JP2003170844A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置の制御装置Info
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- JP2003170844A JP2003170844A JP2001374096A JP2001374096A JP2003170844A JP 2003170844 A JP2003170844 A JP 2003170844A JP 2001374096 A JP2001374096 A JP 2001374096A JP 2001374096 A JP2001374096 A JP 2001374096A JP 2003170844 A JP2003170844 A JP 2003170844A
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電流指令値演算部に車速に基づいて特性を切
り替えることのできる位相補償器と車両の状態を判定す
る安定性判別器を備え、車両が安定しているときに位相
補償特性を切り替えることにより、停車時や低速走行時
に、異音が生じず、高速走行時に操舵フィーリングが良
好な電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 操舵トルク信号および車速信号に基づい
て電流指令値を演算し、ステアリング機構に操舵補助力
を与えるモータを、前記電流指令値に基づいて制御する
ようにした電動パワーステアリング装置において、車両
の状態を判定する安定性判別部を備え、車両が安定して
いるときに、車速に応じて、位相補償部の特性を切り替
えるようにした。
り替えることのできる位相補償器と車両の状態を判定す
る安定性判別器を備え、車両が安定しているときに位相
補償特性を切り替えることにより、停車時や低速走行時
に、異音が生じず、高速走行時に操舵フィーリングが良
好な電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 操舵トルク信号および車速信号に基づい
て電流指令値を演算し、ステアリング機構に操舵補助力
を与えるモータを、前記電流指令値に基づいて制御する
ようにした電動パワーステアリング装置において、車両
の状態を判定する安定性判別部を備え、車両が安定して
いるときに、車速に応じて、位相補償部の特性を切り替
えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車や車両の操
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、安
定性および応答性に優れた制御装置を提供することによ
り、操舵フィーリングを改善することにある。
舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電
動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、安
定性および応答性に優れた制御装置を提供することによ
り、操舵フィーリングを改善することにある。
【０００２】
【従来の技術】自動車や車両のステアリング装置をモー
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベ
ルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いは
ラック軸に補助負荷付勢するようになっている。
タの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング
装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベ
ルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いは
ラック軸に補助負荷付勢するようになっている。
【０００３】この電動パワーステアリング装置は、制御
手段によって制御され、バッテリからイグニッションキ
ー及びリレーを経て電力が供給され、該制御手段は、ト
ルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出
された車速に基づいて、アシスト指令の操舵補助指令値
の演算を行い、演算された操舵補助指令値に基づいてモ
ータに供給する電流を制御するようになっている。
手段によって制御され、バッテリからイグニッションキ
ー及びリレーを経て電力が供給され、該制御手段は、ト
ルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出
された車速に基づいて、アシスト指令の操舵補助指令値
の演算を行い、演算された操舵補助指令値に基づいてモ
ータに供給する電流を制御するようになっている。
【０００４】この制御手段は、主として、ＣＰＵで構成
されるが、ハンドルの操舵速度による操舵フィーリング
を向上させるために、位相補償手段が内蔵されていて、
該位相補償手段は、操舵系の安定性を高めるために操舵
トルクを位相補償し、位相補償された操舵トルクを操舵
補助指令値の演算器に入力するようになっている。
されるが、ハンドルの操舵速度による操舵フィーリング
を向上させるために、位相補償手段が内蔵されていて、
該位相補償手段は、操舵系の安定性を高めるために操舵
トルクを位相補償し、位相補償された操舵トルクを操舵
補助指令値の演算器に入力するようになっている。
【０００５】この種の制御手段として、例えば特開平８
−２８２５１９号公報に示されるように、操舵系に印加
される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該
操舵系に連結されるモータとを備え、前記操舵トルク検
出手段の出力をモータの回転速度によって位相補償した
値を用いてモータを制御するようにしたものは知られて
いる。すなわち、この制御手段では、モータの回転速度
が遅い場合、操舵トルクの位相補償値を大きくして、操
舵トルクの微分成分によってモータ出力を補正して、ハ
ンドル操舵をスムーズに行うようにした。
−２８２５１９号公報に示されるように、操舵系に印加
される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、該
操舵系に連結されるモータとを備え、前記操舵トルク検
出手段の出力をモータの回転速度によって位相補償した
値を用いてモータを制御するようにしたものは知られて
いる。すなわち、この制御手段では、モータの回転速度
が遅い場合、操舵トルクの位相補償値を大きくして、操
舵トルクの微分成分によってモータ出力を補正して、ハ
ンドル操舵をスムーズに行うようにした。
【０００６】また、その他の制御手段として、例えば特
開平８−９１２３６号公報に示される。すなわち、この
制御手段では、図５に示すように、マイクロプロセッサ
およびプログラムを用いた各種演算機能，処理機能から
構成し、ソフト位相補償手段１２１，目標電流設定手段
１２２，駆動制御手段１２３を備え、操舵トルクセンサ
１２４および車速センサ１２５からのアナログの操舵ト
ルク信号および車速信号を、Ａ／Ｄ変換手段で、ディジ
タル値の操舵トルク信号および車速信号に変換して、電
動機駆動手段１２６を介してモータ１２７を駆動するよ
うになっている。このソフト位相補償手段１２１では、
遅れ位相補償および進み位相補償のサンプリング時間の
離散的な伝達関数を演算し、この演算結果にディジタル
値の操舵トルク信号を乗算してサンプリング時間に対す
る応答出力を算出し、この出力を周波数領域に変換して
位相補償が施された操舵トルク信号を出力するようにな
っている。これにより、車速信号に基づいて操舵トルク
信号の位相およびゲインを変更して、車速に応じた位相
補償特性を設定し、高速域などで発生する異音（振動）
やハンチング現象を防止するようにしたものは知られて
いる。
開平８−９１２３６号公報に示される。すなわち、この
制御手段では、図５に示すように、マイクロプロセッサ
およびプログラムを用いた各種演算機能，処理機能から
構成し、ソフト位相補償手段１２１，目標電流設定手段
１２２，駆動制御手段１２３を備え、操舵トルクセンサ
１２４および車速センサ１２５からのアナログの操舵ト
ルク信号および車速信号を、Ａ／Ｄ変換手段で、ディジ
タル値の操舵トルク信号および車速信号に変換して、電
動機駆動手段１２６を介してモータ１２７を駆動するよ
うになっている。このソフト位相補償手段１２１では、
遅れ位相補償および進み位相補償のサンプリング時間の
離散的な伝達関数を演算し、この演算結果にディジタル
値の操舵トルク信号を乗算してサンプリング時間に対す
る応答出力を算出し、この出力を周波数領域に変換して
位相補償が施された操舵トルク信号を出力するようにな
っている。これにより、車速信号に基づいて操舵トルク
信号の位相およびゲインを変更して、車速に応じた位相
補償特性を設定し、高速域などで発生する異音（振動）
やハンチング現象を防止するようにしたものは知られて
いる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】電流指令値は、操舵ト
ルク信号と車速信号に基づいて演算されるが、図６に示
