JP2002137749A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JP2002137749A JP2002137749A JP2000335815A JP2000335815A JP2002137749A JP 2002137749 A JP2002137749 A JP 2002137749A JP 2000335815 A JP2000335815 A JP 2000335815A JP 2000335815 A JP2000335815 A JP 2000335815A JP 2002137749 A JP2002137749 A JP 2002137749A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 据え切り状態で前後輪のねじれが発生して
も、転舵モータが温度上昇しないように操舵角を自動的
に補正する。 【解決手段】 この発明の車両の操舵制御装置１２で
は、操舵ハンドル３の操作量に基づいて前後輪１，２そ
れぞれの目標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づい
て前輪と後輪の転舵角δｆ，δｒを制御するときに、前
輪と後輪の転舵負荷を検出あるいは推定し、車両がほぼ
停止した状態である場合には、前輪の転舵負荷と後輪の
転舵負荷との関係に基づいて操舵反力Δδｓ* を発生さ
せ、それぞれの操舵負荷を減少させる制御を行う。これ
により、ドライバーが操舵ハンドルを保持する力を弱め
た場合に、操舵ハンドルの操作量と転舵角の関係を所定
の関係に維持した状態で、前輪と後輪との転舵負荷の関
係に基づいて操舵角を変化させ、前輪と後輪の転舵負荷
を自動的に減少させる。
も、転舵モータが温度上昇しないように操舵角を自動的
に補正する。 【解決手段】 この発明の車両の操舵制御装置１２で
は、操舵ハンドル３の操作量に基づいて前後輪１，２そ
れぞれの目標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づい
て前輪と後輪の転舵角δｆ，δｒを制御するときに、前
輪と後輪の転舵負荷を検出あるいは推定し、車両がほぼ
停止した状態である場合には、前輪の転舵負荷と後輪の
転舵負荷との関係に基づいて操舵反力Δδｓ* を発生さ
せ、それぞれの操舵負荷を減少させる制御を行う。これ
により、ドライバーが操舵ハンドルを保持する力を弱め
た場合に、操舵ハンドルの操作量と転舵角の関係を所定
の関係に維持した状態で、前輪と後輪との転舵負荷の関
係に基づいて操舵角を変化させ、前輪と後輪の転舵負荷
を自動的に減少させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、操舵ハンドルの回転伝達系と機械
的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備
え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角だけ転舵モ
ータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置と
して、特開平１０‐３１００７４号公報に記載されたも
のが知られている。
的に分離された転舵輪を駆動するために転舵モータを備
え、操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角だけ転舵モ
ータを駆動して転舵輪を転舵する車両の操舵制御装置と
して、特開平１０‐３１００７４号公報に記載されたも
のが知られている。
【０００３】この従来の車両の操舵制御装置では、転舵
モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出
する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによ
って検出することによって転舵負荷を検出し、この検出
された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制
御するものである。
モータに加わる負荷を軸力センサを用いることなく検出
する目的で、転舵モータに流れる電流を電流センサによ
って検出することによって転舵負荷を検出し、この検出
された転舵負荷に基づいて操舵軸へ加える操舵反力を制
御するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪
を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドラ
イバーが車両の停止状態で操舵を行った場合（つまり、
据え切りを行った場合）には、図９に示すように、転舵
輪１００のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きＡと転
舵輪１００の向きＢ（転舵角δｆ又はδｒ）とにずれ
（ねじれ角ν）が生じる。このため、据え切りを行った
後にドライバーが操舵ハンドルをその状態のまま保持し
ていると、この転舵輪１００のねじれ角νと釣り合うた
めに必要となる転舵負荷によって転舵モータに継続的に
電流が流れ、転舵モータが温度上昇する問題がある。
操舵ハンドルの回転伝達系と機械的に分離された転舵輪
を転舵モータで転舵する車両の操舵制御装置では、ドラ
イバーが車両の停止状態で操舵を行った場合（つまり、
据え切りを行った場合）には、図９に示すように、転舵
輪１００のタイヤにねじれが生じ、接地面の向きＡと転
舵輪１００の向きＢ（転舵角δｆ又はδｒ）とにずれ
（ねじれ角ν）が生じる。このため、据え切りを行った
後にドライバーが操舵ハンドルをその状態のまま保持し
ていると、この転舵輪１００のねじれ角νと釣り合うた
めに必要となる転舵負荷によって転舵モータに継続的に
電流が流れ、転舵モータが温度上昇する問題がある。
【０００５】この問題に対して、上述した公報に記載さ
れた従来技術を適用した場合、転舵負荷が減少する方向
に操舵反力を発生させて操舵ハンドルの位置を変化させ
ることによって転舵輪のねじれを減少させることがで
き、結果的に前輪あるいは後輪のいずれか一方に転舵モ
ータが設けられているシステムの場合にはその転舵モー
タの温度上昇を防止することができるようになる。
れた従来技術を適用した場合、転舵負荷が減少する方向
に操舵反力を発生させて操舵ハンドルの位置を変化させ
ることによって転舵輪のねじれを減少させることがで
き、結果的に前輪あるいは後輪のいずれか一方に転舵モ
ータが設けられているシステムの場合にはその転舵モー
タの温度上昇を防止することができるようになる。
【０００６】しかしながら、上述した公報に記載された
従来技術を、前輪と後輪の転舵角を各々に設けた転舵モ
ータで個別に制御するシステムに適用しようとすれば、
前輪と後輪の転舵負荷が異なるために、前輪と後輪のい
ずれか一方の転舵モータの負荷状態に基づいて操舵反力
を発生させたとしても、据え切りを行った後の前後両方
の転舵負荷を効果的に減少させることができるとは限ら
ず、転舵モータの温度上昇を効果的に防止することがで
きないという問題点があった。
従来技術を、前輪と後輪の転舵角を各々に設けた転舵モ
ータで個別に制御するシステムに適用しようとすれば、
前輪と後輪の転舵負荷が異なるために、前輪と後輪のい
