効果】このように本発明によれば、走行停止状
態を判別したら、電動パワーステアリング装置の電動機
により補助反力トルクを発生させて、ハンドルの残留角
を無くして転舵輪を直進状態にすることから、次の発進
時にハンドルがニュートラル位置であり、かつ転舵輪も
直進状態に位置することになり、何ら問題なく直進状態
にて発進することができ、従来においてハンドルを１回
転させたままの場合のように運転手の意に反した挙動が
生じる虞がなく、好適な発進を行うことができる。
態を判別したら、電動パワーステアリング装置の電動機
により補助反力トルクを発生させて、ハンドルの残留角
を無くして転舵輪を直進状態にすることから、次の発進
時にハンドルがニュートラル位置であり、かつ転舵輪も
直進状態に位置することになり、何ら問題なく直進状態
にて発進することができ、従来においてハンドルを１回
転させたままの場合のように運転手の意に反した挙動が
生じる虞がなく、好適な発進を行うことができる。
【図１】本発明が適用された車両の電動パワーステアリ
ング装置の概略構成を示す図。
ング装置の概略構成を示す図。
【図２】本発明に基づく制御回路の要部ブロック図。
【図３】本発明に基づく制御の概念図。
【図４】本発明に基づく制御フロー図。
【図５】本発明に基づく制御に適用されるテーブルを示
す図。
す図。
１ ハンドル ２ ステアリングシャフト ３ 連結軸 ４ ピニオン ５ タイロッド ６ 前輪 ７ ナックルアーム ８ ラック軸 ９ 電動機 １１ 操舵トルクセンサ １２ ハンドル角速度センサ １３ 車速センサ １４ 制御ユニット １５ 横加速度センサ １６ ヨーレイトセンサ １７ ハンドル角センサ １８ 駆動回路 １９ 補助操舵トルク決定手段 ２０ 補助反力トルク決定手段 ２１ 加算器 ２２ 目標電流決定手段 ２３ 出力電流制御手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 (72)発明者 菅俣 和重 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 川越 浩行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 西川 達哉 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルの操舵トルクに応じて転舵輪を
転舵する際の補助操舵トルクを電動機により発生させる
ようにした電動パワーステアリング装置において、 車両の走行停止状態を判別する走行停止判別手段と、前
記ハンドルのニュートラル位置を検出するハンドルニュ
ートラル位置検出手段と、前記走行停止判別手段により
前記走行停止状態であることを判別したら前記ハンドル
をニュートラル位置にすることにより前記転舵輪を強制
的に直進状態にするためのニュートラル制御信号を前記
電動機に出力する走行停止時ニュートラル制御手段とを
有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP899498A JPH11208493A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP899498A JPH11208493A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11208493A true JPH11208493A (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=11708248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP899498A Pending JPH11208493A (ja) | 1998-01-20 | 1998-01-20 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11208493A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002137749A (ja) * | 2000-11-02 | 2002-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP2002308128A (ja) * | 2001-04-10 | 2002-10-23 | Toyota Motor Corp | 運転操作装置 |
| JP2009512590A (ja) * | 2005-10-19 | 2009-03-26 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の制御補助システム |
| JP2011148328A (ja) * | 2010-01-19 | 2011-08-04 | Toyota Motor Corp | 操舵装置 |
| FR3096644A1 (fr) * | 2019-05-27 | 2020-12-04 | Psa Automobiles Sa | Procede de pilotage de moyens de commande d’une direction assistee d’un vehicule |
| CN113942573A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-18 | 中汽创智科技有限公司 | 一种方向盘自动回位辅助的方法、系统、设备及存储介质 |
| GB2618544A (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-15 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steering system of a vehicle |
-
1998
- 1998-01-20 JP JP899498A patent/JPH11208493A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002137749A (ja) * | 2000-11-02 | 2002-05-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP4586258B2 (ja) * | 2000-11-02 | 2010-11-24 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
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| FR3096644A1 (fr) * | 2019-05-27 | 2020-12-04 | Psa Automobiles Sa | Procede de pilotage de moyens de commande d’une direction assistee d’un vehicule |
| CN113942573A (zh) * | 2021-10-21 | 2022-01-18 | 中汽创智科技有限公司 | 一种方向盘自动回位辅助的方法、系统、设备及存储介质 |
| GB2618544A (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-15 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steering system of a vehicle |
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