すように、車速が低速ほど、また操舵トルクが大きいほ
ど、ゲイン（操舵補助指令値／操舵トルク）が大きく設
定される。そのため、低速時に、ゲインが大きくなり、
制御系の安定性が悪い場合や車両が旋回する場合等に、
異音（振動）が発生してしまう。これを抑制し、また走
行状況に応じた最適な操舵フィーリングを実現するため
に車速に応じた位相補償特性を設定しているが、旋回中
など車両が安定していない状況で位相補償特性を切り替
えると過渡応答のため操舵フィーリングが低下する問題
があった。
ルク信号と車速信号に基づいて演算されるが、図６に示
すように、車速が低速ほど、また操舵トルクが大きいほ
ど、ゲイン（操舵補助指令値／操舵トルク）が大きく設
定される。そのため、低速時に、ゲインが大きくなり、
制御系の安定性が悪い場合や車両が旋回する場合等に、
異音（振動）が発生してしまう。これを抑制し、また走
行状況に応じた最適な操舵フィーリングを実現するため
に車速に応じた位相補償特性を設定しているが、旋回中
など車両が安定していない状況で位相補償特性を切り替
えると過渡応答のため操舵フィーリングが低下する問題
があった。
【０００８】そこで、本発明は電流指令値演算部に車速
に応じて特性を切り替えることのできる位相補償器と車
両の状態を判定する安定性判別器を備え、車両が安定し
ているときに位相補償特性を切り替えることにより、停
車時や低速走行時に、異音に対して頑強に、また走行状
況に応じて最適な操舵フィーリングが得られる電動パワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。
に応じて特性を切り替えることのできる位相補償器と車
両の状態を判定する安定性判別器を備え、車両が安定し
ているときに位相補償特性を切り替えることにより、停
車時や低速走行時に、異音に対して頑強に、また走行状
況に応じて最適な操舵フィーリングが得られる電動パワ
ーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、電動パワース
テアリングに関して、本発明の上記目的は、操舵トルク
信号および車速信号に基づいて電流指令値を演算し、ス
テアリング機構に操舵補助力を与えるモータを、前記電
流指令値に基づいて制御するようにした電動パワーステ
アリング装置において、車両の状態を判定する安定性判
別器を備え、車両が安定しているときに、車速に応じて
位相補償部の特性を切り替えることにより、効果的に達
成される。
テアリングに関して、本発明の上記目的は、操舵トルク
信号および車速信号に基づいて電流指令値を演算し、ス
テアリング機構に操舵補助力を与えるモータを、前記電
流指令値に基づいて制御するようにした電動パワーステ
アリング装置において、車両の状態を判定する安定性判
別器を備え、車両が安定しているときに、車速に応じて
位相補償部の特性を切り替えることにより、効果的に達
成される。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明の実施形態を説明する。
明の実施形態を説明する。
【００１１】図１は、電動パワーステアリング装置の概
略構成を示す図であり、操向ハンドル１の軸２はユニバ
ーサルジョイント４ａおよび４ｂ，ピニオンラック機構
５を経て、操向車輪のタイロッド６に結合されている。
軸２は、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルク
センサ７が設けられていて、操向ハンドル１の操舵力を
補助するモータ８が、クラッチ９，減速ギア３を介して
軸２に結合されている。
略構成を示す図であり、操向ハンドル１の軸２はユニバ
ーサルジョイント４ａおよび４ｂ，ピニオンラック機構
５を経て、操向車輪のタイロッド６に結合されている。
軸２は、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルク
センサ７が設けられていて、操向ハンドル１の操舵力を
補助するモータ８が、クラッチ９，減速ギア３を介して
軸２に結合されている。
【００１２】また、パワーステアリング装置を制御する
制御手段としてのコントロールユニット１０には、バッ
テリ１１からイグニッションキー１２およびリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット１０は、
トルクセンサ７で検出された操舵トルクと車速センサ１
４で検出された車速とに基づいて、電流指令値の演算を
行い、該電流指令値に基づいてモータ８に供給する電流
を制御するようになっている。
制御手段としてのコントロールユニット１０には、バッ
テリ１１からイグニッションキー１２およびリレー１３
を経て電力が供給され、コントロールユニット１０は、
トルクセンサ７で検出された操舵トルクと車速センサ１
４で検出された車速とに基づいて、電流指令値の演算を
行い、該電流指令値に基づいてモータ８に供給する電流
を制御するようになっている。
【００１３】また、図２は、電動パワーステアリング装
置の制御系の概略構成を示す。同図において、ステアリ
ング機構に操舵補助力を与えるモータ８は、モータ駆動
部５２によって駆動され、該モータ駆動部５２は、コン
トロールユニット１０で制御される。このコントロール
ユニット１０には、安定性判別器７０が設けられ、該安
定性判別器７０に、トルクセンサ７からのトルク信号、
車速センサ１４からの車速信号、ヨーレートセンサ１５
からヨーレート信号、横加速度センサ１６から横加速度
および舵角センサ１７から舵角および操舵速度が入力さ
れる。
置の制御系の概略構成を示す。同図において、ステアリ
ング機構に操舵補助力を与えるモータ８は、モータ駆動
部５２によって駆動され、該モータ駆動部５２は、コン
トロールユニット１０で制御される。このコントロール
ユニット１０には、安定性判別器７０が設けられ、該安
定性判別器７０に、トルクセンサ７からのトルク信号、
車速センサ１４からの車速信号、ヨーレートセンサ１５
からヨーレート信号、横加速度センサ１６から横加速度
および舵角センサ１７から舵角および操舵速度が入力さ
れる。
【００１４】また、このコントロールユニット１０に
は、操舵補助指令演算部５３，センター応答性改善部５
４，収れん性制御部５５が設けられ、該操舵補助指令演
算部５３は、トルクセンサ７からのトルク信号および車
速センサ１４からの車速信号に基づいて、電流指令値と
しての操舵補助指令値を演算するようになっている。ま
た、上記センター応答性改善部５４は、ステアリング中
立付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵
を実現するようになっている。さらに、上記収れん性制
御部５５は、上記トルク信号およびモータ角速度推定部
５６からの角速度を受け、車両のヨーの収れん性を改善
するためにハンドルが振れ回る動作に対して、ブレーキ
をかけるようになっている。
は、操舵補助指令演算部５３，センター応答性改善部５
４，収れん性制御部５５が設けられ、該操舵補助指令演
算部５３は、トルクセンサ７からのトルク信号および車
速センサ１４からの車速信号に基づいて、電流指令値と
しての操舵補助指令値を演算するようになっている。ま
た、上記センター応答性改善部５４は、ステアリング中
立付近の制御の応答性を高め、滑らかでスムーズな操舵
を実現するようになっている。さらに、上記収れん性制
御部５５は、上記トルク信号およびモータ角速度推定部
５６からの角速度を受け、車両のヨーの収れん性を改善
するためにハンドルが振れ回る動作に対して、ブレーキ
をかけるようになっている。
【００１５】そして、上記操舵補助指令演算部５３，セ
ンター応答性改善部５４，および収れん性制御部５５の
各出力は、加算器５７を介して、位相補償手段５８に入
力されるようになっている。この制御系の安定性と応答
性は、上記位相補償手段５８によって調整され、この位
相補償手段５８は、ｓをラプラス演算子とする特性式Ｇ
（ｓ）＝（Ｔ１・ｓ＋１）／（Ｔ２・ｓ＋１）で表され
る位相進み補償器或いは位相遅れ補償器で構成され、安
定性判別器７０で車両が安定と判定された場合、車速に
応じて特性を切り替えるようになっている。
ンター応答性改善部５４，および収れん性制御部５５の
各出力は、加算器５７を介して、位相補償手段５８に入
力されるようになっている。この制御系の安定性と応答
性は、上記位相補償手段５８によって調整され、この位
相補償手段５８は、ｓをラプラス演算子とする特性式Ｇ
（ｓ）＝（Ｔ１・ｓ＋１）／（Ｔ２・ｓ＋１）で表され
る位相進み補償器或いは位相遅れ補償器で構成され、安
定性判別器７０で車両が安定と判定された場合、車速に
応じて特性を切り替えるようになっている。
【００１６】なお、このコントロールユニット１０に
は、ロバスト安定化補償部５９，加算器６０，モータ特
性補償部６１，および電流制御器６２が設けられてい
る。上記ロバスト安定化補償部５９は、上記位相補償手
段５８からの出力を受け、ｓをラプラス演算子とする特
性式Ｇ（ｓ）＝（ｓ２＋ａ１・ｓ＋ａ２）／（ｓ２＋ｂ
１・ｓ＋ｂ２）を有し、検出トルクに含まれる慣性要素
とバネ要素からなる共振系の共振周波数におけるピーク
を除去するようにし、制御系の安定性と応答性を阻害す
る共振周波数の位相のズレを補償するようになってい
る。なお、特性式Ｇ（ｓ）のａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２
は、いずれも共振系の共振周波数により決定されるパラ
メータである。また、上記モータ角速度推定部５６は、
モータ端子間電圧およびモータ電流値に基づいてモータ
８の角速度を推定するものであって、モータ８の角速度
は、モータ特性補償部６１および収れん性制御部５５に
入力される。モータ特性補償部６１及びロバスト安定化
補償部５９の各出力は、加算器６０で加算されて電流制
御器６２に入力するようになっている。
は、ロバスト安定化補償部５９，加算器６０，モータ特
性補償部６１，および電流制御器６２が設けられてい
る。上記ロバスト安定化補償部５９は、上記位相補償手
段５８からの出力を受け、ｓをラプラス演算子とする特
性式Ｇ（ｓ）＝（ｓ２＋ａ１・ｓ＋ａ２）／（ｓ２＋ｂ
１・ｓ＋ｂ２）を有し、検出トルクに含まれる慣性要素
とバネ要素からなる共振系の共振周波数におけるピーク
を除去するようにし、制御系の安定性と応答性を阻害す
る共振周波数の位相のズレを補償するようになってい
る。なお、特性式Ｇ（ｓ）のａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２
は、いずれも共振系の共振周波数により決定されるパラ
メータである。また、上記モータ角速度推定部５６は、
モータ端子間電圧およびモータ電流値に基づいてモータ
８の角速度を推定するものであって、モータ８の角速度
は、モータ特性補償部６１および収れん性制御部５５に
入力される。モータ特性補償部６１及びロバスト安定化
補償部５９の各出力は、加算器６０で加算されて電流制
御器６２に入力するようになっている。
【００１７】次に、上記実施例の動作について、図３の
フローチャートに基づいて説明する。
フローチャートに基づいて説明する。
【００１８】まず、ステップＳ１において、トルクセン
サ７からトルク信号，車速センサ１４から車速信号，お
よびその他の各センサから信号を読み取る。ステップＳ
２で、上記トルク信号、車速信号に基づいて、操舵補助
指令演算部５３で操舵補助指令値を演算して加算器５７
に出力するとともに、センター応答性改善部５４および
収れん性制御部５５で、それぞれ操舵補助指令値を演算
し、制御の応答性や車両のヨーの収れん性を改善して、
加算器５７に出力する。そして、加算器５７で、上記操
舵補助指令演算部５３，センター応答性改善部５４，お
よび収れん性制御部５５から、それぞれ入力された各出
力値を加算するようになっている。
サ７からトルク信号，車速センサ１４から車速信号，お
よびその他の各センサから信号を読み取る。ステップＳ
２で、上記トルク信号、車速信号に基づいて、操舵補助
指令演算部５３で操舵補助指令値を演算して加算器５７
に出力するとともに、センター応答性改善部５４および
収れん性制御部５５で、それぞれ操舵補助指令値を演算
し、制御の応答性や車両のヨーの収れん性を改善して、
加算器５７に出力する。そして、加算器５７で、上記操
舵補助指令演算部５３，センター応答性改善部５４，お
よび収れん性制御部５５から、それぞれ入力された各出
力値を加算するようになっている。
【００１９】ステップＳ３で安定判定を行ない、例えば
ヨーレートが、車両が安定していると考えられる予め設
定された値、例えば５ｄｅｇ／ｓｅｃ以下の場合、位相
補償器を切り替えを可能とし、ステップＳ４へ進む。ヨ
ーレートが予め設定された値より大きい場合、位相補償
器の切替を不可とし、ステップＳ８へ進む。
ヨーレートが、車両が安定していると考えられる予め設
定された値、例えば５ｄｅｇ／ｓｅｃ以下の場合、位相
補償器を切り替えを可能とし、ステップＳ４へ進む。ヨ
ーレートが予め設定された値より大きい場合、位相補償
器の切替を不可とし、ステップＳ８へ進む。
【００２０】ここで、ヨーレートの代わりに横加速度、
操舵速度あるいは車速を用いても良く、またこれらの信
号による判断を組み合わせて、たとえば論理積をとり安
定判定を行っても良い。
操舵速度あるいは車速を用いても良く、またこれらの信
号による判断を組み合わせて、たとえば論理積をとり安
定判定を行っても良い。
【００２１】また、上記信号は、推定値、すなわちヨー
レートおよび横加速度として車速および舵角センサ情報
から車両モデルを用いて推定された値を用いても良い。
レートおよび横加速度として車速および舵角センサ情報
から車両モデルを用いて推定された値を用いても良い。
【００２２】また、推定されたヨーレートとセンサによ
って検出されたヨーレートのうち小さい方の値と予め設
定された値とを比較して安定性の判定を行っても良い。