ずれか一方の転舵モータの負荷状態に基づいて操舵反力
を発生させたとしても、据え切りを行った後の前後両方
の転舵負荷を効果的に減少させることができるとは限ら
ず、転舵モータの温度上昇を効果的に防止することがで
きないという問題点があった。
【０００７】本発明は、このような従来の技術的課題を
解決するためのされたものであって、車両の前輪と後輪
の転舵角を各々に設けられた転舵モータによって個別に
制御するシステムにおいて、前輪と後輪の転舵モータの
温度上昇を効果的に抑制することができる車両の操舵制
御装置を提供することを目的とする。
解決するためのされたものであって、車両の前輪と後輪
の転舵角を各々に設けられた転舵モータによって個別に
制御するシステムにおいて、前輪と後輪の転舵モータの
温度上昇を効果的に抑制することができる車両の操舵制
御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、操舵
ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆
動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操
舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータ
を駆動して前記前輪と後輪とを個別に転舵する車両の操
舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づ
いて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角
算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪
との転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後
輪の転舵負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段
と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前記前輪の
転舵負荷と後輪の転舵負荷との関係に基づいて操舵反力
を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。
ハンドルと機械的に分離された前輪と後輪とを個別に駆
動するための転舵モータを備え、前記操舵ハンドルの操
舵角に対応する転舵角が得られるように前記転舵モータ
を駆動して前記前輪と後輪とを個別に転舵する車両の操
舵制御装置において、前記操舵ハンドルの操作量に基づ
いて前記前輪と後輪の目標転舵角を算出する目標転舵角
算出手段と、前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪
との転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記前輪と後
輪の転舵負荷を検出あるいは推定する転舵負荷検出手段
と、車両がほぼ停止した状態である場合に、前記前輪の
転舵負荷と後輪の転舵負荷との関係に基づいて操舵反力
を発生させる操舵反力発生手段とを備えたものである。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１の車両の操舵
制御装置において、前記前輪と後輪の転舵モータの温度
を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備
え、前記操舵反力発生手段が、前記転舵モータ温度検出
手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々
を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、
余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷
を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させることを
特徴とするものである。
制御装置において、前記前輪と後輪の転舵モータの温度
を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備
え、前記操舵反力発生手段が、前記転舵モータ温度検出
手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々
を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、
余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷
を所定量以下とする向きに操舵反力を発生させることを
特徴とするものである。
【００１０】請求項３の発明は、請求項１の車両の操舵
制御装置において、前記前輪と後輪の転舵モータの温度
を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備
え、前記操舵反力発生手段が、前記転舵モータ温度検出
手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々
を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、
余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷
をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させるこ
とを特徴とするものである。
制御装置において、前記前輪と後輪の転舵モータの温度
を検出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備
え、前記操舵反力発生手段が、前記転舵モータ温度検出
手段の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々
を予め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、
余裕代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷
をより大きく減少させる向きに操舵反力を発生させるこ
とを特徴とするものである。
【００１１】請求項４の発明は、請求項２又は３の車両
の操舵制御装置において、前記転舵モータ温度検出手段
が、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温
度値を推定することを特徴とするものである。
の操舵制御装置において、前記転舵モータ温度検出手段
が、前記前輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温
度値を推定することを特徴とするものである。
【００１２】請求項５の発明は、請求項１〜４の車両の
操舵制御装置において、前記転舵負荷検出手段が、前記
前輪及び後輪のタイヤのねじれによって生じる力と釣り
合うために必要な転舵負荷を検出することを特徴とする
ものである。
操舵制御装置において、前記転舵負荷検出手段が、前記
