JP2007145176A - 車輌の操舵制御装置 - Google Patents
車輌の操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007145176A JP2007145176A JP2005342335A JP2005342335A JP2007145176A JP 2007145176 A JP2007145176 A JP 2007145176A JP 2005342335 A JP2005342335 A JP 2005342335A JP 2005342335 A JP2005342335 A JP 2005342335A JP 2007145176 A JP2007145176 A JP 2007145176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- instability
- degree
- steered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】車輌の横加速度Gyの絶対値に基づいて車輌のロール挙動の不安定度合が判定され(S20〜80)、横加速度Gyの絶対値が第一の基準値Gy1以上である場合には、通常時に比して操舵アシストトルクの大きさが低減されて切り増し操舵が抑制されると共に(S90〜110、120、130、220)、通常時に比して操舵アシストトルクの大きさが増大されて切り戻し操舵が促進され(S90〜110、170、180、220)、横加速度Gyの絶対値が第一の基準値Gy1よりも大きい第二の基準値Gy2以上である場合には、転舵角可変装置30によるステアリングギヤ比Rsg又は左右前輪の転舵角の制御により、左右前輪の切り増し転舵が抑制されると共に切り戻し方向への転舵が促進される(S140〜160、190〜210)。
【選択図】図2
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至6の構成に於いて、車輌のロール挙動の不安定度合は車輌の横力の大きさを示す値に基づいて判定されるよう構成される(好ましい態様1)。
「アシストトルク」 「ステア制御」
|Gy|<Gy1 通常制御 通常制御
|Gy|≧Gy1 切り増し抑制 〃
切り戻し促進 〃
|Gy|≧Gy2 〃 切り増し時…ギヤ比小
切り戻し時…ギヤ比大
|Gy|≧Gy3 〃 切り増し時…切り戻し転舵
14 ステアリングホイール
30 転舵角可変装置
40 操舵角センサ
42 トルクセンサ
44 回転角度センサ
46 操舵制御装置
48 車速センサ
50 横加速度センサ
54 転舵角可変制御装置
56 電動式パワーステアリング(EPS)制御装置
Claims (6)
- 操舵入力手段より操舵輪への操舵伝達比を変更する操舵伝達比可変手段を有する車輌の操舵制御装置に於いて、前記操舵伝達比可変手段を制御することにより操舵伝達比を制御する制御手段を有し、前記制御手段は車輌のロール挙動の不安定度合を求め、前記ロール挙動の不安定度合が操舵伝達比制御基準値以上である状況に於いて運転者により前記ロール挙動の不安定度合が増大する方向へ操舵されるときには、操舵伝達比を小さくすることを特徴とする車輌の操舵制御装置。
- 車輌は少なくとも操舵反力に応じて操舵アシスト力を発生する手段を有し、前記制御手段は操舵アシスト力制御基準値を前記操舵伝達比制御基準値以下の値として、前記ロール挙動の不安定度合が前記操舵アシスト力制御基準値以上である状況に於いて運転者により前記ロール挙動の不安定度合が増大する方向へ操舵されるときには、操舵アシスト力を小さくすることを特徴とする請求項1に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記操舵伝達比可変手段は運転者の操舵に依存せずに操舵輪を転舵可能であり、前記制御手段は操舵輪転舵基準値を前記操舵伝達比制御基準値よりも大きい値として、前記ロール挙動の不安定度合が前記操舵輪転舵基準値以上である状況に於いて運転者により前記ロール挙動の不安定度合が低下する方向へ操舵されないときには、前記ロール挙動の不安定度合が低下する方向へ操舵輪を転舵することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の操舵制御装置。
- 操舵輪を転舵する転舵角の大きさは前記ロール挙動の不安定度合が大きいほど大きいことを特徴とする請求項3に記載の車輌の操舵制御装置。
- 運転者により前記ロール挙動の不安定度合が増大する方向へ操舵されるときには、操舵輪を転舵する転舵角の大きさは運転者による操舵量が大きいほど大きいことを特徴とする請求項3又は4に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記制御手段は操舵輪を転舵するときには、操舵輪の転舵に起因する操舵反力の変化を低減するよう操舵アシスト力を制御することを特徴とする請求項3乃至5に記載の車輌の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005342335A JP4715472B2 (ja) | 2005-11-28 | 2005-11-28 | 車輌の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005342335A JP4715472B2 (ja) | 2005-11-28 | 2005-11-28 | 車輌の操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007145176A true JP2007145176A (ja) | 2007-06-14 |
JP4715472B2 JP4715472B2 (ja) | 2011-07-06 |
Family
ID=38207098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005342335A Expired - Fee Related JP4715472B2 (ja) | 2005-11-28 | 2005-11-28 | 車輌の操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4715472B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010089618A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
JP2010264928A (ja) * | 2009-05-16 | 2010-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置、および操舵制御装置付き車両 |
JP2010269639A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置、および操舵制御装置付き車両 |
KR20190027995A (ko) * | 2017-09-08 | 2019-03-18 | 현대자동차주식회사 | 동력 조향 시스템의 어시스트 토크 결정 방법 |
CN114842638A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-02 | 北京主线科技有限公司 | 车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05124528A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Nippondenso Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JPH11245834A (ja) * | 1998-03-02 | 1999-09-14 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2004001590A (ja) * | 2002-05-27 | 2004-01-08 | Toyoda Mach Works Ltd | 操舵装置 |