って検出されたヨーレートのうち小さい方の値と予め設
定された値とを比較して安定性の判定を行っても良い。
【００２３】車両が安定と判定する値としては、たとえ
ば横加速度は、３ｍ／ｓｅｃ＾２程度、操舵角速度は１
０ｄｅｇ／ｓｅｃ、車速は８０Ｋｍ／ｈ程度である。
ば横加速度は、３ｍ／ｓｅｃ＾２程度、操舵角速度は１
０ｄｅｇ／ｓｅｃ、車速は８０Ｋｍ／ｈ程度である。
【００２４】また、ステップＳ４で、上記車速信号を、
特性マップメモリに記憶された設定値と比較する。例え
ば、車速に応じて特性を３段階に切り替えるために、予
め設定車速１，２を定めておき、図４に示すように、車
速が設定車速１よりも大きい場合にステップＳ５で特性
Ａ、車速が設定車速１と設定車速２の間にある場合にス
テップＳ６で特性Ｂ、および車速が設定車速２よりも小
さい場合にステップＳ７で特性Ｃに切り替わるようにな
っている。
特性マップメモリに記憶された設定値と比較する。例え
ば、車速に応じて特性を３段階に切り替えるために、予
め設定車速１，２を定めておき、図４に示すように、車
速が設定車速１よりも大きい場合にステップＳ５で特性
Ａ、車速が設定車速１と設定車速２の間にある場合にス
テップＳ６で特性Ｂ、および車速が設定車速２よりも小
さい場合にステップＳ７で特性Ｃに切り替わるようにな
っている。
【００２５】次に、上記ステップＳ４での比較に基づい
て、車速に応じて最適な特性が選択されると、特性に基
づいて、ステップＳ８で、電流指令値が補正され、ステ
ップＳ９で、電流指令値の共振周波数の位相のずれが補
償される。そして、ステップＳ１０に進み、電流指令値
が、電流制御器６２を介してモータ駆動部５２に送ら
れ、モータ８に駆動電流が供給される。
て、車速に応じて最適な特性が選択されると、特性に基
づいて、ステップＳ８で、電流指令値が補正され、ステ
ップＳ９で、電流指令値の共振周波数の位相のずれが補
償される。そして、ステップＳ１０に進み、電流指令値
が、電流制御器６２を介してモータ駆動部５２に送ら
れ、モータ８に駆動電流が供給される。
【００２６】従って、上記実施例では、コントロールユ
ニット１０に、トルクセンサ７および車速センサ１４か
ら、トルク信号および車速信号が入力される。そして、
操舵補助指令演算部５３で、車速信号に基づいて、操舵
補助指令値が演算され、車両が安定していると判定され
た場合、車速に応じて位相補償特性が切り替えられ、操
舵補助指令値が補正される。これにより、低速時や停止
時に、制御系を安定側に設定しても、異音や振動が生じ
ず、また、高速時の操舵フィーリングも良好になる。
ニット１０に、トルクセンサ７および車速センサ１４か
ら、トルク信号および車速信号が入力される。そして、
操舵補助指令演算部５３で、車速信号に基づいて、操舵
補助指令値が演算され、車両が安定していると判定され
た場合、車速に応じて位相補償特性が切り替えられ、操
舵補助指令値が補正される。これにより、低速時や停止
時に、制御系を安定側に設定しても、異音や振動が生じ
ず、また、高速時の操舵フィーリングも良好になる。
【００２７】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る電動パワー
ステアリング装置によると、操舵トルク信号および車速
信号に基づいて電流指令値を演算し、ステアリング機構
に操舵補助力を与えるモータを、前記電流指令値に基づ
いて制御するようにした電動パワーステアリング装置に
おいて、車両が安定と判定された場合、車速に応じて、
前記操舵補助指令値を演算する演算部の特性を多段階に
切り替えるようにしたので、停車時や低速走行時に、異
音や振動が生じず、高速走行時にも、応答性に優れる。
よって、いかなる車速に対しても、操舵フィーリングが
良好な電動パワーステアリングを提供することができ
る。
ステアリング装置によると、操舵トルク信号および車速
信号に基づいて電流指令値を演算し、ステアリング機構
に操舵補助力を与えるモータを、前記電流指令値に基づ
いて制御するようにした電動パワーステアリング装置に
おいて、車両が安定と判定された場合、車速に応じて、
前記操舵補助指令値を演算する演算部の特性を多段階に
切り替えるようにしたので、停車時や低速走行時に、異
音や振動が生じず、高速走行時にも、応答性に優れる。
よって、いかなる車速に対しても、操舵フィーリングが
良好な電動パワーステアリングを提供することができ
る。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の概
略構成を示す図である。
略構成を示す図である。
【図２】本発明に係る制御系の機能構成を示すブロック
図である。
図である。
【図３】本発明の動作例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、車速に応じたゲインの特性を示す図
であり、（ｂ）は、車速に応じた位相の特性を示す図で
ある。
であり、（ｂ）は、車速に応じた位相の特性を示す図で
ある。
【図５】従来の制御系の機能構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】車速に応じた操舵トルクに対する操舵補助指令
値の関係を示す図である。
値の関係を示す図である。
７ トルクセンサ
８ モータ
１０ コントロールユニット
１４ 車速センサ
１５ ヨーレートセンサ
１６ 横加速度センサ
１７ 舵角センサ
５２ モータ駆動部
５３ 操舵補助指令演算部
５４ センター応答性改善部
５５ 収れん性制御部
５８ 位相補償手段
５９ ロバスト安定化補償部
７０ 安定性判別器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00
119:00 119:00
137:00 137:00
(72)発明者 村田 正博
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 阪田 勝利
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 福田 芳純
静岡県裾野市御宿1200番地 トヨタ自動車
株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC08 CC09 CC12 CC42
DA03 DA15 DA23 DA29 DA33
DA63 DA64 DC17 DD06 DD17
EC23
3D033 CA03 CA13 CA16 CA17 CA20
CA21
5H570 AA21 BB06 DD01 EE04 GG08
LL12 LL28 LL40
Claims (3)
- 【請求項１】操舵トルク信号および車速信号に基づいて
電流指令値を演算し、ステアリング機構に操舵補助力を
与えるモータを、前記電流指令値に基づいて制御するよ
うにした電動パワーステアリング装置において、電流指
令値演算部に車速に基づいて特性を切り替えることので
きる位相補償器と車両が安定であるかを判定する安定性
判別器を備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項２】前記安定性判別器において車両が安定状態
と判定されたとき、前記位相補償器を切り替えられるよ
うにしたことを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。 - 【請求項３】前記安定性判別器は、操舵トルク、ヨーレ
ート、横加速度、舵角センサ信号および車速信号を用い
て車両が安定であるかを判別することを特徴とする請求
項１，２記載の電動パワーステアリング装置。
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|---|---|---|---|
| JP2001374096A JP3974391B2 (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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|---|---|---|---|
| JP2001374096A JP3974391B2 (ja) | 2001-12-07 | 2001-12-07 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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| JP2003170844A true JP2003170844A (ja) | 2003-06-17 |
| JP3974391B2 JP3974391B2 (ja) | 2007-09-12 |
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|---|---|---|---|
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- 2001-12-07 JP JP2001374096A patent/JP3974391B2/ja not_active Expired - Fee Related
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