前輪及び後輪のタイヤのねじれによって生じる力と釣り
合うために必要な転舵負荷を検出することを特徴とする
ものである。
【００１３】
【発明の効果】請求項１の発明の車両の操舵制御装置で
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前輪と後輪との目
標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づいて前輪と後
輪の転舵角を制御するときに、前輪と後輪の転舵負荷を
検出あるいは推定し、車両がほぼ停止した状態である場
合には、前輪の転舵負荷と後輪の転舵負荷との関係に基
づいて操舵反力を発生させ、それぞれの操舵負荷を減少
させる制御を行う。
は、操舵ハンドルの操作量に基づいて前輪と後輪との目
標転舵角を算出し、この目標転舵角に基づいて前輪と後
輪の転舵角を制御するときに、前輪と後輪の転舵負荷を
検出あるいは推定し、車両がほぼ停止した状態である場
合には、前輪の転舵負荷と後輪の転舵負荷との関係に基
づいて操舵反力を発生させ、それぞれの操舵負荷を減少
させる制御を行う。
【００１４】これにより、ドライバーが操舵ハンドルを
保持する力を弱めた場合に、操舵ハンドルの操作量と転
舵角の関係を所定の関係に維持した状態で、前輪の転舵
負荷と後輪の転舵負荷との関係に基づいて操舵反力を発
生させることで操舵ハンドルの操舵角を自動的に変化さ
せ、前輪と後輪の転舵負荷を減少させることができ、転
舵負荷の減少に応じて前輪と後輪の転舵モータの温度上
昇を抑制することができる。
保持する力を弱めた場合に、操舵ハンドルの操作量と転
舵角の関係を所定の関係に維持した状態で、前輪の転舵
負荷と後輪の転舵負荷との関係に基づいて操舵反力を発
生させることで操舵ハンドルの操舵角を自動的に変化さ
せ、前輪と後輪の転舵負荷を減少させることができ、転
舵負荷の減少に応じて前輪と後輪の転舵モータの温度上
昇を抑制することができる。
【００１５】請求項２の発明の車両の操舵制御装置で
は、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定
し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設
定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が
小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量
以下とする向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後
輪のうち転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度
余裕代が小さい方の転舵負荷を確実に所定範囲内に抑え
ることができ、これに応じてその転舵モータの温度上昇
を抑制することができる。
は、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定
し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設
定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が
小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所定量
以下とする向きに操舵反力を発生させるので、前輪と後
輪のうち転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度
余裕代が小さい方の転舵負荷を確実に所定範囲内に抑え
ることができ、これに応じてその転舵モータの温度上昇
を抑制することができる。
【００１６】請求項３の発明の車両の操舵制御装置で
は、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定
し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設
定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が
小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大
きく減少させる向きに操舵反力を発生させるので、前輪
と後輪の転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度
余裕代のバランスを考慮して転舵負荷を減少させること
ができ、これに応じて前輪と後輪の両方の転舵モータの
温度上昇を抑制することができる。
は、前輪と後輪の転舵モータの温度を検出あるいは推定
し、これら前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予め設
定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕代が
小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をより大
きく減少させる向きに操舵反力を発生させるので、前輪
と後輪の転舵モータの動作許容温度の上限値までの温度
余裕代のバランスを考慮して転舵負荷を減少させること
ができ、これに応じて前輪と後輪の両方の転舵モータの
温度上昇を抑制することができる。
【００１７】請求項４の発明の車両の操舵制御装置で
は、転舵モータ温度検出手段が前輪と後輪の転舵モータ
の電流値に基づいて温度値を推定するので、請求項２又
は３の発明の効果に加えて、転舵モータ内部の巻線など
温度センサを設置するのが困難であるような部分の温度
を推定することができ、転舵モータの温度上昇を抑制す
るための制御の信頼性を高められる。
は、転舵モータ温度検出手段が前輪と後輪の転舵モータ
の電流値に基づいて温度値を推定するので、請求項２又
は３の発明の効果に加えて、転舵モータ内部の巻線など
温度センサを設置するのが困難であるような部分の温度
を推定することができ、転舵モータの温度上昇を抑制す
るための制御の信頼性を高められる。
【００１８】請求項５の発明の車両の操舵制御装置で
は、転舵負荷検出手段が前輪及び後輪のタイヤのねじれ
によって生じる力と釣り合うために必要な転舵負荷を検
出するので、請求項１〜４の発明の効果に加えて、車両
の停止状態において操舵を行う、いわゆる据え切りを行
った場合の転舵負荷を検出することができ、据え切り状
態での転舵負荷による転舵モータの温度上昇を確実に抑
制することができる。
は、転舵負荷検出手段が前輪及び後輪のタイヤのねじれ
によって生じる力と釣り合うために必要な転舵負荷を検
出するので、請求項１〜４の発明の効果に加えて、車両
の停止状態において操舵を行う、いわゆる据え切りを行
った場合の転舵負荷を検出することができ、据え切り状
態での転舵負荷による転舵モータの温度上昇を確実に抑
制することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車両の操舵制御装置の構成を示している。本実施の形態
では、前輪１、後輪２は共に転舵輪として操舵ハンドル
３の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転
舵角だけ転舵するように制御される。例えば、操舵ハン
ドル３が右に操舵された場合、前輪１は右方向に所定の
転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵
角だけ駆動される。操舵角センサ４は操舵ハンドル３の
左右の操舵角を検出する。この操舵角センサ４は、例え
ばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検
出する。前輪転舵モータ５はＤＣモータや誘導モータが
用いられ、その回転出力によってステアリングシャフト
を駆動し、前輪１を転舵する。前輪舵角センサ６は、前
輪１の転舵角を検出する。後輪転舵モータ７は前輪転舵
モータ５と同様に後輪２を転舵し、後輪舵角センサ８は
後輪２の転舵角を検出する。これらの前輪舵角センサ
６、後輪舵角センサ８は、例えばエンコーダ式のセンサ
を使用し、ステアリングシャフトの回転量を検出する。
車速センサ９は車両１１の車速を検出するものである。
ヨーレートセンサ１０は車両１１のヨーレートを検出す
る。
基づいて詳説する。図１は本発明の第１の実施の形態の
車両の操舵制御装置の構成を示している。本実施の形態
では、前輪１、後輪２は共に転舵輪として操舵ハンドル
３の操舵角に応じて互いに逆向きにそれぞれの所定の転
舵角だけ転舵するように制御される。例えば、操舵ハン
ドル３が右に操舵された場合、前輪１は右方向に所定の
転舵角だけ駆動され、後輪には逆に左方向に所定の転舵
角だけ駆動される。操舵角センサ４は操舵ハンドル３の
左右の操舵角を検出する。この操舵角センサ４は、例え
ばエンコーダ式のセンサを使用して操舵軸の回転量を検
出する。前輪転舵モータ５はＤＣモータや誘導モータが
用いられ、その回転出力によってステアリングシャフト
を駆動し、前輪１を転舵する。前輪舵角センサ６は、前
輪１の転舵角を検出する。後輪転舵モータ７は前輪転舵
モータ５と同様に後輪２を転舵し、後輪舵角センサ８は
後輪２の転舵角を検出する。これらの前輪舵角センサ
６、後輪舵角センサ８は、例えばエンコーダ式のセンサ
を使用し、ステアリングシャフトの回転量を検出する。
車速センサ９は車両１１の車速を検出するものである。
ヨーレートセンサ１０は車両１１のヨーレートを検出す
る。
【００２０】操舵制御装置１２はマイクロコンピュータ
で構成されており、外部との情報の入出力を制御するＩ
／Ｏインターフェイス、諸演算を実行するＣＰＵ、制御
プログラムや各種の固定データを記憶するＲＯＭ、そし
てプログラム実行中に一時的にデータを記憶するＲＡＭ
を備えている。駆動回路１３はこの操舵制御装置１２の
指令に基づき前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７各々
を駆動するものである。なお、前輪１、後輪２それぞれ
に対する転舵モータ５，７には転舵モータ５，７の温度
を検出するための温度センサ１５，１６が取り付けられ
ている。
で構成されており、外部との情報の入出力を制御するＩ
／Ｏインターフェイス、諸演算を実行するＣＰＵ、制御
プログラムや各種の固定データを記憶するＲＯＭ、そし
てプログラム実行中に一時的にデータを記憶するＲＡＭ
を備えている。駆動回路１３はこの操舵制御装置１２の
指令に基づき前輪転舵モータ５、後輪転舵モータ７各々
を駆動するものである。なお、前輪１、後輪２それぞれ
に対する転舵モータ５，７には転舵モータ５，７の温度
を検出するための温度センサ１５，１６が取り付けられ
ている。
【００２１】次に操舵制御装置１２が実行する操舵制御
機能について図２に基づいて説明する。実際には、この
図２は操舵制御装置１２のＲＯＭに組み込まれた制御プ
ログラムの操舵制御機能の構成をブロックに分けて示し
たものである。操舵制御装置１２の操舵制御機能は、前
輪１と後輪２の目標転舵角を算出する目標転舵角算出部
２１、その目標転舵角に基づいて前輪１と後輪２の転舵
角を制御する転舵角制御部２２、前輪１と後輪２の転舵
負荷を検出する転舵負荷検出部２３、前輪１と後輪２の
転舵モータ５，７の温度を検出する転舵モータ温度検出
部２４、転舵負荷と転舵モータ温度とに基づいて操舵反
力を発生する操舵反力生成部２５から構成される。
機能について図２に基づいて説明する。実際には、この
図２は操舵制御装置１２のＲＯＭに組み込まれた制御プ
ログラムの操舵制御機能の構成をブロックに分けて示し
たものである。操舵制御装置１２の操舵制御機能は、前
輪１と後輪２の目標転舵角を算出する目標転舵角算出部
２１、その目標転舵角に基づいて前輪１と後輪２の転舵
角を制御する転舵角制御部２２、前輪１と後輪２の転舵
負荷を検出する転舵負荷検出部２３、前輪１と後輪２の
転舵モータ５，７の温度を検出する転舵モータ温度検出
部２４、転舵負荷と転舵モータ温度とに基づいて操舵反
力を発生する操舵反力生成部２５から構成される。
【００２２】目標転舵角算出部２１は、操舵ハンドル３
の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪１と後
輪２の目標転舵角を算出する。そのためにまず、操舵ハ
ンドル３の操舵角δｓを操舵角センサ４の出力に基づい
て演算し、操舵角δｓに基づいて前輪１の目標転舵角δ
ｆ* と後輪２の目標転舵角δｒ* を算出する。例えば、
前輪１の目標転舵角δｆ* を操舵角δｓのｋ倍（例え
ば、ｋ＝４０／５４０とし、操舵角５４０°で転舵角４
０°）の関係とし、また、後輪２の目標転舵角δｒ* を
操舵角δｓの−ｋ／２倍に等しくする。すなわち、前輪
１に対して後輪２を逆相に１／２の角度だけ転舵するの
である。
の操舵角に基づいて所定の関係となるように前輪１と後
輪２の目標転舵角を算出する。そのためにまず、操舵ハ
ンドル３の操舵角δｓを操舵角センサ４の出力に基づい
て演算し、操舵角δｓに基づいて前輪１の目標転舵角δ
ｆ* と後輪２の目標転舵角δｒ* を算出する。例えば、
前輪１の目標転舵角δｆ* を操舵角δｓのｋ倍（例え
ば、ｋ＝４０／５４０とし、操舵角５４０°で転舵角４
０°）の関係とし、また、後輪２の目標転舵角δｒ* を
操舵角δｓの−ｋ／２倍に等しくする。すなわち、前輪
１に対して後輪２を逆相に１／２の角度だけ転舵するの
である。
【００２３】
【数１】 なお、操舵角δｓと前輪１及び後輪２の目標転舵角δｆ
* ，δｒ* との関係は上記に限定されるものではない。
* ，δｒ* との関係は上記に限定されるものではない。
【００２４】転舵角制御部２２は、次のようにして転舵
角の制御を行う。前輪舵角センサ６の出力によって前輪
転舵角δｆを算出し、後輪舵角センサ８によって後輪転
舵角δｒを算出する。そして目標転舵角算出部２１が出
力する前輪目標転舵角δｆ*及び後輪目標転舵角δｒ*
に対する実際の転舵角との差分に応じて前輪１及び後輪
２の転舵モータ５，７の電流指令Ｉｆ* とＩｒ* を演算
し、転舵モータ５，７に対して与えて転舵角のフィード
バック制御を行う。このフィードバック制御には、ＰＩ
Ｄ制御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。
角の制御を行う。前輪舵角センサ６の出力によって前輪
転舵角δｆを算出し、後輪舵角センサ８によって後輪転
舵角δｒを算出する。そして目標転舵角算出部２１が出
力する前輪目標転舵角δｆ*及び後輪目標転舵角δｒ*
に対する実際の転舵角との差分に応じて前輪１及び後輪
２の転舵モータ５，７の電流指令Ｉｆ* とＩｒ* を演算
し、転舵モータ５，７に対して与えて転舵角のフィード
バック制御を行う。このフィードバック制御には、ＰＩ
Ｄ制御やモデル規範型制御が一般的に用いられる。
【００２５】転舵負荷検出部２３は、前後輪の転舵モー
タ５，７の電流指令値や実際の電流値、転舵モータ５，
７の出力トルクの検出値を用いる方法や、ステアリング
ラックに軸圧センサなどを取り付けて転舵軸力を検出す
る方法などを採用することができるが、ここでは転舵モ
ータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵
負荷の検出（推定）を行う場合について説明する。その
ためには、まず転舵負荷、すなわち転舵モータ５，７の
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵輪である前輪
１、後輪２それぞれのねじれ角νｆ，νｒの大きさを推
定する。これには、転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒ
の大きさに対する転舵モータ５，７の電流指令値Ｉ
ｆ* ，Ｉｒ* の変化を車両１１において計測し、テーブ
ルデータとして予めＲＯＭに記憶させておき、これを参
照することにより転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒを
推定する方法をとる。なお、このテーブルデータでは、
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の増加に対してねじれ角ν
ｆ，νｒが増加する関係になる。また、転舵負荷の推定
においては、転舵負荷の車速による補正（車速が大きく
なるほど転舵負荷を減少させる）や路面摩擦係数による
補正（路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させ
る）、車両重量による補正（車両重量が大きくなるほど
転舵負荷を増加させる）を行ってもよい。
タ５，７の電流指令値や実際の電流値、転舵モータ５，
７の出力トルクの検出値を用いる方法や、ステアリング
ラックに軸圧センサなどを取り付けて転舵軸力を検出す
る方法などを採用することができるが、ここでは転舵モ
ータ５，７の電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵
負荷の検出（推定）を行う場合について説明する。その
ためには、まず転舵負荷、すなわち転舵モータ５，７の
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいて転舵輪である前輪
１、後輪２それぞれのねじれ角νｆ，νｒの大きさを推
定する。これには、転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒ
の大きさに対する転舵モータ５，７の電流指令値Ｉ
ｆ* ，Ｉｒ* の変化を車両１１において計測し、テーブ
ルデータとして予めＲＯＭに記憶させておき、これを参
照することにより転舵輪１，２のねじれ角νｆ，νｒを
推定する方法をとる。なお、このテーブルデータでは、
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の増加に対してねじれ角ν
ｆ，νｒが増加する関係になる。また、転舵負荷の推定
においては、転舵負荷の車速による補正（車速が大きく
なるほど転舵負荷を減少させる）や路面摩擦係数による
補正（路面摩擦係数が小さいほど転舵負荷を減少させ
る）、車両重量による補正（車両重量が大きくなるほど
転舵負荷を増加させる）を行ってもよい。
【００２６】転舵モータ温度検出部２４による転舵モー
タの温度検出あるいは温度推定には、転舵モータ５，７
それぞれの内部や表面に温度センサを取り付けてその温
度信号を用いることができ、また巻線部分などの温度セ
ンサの取り付けが困難な部分の温度は電流指令値を積分
することによって温度の補正を行い、温度を推定する方
法を採用してもよい。さらには、モータの電流値等に基
づいてモータの抵抗値を算出し、その抵抗値に基づいて
モータの温度を推定する方法を採用することもできる。
しかしながら、本実施の形態では転舵モータ５，７に対
する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいてモータ内部の
温度を推定する方法を採用している。
タの温度検出あるいは温度推定には、転舵モータ５，７
それぞれの内部や表面に温度センサを取り付けてその温
度信号を用いることができ、また巻線部分などの温度セ
ンサの取り付けが困難な部分の温度は電流指令値を積分
することによって温度の補正を行い、温度を推定する方
法を採用してもよい。さらには、モータの電流値等に基
づいてモータの抵抗値を算出し、その抵抗値に基づいて
モータの温度を推定する方法を採用することもできる。
しかしながら、本実施の形態では転舵モータ５，７に対
する電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* に基づいてモータ内部の
温度を推定する方法を採用している。
【００２７】このため、本実施の形態の転舵モータ温度
検出部２４では、図３に示すように転舵モータ５，７の
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の絶対値に対して温度上昇係
数を定めている。これは、予め電流指令値に対して単位
時間当たりのモータ内部の温度上昇を実験的に決めても
よいし、モータの特性データに基づいて決めてもよい。
転舵モータ温度検出部２４では、この温度上昇係数を積
算して転舵モータの温度Ｔｆ，Ｔｒを推定する。温度上
昇係数の積算値の初期値はモータの表面に取り付けた温
度センサ１５，１６の電源投入時の温度検出値Ｔｆｏ，
Ｔｒｏを利用する。そして、推定した転舵モータ５，７
それぞれの温度に基づいて、モータ仕様で定められてい
る動作許容温度の上限値までの温度余裕代を計算する。
この温度余裕代は、電流指令値に対する温度上昇率に応
じて補正を行ってもよく、例えば、ある一定の電流指令
値に対する温度上昇率が大きいほど温度余裕代が小さく
なるように補正してもよい。
検出部２４では、図３に示すように転舵モータ５，７の
電流指令値Ｉｆ* ，Ｉｒ* の絶対値に対して温度上昇係
数を定めている。これは、予め電流指令値に対して単位
時間当たりのモータ内部の温度上昇を実験的に決めても
よいし、モータの特性データに基づいて決めてもよい。
転舵モータ温度検出部２４では、この温度上昇係数を積
算して転舵モータの温度Ｔｆ，Ｔｒを推定する。温度上
昇係数の積算値の初期値はモータの表面に取り付けた温
度センサ１５，１６の電源投入時の温度検出値Ｔｆｏ，
Ｔｒｏを利用する。そして、推定した転舵モータ５，７
それぞれの温度に基づいて、モータ仕様で定められてい
る動作許容温度の上限値までの温度余裕代を計算する。
この温度余裕代は、電流指令値に対する温度上昇率に応
じて補正を行ってもよく、例えば、ある一定の電流指令
値に対する温度上昇率が大きいほど温度余裕代が小さく
なるように補正してもよい。
【００２８】操舵反力生成部２５は操舵ハンドル３に対
する反力モータ１４に所定の操舵反力を発生させるもの
であり、発生させる操舵反力の大きさは次のようにして
算出する。本実施の形態では前輪１、後輪２のうち転舵
モータ５，７の温度余裕代が小さい方の転舵負荷、ここ
では、転舵負荷検出部２３の出力するねじれ角νｆ，ν
ｒの大きさに基づいて操舵角δｓの目標変化量Δδｓ*
を算出する。これは、転舵モータ５，７の温度余裕代が
小さい方のねじれ角に対応する操舵角を数１式を用いて
算出し、操舵角の目標変化量Δδｓ* とする。そして図
４に示したように操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量
Δδｓ* に対して反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を
定めるデータテーブルをＲＯＭ若しくはＲＡＭに予め格
納しておき、このデータテーブルを参照して目標変化量
Δδｓ* に対する電流指令値Ｉｈ* を算出する。
する反力モータ１４に所定の操舵反力を発生させるもの
であり、発生させる操舵反力の大きさは次のようにして
算出する。本実施の形態では前輪１、後輪２のうち転舵
モータ５，７の温度余裕代が小さい方の転舵負荷、ここ
では、転舵負荷検出部２３の出力するねじれ角νｆ，ν
ｒの大きさに基づいて操舵角δｓの目標変化量Δδｓ*
を算出する。これは、転舵モータ５，７の温度余裕代が
小さい方のねじれ角に対応する操舵角を数１式を用いて
算出し、操舵角の目標変化量Δδｓ* とする。そして図
４に示したように操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量
Δδｓ* に対して反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を
定めるデータテーブルをＲＯＭ若しくはＲＡＭに予め格
納しておき、このデータテーブルを参照して目標変化量
Δδｓ* に対する電流指令値Ｉｈ* を算出する。
【００２９】こうして算出した電流指令値Ｉｈ* を反力
モータ１４に対して出力することにより、図５のグラフ
に示すように、反力モータ１４によって操舵ハンドル３
に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生させ
る。そしてこの結果、元の転舵角δｆ１，δｒ１は、ね
じれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵角δｆ
２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる電流が
０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制
できることになる。
モータ１４に対して出力することにより、図５のグラフ
に示すように、反力モータ１４によって操舵ハンドル３
に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生させ
る。そしてこの結果、元の転舵角δｆ１，δｒ１は、ね
じれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵角δｆ
２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる電流が
０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇を抑制
できることになる。
【００３０】以上の構成による第１の実施の形態の車両
の操舵制御装置の動作を、図６に示したフローチャート
に基づいて説明する。この処理は、例えば１００ｍｓの
周期で繰り返し実行される。まず目標転舵角算出部２１
において操舵ハンドル３に対する操舵角センサ４から操
舵角δｓを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪
１，２に対する目標転舵角δｆ* ，δｒ* を算出する。
そして転舵角制御部２２は検出した実転舵角δｆ，δｒ
と目標転舵角δｆ* ，δｒ* との差分から目標電流指令
値Ｉｆ* ，Ｉｒ* を算出し、前輪転舵モータ５、後輪転
舵モータ７をフィードバック制御する（ステップＳ１，
Ｓ２）。
の操舵制御装置の動作を、図６に示したフローチャート
に基づいて説明する。この処理は、例えば１００ｍｓの
周期で繰り返し実行される。まず目標転舵角算出部２１
において操舵ハンドル３に対する操舵角センサ４から操
舵角δｓを入力し、目標転舵角算出処理を行い、前後輪
１，２に対する目標転舵角δｆ* ，δｒ* を算出する。
そして転舵角制御部２２は検出した実転舵角δｆ，δｒ
と目標転舵角δｆ* ，δｒ* との差分から目標電流指令
値Ｉｆ* ，Ｉｒ* を算出し、前輪転舵モータ５、後輪転
舵モータ７をフィードバック制御する（ステップＳ１，
Ｓ２）。
【００３１】続いて、転舵負荷検出部２３において前輪
１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定演算を行う（ス
テップＳ３）。そして転舵モータ温度検出部２４が、前
後輪の転舵モータ５，７の温度Ｔｆ，Ｔｒの推定演算を
行う（ステップＳ４）。
１と後輪２のねじれ角νｆ，νｒの推定演算を行う（ス
テップＳ３）。そして転舵モータ温度検出部２４が、前
後輪の転舵モータ５，７の温度Ｔｆ，Ｔｒの推定演算を
行う（ステップＳ４）。
【００３２】続いて、操舵制御装置１２は車速センサ９
の車速信号Ｖに基づき、車両１１がほぼ停止状態にある
かどうかを判断する（ステップＳ５）。ここで車両１１
がほぼ停止状態である場合とは、車速が例えば２ｋｍ／
ｈ以下であることをいう。
の車速信号Ｖに基づき、車両１１がほぼ停止状態にある
かどうかを判断する（ステップＳ５）。ここで車両１１
がほぼ停止状態である場合とは、車速が例えば２ｋｍ／
ｈ以下であることをいう。
【００３３】ステップＳ５において、車両１１がほぼ停
止状態であると判断された場合には、ステップＳ６に進
む。ステップＳ６では、操舵反力生成部２５が必要な操
舵反力Δδｓ* を算出し、この操舵反力に対応する反力
モータ１４に対する電流指令値Ｉｈ* を求め、反力モー
タ１４を駆動して操舵ハンドル３の操舵反力を制御す
る。
止状態であると判断された場合には、ステップＳ６に進
む。ステップＳ６では、操舵反力生成部２５が必要な操
舵反力Δδｓ* を算出し、この操舵反力に対応する反力
モータ１４に対する電流指令値Ｉｈ* を求め、反力モー
タ１４を駆動して操舵ハンドル３の操舵反力を制御す
る。
【００３４】他方、ステップＳ５において車両１１が停
止状態でないと判断された場合（つまり、走行状態の場
合）には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、走
行中に操舵ハンドル３が中立位置に戻る動きを実現する
ための操舵反力を発生させる。この場合には、例えば、
操舵ハンドル３の操舵角が大きくなるのにしたがって操
舵反力モータ１４の電流指令値を大きくするようにし
て、ドライバーが操舵力を弱めた場合に操舵ハンドル３
が自身で中立位置に戻る動きをするように制御する。
止状態でないと判断された場合（つまり、走行状態の場
合）には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、走
行中に操舵ハンドル３が中立位置に戻る動きを実現する
ための操舵反力を発生させる。この場合には、例えば、
操舵ハンドル３の操舵角が大きくなるのにしたがって操
舵反力モータ１４の電流指令値を大きくするようにし
て、ドライバーが操舵力を弱めた場合に操舵ハンドル３
が自身で中立位置に戻る動きをするように制御する。
【００３５】以上の制御により、図７（ａ）〜（ｃ）に
示すように、いま据え切りの操舵を行って、時刻ｔ１で
操舵を停止させた場合に、前輪転舵モータ５の温度余裕
代が後輪転舵モータ７の温度余裕代よりも小さかったと
して、時刻ｔ２で前輪１の推定されるねじれ角νｆを所
定量以下（ここでは、０）とするような操舵反力を発生
させて操舵角δｓをΔδｓ* だけ補正する。この結果、
時刻ｔ３で前輪１のねじれ角がほぼ０となり、また後輪
２のねじれ角も０に近づくようになる。
示すように、いま据え切りの操舵を行って、時刻ｔ１で
操舵を停止させた場合に、前輪転舵モータ５の温度余裕
代が後輪転舵モータ７の温度余裕代よりも小さかったと
して、時刻ｔ２で前輪１の推定されるねじれ角νｆを所
定量以下（ここでは、０）とするような操舵反力を発生
させて操舵角δｓをΔδｓ* だけ補正する。この結果、
時刻ｔ３で前輪１のねじれ角がほぼ０となり、また後輪
２のねじれ角も０に近づくようになる。
【００３６】これにより、第１の実施の形態によれば、
操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の
向きとにずれが生じても、短時間内に転舵輪の向きを接
地面の向きと可能な限り近づくように自動的に補正する
ことができ、転舵モータに転舵電流が流れ続けることに
より温度上昇するのを抑制することができる。
操舵ハンドルの操舵操作により転舵輪の向きと接地面の
向きとにずれが生じても、短時間内に転舵輪の向きを接
地面の向きと可能な限り近づくように自動的に補正する
ことができ、転舵モータに転舵電流が流れ続けることに
より温度上昇するのを抑制することができる。
【００３７】なお、上記の第１の実施の形態において、
図２の機能ブロック図における操舵反力生成部２５が実
行する操舵反力の演算方法は、次のようであってもよい
（第２の実施の形態）。
図２の機能ブロック図における操舵反力生成部２５が実
行する操舵反力の演算方法は、次のようであってもよい
（第２の実施の形態）。
【００３８】すなわち、操舵反力生成部２５は、前輪１
と後輪２の転舵負荷、ここでは前輪１と後輪２のねじれ
角νｆ，νｒの大きさと、前輪１と後輪２の転舵モータ
５，７の温度余裕代に基づいて操舵ハンドル３の操舵角
δｓの目標変化量Δδｓ* を算出する。いま、前輪１の
ねじれ角νｆ、後輪１のねじれ角νｒであって（接地面
の方向に対して右方向に転舵角がずれている場合を正と
して）、前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度余裕
代がそれぞれΔＴｆ，ΔＴｒである（この数値が大きい
ほど温度余裕代が大きい）であるとすると、操舵角δｓ
を変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさ
が、前輪１と後輪２の温度余裕代の比（ΔＴｆ／ΔＴ
ｒ）に応じて減少するように、次の数２式によって操舵
角の目標変化量Δδｓ* を算出する。
と後輪２の転舵負荷、ここでは前輪１と後輪２のねじれ
角νｆ，νｒの大きさと、前輪１と後輪２の転舵モータ
５，７の温度余裕代に基づいて操舵ハンドル３の操舵角
δｓの目標変化量Δδｓ* を算出する。いま、前輪１の
ねじれ角νｆ、後輪１のねじれ角νｒであって（接地面
の方向に対して右方向に転舵角がずれている場合を正と
して）、前輪１と後輪２の転舵モータ５，７の温度余裕
代がそれぞれΔＴｆ，ΔＴｒである（この数値が大きい
ほど温度余裕代が大きい）であるとすると、操舵角δｓ
を変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさ
が、前輪１と後輪２の温度余裕代の比（ΔＴｆ／ΔＴ
ｒ）に応じて減少するように、次の数２式によって操舵
角の目標変化量Δδｓ* を算出する。
【００３９】
【数２】 そして、第１の実施の形態と同様に、図４に示したよう
に操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量Δδｓ* に対し
て反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を定めるデータテ
ーブルを参照して目標変化量Δδｓ* に対する電流指令
値Ｉｈ* を算出する。そして、この電流指令値Ｉｈ* を
反力モータ１４に対して出力することにより、図５のグ
ラフに示すように、反力モータ１４によって操舵ハンド
ル３に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生
させる。
に操舵ハンドル３の操舵角の目標変化量Δδｓ* に対し
て反力モータ１４の電流指令値Ｉｈ* を定めるデータテ
ーブルを参照して目標変化量Δδｓ* に対する電流指令
値Ｉｈ* を算出する。そして、この電流指令値Ｉｈ* を
反力モータ１４に対して出力することにより、図５のグ
ラフに示すように、反力モータ１４によって操舵ハンド
ル３に操舵角δｓがδｓ* に戻るような操舵反力を発生
させる。
【００４０】これにより、元の転舵角δｆ１，δｒ１
は、ねじれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵
角δｆ２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる
電流が０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇
を抑制できることになる。
は、ねじれ角νｆ，νｒを所定値以下にするような転舵
角δｆ２，δｒ２に変化し、転舵モータ５，７に流れる
電流が０若しくは０近くまで小さくなり、その温度上昇
を抑制できることになる。
【００４１】以上の制御により、図８（ａ）〜（ｃ）に
示すように、いま据え切りの操舵を行って時刻ｔ１で操
舵を停止させた場合に、時刻ｔ２で前輪１と後輪２のね
じれ角νｆ，νｒを前輪１と後輪２の転舵モータ５，７
の温度余裕代ΔＴｆ，ΔＴｒの比等の関係で重み付けし
て減少させるような操舵反力を発生して操舵角δｓをΔ
δｓ* だけ補正する。この結果、時刻ｔ３で前輪１と後
輪２のねじれ角が前輪１と後輪２の温度余裕代の比等の
関係で重み付けされた大きさとなり、ほぼ０若しくは０
に近くなり、転舵モータに転舵電流が流れ続けることに
より温度上昇するのを抑制できる。
示すように、いま据え切りの操舵を行って時刻ｔ１で操
舵を停止させた場合に、時刻ｔ２で前輪１と後輪２のね
じれ角νｆ，νｒを前輪１と後輪２の転舵モータ５，７
の温度余裕代ΔＴｆ，ΔＴｒの比等の関係で重み付けし
て減少させるような操舵反力を発生して操舵角δｓをΔ
δｓ* だけ補正する。この結果、時刻ｔ３で前輪１と後
輪２のねじれ角が前輪１と後輪２の温度余裕代の比等の
関係で重み付けされた大きさとなり、ほぼ０若しくは０
に近くなり、転舵モータに転舵電流が流れ続けることに
より温度上昇するのを抑制できる。
【００４２】さらになお、上記の第２の実施の形態で
は、操舵ハンドル３の操作量に対して前輪１と後輪２を
逆相に転舵する転舵制御を前提としたが、車両によって
は前輪１と後輪２とを同相に転舵する転舵制御をとるこ
ともある。そのような場合には、数２式に代えて、次の
数３式を用いて操舵ハンドル３の操舵角δｓの目標変化
量Δδｓ* を算出し、上記と同様の操舵反力の制御を行
えばよい。
は、操舵ハンドル３の操作量に対して前輪１と後輪２を
逆相に転舵する転舵制御を前提としたが、車両によって
は前輪１と後輪２とを同相に転舵する転舵制御をとるこ
ともある。そのような場合には、数２式に代えて、次の
数３式を用いて操舵ハンドル３の操舵角δｓの目標変化
量Δδｓ* を算出し、上記と同様の操舵反力の制御を行
えばよい。
【００４３】
【数３】 また、より一般的には、次の数４式を満たす複数の操舵
角の目標変化量Δδｓ* のそれぞれに対して、操舵角δ
ｓを変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさ
の和、すなわち、｜νｆ−Δδｆ｜＋｜νｒ−Δδｒ｜
を算出し、この和を最小とする操舵角の目標変化量Δδ
ｓ* を選択すればよい。
角の目標変化量Δδｓ* のそれぞれに対して、操舵角δ
ｓを変化させた後の前輪１と後輪２のねじれ角の大きさ
の和、すなわち、｜νｆ−Δδｆ｜＋｜νｒ−Δδｒ｜
を算出し、この和を最小とする操舵角の目標変化量Δδ
ｓ* を選択すればよい。
【００４４】
【数４】 なお、ここでは転舵モータ５，７の温度余裕代に応じて
重み付けした操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出した
が、転舵モータ５，７の仕様（定格電流など）や軸荷重
の比などから予め定めておいた比に応じて重み付けした
操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出するようにしてもよ
い。
重み付けした操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出した
が、転舵モータ５，７の仕様（定格電流など）や軸荷重
の比などから予め定めておいた比に応じて重み付けした
操舵角の目標変化量Δδｓ* を算出するようにしてもよ
い。
【図１】本発明の第１の実施の形態のシステム構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】上記の第１の実施の形態における操舵制御装置
の機能構成を示すブロック図。
の機能構成を示すブロック図。
【図３】上記の実施の形態における転舵モータの電流指
令値と温度上昇係数との関係を示すグラフ。
令値と温度上昇係数との関係を示すグラフ。
【図４】上記の実施の形態における操舵ハンドルの目標
変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラ
フ。
変化量と反力モータの電流指令値との関係を示すグラ
フ。
【図５】上記の実施の形態における操舵角の変化と転舵
角の変化との関係を示すグラフ。
角の変化との関係を示すグラフ。
【図６】上記の実施の形態による操舵制御処理のフロー
チャート。
チャート。
【図７】上記の実施の形態による操舵制御処理のタイミ
ングチャート。
ングチャート。
【図８】本発明の第２の実施の形態による操舵制御処理
のタイミングチャート。
のタイミングチャート。
【図９】転舵輪の向きと接地面の向きとの間のずれ発生
のメカニズムを示す説明図。
のメカニズムを示す説明図。
１ 前輪 ２ 後輪 ３ 操舵ハンドル ４ 操舵角センサ ５ 前輪転舵モータ ６ 前輪舵角センサ ７ 後輪転舵モータ ８ 後輪舵角センサ ９ 車速センサ １０ ヨーレートセンサ １１ 車両 １２ 操舵制御装置 １３ 駆動回路 １４ 反力モータ １５ 温度センサ １６ 温度センサ ２１ 目標転舵角算出部 ２２ 転舵角制御部 ２３ 転舵負荷検出部 ２４ 転舵モータ温度検出部 ２５ 操舵反力生成部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC34 DA03 DA05 DA06 DA23 DA33 DA67 DB05 EA05 EA06 EB12 EC23 3D033 CA03 CA13 CA17 CA18 CA20 CA21 CA27 3D034 CA10 CC09 CD04 CD08 CD12 CD13 CD18 CE13
Claims (5)
- 【請求項１】 操舵ハンドルと機械的に分離された前輪
と後輪とを個別に駆動するための転舵モータを備え、前
記操舵ハンドルの操舵角に対応する転舵角が得られるよ
うに前記転舵モータを駆動して前記前輪と後輪を個別に
転舵する車両の操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操作量に基づいて前記前輪と後輪の
目標転舵角を算出する目標転舵角算出手段と、 前記目標転舵角に基づいて前記前輪と後輪の転舵角を制
御する転舵角制御手段と、 前記前輪と後輪との転舵負荷を検出あるいは推定する転
舵負荷検出手段と、 車両がほぼ停止した状態である場合に、前記前輪の転舵
負荷と後輪の転舵負荷との関係に基づいて操舵反力を発
生させる操舵反力発生手段とを備えて成る車両の操舵制
御装置。 - 【請求項２】 前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検
出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備え、 前記操舵反力発生手段は、前記転舵モータ温度検出手段
の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予
め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕
代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷を所
定量以下とする向きに操舵反力を発生させることを特徴
とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項３】 前記前輪と後輪の転舵モータの温度を検
出あるいは推定する転舵モータ温度検出手段を備え、 前記操舵反力発生手段は、前記転舵モータ温度検出手段
の出力する前記前輪と後輪の転舵モータの温度各々を予
め設定されている動作許容温度の上限値と比較し、余裕
代が小さい方の転舵モータに加わっている転舵負荷をよ
り大きく減少させる向きに操舵反力を発生させることを
特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。 - 【請求項４】 前記転舵モータ温度検出手段は、前記前
輪と後輪の転舵モータの電流値に基づいて温度値を推定
することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両の操
舵制御装置。 - 【請求項５】 前記転舵負荷検出手段は、前記前輪及び
後輪のタイヤのねじれによって生じる力と釣り合うため
に必要な転舵負荷を検出することを特徴とする請求項１
〜４のいずれかに記載の車両の操舵制御装置。
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