JP2004068873A (ja) * | 2002-08-05 | 2004-03-04 | Tochigi Fuji Ind Co Ltd | ピニオンワッシャー |
JP2005153779A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2005297719A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
-
2005
- 2005-11-28 JP JP2005342335A patent/JP4715472B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05124528A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-21 | Nippondenso Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JPH11245834A (ja) * | 1998-03-02 | 1999-09-14 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵制御装置 |
JP2004001590A (ja) * | 2002-05-27 | 2004-01-08 | Toyoda Mach Works Ltd | 操舵装置 |
JP2004068873A (ja) * | 2002-08-05 | 2004-03-04 | Tochigi Fuji Ind Co Ltd | ピニオンワッシャー |
JP2005153779A (ja) * | 2003-11-27 | 2005-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2005297719A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010089618A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリングシステム |
JP2010264928A (ja) * | 2009-05-16 | 2010-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置、および操舵制御装置付き車両 |
JP2010269639A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置、および操舵制御装置付き車両 |
KR20190027995A (ko) * | 2017-09-08 | 2019-03-18 | 현대자동차주식회사 | 동력 조향 시스템의 어시스트 토크 결정 방법 |
KR102298976B1 (ko) | 2017-09-08 | 2021-09-06 | 현대자동차주식회사 | 동력 조향 시스템의 어시스트 토크 결정 방법 |
CN114842638A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-02 | 北京主线科技有限公司 | 车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质 |
CN114842638B (zh) * | 2022-05-12 | 2023-04-04 | 北京主线科技有限公司 | 车辆失稳状态的补救方法、救援方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4715472B2 (ja) | 2011-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3705227B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4254777B2 (ja) | 車輌用操舵制御装置 | |
EP1935757B1 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP6123884B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2006021562A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2004268659A (ja) | 車輌用操舵制御装置 | |
JP4811188B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP2006264392A (ja) | 反力装置の制御方法 | |
JP2017035965A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP3738673B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4715472B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
JP2003261053A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP4094597B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP3176899B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3862000B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP5223785B2 (ja) | 車両用操舵伝達比可変式操舵装置 | |
JP2009051488A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4639771B2 (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
JP3843804B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP3176900B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006213085A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3783621B2 (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
JP5221600B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4775054B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4842000B2 (ja) | 操舵反力装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080602 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101102 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110314 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4715472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |