JP2006062624A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の操向輪を転舵させるステアリング機構と、ステアリング機構と機械的に切り離されたハンドルと、操向輪の状態に応じた反力指令値に基づいてハンドルに操舵反力を与える反力アクチュエータ6と、ハンドル角度に応じた転舵角指令値に基づいてステアリング機構を駆動する転舵アクチュエータ7とを有する車両用操舵装置において、操舵反力コントロールユニット10は、反力指令値に基づいて転舵角補正値を設定する転舵角補正値設定部10cと、転舵角指令値から転舵角補正値を減算する転舵角指令値補正手段とを備え、転舵角補正値設定部10cは、反力指令値が大きいほど、転舵角補正値を大きくする。
【選択図】 図2
Description
車両の操向輪を転舵させる舵取り機構と、
この舵取り機構と機械的に切り離された操作入力手段と、
前記操向輪の状態に応じた反力指令値に基づいて、前記操作入力手段に操舵反力を与える反力アクチュエータと、
前記操作入力手段の操舵角に応じた転舵角指令値に基づいて、前記舵取り機構を駆動する転舵アクチュエータと、
を有する車両用操舵装置において、
前記反力指令値に基づいて転舵角補正値を設定する転舵角補正値設定手段と、
前記転舵角指令値から転舵角補正値を減算する転舵角指令値補正手段と、
を備え、
前記転舵角補正値設定手段は、前記反力指令値が大きいほど、転舵角補正値を大きくすることを特徴とする。
図1は、実施例1の車両用操舵装置が適用されたステア・バイ・ワイヤシステムを示す全体構成図である。
[転舵角指令値補正制御処理]
図3は、実施例1の操舵反力コントロールユニット10で実行される転舵角指令値補正制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の制御周期で実行される。
ハンドルとステアリング機構とが機械的に切り離され、操向輪の転舵を電動モータ等の転舵アクチュエータを用いて行う、ステア・バイ・ワイヤシステムでは、ハンドル角度を指令値として転舵角制御を行っている。このステア・バイ・ワイヤシステムにおいては、従来、ハンドル角度と操向輪の転舵角とを一致させるように転舵角制御が行われるため、ハンドルの微少な操舵にも操向輪が応答し、特に高速走行時などではハンドルの操舵に対して車両が過敏に反応することで、運転のしづらいステアリングシステムとなっていた。なお、ハンドルとステアリング機構とがステアリングシャフトにより連結された通常の操舵装置では、ハンドルの微少な操舵がステアリングシャフトのねじれにより吸収されるため、上記の問題は発生しない。
これに対し、実施例1の車両用操舵装置では、操舵反力アクチュエータ6の反力指令値に補正ゲインGを乗算した値を転舵角補正値とし、この転舵角補正値をハンドル角度にステアリングギア比を乗じた値から減算して転舵アクチュエータ7の転舵角指令値を補正する。
また、高速走行時において路面反力(セルフアライニングトルク)が大きく反力指令値も大きい場合は、転舵角補正値も大きくなり、ハンドル1を操作してもハンドル角度から転舵角補正値が減算されるため、転舵角指令値は実際のハンドル角度よりも小さな値となる。このため、高速走行時にハンドル1を操作したとき、過敏に操向輪2,2の転舵角が応答するのが低減され、安定した車両走行が実現できる。
逆に、車速が低くセルフアライニングトルクが小さい場合は、転舵角補正値も小さく、ハンドル角度とほぼ同じ角度が転舵角指令値となるため、交差点の右折、左折時などでは車両は十分な回頭性を持ち、必要以上にハンドル1を切り増す必要がない。
特開2000−72006号公報には、電動パワーステアリングシステムにおいてモータの過熱を推定し、電流指令値の制限値を可変する技術が記載されている。ところが、この技術は既に過熱したモータに対し、その保護のために電動パワーステアリングシステム本来の機能である操舵負担軽減を制限するものである。
実施例1の車両用操舵装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
[転舵角指令値補正制御処理]
図7は、実施例2の操舵反力コントロールユニット10'で実行される転舵角指令値補正制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、図7のステップS12〜ステップS14は、図3のステップS2〜ステップS4と同一の処理を行い、図7のステップS20は、図3のステップS6と同一の処理を行うため、異なるステップのみ説明する。
高速走行時には、車両の安定性を考慮し、操舵応答は抑えた方が良い。実施例2では、車速Vが高いほど転舵角補正値を大きくするため、ハンドル角度θに対し転舵角指令値が小さく抑えられ、結果として車両の応答を抑制できる。また、一般的に、高速走行時のハンドル角度θは小さいため、ハンドル角度θが小さいほど転舵角補正値を大きくすることにより、転舵角指令値が小さく抑えられる。
交差点の右折、左折やや駐車場への車庫入れのような低速で走行する状況では、ハンドル角度θは大きくなる。このような状況では、ハンドル1の操作に対して車両挙動が不安定となることは少なく、それよりもハンドル角度θに応じて操向輪2,2が転舵されることが好ましい。
実施例2の車両用操舵装置にあっては、実施例1の効果(1),(2)に加え、下記に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1,2に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 操向輪
3 ステアリング機構
4 コラムシャフト
5 操舵角センサ
6 反力アクチュエータ
7 転舵アクチュエータ
8 転舵角センサ
9 フォースセンサ
10 操舵反力コントロールユニット
10a 反力推定器
10b 反力制御部
10c 転舵角補正値設定部
11 転舵コントロールユニット
11a 転舵制御部
12 通信線
Claims (5)
- 車両の操向輪を転舵させる舵取り機構と、
この舵取り機構と機械的に切り離された操作入力手段と、
前記操向輪の状態に応じた反力指令値に基づいて、前記操作入力手段に操舵反力を与える反力アクチュエータと、
前記操作入力手段の操舵角に応じた転舵角指令値に基づいて、前記舵取り機構を駆動する転舵アクチュエータと、
を有する車両用操舵装置において、
前記反力指令値に基づいて転舵角補正値を設定する転舵角補正値設定手段と、
前記転舵角指令値から転舵角補正値を減算する転舵角指令値補正手段と、
を備え、
前記転舵角補正値設定手段は、前記反力指令値が大きいほど、転舵角補正値を大きくすることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角補正値設定手段は、前記反力指令値に補正ゲインを乗算した値を転舵角補正値に設定することを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項2に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角補正値設定手段は、走行状態に応じて前記補正ゲインを変化させることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項3に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角補正値設定手段は、車速が高いほど前記補正ゲインの値を大きくすることを特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項3または請求項4に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵角補正値設定手段は、前記操舵角が大きいほど前記補正ゲインの値を小さくすることを特徴とする車両用操舵装置。
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